本申請涉及車輛周圍的環(huán)境感知，尤其涉及一種車輛周圍的環(huán)境感知方法、裝置、設備及存儲介質。

背景技術：

1、當今對汽車功能的智能化期待越來越高。在不同場景下的智能駕駛，如停車場內的自動泊車、智能接駕，道路行駛中的l4高階智駕都是今后車輛發(fā)展的主力方向。為了實現(xiàn)高級別的自動駕駛功能，車輛首先需要依靠傳感器收集周圍的路況信息，才能為后續(xù)的規(guī)控等下游算法提供數(shù)據(jù)支持。如果車輛自身能夠實現(xiàn)智能駕駛功能，那么該功能必須有不弱于人類駕駛員的判斷能力來保證駕駛安全。人類駕駛員主要通過視覺、聽覺判斷自車和周圍障礙物的關系，人類駕駛員通過大腦有意識地對各種駕駛情況分析來規(guī)劃的駕駛行為來進行合理的駕駛操作決策。為了能夠使自動駕駛的車輛擁有不輸于人類駕駛員的判斷能力，車輛的感知功能應該盡可能多地綜合運用車身上的各類傳感器數(shù)據(jù)，最大限度地確保車輛感知信息能力的靈敏度和準確性。但是需要保證各傳感器的相互位置關系等輔助裝置，使得多傳感器系統(tǒng)方案的成本大幅增加。

技術實現(xiàn)思路

1、本申請實施例提供一種車輛周圍的環(huán)境感知方法、裝置、設備及存儲介質，以解決相關技術存在的問題，技術方案如下：

2、第一方面，本申請實施例提供了一種車輛周圍的環(huán)境感知方法，包括：

3、獲取車輛周邊的圖像信息；

4、對圖像信息進行目標特征識別，生成各目標對象的點云特征；

5、根據(jù)各目標對象的點云特征，確定各目標特征在車輛坐標系下的三維位置信息；

6、根據(jù)各目標特征在車輛坐標系下的三維位置信息轉換到車身的俯視圖平面，生成鳥瞰視角的車輛周圍的環(huán)境圖。

7、在一種實施方式中，對圖像信息進行目標特征識別，生成各目標對象的點云特征包括：

8、圖像信息轉換輸入深層卷積神經網絡進行目標特征識別，確定各目標特征信息；

9、根據(jù)各目標特征的信息，生成各目標對象的點云特征。

10、在一種實施方式中，根據(jù)各目標特征的信息，生成各目標對象的點云特征包括：

11、對各目標特征信息進行分割，生成各目標對象的點云特征，各目標對象的點云特征為三維空間中每個目標特征的類點云結果。

12、在一種實施方式中，根據(jù)各目標對象的點云特征，確定各目標特征在車輛坐標系下的三維位置信息包括：

13、根據(jù)各目標對象的點云特征，確定第一特征和第二特征，第一特征為可明確識別定義的目標特征，第一特征被最小立方體框盒包圍，第二特征為不可明確識別定義的目標特征；

14、將包圍各第一特征的對應的立方體框盒進行填充，得到各第一特征的對應密集點云；

15、將各第一特征的對應密集點云和各第二特征的類點云結果通過點云模型進行檢測，確定各目標特征在車輛坐標系下的三維位置信息。

16、在一種實施方式中，方法還包括：

17、根據(jù)各目標特征在車輛坐標系下的三維位置信息，確定各目標特征的置信度；

18、將鳥瞰視角的俯視圖在長寬上平均分為n個目標存在置信度柵格，將各目標特征的置信度和指定閾值進行比較，在目標特征的置信度高于指定閾值的情況下，將該目標特征的置信度標識在鳥瞰視角的車輛周圍的環(huán)境俯視圖內。

19、在一種實施方式中，方法還包括：

20、獲取車輛在行駛過程中俯視圖的參考坐標系數(shù)據(jù)和環(huán)境圖像數(shù)據(jù)；

21、根據(jù)環(huán)境圖像數(shù)據(jù)搜索在距離車身指定范圍內的目標物，得到目標物信息；

22、根據(jù)目標物信息和參考坐標系數(shù)據(jù)，得到參考坐標系中的目標物位置；

23、根據(jù)參考坐標系中的目標物位置和鳥瞰視角的車輛周圍的環(huán)境圖，確定參考坐標系中的目標物位置和鳥瞰視角的車輛周圍的環(huán)境圖中目標物位置之間的距離誤差；

24、根據(jù)在距離誤差大于指定距離誤差的情況下，記錄對應的個數(shù)和鳥瞰視角的車輛周圍的環(huán)境圖中目標物位置。

25、在一種實施方式中，獲取車輛周邊的圖像信息包括：

26、環(huán)視攝像頭響應于同步信號，進行圖像采集，得到帶有時間戳的車輛周邊的圖像信息，同步信號用于附帶時間戳，并觸發(fā)所有環(huán)視攝像頭同時進行曝光。

