本發(fā)明涉及自動駕駛，尤其涉及一種自動駕駛系統(tǒng)測試方法、裝置、電子設(shè)備及可讀存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、自動駕駛系統(tǒng)的安全性是自動駕駛領(lǐng)域的重要課題。在對實車進(jìn)行測試時，會記錄大量的實車數(shù)據(jù)，實車數(shù)據(jù)可以用于對自動駕駛系統(tǒng)的各個功能模塊進(jìn)行回注測試。

2、在通過實車數(shù)據(jù)進(jìn)行數(shù)據(jù)回注測試時，由于實車數(shù)據(jù)包含的內(nèi)容較多，很多數(shù)據(jù)沒有被有效利用，造成數(shù)據(jù)浪費，同時相關(guān)技術(shù)中進(jìn)行數(shù)據(jù)回注測試需要配置對應(yīng)的硬件設(shè)備，導(dǎo)致測試的成本提高，測試的效率降低。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、鑒于上述問題，提出了本發(fā)明實施例以便提供一種克服上述問題或者至少部分地解決上述問題的一種自動駕駛系統(tǒng)測試方法、裝置、電子設(shè)備及可讀存儲介質(zhì)。

2、第一方面，本申請實施例公開了一種自動駕駛系統(tǒng)測試方法，所述方法包括：

3、定義車輛的各個功能模塊各自對應(yīng)的配置文件，所述配置文件中設(shè)置了所述功能模塊發(fā)布的第一主題數(shù)據(jù)的標(biāo)識，以及所述功能模塊訂閱的第二主題數(shù)據(jù)的標(biāo)識；

4、從所述功能模塊中采集所述第一主題數(shù)據(jù)的標(biāo)識對應(yīng)的數(shù)據(jù)內(nèi)容，并將所述數(shù)據(jù)內(nèi)容保存在消息中間件的預(yù)設(shè)存儲空間；

5、響應(yīng)于功能模塊對訂閱的第二主題數(shù)據(jù)的獲取請求，在所述預(yù)設(shè)存儲空間的數(shù)據(jù)內(nèi)容中存在目標(biāo)第二主題數(shù)據(jù)的情況下，通過所述消息中間件將所述目標(biāo)第二主題數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)發(fā)至所述功能模塊，以供所述功能模塊基于所述目標(biāo)第二主題數(shù)據(jù)執(zhí)行測試并生成測試結(jié)果；

6、獲取所述功能模塊發(fā)送的測試結(jié)果。

7、第二方面，本申請實施例公開了一種自動駕駛系統(tǒng)測試裝置，所述裝置包括：

8、定義模塊，用于定義車輛的各個功能模塊各自對應(yīng)的配置文件，所述配置文件中設(shè)置了所述功能模塊發(fā)布的第一主題數(shù)據(jù)的標(biāo)識，以及所述功能模塊訂閱的第二主題數(shù)據(jù)的標(biāo)識；

9、采集模塊，用于從所述功能模塊中采集所述第一主題數(shù)據(jù)的標(biāo)識對應(yīng)的數(shù)據(jù)內(nèi)容，并將所述數(shù)據(jù)內(nèi)容保存在消息中間件的預(yù)設(shè)存儲空間；

10、轉(zhuǎn)發(fā)模塊，用于響應(yīng)于功能模塊對訂閱的第二主題數(shù)據(jù)的獲取請求，在所述預(yù)設(shè)存儲空間的數(shù)據(jù)內(nèi)容中存在目標(biāo)第二主題數(shù)據(jù)的情況下，通過所述消息中間件將所述目標(biāo)第二主題數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)發(fā)至所述功能模塊，以供所述功能模塊基于所述目標(biāo)第二主題數(shù)據(jù)執(zhí)行測試并生成測試結(jié)果；

11、獲取模塊，用于獲取所述功能模塊發(fā)送的測試結(jié)果。

12、第三方面，本申請實施例公開了一種電子設(shè)備，包括處理器和存儲器、所述存儲器存儲可在所述處理器上運行的程序或指令，所述程序或指令被所述處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如第一方面所述的方法的步驟。

13、第四方面，本申請實施例公開了一種可讀存儲介質(zhì)，所述可讀存儲介質(zhì)上存儲有程序或指令，所述程序或指令被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如第一方面所述的方法的步驟。

