本發(fā)明關(guān)于初始外參設(shè)置的方法，特別關(guān)于用對(duì)車(chē)輛環(huán)景系統(tǒng)的魚(yú)眼相機(jī)外部參數(shù)進(jìn)行線上標(biāo)定的方法。

背景技術(shù)：

1、目前，車(chē)載環(huán)視系統(tǒng)通常采用離線標(biāo)定(offline?calibration)的方式進(jìn)行相機(jī)的參數(shù)標(biāo)定，而相機(jī)的外部參數(shù)標(biāo)定是技術(shù)重點(diǎn)，因?yàn)楦鱾€(gè)相機(jī)的標(biāo)定精度直接決定了車(chē)載環(huán)視系統(tǒng)對(duì)駕駛員的輔助效果。然而，環(huán)視系統(tǒng)的相機(jī)外參標(biāo)定的搭建過(guò)程較為繁瑣，耗費(fèi)人力與財(cái)力，對(duì)操作人員的技術(shù)水平有要求，而且不一定會(huì)有合適的大場(chǎng)地或合適的車(chē)型用于相機(jī)外參標(biāo)定的搭建，以及對(duì)光線、環(huán)境、氣候等要求較為嚴(yán)苛。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、依據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的線上取得魚(yú)眼相機(jī)初始外部參數(shù)的方法包括：依據(jù)真實(shí)車(chē)輛特征參數(shù)，在線上仿真平臺(tái)上建立對(duì)應(yīng)仿真車(chē)輛；依據(jù)真實(shí)魚(yú)眼相機(jī)的魚(yú)眼鏡頭的內(nèi)部參數(shù)，在該仿真平臺(tái)中建立對(duì)應(yīng)于該真實(shí)魚(yú)眼相機(jī)的仿真魚(yú)眼相機(jī)；將該仿真魚(yú)眼相機(jī)設(shè)置于該仿真車(chē)輛上；由該仿真魚(yú)眼相機(jī)取得第一魚(yú)眼圖像，其中該第一魚(yú)眼圖像包含第一特征點(diǎn)；以及依據(jù)該第一特征點(diǎn)，產(chǎn)生該仿真魚(yú)眼相機(jī)的初始外部參數(shù)。

2、下文特舉實(shí)施例，并配合所附圖示，詳細(xì)說(shuō)明本
技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
。

技術(shù)特征：

1.一種線上取得魚(yú)眼相機(jī)初始外部參數(shù)的方法，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，還包括：當(dāng)?shù)谝豢旖輽C(jī)制被啟動(dòng)后，該仿真平臺(tái)自動(dòng)將預(yù)設(shè)的仿真標(biāo)定板設(shè)置在該仿真車(chē)輛周?chē)?/p>

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，還包括：當(dāng)?shù)诙旖輽C(jī)制被啟動(dòng)后，該仿真平臺(tái)自動(dòng)將該仿真魚(yú)眼相機(jī)設(shè)置于該仿真車(chē)輛上，且自動(dòng)對(duì)每個(gè)該仿真魚(yú)眼相機(jī)各自產(chǎn)生該第一魚(yú)眼圖像。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，還包括：在該第一魚(yú)眼圖像產(chǎn)生后，自動(dòng)儲(chǔ)存該第一魚(yú)眼圖像的步驟。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，還包括：在該仿真車(chē)輛周?chē)O(shè)置多個(gè)仿真標(biāo)定板的步驟。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其中，該第一特征點(diǎn)是該多個(gè)仿真標(biāo)定板一者的內(nèi)部頂點(diǎn)。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，還包括：

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，該仿真平臺(tái)在該初始外部參數(shù)產(chǎn)生后，自動(dòng)將仿真魚(yú)眼相機(jī)的相機(jī)坐標(biāo)系統(tǒng)與世界坐標(biāo)系統(tǒng)正確對(duì)應(yīng)。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的方法，其中，該仿真平臺(tái)調(diào)整該初始外部參數(shù)的旋轉(zhuǎn)角度以使該相機(jī)坐標(biāo)系統(tǒng)與該世界坐標(biāo)系統(tǒng)正確對(duì)應(yīng)。

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，該初始外部參數(shù)與該魚(yú)眼相機(jī)設(shè)置在該仿真車(chē)輛上的位置和旋轉(zhuǎn)角度相關(guān)。

11.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，還包括：將取得的該初始外部參數(shù)運(yùn)用于物體檢測(cè)和識(shí)別、3d重建、擴(kuò)增實(shí)境應(yīng)用、機(jī)器視覺(jué)和導(dǎo)航、動(dòng)作捕捉和姿態(tài)估計(jì)、自駕車(chē)、或機(jī)器人導(dǎo)航應(yīng)用的魚(yú)眼相機(jī)上。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明提供一種線上取得魚(yú)眼相機(jī)初始外部參數(shù)的方法，包括：依據(jù)真實(shí)車(chē)輛特征參數(shù)，在線上仿真平臺(tái)上建立對(duì)應(yīng)仿真車(chē)輛；依據(jù)真實(shí)魚(yú)眼相機(jī)的魚(yú)眼鏡頭的內(nèi)部參數(shù)，在該仿真平臺(tái)中建立對(duì)應(yīng)于該真實(shí)魚(yú)眼相機(jī)的仿真魚(yú)眼相機(jī)；將該仿真魚(yú)眼相機(jī)設(shè)置于該仿真車(chē)輛上；由該仿真魚(yú)眼相機(jī)取得第一魚(yú)眼圖像，其中該第一魚(yú)眼圖像包含第一特征點(diǎn)；以及依據(jù)該第一特征點(diǎn)，產(chǎn)生該仿真魚(yú)眼相機(jī)的初始外部參數(shù)。

技術(shù)研發(fā)人員：董帆,張朝晉
受保護(hù)的技術(shù)使用者：威盛電子股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/17