本申請(qǐng)涉及攝像模組標(biāo)定，尤其涉及一種提升角點(diǎn)尋找效率的方法、裝置、介質(zhì)及設(shè)備。

背景技術(shù)：

1、為消除攝像頭由于本身特性導(dǎo)致拍攝畫(huà)面變形的因素，一般在攝像模組出廠前，都需要對(duì)攝像模組進(jìn)行標(biāo)定。無(wú)論是單攝的內(nèi)參標(biāo)定，還是雙攝的相對(duì)標(biāo)定，經(jīng)常以棋盤(pán)格背景作為拍攝圖案，然后棋盤(pán)格中黑白格相鄰的角點(diǎn)作為參照點(diǎn)對(duì)攝像模組的參數(shù)進(jìn)行標(biāo)定。

2、那么，在標(biāo)定之前，需要在攝像模組拍攝的圖像中尋找并確定出棋盤(pán)格的角點(diǎn)。但是由于實(shí)際生產(chǎn)環(huán)境較為復(fù)雜，特別是對(duì)于大廣角和長(zhǎng)焦的攝像頭模組，在利用攝像模組進(jìn)行拍攝時(shí)，經(jīng)常會(huì)拍攝到生產(chǎn)區(qū)域的場(chǎng)景。生產(chǎn)區(qū)域中也會(huì)存在很多個(gè)小矩形，因此對(duì)尋找焦點(diǎn)造成干擾，導(dǎo)致尋找角點(diǎn)的效率變低，進(jìn)而影響對(duì)攝像模組的標(biāo)定效率。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)存在的問(wèn)題，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種提升角點(diǎn)尋找效率的方法、裝置、介質(zhì)及設(shè)備，以解決或者部分解決現(xiàn)有技術(shù)中在對(duì)攝像模組標(biāo)定時(shí)，由于棋盤(pán)格角點(diǎn)的尋找效率較低，影響攝像模組標(biāo)定效率的技術(shù)問(wèn)題。

2、本發(fā)明的第一方面，提供一種提升角點(diǎn)尋找效率的方法，所述方法包括：

3、獲取攝像模組對(duì)棋盤(pán)格背景進(jìn)行拍攝的第一圖像；所述棋盤(pán)格中預(yù)設(shè)有標(biāo)記點(diǎn)；

4、在所述第一圖像中確定所述標(biāo)記點(diǎn)；根據(jù)所述標(biāo)記點(diǎn)確定棋盤(pán)格區(qū)域在所述第一圖像中的目標(biāo)區(qū)域；

5、對(duì)所述第一圖像進(jìn)行模糊化處理，得到第二圖像；并將棋盤(pán)格圖像設(shè)置在所述第二圖像的目標(biāo)區(qū)域中，得到目標(biāo)圖像；

6、基于所述目標(biāo)圖像尋找棋盤(pán)格的角點(diǎn)。

7、上述方案中，所述在所述第一圖像中確定所述標(biāo)記點(diǎn)，包括：

8、對(duì)所述第一圖像進(jìn)行預(yù)處理，獲得第三圖像；

9、基于預(yù)設(shè)的輪廓周長(zhǎng)閾值在所述第三圖像中尋找第一輪廓；

10、確定每個(gè)所述第一輪廓的外接矩形，基于預(yù)設(shè)的外接矩形長(zhǎng)寬比閾值對(duì)所述第一輪廓進(jìn)行篩選，獲得第二輪廓；

11、基于預(yù)設(shè)的篩選策略對(duì)所述第二輪廓進(jìn)行篩選，獲得所述標(biāo)記點(diǎn)。

12、上述方案中，所述基于預(yù)設(shè)的篩選策略對(duì)所述第二輪廓進(jìn)行篩選，包括：

13、針對(duì)任一第二輪廓，確定出所述第二輪廓的外接圓，并獲得所述外接圓的圓心和半徑；

14、確定第二輪廓上的每個(gè)像素點(diǎn)與所述圓心之間的距離絕對(duì)值，并確定各距離絕對(duì)值的平均值；

15、若確定所述半徑在預(yù)設(shè)的半徑閾值內(nèi)，且確定各距離絕對(duì)值的平均值小于距離閾值，則將所述第二輪廓確定為所述標(biāo)記點(diǎn)。

