本發(fā)明實(shí)施例涉及人工智能，尤其涉及清潔及園林機(jī)器人清掃覆蓋率計(jì)算方法及相關(guān)設(shè)備。

背景技術(shù)：

1、隨著科技的進(jìn)步和人們生活水平的提高，各種智能設(shè)備越來越普及。其中，清潔機(jī)器人作為一種自動(dòng)化清潔工具，已經(jīng)成為了人們?nèi)粘Ｉ钪胁豢苫蛉钡囊徊糠?。?duì)于清潔機(jī)器人的清掃覆蓋率，傳統(tǒng)的測(cè)試方法主要依賴人工操作和統(tǒng)計(jì)，不僅效率低下，而且容易出錯(cuò)。因此，如何有效的評(píng)估清潔機(jī)器人的清掃覆蓋率是當(dāng)前亟待解決的技術(shù)問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明實(shí)施例提供了清潔及園林機(jī)器人清掃覆蓋率計(jì)算方法及相關(guān)設(shè)備，旨在解決現(xiàn)有技術(shù)中難以有效評(píng)估清潔機(jī)器人的清掃覆蓋率的技術(shù)問題。

2、第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種清潔及園林機(jī)器人清掃覆蓋率計(jì)算方法，其包括：

3、獲取清潔機(jī)器人當(dāng)前的場(chǎng)景圖像，其中，所述清潔機(jī)器人機(jī)身上帶有二維碼標(biāo)簽，所述清潔機(jī)器人為圓形的清潔機(jī)器人，所述二維碼標(biāo)簽為dm二維碼；

4、采用halcon算法對(duì)所述場(chǎng)景圖像進(jìn)行識(shí)別，得到所述清潔機(jī)器人在當(dāng)前場(chǎng)景中的地理坐標(biāo)；

5、根據(jù)二維碼方向識(shí)別算法對(duì)所述二維碼標(biāo)簽的方向進(jìn)行識(shí)別，得到所述二維碼標(biāo)簽的最小外接矩形及基礎(chǔ)角度；

6、根據(jù)dm二維碼的圖像特征，遍歷所述最小外接矩形的上下左右四條側(cè)邊的像素，根據(jù)遍歷結(jié)果及預(yù)置的標(biāo)記方向，按預(yù)置規(guī)則確定所述二維碼標(biāo)簽的實(shí)際方向；

7、基于所述二維碼標(biāo)簽的實(shí)際方向及基礎(chǔ)角度，按預(yù)置角度計(jì)算函數(shù)計(jì)算所述二維碼標(biāo)簽的實(shí)際角度；

8、基于所述實(shí)際角度和地理坐標(biāo)，根據(jù)預(yù)設(shè)的端點(diǎn)坐標(biāo)計(jì)算函數(shù)進(jìn)行端點(diǎn)計(jì)算，得到所述清潔機(jī)器人當(dāng)前時(shí)刻的左端點(diǎn)坐標(biāo)和右端點(diǎn)坐標(biāo)；

9、獲取上一時(shí)刻的左端點(diǎn)坐標(biāo)和右端點(diǎn)坐標(biāo)，基于當(dāng)前時(shí)刻的左端點(diǎn)坐標(biāo)和右端點(diǎn)坐標(biāo)以及上一時(shí)刻的左端點(diǎn)坐標(biāo)和右端點(diǎn)坐標(biāo)，得到所述清潔機(jī)器人從上一時(shí)刻到當(dāng)前時(shí)刻的清掃區(qū)域；

10、根據(jù)當(dāng)前場(chǎng)景構(gòu)建清潔次數(shù)圖，標(biāo)識(shí)圖中各區(qū)域的清潔次數(shù)，得到覆蓋次數(shù)總圖，并將所述清掃區(qū)域映射到所述覆蓋次數(shù)總圖的對(duì)應(yīng)位置，基于覆蓋后的覆蓋次數(shù)總圖進(jìn)行清掃覆蓋率計(jì)算，得到所述清潔機(jī)器人當(dāng)前的清掃覆蓋率。

11、第二方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種清潔及園林機(jī)器人清掃覆蓋率計(jì)算裝置，包括：

12、獲取模塊，用于獲取清潔機(jī)器人當(dāng)前的場(chǎng)景圖像，其中，所述清潔機(jī)器人機(jī)身上帶有二維碼標(biāo)簽，所述清潔機(jī)器人為圓形的清潔機(jī)器人，所述二維碼標(biāo)簽為dm二維碼；

