本發(fā)明涉及機(jī)器人以及工藝控制，更具體的，涉及一種機(jī)器人性能監(jiān)測(cè)與任務(wù)調(diào)度方法、系統(tǒng)和可讀存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、目前，機(jī)器人性能監(jiān)測(cè)和任務(wù)調(diào)度主要依賴(lài)于獨(dú)立且分離的硬件設(shè)備和軟件系統(tǒng)，這些系統(tǒng)在應(yīng)用時(shí)通常只針對(duì)特定的問(wèn)題進(jìn)行監(jiān)測(cè)和調(diào)度，缺乏整體性和實(shí)時(shí)性。例如，一些方案只能監(jiān)測(cè)機(jī)器人的硬件性能，而不能對(duì)機(jī)器人的相關(guān)任務(wù)調(diào)度進(jìn)行優(yōu)化。另一些方案雖然可以進(jìn)行任務(wù)調(diào)度，但無(wú)法實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)機(jī)器人的整體性能狀態(tài)。

2、而且機(jī)器人在巡邏與巡檢時(shí)通常僅關(guān)注任務(wù)執(zhí)行本身，缺乏對(duì)機(jī)器人內(nèi)部性能的實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)與調(diào)度，通常僅側(cè)重于機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃、定位以及任務(wù)執(zhí)行，而忽視了機(jī)器人內(nèi)部各部件的實(shí)時(shí)性能要求。系統(tǒng)的不穩(wěn)定可能導(dǎo)致數(shù)據(jù)丟失、軟件執(zhí)行異常問(wèn)題和系統(tǒng)整體可靠性下降。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明的目的是提供一種機(jī)器人性能監(jiān)測(cè)與任務(wù)調(diào)度方法、系統(tǒng)和可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，可以對(duì)機(jī)器人的性能參數(shù)進(jìn)行全面收集和實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)，從而進(jìn)行機(jī)器人的任務(wù)調(diào)度優(yōu)化，及時(shí)發(fā)現(xiàn)異常問(wèn)題并輸出處理機(jī)制，可以提升機(jī)器人的應(yīng)用效率以及保障機(jī)器人的安全運(yùn)行。

2、本發(fā)明第一方面提供了一種機(jī)器人性能監(jiān)測(cè)與任務(wù)調(diào)度方法，包括以下步驟：

3、獲取目標(biāo)檢測(cè)數(shù)據(jù)，其中，所述目標(biāo)檢測(cè)數(shù)據(jù)包括系統(tǒng)信息檢測(cè)數(shù)據(jù)、任務(wù)檢測(cè)數(shù)據(jù)、部件實(shí)時(shí)信息輸出檢測(cè)數(shù)據(jù)以及內(nèi)部網(wǎng)絡(luò)帶寬檢測(cè)數(shù)據(jù)；

4、將所述目標(biāo)檢測(cè)數(shù)據(jù)存入目標(biāo)數(shù)據(jù)庫(kù)，并生成目標(biāo)數(shù)據(jù)曲線；

5、基于所述目標(biāo)數(shù)據(jù)曲線判斷當(dāng)前機(jī)器人是否存在異常，若存在異常則進(jìn)行任務(wù)調(diào)度，其中，任務(wù)調(diào)度方式至少包括啟動(dòng)降溫設(shè)備以及調(diào)整網(wǎng)絡(luò)帶寬。

6、本方案中，獲取所述系統(tǒng)信息檢測(cè)數(shù)據(jù)具體包括：基于設(shè)置在機(jī)器人內(nèi)部的檢測(cè)設(shè)備獲取所述系統(tǒng)信息檢測(cè)數(shù)據(jù)，其中，所述系統(tǒng)信息檢測(cè)數(shù)據(jù)至少包括cpu使用率、cpu頻率、cpu溫度以及系統(tǒng)負(fù)載數(shù)據(jù)。

7、本方案中，獲取所述任務(wù)檢測(cè)數(shù)據(jù)，具體包括：

8、基于設(shè)置在機(jī)器人內(nèi)部的傳感裝置獲取所述任務(wù)檢測(cè)數(shù)據(jù)，所述傳感裝置包括至少一種目標(biāo)傳感器，其中，

9、基于設(shè)置的所述目標(biāo)傳感器采集機(jī)器人的硬件信息與任務(wù)狀態(tài)；

10、基于所述硬件信息以及所述任務(wù)狀態(tài)獲取所述任務(wù)檢測(cè)數(shù)據(jù)，其中，所述任務(wù)檢測(cè)數(shù)據(jù)至少包括充電任務(wù)、值守任務(wù)、巡邏任務(wù)以及手動(dòng)模式。

