本申請涉及數(shù)據(jù)處理，尤其涉及一種數(shù)據(jù)處理方法、存儲介質(zhì)及計(jì)算機(jī)設(shè)備。

背景技術(shù)：

1、隨著萬物互聯(lián)的發(fā)展，越來越多的數(shù)據(jù)需要被處理，對計(jì)算平臺的算力需求也隨之提升。當(dāng)計(jì)算平臺的算力不足時(shí)，通常會優(yōu)先處理部分任務(wù)，并讓其余任務(wù)被延遲處理或者不處理，因而對于一些數(shù)據(jù)不可避免地會出現(xiàn)一些計(jì)算延遲或錯(cuò)誤，對數(shù)據(jù)的下游應(yīng)用產(chǎn)生不利影響。

2、現(xiàn)有的降低計(jì)算延遲的方法通常關(guān)注于固定時(shí)間的延遲，例如不同傳感器的時(shí)間系統(tǒng)差異、數(shù)據(jù)傳輸?shù)奈锢硌舆t等，但對于由于計(jì)算平臺算力不足而導(dǎo)致的異常延遲則缺乏完善的處理方式，難以被有效處理。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本申請主要提供一種數(shù)據(jù)處理方法、存儲介質(zhì)及計(jì)算機(jī)設(shè)備，旨在解決計(jì)算平臺算力不足導(dǎo)致的延遲難以處理的問題。

2、為解決上述技術(shù)問題，本申請采用的技術(shù)方案是：提供一種數(shù)據(jù)處理方法。該數(shù)據(jù)處理方法包括：獲取原始傳感數(shù)據(jù)及對應(yīng)的第一時(shí)間戳；基于所述第一時(shí)間戳對所述原始傳感數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，以生成虛擬傳感數(shù)據(jù)；對所述虛擬傳感數(shù)據(jù)進(jìn)行延遲誤差補(bǔ)償，并輸出補(bǔ)償傳感數(shù)據(jù)。

3、在一些實(shí)施例中，所述第一時(shí)間戳為定時(shí)時(shí)間戳，所述第一時(shí)間戳的生成不存在延遲；所述基于所述第一時(shí)間戳對所述原始傳感數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，以生成虛擬傳感數(shù)據(jù)，包括：基于所述第一時(shí)間戳判斷所述原始傳感數(shù)據(jù)是否存在延遲；若確認(rèn)所述原始傳感數(shù)據(jù)存在延遲，則輸出第一虛擬傳感數(shù)據(jù)，其中，所述第一虛擬傳感數(shù)據(jù)用于虛擬延遲的所述原始傳感數(shù)據(jù)；若確認(rèn)所述原始傳感數(shù)據(jù)不存在延遲，則進(jìn)行時(shí)間同步，以輸出第二虛擬傳感數(shù)據(jù)，其中，所述第二傳感數(shù)據(jù)用于虛擬所述原始傳感數(shù)據(jù)及原始傳感數(shù)據(jù)之前未被虛擬的傳感數(shù)據(jù)。

4、在一些實(shí)施例中，所述基于所述第一時(shí)間戳判斷所述原始傳感數(shù)據(jù)是否存在延遲，包括：對處理幀的所述原始傳感數(shù)據(jù)對應(yīng)的所述第一時(shí)間戳與前幀傳感數(shù)據(jù)對應(yīng)的第二時(shí)間戳進(jìn)行差值運(yùn)算；若所述差值大于預(yù)設(shè)閾值，則確認(rèn)處理幀的所述原始傳感數(shù)據(jù)不存在延遲；若所述差值不大于所述預(yù)設(shè)閾值，則確認(rèn)處理幀的所述原始傳感數(shù)據(jù)存在延遲。