27、第二方面，本申請實施例提供了一種車輛周圍的環(huán)境感知裝置，包括：

28、第一獲取模塊，用于獲取車輛周邊的圖像信息；

29、第一生成模塊，用于對圖像信息進行目標特征識別，生成各目標對象的點云特征；

30、第一確定模塊，用于根據(jù)各目標對象的點云特征，確定各目標特征在車輛坐標系下的三維位置信息；

31、第二生成模塊，用于根據(jù)各目標特征在車輛坐標系下的三維位置信息轉換到車身的俯視圖平面，生成鳥瞰視角的車輛周圍的環(huán)境圖。

32、第三方面，本申請實施例提供了一種電子設備，該設備包括：存儲器和處理器。其中，該存儲器和該處理器通過內部連接通路互相通信，該存儲器用于存儲指令，該處理器用于執(zhí)行該存儲器存儲的指令，并且當該處理器執(zhí)行該存儲器存儲的指令時，使得該處理器執(zhí)行上述各方面任一種實施方式中的方法。

33、第四方面，本申請實施例提供了一種計算機可讀存儲介質，計算機可讀存儲介質存儲計算機程序，當計算機程序在計算機上運行時，上述各方面任一種實施方式中的方法被執(zhí)行。

34、上述技術方案中的優(yōu)點或有益效果至少包括：

35、本公開實施例的技術方案，通過獲取車輛周邊的圖像信息；對圖像信息進行目標特征識別，生成各目標對象的點云特征；根據(jù)各目標對象的點云特征，確定各目標特征在車輛坐標系下的三維位置信息；根據(jù)各目標特征在車輛坐標系下的三維位置信息轉換到車身的俯視圖平面，生成鳥瞰視角的車輛周圍的環(huán)境信息。本實施例的車輛周圍的環(huán)境感知方法，實現(xiàn)簡單，對傳感器的要求以及算法實現(xiàn)的硬件要求較低，也不需要依靠高精地圖，云上計算等大成本方案，價格低廉，可覆蓋程度高。而且本實施例的技術方案在低速情況下對周圍障礙物能夠實現(xiàn)高精度的3d檢測，并生成易于駕駛員理解的路況標識，使駕駛員能夠理解車輛的決策判斷，在有異常情況容易發(fā)生危險時，提醒駕駛員及時接管避免出現(xiàn)事故。采用車輛本地能夠運行的方案，使車輛自身能夠在通信信號不良的地區(qū)保持對周圍障礙物的判斷功能。在郊區(qū)、荒野等通信設施建設不完善的地區(qū)也能夠運行。另外通過基于視覺對環(huán)境的理解，能夠實現(xiàn)自車高精度定位。通過對車輛以及算法的簡單修改，實現(xiàn)數(shù)據(jù)閉環(huán)可以進一步提升該算法的效果和計算效率。

36、上述概述僅僅是為了說明書的目的，并不意圖以任何方式進行限制。除上述描述的示意性的方面、實施方式和特征之外，通過參考附圖和以下的詳細描述，本申請進一步的方面、實施方式和特征將會是容易明白的。

技術特征：

1.一種車輛周圍的環(huán)境感知方法，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權利要求1所述車輛周圍的環(huán)境感知方法，其特征在于，所述對所述圖像信息進行目標特征識別，生成各目標對象的點云特征包括：

3.根據(jù)權利要求2所述車輛周圍的環(huán)境感知方法，其特征在于，所述根據(jù)各目標特征的信息，生成各目標對象的點云特征包括：

4.根據(jù)權利要求2所述車輛周圍的環(huán)境感知方法，其特征在于，所述根據(jù)各目標對象的點云特征，確定各目標特征在車輛坐標系下的三維位置信息包括：

5.根據(jù)權利要求1所述車輛周圍的環(huán)境感知方法，其特征在于，所述方法還包括：

6.根據(jù)權利要求1所述車輛周圍的環(huán)境感知方法，其特征在于，所述方法還包括：

7.根據(jù)權利要求1所述車輛周圍的環(huán)境感知方法，其特征在于，所述獲取車輛周邊的圖像信息包括：

8.一種車輛周圍的環(huán)境感知裝置，其特征在于，包括：

9.一種電子設備，其特征在于，包括：處理器和存儲器，所述存儲器中存儲指令，所述指令由處理器加載并執(zhí)行，以實現(xiàn)如權利要求1至7任一項所述的方法。

10.一種計算機可讀存儲介質，所述計算機可讀存儲介質內存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如權利要求1-7中任一項所述的方法。

技術總結
本申請?zhí)岢鲆环N車輛周圍的環(huán)境感知方法、裝置、設備及存儲介質，所述車輛周圍的環(huán)境感知方法包括：獲取車輛周邊的圖像信息；對所述圖像信息進行目標特征識別，生成各目標對象的點云特征；根據(jù)各目標對象的點云特征，確定各目標特征在車輛坐標系下的三維位置信息；根據(jù)各目標特征在車輛坐標系下的三維位置信息轉換到車身的俯視圖平面，生成鳥瞰視角的車輛周圍的環(huán)境信息。本實施例的車輛周圍的環(huán)境感知方法，實現(xiàn)簡單，對傳感器的要求以及算法實現(xiàn)的硬件要求較低，也不需要依靠高精地圖，云上計算等大成本方案，價格低廉，可覆蓋程度高。

技術研發(fā)人員：沈克凡,趙木禎,田夢雨,張小勇
受保護的技術使用者：蘇州智華汽車電子有限公司
技術研發(fā)日：
技術公布日：2024/12/19