11、本方案中，獲取所述部件實(shí)時(shí)信息輸出檢測(cè)數(shù)據(jù)以及所述內(nèi)部網(wǎng)絡(luò)帶寬檢測(cè)數(shù)據(jù)，具體包括：

12、基于所述目標(biāo)傳感器采集機(jī)器人的進(jìn)程信息得到所述實(shí)時(shí)信息輸出檢測(cè)數(shù)據(jù)；以及

13、基于所述檢測(cè)設(shè)備獲取機(jī)器人的網(wǎng)絡(luò)帶寬參數(shù)得到所述內(nèi)部網(wǎng)絡(luò)帶寬檢測(cè)數(shù)據(jù)。

14、本方案中，所述將所述目標(biāo)檢測(cè)數(shù)據(jù)存入目標(biāo)數(shù)據(jù)庫(kù)，并生成目標(biāo)數(shù)據(jù)曲線，具體包括：

15、對(duì)所述目標(biāo)檢測(cè)數(shù)據(jù)進(jìn)行預(yù)處理得到待存入數(shù)據(jù)，其中，預(yù)處理方式至少包括去除噪聲處理以及冗余數(shù)據(jù)處理；

16、將所述待存入數(shù)據(jù)存入所述目標(biāo)數(shù)據(jù)庫(kù)中進(jìn)行可視化表達(dá)以生成所述目標(biāo)數(shù)據(jù)曲線，其中，所述目標(biāo)數(shù)據(jù)曲線至少包括cpu使用率曲線、cpu頻率曲線、cpu溫度曲線以及系統(tǒng)負(fù)載數(shù)據(jù)曲線。

17、本方案中，所述基于所述目標(biāo)數(shù)據(jù)曲線判斷當(dāng)前機(jī)器人是否存在異常，若存在異常則進(jìn)行任務(wù)調(diào)度，具體包括：

18、基于所述目標(biāo)數(shù)據(jù)曲線進(jìn)行異常點(diǎn)識(shí)別以判斷是否存在異常，其中，

19、當(dāng)識(shí)別到所述目標(biāo)數(shù)據(jù)曲線上存在異常時(shí)，基于對(duì)應(yīng)的異常類(lèi)型進(jìn)行任務(wù)調(diào)度，至少包括cpu溫度異常時(shí)啟動(dòng)降溫設(shè)備，以及系統(tǒng)負(fù)載異常時(shí)調(diào)整網(wǎng)絡(luò)帶寬。

20、本發(fā)明第二方面還提供一種機(jī)器人性能監(jiān)測(cè)與任務(wù)調(diào)度系統(tǒng)，包括存儲(chǔ)器和處理器，所述存儲(chǔ)器中包括機(jī)器人性能監(jiān)測(cè)與任務(wù)調(diào)度方法程序，所述機(jī)器人性能監(jiān)測(cè)與任務(wù)調(diào)度方法程序被所述處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如下步驟：

21、獲取目標(biāo)檢測(cè)數(shù)據(jù)，其中，所述目標(biāo)檢測(cè)數(shù)據(jù)包括系統(tǒng)信息檢測(cè)數(shù)據(jù)、任務(wù)檢測(cè)數(shù)據(jù)、部件實(shí)時(shí)信息輸出檢測(cè)數(shù)據(jù)以及內(nèi)部網(wǎng)絡(luò)帶寬檢測(cè)數(shù)據(jù)；

22、將所述目標(biāo)檢測(cè)數(shù)據(jù)存入目標(biāo)數(shù)據(jù)庫(kù)，并生成目標(biāo)數(shù)據(jù)曲線；

23、基于所述目標(biāo)數(shù)據(jù)曲線判斷當(dāng)前機(jī)器人是否存在異常，若存在異常則進(jìn)行任務(wù)調(diào)度，其中，任務(wù)調(diào)度方式至少包括啟動(dòng)降溫設(shè)備以及調(diào)整網(wǎng)絡(luò)帶寬。

24、本方案中，獲取所述系統(tǒng)信息檢測(cè)數(shù)據(jù)具體包括：基于設(shè)置在機(jī)器人內(nèi)部的檢測(cè)設(shè)備獲取所述系統(tǒng)信息檢測(cè)數(shù)據(jù)，其中，所述系統(tǒng)信息檢測(cè)數(shù)據(jù)至少包括cpu使用率、cpu頻率、cpu溫度以及系統(tǒng)負(fù)載數(shù)據(jù)。

25、本方案中，獲取所述任務(wù)檢測(cè)數(shù)據(jù)，具體包括：

26、基于設(shè)置在機(jī)器人內(nèi)部的傳感裝置獲取所述任務(wù)檢測(cè)數(shù)據(jù)，所述傳感裝置包括至少一種目標(biāo)傳感器，其中，

