本申請實施例涉及自動駕駛，尤其涉及一種目標(biāo)檢測方法、裝置、自動駕駛設(shè)備及計算機(jī)存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、在自動駕駛領(lǐng)域，多傳感器融合是將不同傳感器探測的目標(biāo)在統(tǒng)一的坐標(biāo)系下，通過一定的融合算法進(jìn)行智能化合成，產(chǎn)生更精確、魯棒的目標(biāo)屬性信息。其中，多相機(jī)融合也是多傳感器融合的一種。

2、通常情況下，自動駕駛車輛上會安裝多個相機(jī)以進(jìn)行車身周邊環(huán)境和目標(biāo)的檢測，當(dāng)相機(jī)之間存在公共視野，或者一個大型目標(biāo)的不同部位同時出現(xiàn)在多個相機(jī)畫面中時，就需要對多個相機(jī)的檢測結(jié)果進(jìn)行融合，以確定出檢測目標(biāo)。

3、然而，當(dāng)某個相機(jī)沒有檢測到目標(biāo)，或者僅僅檢測到目標(biāo)車輛等的部分區(qū)域時，會影響到整體融合的效果。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、有鑒于此，本申請實施例提供一種目標(biāo)檢測方案，以至少部分解決上述問題。

2、根據(jù)本申請實施例的第一方面，提供了一種目標(biāo)檢測方法，包括：獲取自動駕駛設(shè)備中的多個圖像采集設(shè)備采集所述自動駕駛設(shè)備所在環(huán)境的多個二維圖像；對多個所述二維圖像分別進(jìn)行像素級別的語義分析，獲得每個像素的語義類別；根據(jù)每個像素的語義類別，確定多個所述二維圖像中的目標(biāo)對象的接地像素，其中，所述接地像素用于指示距離所述二維圖像中的地面最為接近的所述目標(biāo)對象的像素；將所述接地像素投影至預(yù)設(shè)坐標(biāo)系平面中，生成對應(yīng)的投影點；根據(jù)所述投影點，獲得多個所述二維圖像對應(yīng)的目標(biāo)檢測結(jié)果。

3、根據(jù)本申請實施例的第二方面，提供了一種目標(biāo)檢測裝置，包括：圖像獲取模塊，用于獲取自動駕駛設(shè)備中的多個圖像采集設(shè)備采集所述自動駕駛設(shè)備所在環(huán)境的多個二維圖像；語義分割模塊，用于對多個所述二維圖像分別進(jìn)行像素級別的語義分析，獲得每個像素的語義類別；接地像素確定模塊，用于根據(jù)每個像素的語義類別，確定多個所述二維圖像中的目標(biāo)對象的接地像素，其中，所述接地像素用于指示距離所述二維圖像中的地面最為接近的所述目標(biāo)對象的像素；投影點生成模塊，用于將所述接地像素投影至預(yù)設(shè)坐標(biāo)系平面中，生成對應(yīng)的投影點；檢測結(jié)果獲取模塊，用于根據(jù)所述投影點，獲得多個所述二維圖像對應(yīng)的目標(biāo)檢測結(jié)果。

4、根據(jù)本申請實施例的第三方面，提供了一種控制器，包括處理器、通信接口、存儲器和通信總線，其中，所述處理器、所述通信接口和所述存儲器通過所述通信總線完成相互間的通信，所述存儲器，用于存儲計算機(jī)程序；所述處理器，用于通過運(yùn)行所述存儲器上所存儲的所述計算機(jī)程序來執(zhí)行如第一方面所述方法步驟。

5、根據(jù)本申請實施例的第四方面，提供了一種自動駕駛設(shè)備，包括：傳感器、處理器、存儲器、通信接口和通信總線，所述傳感器、所述處理器、所述存儲器和所述通信接口通過所述通信總線完成相互間的通信；所述傳感器用于對所述自動駕駛設(shè)備所在環(huán)境進(jìn)行環(huán)境數(shù)據(jù)采集，并生成感知數(shù)據(jù)；所述存儲器用于存放至少一可執(zhí)行指令，所述可執(zhí)行指令使所述處理器基于所述感知數(shù)據(jù)執(zhí)行如第一方面所述的方法對應(yīng)的操作。

