本公開涉及計算機，尤其涉及一種路網(wǎng)數(shù)據(jù)高程平滑方法、裝置、設備、存儲介質及車輛。

背景技術：

1、在自動駕駛過程中，需要用到滿足自動駕駛需求的路網(wǎng)數(shù)據(jù)，路網(wǎng)數(shù)據(jù)包含了多個路段，每個路段包含了多個節(jié)點，每個節(jié)點中又包含了對應的高程數(shù)據(jù)，這些高程數(shù)據(jù)主要是采用測繪車輛采集的高程數(shù)據(jù)，由于采集過程中的各種原因，可能導致高程數(shù)據(jù)出現(xiàn)誤差、不平滑等問題，進而造成自動駕駛過程中出現(xiàn)錯誤的決策信息，影響車輛行駛。如利用傳統(tǒng)的人工方式在現(xiàn)有高程數(shù)據(jù)中標注并去除高程誤差，這種平滑高程的方式效率低，成本高，無法應用到大規(guī)模路網(wǎng)數(shù)據(jù)中。因此如何快速的完成路網(wǎng)數(shù)據(jù)高程平滑的工作就成為亟待解決的問題。

技術實現(xiàn)思路

1、為了解決上述技術問題或者至少部分地解決上述技術問題，本公開提供了一種路網(wǎng)數(shù)據(jù)高程平滑方法、裝置、設備、存儲介質及車輛，以降低標注成本，提高標注頻率。

2、第一方面，本公開實施例提供一種路網(wǎng)數(shù)據(jù)高程平滑方法，包括：

3、獲取路網(wǎng)數(shù)據(jù)，所述路網(wǎng)包括多個路段；

4、分別對所述多個路段進行關聯(lián)，形成所述多個路段的關聯(lián)數(shù)據(jù)；

5、針對所述多個路段中每一個路段的關聯(lián)數(shù)據(jù)，通過預設方式對所述路段的關聯(lián)數(shù)據(jù)進行平滑，得到所述路段的關聯(lián)數(shù)據(jù)的平滑后高程；

6、合并所述路段的關聯(lián)數(shù)據(jù)的平滑后高程，組成高程數(shù)據(jù)精確的路網(wǎng)數(shù)據(jù)。

7、第二方面，本公開實施例提供一種路網(wǎng)數(shù)據(jù)高程平滑裝置，包括：

8、獲取模塊，用于獲取路網(wǎng)數(shù)據(jù)，所述路網(wǎng)包括多個路段；

9、關聯(lián)模塊，用于分別對所述多個路段進行關聯(lián)，形成所述多個路段的關聯(lián)數(shù)據(jù)；

10、平滑模塊，用于針對所述多個路段中每一個路段的關聯(lián)數(shù)據(jù)，通過預設方式對所述路段的關聯(lián)數(shù)據(jù)進行平滑，得到所述路段的關聯(lián)數(shù)據(jù)的平滑后高程；

11、合并模塊，用于合并所述路段的關聯(lián)數(shù)據(jù)的平滑后高程，組成高程數(shù)據(jù)精確的路網(wǎng)數(shù)據(jù)。

12、第三方面，本公開實施例提供一種電子設備，包括：

13、存儲器；

14、處理器；以及

15、計算機程序；

16、其中，所述計算機程序存儲在所述存儲器中，并被配置為由所述處理器執(zhí)行以實現(xiàn)如第一方面所述的方法。

17、第四方面，本公開實施例提供一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執(zhí)行以實現(xiàn)第一方面所述的方法。

18、第五方面，本公開實施例還提供了一種車輛，包括：如第二方面所述的路網(wǎng)數(shù)據(jù)高程平滑裝置；或者，如第三方面所述的電子設備；或者，如第四方面所述的計算機可讀存儲介質。

19、本公開實施例提供的路網(wǎng)數(shù)據(jù)高程平滑方法、裝置、設備、存儲介質及車輛，通過獲取路網(wǎng)數(shù)據(jù)，所述路網(wǎng)包括多個路段，明確了路網(wǎng)是由多個路段組成的；分別對所述多個路段進行關聯(lián)，形成所述多個路段的關聯(lián)數(shù)據(jù)，確定了路段是如何關聯(lián)的；針對所述多個路段中每一個路段的關聯(lián)數(shù)據(jù)，通過預設方式對所述路段的關聯(lián)數(shù)據(jù)進行平滑，得到所述路段的關聯(lián)數(shù)據(jù)的平滑后高程，通過預設方式對路段的關聯(lián)數(shù)據(jù)進行平滑；合并所述路段的關聯(lián)數(shù)據(jù)的平滑后高程，組成高程數(shù)據(jù)精確的路網(wǎng)數(shù)據(jù)，避免現(xiàn)有技術中根據(jù)高程數(shù)據(jù)標注路網(wǎng)高程來去除高程誤差，適用于城市級大規(guī)模路網(wǎng)高程平滑，降低了標注成本，提高了標注效率。

技術特征：

1.一種路網(wǎng)數(shù)據(jù)高程平滑方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，若路段為核心路段，則所述關聯(lián)數(shù)據(jù)包括核心路段的前驅路段、核心路段的后繼路段；

3.根據(jù)權利要求2所述的方法，其特征在于，所述預設方式包括蔓延平滑算法；

4.根據(jù)權利要求3所述的方法，其特征在于，通過蔓延平滑算法對所述核心路段的關聯(lián)數(shù)據(jù)進行平滑，得到核心路段的關聯(lián)數(shù)據(jù)的平滑后高程，包括：

5.根據(jù)權利要求4所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述絕對值和所述標準差的大小，確定所述目標節(jié)點的高程，包括：

6.根據(jù)權利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

7.一種路網(wǎng)數(shù)據(jù)高程平滑裝置，其特征在于，所述裝置包括：

8.一種電子設備，其特征在于，包括：

9.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如權利要求1-6中任一項所述的方法。

10.一種車輛，其特征在于，包括：如權利要求7所述的路網(wǎng)數(shù)據(jù)高程平滑裝置；或者，如權利要求8所述的電子設備；或者，如權利要求9所述的計算機可讀存儲介質。

技術總結
本公開涉及一種路網(wǎng)數(shù)據(jù)高程平滑方法、裝置、設備、存儲介質及車輛，本公開通過獲取路網(wǎng)數(shù)據(jù)，所述路網(wǎng)包括多個路段，明確了路網(wǎng)是由多個路段組成的；分別對所述多個路段進行關聯(lián)，形成所述多個路段的關聯(lián)數(shù)據(jù)，確定了路段是如何關聯(lián)的；針對所述多個路段中每一個路段的關聯(lián)數(shù)據(jù)，通過預設方式對所述路段的關聯(lián)數(shù)據(jù)進行平滑，得到所述路段的關聯(lián)數(shù)據(jù)的平滑后高程，通過預設方式對路段的關聯(lián)數(shù)據(jù)進行平滑；合并所述路段的關聯(lián)數(shù)據(jù)的平滑后高程，組成高程數(shù)據(jù)精確的路網(wǎng)數(shù)據(jù)，避免現(xiàn)有技術中根據(jù)高程數(shù)據(jù)標注路網(wǎng)高程來去除高程誤差，適用于城市級大規(guī)模路網(wǎng)高程平滑，降低了標注成本，提高了標注效率。

技術研發(fā)人員：劉國亮,湛逸飛,薛常亮
受保護的技術使用者：北京羅克維爾斯科技有限公司
技術研發(fā)日：
技術公布日：2024/10/10