5、在一些實(shí)施例中，所述若確認(rèn)所述原始傳感數(shù)據(jù)存在延遲，則輸出第一虛擬傳感數(shù)據(jù)，包括：將所述原始傳感數(shù)據(jù)作為所述第一虛擬傳感數(shù)據(jù)；將所述第二時(shí)間戳與預(yù)設(shè)時(shí)間戳間隔值的和值作為所述第一虛擬傳感數(shù)據(jù)對應(yīng)的所述第三時(shí)間戳。

6、在一些實(shí)施例中，所述若確認(rèn)所述原始傳感數(shù)據(jù)不存在延遲，則進(jìn)行時(shí)間同步，以輸出第二虛擬傳感數(shù)據(jù)，包括：基于所述差值與所述預(yù)設(shè)時(shí)間戳間隔值之間的除數(shù)的四舍五入取整值k，在所述第二時(shí)間戳與所述第一時(shí)間戳之間生成k個(gè)所述第二虛擬傳感數(shù)據(jù)；設(shè)置最末位的所述第二虛擬傳感數(shù)據(jù)的第四時(shí)間戳與所述第一時(shí)間戳同步，并在所述k值大于1時(shí)，設(shè)置各相鄰所述第二虛擬傳感數(shù)據(jù)的時(shí)間戳間隔為所述預(yù)設(shè)時(shí)間戳間隔值；設(shè)置所述第二虛擬傳感數(shù)據(jù)與所述原始傳感數(shù)據(jù)一致。

7、在一些實(shí)施例中，所述對所述虛擬傳感數(shù)據(jù)進(jìn)行延遲誤差補(bǔ)償，并輸出補(bǔ)償傳感數(shù)據(jù)，包括：響應(yīng)于接收到第五時(shí)間戳的真實(shí)傳感數(shù)據(jù)，計(jì)算所述真實(shí)傳感數(shù)據(jù)對所述第五時(shí)間戳的所述第一虛擬傳感數(shù)據(jù)或所述第二虛擬傳感數(shù)據(jù)的誤差補(bǔ)償值；基于所述誤差補(bǔ)償值對處理幀的所述第一虛擬傳感數(shù)據(jù)或所述第二虛擬傳感數(shù)據(jù)進(jìn)行誤差補(bǔ)償，以得到所述補(bǔ)償傳感數(shù)據(jù)。

8、在一些實(shí)施例中，所述獲取原始傳感數(shù)據(jù)及對應(yīng)的第一時(shí)間戳包括：響應(yīng)于接收到按預(yù)設(shè)時(shí)間間隔觸發(fā)的數(shù)據(jù)獲取指令，獲取所述原始傳感數(shù)據(jù)。

9、在一些實(shí)施例中，所述原始傳感數(shù)據(jù)為慣性測量單元提供的慣性測量數(shù)據(jù)，所述數(shù)據(jù)處理方法用于對所述慣性測量數(shù)據(jù)進(jìn)行處理。

10、為解決上述技術(shù)問題，本申請采用的另一個(gè)技術(shù)方案是：提供一種存儲介質(zhì)，該存儲介質(zhì)上存儲有程序數(shù)據(jù)，其特征在于，所述程序數(shù)據(jù)被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如上述的數(shù)據(jù)處理方法的步驟。

11、為解決上述技術(shù)問題，本申請采用的另一個(gè)技術(shù)方案是：提供一種計(jì)算機(jī)設(shè)備，該計(jì)算機(jī)設(shè)備包括相互連接的處理器和存儲器，所述存儲器存儲有計(jì)算機(jī)程序，所述處理器執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)，實(shí)現(xiàn)如上述的數(shù)據(jù)處理方法的步驟。