27、基于設(shè)置的所述目標(biāo)傳感器采集機(jī)器人的硬件信息與任務(wù)狀態(tài)；

28、基于所述硬件信息以及所述任務(wù)狀態(tài)獲取所述任務(wù)檢測(cè)數(shù)據(jù)，其中，所述任務(wù)檢測(cè)數(shù)據(jù)至少包括充電任務(wù)、值守任務(wù)、巡邏任務(wù)以及手動(dòng)模式。

29、本方案中，獲取所述部件實(shí)時(shí)信息輸出檢測(cè)數(shù)據(jù)以及所述內(nèi)部網(wǎng)絡(luò)帶寬檢測(cè)數(shù)據(jù)，具體包括：

30、基于所述目標(biāo)傳感器采集機(jī)器人的進(jìn)程信息得到所述實(shí)時(shí)信息輸出檢測(cè)數(shù)據(jù)；以及

31、基于所述檢測(cè)設(shè)備獲取機(jī)器人的網(wǎng)絡(luò)帶寬參數(shù)得到所述內(nèi)部網(wǎng)絡(luò)帶寬檢測(cè)數(shù)據(jù)。

32、本方案中，所述將所述目標(biāo)檢測(cè)數(shù)據(jù)存入目標(biāo)數(shù)據(jù)庫(kù)，并生成目標(biāo)數(shù)據(jù)曲線，具體包括：

33、對(duì)所述目標(biāo)檢測(cè)數(shù)據(jù)進(jìn)行預(yù)處理得到待存入數(shù)據(jù)，其中，預(yù)處理方式至少包括去除噪聲處理以及冗余數(shù)據(jù)處理；

34、將所述待存入數(shù)據(jù)存入所述目標(biāo)數(shù)據(jù)庫(kù)中進(jìn)行可視化表達(dá)以生成所述目標(biāo)數(shù)據(jù)曲線，其中，所述目標(biāo)數(shù)據(jù)曲線至少包括cpu使用率曲線、cpu頻率曲線、cpu溫度曲線以及系統(tǒng)負(fù)載數(shù)據(jù)曲線。

35、本方案中，所述基于所述目標(biāo)數(shù)據(jù)曲線判斷當(dāng)前機(jī)器人是否存在異常，若存在異常則進(jìn)行任務(wù)調(diào)度，具體包括：

36、基于所述目標(biāo)數(shù)據(jù)曲線進(jìn)行異常點(diǎn)識(shí)別以判斷是否存在異常，其中，

37、當(dāng)識(shí)別到所述目標(biāo)數(shù)據(jù)曲線上存在異常時(shí)，基于對(duì)應(yīng)的異常類(lèi)型進(jìn)行任務(wù)調(diào)度，至少包括cpu溫度異常時(shí)啟動(dòng)降溫設(shè)備，以及系統(tǒng)負(fù)載異常時(shí)調(diào)整網(wǎng)絡(luò)帶寬。

38、本發(fā)明第三方面提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)中包括機(jī)器的一種機(jī)器人性能監(jiān)測(cè)與任務(wù)調(diào)度方法程序，所述機(jī)器人性能監(jiān)測(cè)與任務(wù)調(diào)度方法程序被處理器執(zhí)行時(shí)，實(shí)現(xiàn)如上述任一項(xiàng)所述的一種機(jī)器人性能監(jiān)測(cè)與任務(wù)調(diào)度方法的步驟。

39、本發(fā)明公開(kāi)的一種機(jī)器人性能監(jiān)測(cè)與任務(wù)調(diào)度方法、系統(tǒng)和可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，可以對(duì)機(jī)器人的性能參數(shù)進(jìn)行全面收集和實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)，從而進(jìn)行機(jī)器人的任務(wù)調(diào)度優(yōu)化，及時(shí)發(fā)現(xiàn)異常問(wèn)題并輸出處理機(jī)制，可以提升機(jī)器人的應(yīng)用效率以及保障機(jī)器人的安全運(yùn)行。