16、上述方案中，所述將所述第二輪廓確定為所述標(biāo)記點(diǎn)后，所述方法還包括：

17、若確定所述第二輪廓的數(shù)量大于所述標(biāo)記點(diǎn)的預(yù)設(shè)數(shù)量，則以任意一個(gè)標(biāo)記點(diǎn)為參考點(diǎn)，獲取所述參考點(diǎn)與剩余標(biāo)記點(diǎn)之間的距離；

18、若確定所述參考點(diǎn)與剩余標(biāo)記點(diǎn)之間的距離未在預(yù)設(shè)的距離閾值范圍內(nèi)，則從所述標(biāo)記點(diǎn)中去除所述參考點(diǎn)。

19、上述方案中，所述根據(jù)所述標(biāo)記點(diǎn)確定棋盤(pán)格區(qū)域在所述第一圖像中的目標(biāo)區(qū)域，包括：

20、獲取各所述標(biāo)記點(diǎn)的坐標(biāo)，所述標(biāo)記點(diǎn)包括三個(gè)，分別為：第一標(biāo)記點(diǎn)、第二標(biāo)記點(diǎn)和第三標(biāo)記點(diǎn)；

21、根據(jù)所述第一標(biāo)記點(diǎn)的坐標(biāo)和所述第二標(biāo)記點(diǎn)的坐標(biāo)確定坐標(biāo)修正值；所述第一標(biāo)記點(diǎn)和所述第二標(biāo)記點(diǎn)為水平相鄰的兩個(gè)標(biāo)記點(diǎn)；

22、根據(jù)棋盤(pán)格水平方向上的第一格子數(shù)量、豎直方向上的第二格子數(shù)量、所述坐標(biāo)修正值、棋盤(pán)格每個(gè)單元格的邊長(zhǎng)、所述第一標(biāo)記點(diǎn)的坐標(biāo)、所述第二標(biāo)記點(diǎn)的坐標(biāo)以及所述第三標(biāo)記點(diǎn)的坐標(biāo)確定所述目標(biāo)區(qū)域的左邊界橫坐標(biāo)、右邊界橫坐標(biāo)、上邊界縱坐標(biāo)和下邊界縱坐標(biāo)；

23、根據(jù)所述左邊界橫坐標(biāo)、所述右邊界橫坐標(biāo)、所述上邊界縱坐標(biāo)和所述下邊界縱坐標(biāo)確定所述目標(biāo)區(qū)域。

24、上述方案中，根據(jù)所述第一標(biāo)記點(diǎn)的坐標(biāo)和所述第二標(biāo)記點(diǎn)的坐標(biāo)確定坐標(biāo)修正值，包括：

25、確定所述第一標(biāo)記點(diǎn)的縱坐標(biāo)與所述第二標(biāo)記點(diǎn)的縱坐標(biāo)之間的縱坐標(biāo)差值；

26、確定所述第一標(biāo)記點(diǎn)的橫坐標(biāo)與所述第二標(biāo)記點(diǎn)的橫坐標(biāo)之間的橫坐標(biāo)差值；

27、確定所述縱坐標(biāo)差值與所述橫坐標(biāo)差值的比值絕對(duì)值，所述比值絕對(duì)值為所述坐標(biāo)修正值。

28、上述方案中，所述根據(jù)棋盤(pán)格水平方向上的第一格子數(shù)量、豎直方向上的第二格子數(shù)量、所述坐標(biāo)修正值、棋盤(pán)格每個(gè)單元格的邊長(zhǎng)、所述第一標(biāo)記點(diǎn)的坐標(biāo)、所述第二標(biāo)記點(diǎn)的坐標(biāo)以及所述第三標(biāo)記點(diǎn)的坐標(biāo)確定所述目標(biāo)區(qū)域的左邊界橫坐標(biāo)、右邊界橫坐標(biāo)、上邊界縱坐標(biāo)和下邊界縱坐標(biāo)，包括：