12、本申請的有益效果是：區(qū)別于現(xiàn)有技術(shù)的情況，本申請公開了一種數(shù)據(jù)處理方法、存儲介質(zhì)及計(jì)算機(jī)設(shè)備。本申請通過對獲取到的原始傳感數(shù)據(jù)進(jìn)行處理以生成不同時(shí)刻的虛擬傳感數(shù)據(jù)并進(jìn)行時(shí)間同步，以插入因延遲導(dǎo)致的缺失傳感數(shù)據(jù)的時(shí)間戳?xí)r刻對應(yīng)的虛擬數(shù)據(jù)，再對虛擬出的虛擬傳感數(shù)據(jù)進(jìn)行誤差補(bǔ)償，以得到更加準(zhǔn)確可靠的虛擬傳感數(shù)據(jù)，能夠?qū)崟r(shí)、準(zhǔn)確、穩(wěn)定地輸出傳感數(shù)據(jù)到下游應(yīng)用，以減少因延遲導(dǎo)致的誤差問題，有利于降低誤差因素導(dǎo)致的數(shù)據(jù)異常，保障下游應(yīng)用的良好運(yùn)行。

技術(shù)特征：

1.一種數(shù)據(jù)處理方法，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的數(shù)據(jù)處理方法，其特征在于，所述第一時(shí)間戳為定時(shí)時(shí)間戳，所述第一時(shí)間戳的生成不存在延遲；

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的數(shù)據(jù)傳輸方法，其特征在于，所述基于所述第一時(shí)間戳判斷所述原始傳感數(shù)據(jù)是否存在延遲，包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的數(shù)據(jù)處理方法，其特征在于，所述若確認(rèn)所述原始傳感數(shù)據(jù)存在延遲，則輸出第一虛擬傳感數(shù)據(jù)，包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的數(shù)據(jù)處理方法，其特征在于，所述若確認(rèn)所述原始傳感數(shù)據(jù)不存在延遲，則進(jìn)行時(shí)間同步，以輸出第二虛擬傳感數(shù)據(jù)，包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的數(shù)據(jù)處理方法，其特征在于，所述對所述虛擬傳感數(shù)據(jù)進(jìn)行延遲誤差補(bǔ)償，并輸出補(bǔ)償傳感數(shù)據(jù)，包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的數(shù)據(jù)處理方法，其特征在于，所述獲取原始傳感數(shù)據(jù)及對應(yīng)的第一時(shí)間戳，包括：

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的數(shù)據(jù)處理方法，其特征在于，所述原始傳感數(shù)據(jù)為慣性測量單元提供的慣性測量數(shù)據(jù)，所述數(shù)據(jù)處理方法用于對所述慣性測量數(shù)據(jù)進(jìn)行處理。

9.一種存儲介質(zhì)，其上存儲有程序數(shù)據(jù)，其特征在于，所述程序數(shù)據(jù)被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至8任一項(xiàng)所述的數(shù)據(jù)處理方法的步驟。

10.一種計(jì)算機(jī)設(shè)備，其特征在于，包括相互連接的處理器和存儲器，所述存儲器存儲有計(jì)算機(jī)程序，所述處理器執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)，實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至8任一項(xiàng)所述的數(shù)據(jù)處理方法的步驟。

技術(shù)總結(jié)
本申請公開了一種數(shù)據(jù)處理方法、存儲介質(zhì)及計(jì)算機(jī)設(shè)備。該數(shù)據(jù)處理方法包括：獲取原始傳感數(shù)據(jù)及對應(yīng)的第一時(shí)間戳；基于所述第一時(shí)間戳對原始傳感數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，以生成虛擬傳感數(shù)據(jù)；對虛擬傳感數(shù)據(jù)進(jìn)行延遲誤差補(bǔ)償，并輸出補(bǔ)償傳感數(shù)據(jù)。通過上述方法，本申請能夠?qū)崿F(xiàn)對計(jì)算平臺算力不足導(dǎo)致的延遲情況的傳感數(shù)據(jù)的處理，有利于提升數(shù)據(jù)的可靠性和實(shí)時(shí)有效性，以保障傳感數(shù)據(jù)的下游應(yīng)用正常運(yùn)行。

技術(shù)研發(fā)人員：宋舜輝
受保護(hù)的技術(shù)使用者：深圳元戎啟行科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/23