本申請(qǐng)屬于車輛輔助駕駛，涉及一種車輛切入概率預(yù)測(cè)方法，特別是涉及一種車輛切入概率預(yù)測(cè)方法、系統(tǒng)、存儲(chǔ)介質(zhì)及電子設(shè)備。

背景技術(shù)：

1、自適應(yīng)巡航控制(adaptive?cruise?control，acc)是一種智能化的駕駛輔助功能，旨在提升駕駛的安全性與舒適性。acc系統(tǒng)通過先進(jìn)的傳感器技術(shù)，如雷達(dá)、激光或攝像頭，實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)前方道路情況，特別是與前車的距離和相對(duì)速度。acc系統(tǒng)的主要作用是在保持預(yù)設(shè)車速的同時(shí)，根據(jù)前方車輛的動(dòng)態(tài)變化自動(dòng)調(diào)整車速，確保與前車保持安全的距離。這種自動(dòng)調(diào)整能夠減少駕駛員頻繁操作油門和剎車的需要，降低駕駛疲勞。

2、在車輛行使過程中經(jīng)常會(huì)出現(xiàn)相鄰車輛切入本車道的情形，現(xiàn)有acc系統(tǒng)在面臨該情形時(shí)存在一定的安全風(fēng)險(xiǎn)，且容易出現(xiàn)急剎車而導(dǎo)致舒適性下降。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本申請(qǐng)實(shí)施例提供一種車輛切入概率預(yù)測(cè)方法、系統(tǒng)、存儲(chǔ)介質(zhì)及電子設(shè)備，用于解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的上述問題。

2、第一方面，本申請(qǐng)實(shí)施例提供一種車輛切入概率預(yù)測(cè)方法，所述車輛切入概率預(yù)測(cè)方法包括：獲取目標(biāo)車輛的單車特征和交互特征，所述單車特征包括所述目標(biāo)車輛的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)特征，所述交互特征包括所述目標(biāo)車輛周圍的場(chǎng)景特征；根據(jù)所述單車特征和所述交互特征創(chuàng)建時(shí)序特征；基于所述時(shí)序特征，采用切入概率預(yù)測(cè)模型預(yù)測(cè)所述目標(biāo)車輛的切入概率；其中，所述切入概率通過下式中的標(biāo)簽y表示：t為時(shí)間窗口，t0為切入時(shí)刻，t1為當(dāng)前時(shí)刻。

3、在第一方面的一種實(shí)現(xiàn)方式中，所述單車特征包括所述目標(biāo)車輛的橫向距離、橫向速度、航向角度和/或轉(zhuǎn)向燈狀態(tài)。

4、在第一方面的一種實(shí)現(xiàn)方式中，所述交互特征包括第一交互特征、第二交互特征、第三交互特征、第四交互特征、第五交互特征、第六交互特征和/或第七交互特征；所述第一交互特征為相對(duì)車速，在自車前方存在車輛時(shí)所述相對(duì)車速為第一車輛相對(duì)于第二車輛的車速，所述第一車輛為自車前方的車輛，所述第二車輛為所述目標(biāo)車輛前方的車輛，在自車前方不存在車輛時(shí)所述相對(duì)車速為預(yù)設(shè)的車速值；所述第二交互特征為縱向距離，在自車前方存在所述第一車輛時(shí)所述縱向距離為所述第一車輛相對(duì)于所述第二車輛的縱向距離，在自車前方不存在所述第一車輛時(shí)所述縱向距離為預(yù)設(shè)的縱向距離值；所述第三交互特征為所述第二車輛的類型；所述第四交互特征為所述目標(biāo)車輛與所述第二車輛的碰撞時(shí)間變化率；所述第五交互特征為所述相對(duì)車速與所述目標(biāo)車輛的加速度的乘積；所述第六交互特征為所述第一車輛相對(duì)所述第二車輛的距離與所述目標(biāo)車輛的加速度的乘積；所述第七交互特征為目標(biāo)車道線的類型，所述目標(biāo)車道線為自車與所述目標(biāo)車輛之間的車道線。

5、在第一方面的一種實(shí)現(xiàn)方式中，根據(jù)所述單車特征和所述交互特征創(chuàng)建時(shí)序特征包括：確定至少兩個(gè)時(shí)間段；根據(jù)所述單車特征和所述交互特征在各所述時(shí)間段內(nèi)的平均值創(chuàng)建所述時(shí)序特征。

6、在第一方面的一種實(shí)現(xiàn)方式中，所述車輛切入概率預(yù)測(cè)方法還包括：對(duì)所述單車特征和/或所述交互特征進(jìn)行預(yù)處理。

7、在第一方面的一種實(shí)現(xiàn)方式中，所述切入概率預(yù)測(cè)模型為線性回歸模型。

8、在第一方面的一種實(shí)現(xiàn)方式中，所述車輛切入概率預(yù)測(cè)方法還包括：根據(jù)自車采集到的數(shù)據(jù)對(duì)所述切入概率預(yù)測(cè)模型進(jìn)行迭代更新。

9、第二方面，本申請(qǐng)實(shí)施例提供一種車輛切入概率預(yù)測(cè)系統(tǒng)，所述車輛切入概率預(yù)測(cè)系統(tǒng)包括：特征獲取模塊，用于獲取目標(biāo)車輛的單車特征和交互特征，所述單車特征包括所述目標(biāo)車輛的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)特征，所述交互特征包括所述目標(biāo)車輛周圍的場(chǎng)景特征；時(shí)序特征獲取模塊，用于根據(jù)所述單車特征和所述交互特征創(chuàng)建時(shí)序特征；切入概率預(yù)測(cè)模塊，用于基于所述時(shí)序特征，采用切入概率預(yù)測(cè)模型預(yù)測(cè)所述目標(biāo)車輛的切入概率；其中，所述切入概率通過下式中的標(biāo)簽y表示：t為時(shí)間窗口，t0為切入時(shí)刻，t1為當(dāng)前時(shí)刻。

