本申請(qǐng)實(shí)施例涉及圖像處理，尤其涉及一種地圖中的桿狀物體生成方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、現(xiàn)有的三維地圖中的桿狀物體生成一般是通過雷達(dá)測繪的方式獲取目標(biāo)區(qū)域的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，通過分割算法從點(diǎn)云數(shù)據(jù)中提取桿狀物體點(diǎn)云數(shù)據(jù)，并通過聚類算法將桿狀物體點(diǎn)云數(shù)據(jù)實(shí)例化，然后對(duì)桿狀物體進(jìn)行點(diǎn)云包圍框的計(jì)算，獲得桿狀物體的長寬高屬性，再根據(jù)長寬高屬性生成矢量化的桿狀物體。

2、但是這種三維地圖中的桿狀物體生成方式對(duì)桿狀物體點(diǎn)云數(shù)據(jù)的恢復(fù)精度與完整性要求較高。當(dāng)桿狀物體的底部點(diǎn)云數(shù)據(jù)殘缺較多時(shí)，點(diǎn)云數(shù)據(jù)可能會(huì)被判斷為電線或噪聲，當(dāng)桿狀物體的頭部點(diǎn)云數(shù)據(jù)殘缺較多時(shí)，將無法獲得桿狀物體的準(zhǔn)確高度，生成桿狀物體的準(zhǔn)確度較低，地圖中的桿狀物體生成效果較差。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本申請(qǐng)實(shí)施例提供一種地圖中的桿狀物體生成方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)，以解決相關(guān)技術(shù)中地圖中的桿狀物體生成依賴高精度、完整的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，生成桿狀物體的準(zhǔn)確度較低，地圖中的桿狀物體生成效果較差的技術(shù)問題，有效提高生成桿狀物體的準(zhǔn)確度，提高地圖中的桿狀物體生成效果。

2、在第一方面，本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種地圖中的桿狀物體生成方法，包括：

3、獲取目標(biāo)區(qū)域的多個(gè)原始圖像，確定各個(gè)所述原始圖像中的桿狀物體頭部圖像位置以及桿狀物體尾部圖像位置；

4、確定多個(gè)所述原始圖像的共視區(qū)域中的桿狀物體匹配關(guān)系，并基于所述桿狀物體匹配關(guān)系、所述桿狀物體頭部圖像位置以及所述桿狀物體尾部圖像位置，確定桿狀物體頭部地理位置以及桿狀物體尾部地理位置；

5、基于所述桿狀物體頭部地理位置以及所述桿狀物體尾部地理位置確定目標(biāo)桿狀物體；

6、將所述目標(biāo)桿狀物體重建至電子地圖中。

7、在第二方面，本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種地圖中的桿狀物體生成裝置，包括圖像確定模塊、地理確定模塊、目標(biāo)確定模塊以及目標(biāo)重建模塊，其中：

8、所述圖像確定模塊，用于獲取目標(biāo)區(qū)域的多個(gè)原始圖像，確定各個(gè)所述原始圖像中的桿狀物體頭部圖像位置以及桿狀物體尾部圖像位置；

9、所述地理確定模塊，用于確定多個(gè)所述原始圖像的共視區(qū)域中的桿狀物體匹配關(guān)系，并基于所述桿狀物體匹配關(guān)系、所述桿狀物體頭部圖像位置以及所述桿狀物體尾部圖像位置，確定桿狀物體頭部地理位置以及桿狀物體尾部地理位置；

10、所述目標(biāo)確定模塊，用于基于所述桿狀物體頭部地理位置以及所述桿狀物體尾部地理位置確定目標(biāo)桿狀物體；

11、所述目標(biāo)重建模塊，用于將所述目標(biāo)桿狀物體重建至電子地圖中。

12、在第三方面，本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種地圖中的桿狀物體生成設(shè)備，包括：存儲(chǔ)器以及一個(gè)或多個(gè)處理器；

13、所述存儲(chǔ)器，用于存儲(chǔ)一個(gè)或多個(gè)程序；

14、當(dāng)所述一個(gè)或多個(gè)程序被所述一個(gè)或多個(gè)處理器執(zhí)行，使得所述一個(gè)或多個(gè)處理器實(shí)現(xiàn)如第一方面所述的地圖中的桿狀物體生成方法。