13、位置識(shí)別模塊，用于采用halcon算法對(duì)所述場(chǎng)景圖像進(jìn)行識(shí)別，得到所述清潔機(jī)器人在當(dāng)前場(chǎng)景中的地理坐標(biāo)；

14、基礎(chǔ)方向識(shí)別模塊，用于根據(jù)二維碼方向識(shí)別算法對(duì)所述二維碼標(biāo)簽的方向進(jìn)行識(shí)別，得到所述二維碼標(biāo)簽的最小外接矩形及基礎(chǔ)角度；

15、實(shí)際方向識(shí)別模塊，用于根據(jù)dm二維碼的圖像特征，遍歷所述最小外接矩形的上下左右四條側(cè)邊的像素，根據(jù)遍歷結(jié)果及預(yù)置的標(biāo)記方向，按預(yù)置規(guī)則確定所述二維碼標(biāo)簽的實(shí)際方向；

16、實(shí)際角度計(jì)算模塊，用于基于所述二維碼標(biāo)簽的實(shí)際方向及基礎(chǔ)角度，按預(yù)置角度計(jì)算函數(shù)計(jì)算所述二維碼標(biāo)簽的實(shí)際角度；

17、端點(diǎn)坐標(biāo)計(jì)算模塊，用于基于所述實(shí)際角度和地理坐標(biāo)，根據(jù)預(yù)設(shè)的端點(diǎn)坐標(biāo)計(jì)算函數(shù)進(jìn)行端點(diǎn)計(jì)算，得到所述清潔機(jī)器人當(dāng)前時(shí)刻的左端點(diǎn)坐標(biāo)和右端點(diǎn)坐標(biāo)；

18、清掃區(qū)域確定模塊，用于獲取上一時(shí)刻的左端點(diǎn)坐標(biāo)和右端點(diǎn)坐標(biāo)，基于當(dāng)前時(shí)刻的左端點(diǎn)坐標(biāo)和右端點(diǎn)坐標(biāo)以及上一時(shí)刻的左端點(diǎn)坐標(biāo)和右端點(diǎn)坐標(biāo)，得到所述清潔機(jī)器人從上一時(shí)刻到當(dāng)前時(shí)刻的清掃區(qū)域；

19、覆蓋率計(jì)算模塊，用于根據(jù)當(dāng)前場(chǎng)景構(gòu)建清潔次數(shù)圖，標(biāo)識(shí)圖中各區(qū)域的清潔次數(shù)，得到覆蓋次數(shù)總圖，并將所述清掃區(qū)域映射到所述覆蓋次數(shù)總圖的對(duì)應(yīng)位置，基于覆蓋后的覆蓋次數(shù)總圖進(jìn)行清掃覆蓋率計(jì)算，得到所述清潔機(jī)器人當(dāng)前的清掃覆蓋率。

20、第三方面，本發(fā)明實(shí)施例又提供了一種計(jì)算機(jī)設(shè)備，其包括存儲(chǔ)器、處理器及存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器上并可在所述處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，所述處理器執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)實(shí)現(xiàn)上述第一方面所述的清潔及園林機(jī)器人清掃覆蓋率計(jì)算方法。

21、第四方面，本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其中所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序當(dāng)被處理器執(zhí)行時(shí)使所述處理器執(zhí)行上述第一方面所述的清潔及園林機(jī)器人清掃覆蓋率計(jì)算方法。

22、本發(fā)明提供了清潔及園林機(jī)器人清掃覆蓋率計(jì)算方法及相關(guān)設(shè)備。該方法基于二維碼標(biāo)簽和halcon算法確定清潔機(jī)器人的地理坐標(biāo)，便于定位清潔機(jī)器人的位置，然后通過二維碼方向識(shí)別算法確定二維碼標(biāo)簽的基礎(chǔ)角度，根據(jù)基礎(chǔ)角度和dm二維碼的圖像特征確定二維碼標(biāo)簽的實(shí)際角度，進(jìn)而基于實(shí)際角度確定清潔機(jī)器人當(dāng)前時(shí)刻的端點(diǎn)坐標(biāo)，基于上一時(shí)刻的端點(diǎn)坐標(biāo)和當(dāng)前時(shí)刻的端點(diǎn)坐標(biāo)，確定一個(gè)四邊形區(qū)域作為清潔機(jī)器人從上一時(shí)刻到當(dāng)前時(shí)刻的清掃區(qū)域，進(jìn)而基于清掃區(qū)域更新覆蓋次數(shù)總圖，按更新后的覆蓋次數(shù)總圖計(jì)算清潔機(jī)器人的清掃覆蓋率，實(shí)現(xiàn)有效評(píng)估清潔機(jī)器人的清掃覆蓋率，此外，基于二維碼定位清潔機(jī)器人位置，實(shí)時(shí)反映清潔機(jī)器人的位置，便于用戶及時(shí)調(diào)整清潔機(jī)器人的清掃區(qū)域和路徑，從而提高清掃效率。