29、根據(jù)公式確定所述左邊界橫坐標(biāo)left；

30、根據(jù)公式確定所述右邊界橫坐標(biāo)right；

31、根據(jù)公式確定所述上邊界縱坐標(biāo)top；

32、根據(jù)公式確定所述下邊界縱坐標(biāo)bottom；其中，

33、所述ltx為所述第一標(biāo)記點(diǎn)的橫坐標(biāo)，所述corx為棋盤(pán)格水平方向上的第一格子數(shù)量，所述cory為棋盤(pán)格豎直方向上的第二格子數(shù)量，所述y為所述坐標(biāo)修正值，所述rtx為所述第一標(biāo)記點(diǎn)的橫坐標(biāo)，所述lty為所述第一標(biāo)記點(diǎn)的縱坐標(biāo)，所述bry為所述第三標(biāo)記點(diǎn)的縱坐標(biāo)。

34、本發(fā)明的第二方面，提供一種提升角點(diǎn)尋找效率的裝置，所述裝置包括：

35、獲取單元，用于獲取攝像模組對(duì)棋盤(pán)格背景進(jìn)行拍攝的第一圖像；所述棋盤(pán)格中預(yù)設(shè)有標(biāo)記點(diǎn)；

36、確定單元，用于在所述第一圖像中確定所述標(biāo)記點(diǎn)；根據(jù)所述標(biāo)記點(diǎn)確定棋盤(pán)格區(qū)域在所述第一圖像中的目標(biāo)區(qū)域；對(duì)所述第一圖像進(jìn)行模糊化處理，得到第二圖像；并將棋盤(pán)格圖像設(shè)置在所述第二圖像的目標(biāo)區(qū)域中，得到目標(biāo)圖像；

37、尋找單元，用于基于所述目標(biāo)圖像尋找棋盤(pán)格的角點(diǎn)。

38、本發(fā)明的第三方面，提供一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，該程序被處理器執(zhí)行時(shí)第一方面中任一項(xiàng)所述方法的步驟。

39、本發(fā)明的第四方面，提供一種計(jì)算機(jī)設(shè)備，包括存儲(chǔ)器、處理器及存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器上并可在處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，所述處理器執(zhí)行所述程序時(shí)實(shí)現(xiàn)第一方面中任一項(xiàng)所述方法的步驟。

40、本發(fā)明提供了一種提升角點(diǎn)尋找效率的方法、裝置、介質(zhì)及設(shè)備，方法包括：獲取攝像模組對(duì)棋盤(pán)格背景進(jìn)行拍攝的第一圖像；所述棋盤(pán)格中預(yù)設(shè)有標(biāo)記點(diǎn)；在所述第一圖像中確定所述標(biāo)記點(diǎn)；根據(jù)所述標(biāo)記點(diǎn)確定棋盤(pán)格區(qū)域在所述第一圖像中的目標(biāo)區(qū)域；對(duì)所述第一圖像進(jìn)行模糊化處理，得到第二圖像；并將棋盤(pán)格圖像設(shè)置在所述目標(biāo)區(qū)域中，得到目標(biāo)圖像；基于所述目標(biāo)圖像尋找棋盤(pán)格的角點(diǎn)；如此，在棋盤(pán)格中預(yù)先設(shè)置標(biāo)記點(diǎn)，攝像模組對(duì)棋盤(pán)格拍攝獲得第一圖像后，可以在第一圖像中尋找到標(biāo)記點(diǎn)位置，再根據(jù)標(biāo)記點(diǎn)位置確定棋盤(pán)格圖像所處的目標(biāo)區(qū)域，然后基于目標(biāo)區(qū)域可將棋盤(pán)格圖像保持清晰狀態(tài)，去除第一圖像中的干擾圖像，最終在目標(biāo)圖像中尋找棋盤(pán)格的角點(diǎn)時(shí)，可降低生產(chǎn)區(qū)域圖像的干擾，提高角點(diǎn)尋找的效率，進(jìn)而提高攝像模組的標(biāo)定效率。