技術(shù)特征：

1.一種機(jī)器人性能監(jiān)測(cè)與任務(wù)調(diào)度方法，其特征在于，包括以下步驟：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機(jī)器人性能監(jiān)測(cè)與任務(wù)調(diào)度方法，其特征在于，獲取所述系統(tǒng)信息檢測(cè)數(shù)據(jù)具體包括：基于設(shè)置在機(jī)器人內(nèi)部的檢測(cè)設(shè)備獲取所述系統(tǒng)信息檢測(cè)數(shù)據(jù)，其中，所述系統(tǒng)信息檢測(cè)數(shù)據(jù)至少包括cpu使用率、cpu頻率、cpu溫度以及系統(tǒng)負(fù)載數(shù)據(jù)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種機(jī)器人性能監(jiān)測(cè)與任務(wù)調(diào)度方法，其特征在于，獲取所述任務(wù)檢測(cè)數(shù)據(jù)，具體包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種機(jī)器人性能監(jiān)測(cè)與任務(wù)調(diào)度方法，其特征在于，獲取所述部件實(shí)時(shí)信息輸出檢測(cè)數(shù)據(jù)以及所述內(nèi)部網(wǎng)絡(luò)帶寬檢測(cè)數(shù)據(jù)，具體包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種機(jī)器人性能監(jiān)測(cè)與任務(wù)調(diào)度方法，其特征在于，所述將所述目標(biāo)檢測(cè)數(shù)據(jù)存入目標(biāo)數(shù)據(jù)庫(kù)，并生成目標(biāo)數(shù)據(jù)曲線，具體包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種機(jī)器人性能監(jiān)測(cè)與任務(wù)調(diào)度方法，其特征在于，所述基于所述目標(biāo)數(shù)據(jù)曲線判斷當(dāng)前機(jī)器人是否存在異常，若存在異常則進(jìn)行任務(wù)調(diào)度，具體包括：

7.一種機(jī)器人性能監(jiān)測(cè)與任務(wù)調(diào)度系統(tǒng)，其特征在于，包括存儲(chǔ)器和處理器，所述存儲(chǔ)器中包括機(jī)器人性能監(jiān)測(cè)與任務(wù)調(diào)度方法程序，所述機(jī)器人性能監(jiān)測(cè)與任務(wù)調(diào)度方法程序被所述處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如下步驟：

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種機(jī)器人性能監(jiān)測(cè)與任務(wù)調(diào)度系統(tǒng)，其特征在于，獲取所述系統(tǒng)信息檢測(cè)數(shù)據(jù)具體包括：基于設(shè)置在機(jī)器人內(nèi)部的檢測(cè)設(shè)備獲取所述系統(tǒng)信息檢測(cè)數(shù)據(jù)，其中，所述系統(tǒng)信息檢測(cè)數(shù)據(jù)至少包括cpu使用率、cpu頻率、cpu溫度以及系統(tǒng)負(fù)載數(shù)據(jù)。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的一種機(jī)器人性能監(jiān)測(cè)與任務(wù)調(diào)度系統(tǒng)，其特征在于，獲取所述任務(wù)檢測(cè)數(shù)據(jù)，具體包括：

10.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)中包括一種機(jī)器人性能監(jiān)測(cè)與任務(wù)調(diào)度方法程序，所述機(jī)器人性能監(jiān)測(cè)與任務(wù)調(diào)度方法程序被處理器執(zhí)行時(shí)，實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至6中任一項(xiàng)所述的一種機(jī)器人性能監(jiān)測(cè)與任務(wù)調(diào)度方法的步驟。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開(kāi)的一種機(jī)器人性能監(jiān)測(cè)與任務(wù)調(diào)度方法、系統(tǒng)和可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其中方法包括：獲取目標(biāo)檢測(cè)數(shù)據(jù)，其中，所述目標(biāo)檢測(cè)數(shù)據(jù)包括系統(tǒng)信息檢測(cè)數(shù)據(jù)、任務(wù)檢測(cè)數(shù)據(jù)、部件實(shí)時(shí)信息輸出檢測(cè)數(shù)據(jù)以及內(nèi)部網(wǎng)絡(luò)帶寬檢測(cè)數(shù)據(jù)；將所述目標(biāo)檢測(cè)數(shù)據(jù)存入目標(biāo)數(shù)據(jù)庫(kù)，并生成目標(biāo)數(shù)據(jù)曲線；基于所述目標(biāo)數(shù)據(jù)曲線判斷當(dāng)前機(jī)器人是否存在異常，若存在異常則進(jìn)行任務(wù)調(diào)度，其中，任務(wù)調(diào)度方式至少包括啟動(dòng)降溫設(shè)備以及調(diào)整網(wǎng)絡(luò)帶寬。本發(fā)明可以對(duì)機(jī)器人的性能參數(shù)進(jìn)行全面收集和實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)，從而進(jìn)行機(jī)器人的任務(wù)調(diào)度優(yōu)化，及時(shí)發(fā)現(xiàn)異常問(wèn)題并輸出處理機(jī)制，可以提升機(jī)器人的應(yīng)用效率以及保障機(jī)器人的安全運(yùn)行。

技術(shù)研發(fā)人員：柏林,吳帆,陳貴海,陳旋凱
受保護(hù)的技術(shù)使用者：上海交通大學(xué)
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/9/23