10、第三方面，本申請(qǐng)實(shí)施例提供一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)本申請(qǐng)實(shí)施例第一方面中任一項(xiàng)所述的車輛切入概率預(yù)測(cè)方法。

11、第四方面，本申請(qǐng)實(shí)施例提供一種電子設(shè)備，所述電子設(shè)備包括：存儲(chǔ)器，存儲(chǔ)有一計(jì)算機(jī)程序；處理器，與所述存儲(chǔ)器通信相連，調(diào)用所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)執(zhí)行本申請(qǐng)實(shí)施例第一方面中任一項(xiàng)所述的車輛切入概率預(yù)測(cè)方法。

12、如上所述，本申請(qǐng)實(shí)施例提供的車輛切入概率預(yù)測(cè)方法、系統(tǒng)、存儲(chǔ)介質(zhì)及電子設(shè)備，具有以下有益效果：

13、本申請(qǐng)實(shí)施例能夠預(yù)測(cè)車輛切入概率，該車輛切入概率為0到1之間的連續(xù)變化值。基于該車輛切入概率能夠?qū)ψ攒嚨倪\(yùn)動(dòng)狀態(tài)進(jìn)行平滑地控制，從而減少甚至避免了急剎車和/或碰撞發(fā)生的可能性，有利于提升駕駛安全性和舒適性。

14、本申請(qǐng)實(shí)施例中可以采用線性回歸模型作為概率預(yù)測(cè)模型進(jìn)行切入概率預(yù)測(cè)。此種模型具有算力占用小、可解釋性強(qiáng)、可靠性高的特征，可以應(yīng)用于更低成本的智能駕駛輔助系統(tǒng)中。此外，上述特征也使得此種模型能夠部署在車內(nèi)的嵌入式控制器中，并能夠根據(jù)自車在真實(shí)環(huán)境中采集到的數(shù)據(jù)進(jìn)行持續(xù)實(shí)時(shí)更新，從而提升預(yù)測(cè)準(zhǔn)確率。

技術(shù)特征：

1.一種車輛切入概率預(yù)測(cè)方法，其特征在于，所述車輛切入概率預(yù)測(cè)方法包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛切入概率預(yù)測(cè)方法，其特征在于，所述單車特征包括所述目標(biāo)車輛的橫向距離、橫向速度、航向角度和/或轉(zhuǎn)向燈狀態(tài)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛切入概率預(yù)測(cè)方法，其特征在于，所述交互特征包括第一交互特征、第二交互特征、第三交互特征、第四交互特征、第五交互特征、第六交互特征和/或第七交互特征；

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛切入概率預(yù)測(cè)方法，其特征在于，根據(jù)所述單車特征和所述交互特征創(chuàng)建時(shí)序特征包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛切入概率預(yù)測(cè)方法，其特征在于，所述車輛切入概率預(yù)測(cè)方法還包括：對(duì)所述單車特征和/或所述交互特征進(jìn)行預(yù)處理。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛切入概率預(yù)測(cè)方法，其特征在于，所述切入概率預(yù)測(cè)模型為線性回歸模型。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛切入概率預(yù)測(cè)方法，其特征在于，所述車輛切入概率預(yù)測(cè)方法還包括：根據(jù)自車采集到的數(shù)據(jù)對(duì)所述切入概率預(yù)測(cè)模型進(jìn)行迭代更新。

8.一種車輛切入概率預(yù)測(cè)系統(tǒng)，其特征在于，所述車輛切入概率預(yù)測(cè)系統(tǒng)包括：

9.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求1至7中任一項(xiàng)所述的車輛切入概率預(yù)測(cè)方法。

10.一種電子設(shè)備，其特征在于，所述電子設(shè)備包括：

技術(shù)總結(jié)
本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N車輛切入概率預(yù)測(cè)方法、系統(tǒng)、存儲(chǔ)介質(zhì)及電子設(shè)備。所述車輛切入概率預(yù)測(cè)方法包括：獲取目標(biāo)車輛的單車特征和交互特征，所述單車特征包括所述目標(biāo)車輛的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)特征，所述交互特征包括所述目標(biāo)車輛周圍的場(chǎng)景特征；根據(jù)所述單車特征和所述交互特征創(chuàng)建時(shí)序特征；基于所述時(shí)序特征，采用切入概率預(yù)測(cè)模型預(yù)測(cè)所述目標(biāo)車輛的切入概率；其中，所述切入概率通過下式中的標(biāo)簽y表示：T為時(shí)間窗口，t<subgt;0</subgt;為切入時(shí)刻，t<subgt;1</subgt;為當(dāng)前時(shí)刻。所述車輛切入概率預(yù)測(cè)方法能夠提前預(yù)測(cè)目標(biāo)車輛切入自車車道的概率，從而更好地進(jìn)行自適應(yīng)巡航控制。

技術(shù)研發(fā)人員：袁率,王斌,程鵬,梁晶晶,廖志闖,謝騰宇,劉志超
受保護(hù)的技術(shù)使用者：上海保隆汽車科技股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/10