技術(shù)特征：

1.一種提升角點(diǎn)尋找效率的方法，其特征在于，所述方法包括：

2.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述第一圖像中確定所述標(biāo)記點(diǎn)，包括：

3.如權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于預(yù)設(shè)的篩選策略對(duì)所述第二輪廓進(jìn)行篩選，包括：

4.如權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述將所述第二輪廓確定為所述標(biāo)記點(diǎn)后，所述方法還包括：

5.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述標(biāo)記點(diǎn)確定棋盤(pán)格區(qū)域在所述第一圖像中的目標(biāo)區(qū)域，包括：

6.如權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述第一標(biāo)記點(diǎn)的坐標(biāo)和所述第二標(biāo)記點(diǎn)的坐標(biāo)確定坐標(biāo)修正值，包括：

7.如權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)棋盤(pán)格水平方向上的第一格子數(shù)量、豎直方向上的第二格子數(shù)量、所述坐標(biāo)修正值、棋盤(pán)格每個(gè)單元格的邊長(zhǎng)、所述第一標(biāo)記點(diǎn)的坐標(biāo)、所述第二標(biāo)記點(diǎn)的坐標(biāo)以及所述第三標(biāo)記點(diǎn)的坐標(biāo)確定所述目標(biāo)區(qū)域的左邊界橫坐標(biāo)、右邊界橫坐標(biāo)、上邊界縱坐標(biāo)和下邊界縱坐標(biāo)，包括：

8.一種提升角點(diǎn)尋找效率的裝置，其特征在于，所述裝置包括：

9.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，該程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求1-7任一項(xiàng)所述方法的步驟。

10.一種計(jì)算機(jī)設(shè)備，包括存儲(chǔ)器、處理器及存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器上并可在處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述處理器執(zhí)行所述程序時(shí)實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求1-7任一項(xiàng)所述方法的步驟。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明提供一種提升角點(diǎn)尋找效率的方法、裝置、介質(zhì)及設(shè)備，包括：獲取攝像模組對(duì)棋盤(pán)格拍攝的第一圖像；棋盤(pán)格中預(yù)設(shè)有標(biāo)記點(diǎn)；在第一圖像中確定標(biāo)記點(diǎn)；根據(jù)標(biāo)記點(diǎn)確定棋盤(pán)格區(qū)域在第一圖像中的目標(biāo)區(qū)域；對(duì)第一圖像進(jìn)行模糊化處理得到第二圖像；將棋盤(pán)格圖像設(shè)置在第二圖像的目標(biāo)區(qū)域中得到目標(biāo)圖像；基于目標(biāo)圖像尋找棋盤(pán)格的角點(diǎn)；如此，在棋盤(pán)格中預(yù)先設(shè)置標(biāo)記點(diǎn)，對(duì)棋盤(pán)格拍攝獲得第一圖像后，可在第一圖像中尋找到標(biāo)記點(diǎn)位置，再根據(jù)標(biāo)記點(diǎn)位置確定棋盤(pán)格圖像所處的目標(biāo)區(qū)域，然后基于目標(biāo)區(qū)域保持棋盤(pán)格圖像為清晰狀態(tài)，去除第一圖像中的干擾圖像，最終在目標(biāo)圖像中尋找棋盤(pán)格的角點(diǎn)時(shí)，可降低生產(chǎn)區(qū)域圖像的干擾，提高角點(diǎn)尋找的效率。

技術(shù)研發(fā)人員：蔣明杰
受保護(hù)的技術(shù)使用者：昆山丘鈦光電科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/9/17