14、本申請實施例中，定義車輛的各個功能模塊各自對應(yīng)的配置文件，在配置文件中設(shè)置功能模塊發(fā)布的第一主題數(shù)據(jù)的標(biāo)識，以及所述功能模塊訂閱的第二主題數(shù)據(jù)的標(biāo)識；功能模塊之間通過消息中間件技術(shù)實現(xiàn)通信，使得消息中間件可以通過配置文件確定從功能模塊采集的第一主題數(shù)據(jù)，并將第一主題數(shù)據(jù)保存在預(yù)設(shè)存儲空間，在功能模塊執(zhí)行測試時，可以通過消息中間件技術(shù)獲取預(yù)設(shè)存儲空間的目標(biāo)第二主題數(shù)據(jù)，通過利用消息中間件的通信技術(shù)使得功能模塊之間的通信更加方便，且通過消息中間件的技術(shù)在軟件系統(tǒng)層面進(jìn)行數(shù)據(jù)采集與回注，使用方法簡單，不需要額外的硬件設(shè)備進(jìn)行輔助，且能夠采集到自動駕駛系統(tǒng)中的全量數(shù)據(jù)，并可以對全量數(shù)據(jù)進(jìn)行合理的利用，可以滿足了自動駕駛系統(tǒng)的快速測試、迭代的需要。

技術(shù)特征：

1.一種自動駕駛系統(tǒng)測試方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述從所述功能模塊中采集所述第一主題數(shù)據(jù)的標(biāo)識對應(yīng)的數(shù)據(jù)內(nèi)容，并將所述數(shù)據(jù)內(nèi)容保存在消息中間件的預(yù)設(shè)存儲空間包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述在所述預(yù)設(shè)存儲空間的數(shù)據(jù)內(nèi)容中存在目標(biāo)第二主題數(shù)據(jù)的情況下，將所述目標(biāo)第二主題數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)發(fā)至所述目標(biāo)功能模塊，包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述定義車輛的各個功能模塊各自對應(yīng)的配置文件，包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述功能模塊包括：組合慣導(dǎo)模塊、環(huán)境重構(gòu)模塊、預(yù)測模塊、決策模塊、規(guī)劃模塊、地圖模塊、激光雷達(dá)模塊、融合模塊、控制模塊中的任意一種。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述消息中間件包括：數(shù)據(jù)分發(fā)服務(wù)、可擴(kuò)展的面向服務(wù)中間件。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述從所述功能模塊中采集所述第一主題數(shù)據(jù)的標(biāo)識對應(yīng)的數(shù)據(jù)內(nèi)容，包括：

9.一種自動駕駛系統(tǒng)測試裝置，其特征在于，所述裝置包括：

10.一種電子設(shè)備，其特征在于，包括處理器和存儲器、所述存儲器存儲可在所述處理器上運行的程序或指令，所述程序或指令被所述處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如權(quán)利要求1至8中任一項所述的方法的步驟。

11.一種可讀存儲介質(zhì)，其特征在于，所述可讀存儲介質(zhì)上存儲有程序或指令，所述程序或指令被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如權(quán)利要求1至8中任一項所述的方法的步驟。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明提供了一種自動駕駛系統(tǒng)測試方法、裝置。定義車輛的各個功能模塊各自對應(yīng)的配置文件，在配置文件中設(shè)置功能模塊發(fā)布的第一主題數(shù)據(jù)的標(biāo)識，以及所述功能模塊訂閱的第二主題數(shù)據(jù)的標(biāo)識；功能模塊之間通過消息中間件技術(shù)實現(xiàn)通信，使得消息中間件可以通過配置文件確定從功能模塊采集的第一主題數(shù)據(jù)，并將第一主題數(shù)據(jù)保存在預(yù)設(shè)存儲空間，在功能模塊執(zhí)行測試時，可以通過消息中間件技術(shù)獲取預(yù)設(shè)存儲空間的目標(biāo)第二主題數(shù)據(jù)，通過利用消息中間件的通信技術(shù)使得功能模塊之間的通信更加方便，且通過消息中間件的技術(shù)在軟件系統(tǒng)層面進(jìn)行數(shù)據(jù)采集與回注，使用方法簡單，不需要額外的硬件設(shè)備進(jìn)行輔助，提高了測試效率，節(jié)約了測試成本。

技術(shù)研發(fā)人員：鄧方源,王寬,周加誼,周永江,匡俊杰
受保護(hù)的技術(shù)使用者：重慶長安汽車股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/10/10