6、根據(jù)本申請實施例的第五方面，提供了一種計算機(jī)存儲介質(zhì)，其上存儲有計算機(jī)程序，該程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如第一方面所述的方法。

7、根據(jù)本申請實施例提供的目標(biāo)檢測方案，一方面，通過獲取自動駕駛設(shè)備所在環(huán)境的多個二維圖像，對多個二維圖像分別進(jìn)行像素級別的語義分析，以獲得每個像素的語義類別，由于像素級別的語義分析對目標(biāo)完整性要求不高，因此在獲得語義類別之后，可以確定多個二維圖像中的目標(biāo)對象的接地像素，再將接地像素投影至預(yù)設(shè)坐標(biāo)系平面中，可以生成多個投影點，由于投影點是像素級別的投影點，通過投影點的聚類就可以獲得不受目標(biāo)完整性影響的目標(biāo)檢測結(jié)果，因此，本申請實施例提供的目標(biāo)檢測方法，不會受到目標(biāo)位置遠(yuǎn)近的影響，即便是某個圖像采集設(shè)備沒有檢測到目標(biāo)，或者僅僅檢測到目標(biāo)對象的部分區(qū)域，也不會影響整體融合的效果。另一方面，基于語義分割的融合方法，可以實現(xiàn)像素級的目標(biāo)對象分割，從而為后續(xù)的融合提供基礎(chǔ)，進(jìn)而提高了整體融合的效果。

技術(shù)特征：

1.一種目標(biāo)檢測方法，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)每個像素的語義類別，確定多個所述二維圖像中的目標(biāo)對象的接地像素，包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述將所述接地像素投影至預(yù)設(shè)坐標(biāo)系平面中，生成對應(yīng)的投影點，包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述預(yù)設(shè)坐標(biāo)系平面為所述自動駕駛設(shè)備的車輛坐標(biāo)系平面，所述投影至所述預(yù)設(shè)坐標(biāo)系平面中包括：以俯視角度投影至所述車輛坐標(biāo)系平面。

5.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述投影點，獲得多個所述二維圖像對應(yīng)的目標(biāo)檢測結(jié)果，包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)聚類結(jié)果，獲得所述目標(biāo)檢測結(jié)果，包括：

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其特征在于，在所述獲得所述目標(biāo)檢測結(jié)果之后，所述方法還包括：

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

10.一種目標(biāo)檢測裝置，其特征在于，包括：

11.一種控制器，包括處理器、通信接口、存儲器和通信總線，其中，所述處理器、所述通信接口和所述存儲器通過所述通信總線完成相互間的通信，其特征在于，

12.一種自動駕駛設(shè)備，其特征在于，包括：傳感器、處理器、存儲器、通信接口和通信總線，所述傳感器、所述處理器、所述存儲器和所述通信接口通過所述通信總線完成相互間的通信；

13.一種計算機(jī)存儲介質(zhì)，其上存儲有計算機(jī)程序，其特征在于，該程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如權(quán)利要求1-9中任一所述的方法。

技術(shù)總結(jié)
本申請實施例提供了一種目標(biāo)檢測方法、裝置、控制器、自動駕駛設(shè)備及存儲介質(zhì)。該目標(biāo)檢測方法包括：獲取自動駕駛設(shè)備中的多個圖像采集設(shè)備采集自動駕駛設(shè)備所在環(huán)境的多個二維圖像；對多個二維圖像分別進(jìn)行像素級別的語義分析，獲得每個像素的語義類別；根據(jù)每個像素的語義類別，確定多個二維圖像中的目標(biāo)對象的接地像素，其中，接地像素用于指示距離二維圖像中的地面最為接近的目標(biāo)對象的像素；將接地像素投影至預(yù)設(shè)坐標(biāo)系平面中，生成對應(yīng)的投影點；根據(jù)投影點，獲得多個二維圖像對應(yīng)的目標(biāo)檢測結(jié)果。本申請可以提高圖像整體融合的效果。

技術(shù)研發(fā)人員：魏宇騰
受保護(hù)的技術(shù)使用者：北京智行者科技股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/10/24