技術(shù)特征：

1.一種清潔及園林機(jī)器人清掃覆蓋率計(jì)算方法，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的清潔及園林機(jī)器人清掃覆蓋率計(jì)算方法，其特征在于，所述根據(jù)二維碼方向識(shí)別算法對(duì)所述二維碼標(biāo)簽的方向進(jìn)行識(shí)別，得到所述二維碼標(biāo)簽的最小外接矩形及基礎(chǔ)角度，包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的清潔及園林機(jī)器人清掃覆蓋率計(jì)算方法，其特征在于，所述遍歷所述最小外接矩形的上下左右四條側(cè)邊的像素，包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的清潔及園林機(jī)器人清掃覆蓋率計(jì)算方法，其特征在于，所述根據(jù)遍歷結(jié)果及預(yù)置的標(biāo)記方向，按預(yù)置規(guī)則確定所述二維碼標(biāo)簽的實(shí)際方向，包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的清潔及園林機(jī)器人清掃覆蓋率計(jì)算方法，其特征在于，所述基于所述二維碼標(biāo)簽的實(shí)際方向及基礎(chǔ)角度，按預(yù)置角度計(jì)算函數(shù)計(jì)算所述二維碼標(biāo)簽的實(shí)際角度，包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的清潔及園林機(jī)器人清掃覆蓋率計(jì)算方法，其特征在于，所述基于所述實(shí)際角度和地理坐標(biāo)，根據(jù)預(yù)設(shè)的端點(diǎn)坐標(biāo)計(jì)算函數(shù)進(jìn)行端點(diǎn)計(jì)算，得到所述清潔機(jī)器人當(dāng)前時(shí)刻的左端點(diǎn)坐標(biāo)和右端點(diǎn)坐標(biāo)，包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的清潔及園林機(jī)器人清掃覆蓋率計(jì)算方法，其特征在于，所述將所述清掃區(qū)域映射到所述覆蓋次數(shù)總圖的對(duì)應(yīng)位置，基于覆蓋后的覆蓋次數(shù)總圖進(jìn)行清掃覆蓋率計(jì)算，得到所述清潔機(jī)器人當(dāng)前的清掃覆蓋率，包括：

8.一種清潔及園林機(jī)器人清掃覆蓋率計(jì)算裝置，其特征在于，包括：

9.一種計(jì)算機(jī)設(shè)備，包括存儲(chǔ)器、處理器及存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器上并可在所述處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述處理器執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至7中任一項(xiàng)所述的清潔及園林機(jī)器人清掃覆蓋率計(jì)算方法。

10.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序當(dāng)被處理器執(zhí)行時(shí)使所述處理器執(zhí)行如權(quán)利要求1至7任一項(xiàng)所述的清潔及園林機(jī)器人清掃覆蓋率計(jì)算方法。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了清潔及園林機(jī)器人清掃覆蓋率計(jì)算方法及相關(guān)設(shè)備。該方法基于二維碼標(biāo)簽和halcon算法確定清潔機(jī)器人的地理坐標(biāo)，便于定位清潔機(jī)器人的位置，然后通過二維碼方向識(shí)別算法確定二維碼標(biāo)簽的基礎(chǔ)角度，根據(jù)基礎(chǔ)角度和DM二維碼的圖像特征確定二維碼標(biāo)簽的實(shí)際角度，進(jìn)而基于實(shí)際角度確定清潔機(jī)器人當(dāng)前時(shí)刻的端點(diǎn)坐標(biāo)，基于上一時(shí)刻的端點(diǎn)坐標(biāo)和當(dāng)前時(shí)刻的端點(diǎn)坐標(biāo)，確定一個(gè)四邊形區(qū)域作為清潔機(jī)器人從上一時(shí)刻到當(dāng)前時(shí)刻的清掃區(qū)域，進(jìn)而基于清掃區(qū)域更新覆蓋次數(shù)總圖，按更新后的覆蓋次數(shù)總圖計(jì)算清潔機(jī)器人的清掃覆蓋率，實(shí)現(xiàn)有效評(píng)估清潔機(jī)器人的清掃覆蓋率。

技術(shù)研發(fā)人員：陳瑋鈺,金智超
受保護(hù)的技術(shù)使用者：深圳市振邦智能科技股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/9/17