15、在第四方面，本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種存儲(chǔ)計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令的存儲(chǔ)介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令在由計(jì)算機(jī)處理器執(zhí)行時(shí)用于執(zhí)行如第一方面所述的地圖中的桿狀物體生成方法。

16、本申請(qǐng)實(shí)施例通過確定目標(biāo)區(qū)域的各個(gè)原始圖像中的桿狀物體頭部圖像位置以及桿狀物體尾部圖像位置，并根據(jù)多個(gè)原始圖像的共視區(qū)域中的桿狀物體匹配關(guān)系，以及桿狀物體頭部圖像位置以及桿狀物體尾部圖像位置確定桿狀物體頭部地理位置以及桿狀物體尾部地理位置，并根據(jù)桿狀物體頭部地理位置以及桿狀物體尾部地理位置確定目標(biāo)桿狀物體，再將目標(biāo)桿狀物體重建到電子地圖上，不需要依賴高精度、完整的三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)即可實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)的桿狀物體的三維重建，有效提高生成桿狀物體的準(zhǔn)確度，提高地圖中的桿狀物體生成效果。

技術(shù)特征：

1.一種地圖中的桿狀物體生成方法，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的地圖中的桿狀物體生成方法，其特征在于，所述確定多個(gè)所述原始圖像的共視區(qū)域中的桿狀物體匹配關(guān)系，并基于所述桿狀物體匹配關(guān)系、所述桿狀物體頭部圖像位置以及所述桿狀物體尾部圖像位置，確定桿狀物體頭部地理位置以及桿狀物體尾部地理位置，包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的地圖中的桿狀物體生成方法，其特征在于，所述基于所述桿狀物體頭部地理位置以及所述桿狀物體尾部地理位置確定目標(biāo)桿狀物體，包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的地圖中的桿狀物體生成方法，其特征在于，所述基于所述桿狀物體頭部地理位置以及所述桿狀物體尾部地理位置確定多個(gè)候選桿狀物體，包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的地圖中的桿狀物體生成方法，其特征在于，所述對(duì)所述初始桿狀物體進(jìn)行篩選，包括以下的一種或多種方式的組合：

6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的地圖中的桿狀物體生成方法，其特征在于，所述對(duì)多個(gè)所述候選桿狀物體進(jìn)行聚類處理，得到多個(gè)目標(biāo)桿狀物體，包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的地圖中的桿狀物體生成方法，其特征在于，所述確定多個(gè)所述原始圖像的共視區(qū)域中的桿狀物體匹配關(guān)系之前，還包括：

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的地圖中的桿狀物體生成方法，其特征在于，所述桿狀物體包括電線桿、樹干、路燈、交通標(biāo)識(shí)桿體、旗桿中的一種或多種的組合。

9.一種地圖中的桿狀物體生成裝置，其特征在于，包括圖像確定模塊、地理確定模塊、目標(biāo)確定模塊以及目標(biāo)重建模塊，其中：

10.一種地圖中的桿狀物體生成設(shè)備，其特征在于，包括：存儲(chǔ)器以及一個(gè)或多個(gè)處理器；

11.一種存儲(chǔ)計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令的存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令在由計(jì)算機(jī)處理器執(zhí)行時(shí)用于執(zhí)行如權(quán)利要求1-8任一項(xiàng)所述的地圖中的桿狀物體生成方法。

技術(shù)總結(jié)
本申請(qǐng)實(shí)施例公開了一種地圖中的桿狀物體生成方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)。本申請(qǐng)實(shí)施例提供的技術(shù)方案通過確定目標(biāo)區(qū)域的各個(gè)原始圖像中的桿狀物體頭部圖像位置以及桿狀物體尾部圖像位置，并根據(jù)多個(gè)原始圖像的共視區(qū)域中的桿狀物體匹配關(guān)系，以及桿狀物體頭部圖像位置以及桿狀物體尾部圖像位置確定桿狀物體頭部地理位置以及桿狀物體尾部地理位置，并根據(jù)桿狀物體頭部地理位置以及桿狀物體尾部地理位置確定目標(biāo)桿狀物體，再將目標(biāo)桿狀物體重建到電子地圖上，不需要依賴高精度、完整的三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)即可實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)的桿狀物體的三維重建，有效提高生成桿狀物體的準(zhǔn)確度，提高地圖中的桿狀物體生成效果。

技術(shù)研發(fā)人員：楊若楠
受保護(hù)的技術(shù)使用者：廣州極飛科技股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/10