本申請(qǐng)涉及激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)，尤其涉及一種誤檢處理方法、裝置及電子設(shè)備、存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、基于深度學(xué)習(xí)的激光雷達(dá)感知，由于數(shù)據(jù)集不完備，可檢測(cè)目標(biāo)類型有限，會(huì)出現(xiàn)負(fù)樣本誤檢為目標(biāo)比如綠植。從而影響車(chē)輛環(huán)境感知的結(jié)果，進(jìn)而影響下游決策規(guī)劃的效果。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種誤檢處理方法、裝置及電子設(shè)備、存儲(chǔ)介質(zhì)，以處理判別誤檢。

2、本申請(qǐng)實(shí)施例采用下述技術(shù)方案：

3、第一方面，本申請(qǐng)實(shí)施例提供一種誤檢處理方法，其中，所述方法包括：

4、獲取ai檢測(cè)的目標(biāo)和rulebase檢測(cè)的目標(biāo)，所述ai檢測(cè)包括人工智能檢測(cè)方法，所述rulebase檢測(cè)包括基于規(guī)則檢測(cè)方法；

5、根據(jù)所述ai檢測(cè)的目標(biāo)和所述rulebase檢測(cè)的目標(biāo)，在跟蹤器中進(jìn)行前后幀匹配并得到跟蹤器匹配結(jié)果，所述跟蹤器匹配結(jié)果包括真實(shí)目標(biāo)對(duì)應(yīng)的ai跟蹤器和rulebase跟蹤器；

6、計(jì)算所述跟蹤器匹配結(jié)果中與所述ai跟蹤器匹配上的所述rulebase跟蹤器的特征，在特征滿足預(yù)設(shè)條件的ai檢測(cè)的目標(biāo)上增加過(guò)濾標(biāo)簽；以及

7、遍歷所有的跟蹤器，找到和rulebase檢測(cè)匹配成功時(shí)對(duì)應(yīng)的ai檢測(cè)的目標(biāo)，并刪除具有所述過(guò)濾標(biāo)簽的ai檢測(cè)的目標(biāo)。

8、在一些實(shí)施例中，所述計(jì)算所述跟蹤器匹配結(jié)果中與所述ai跟蹤器匹配上的所述rulebase跟蹤器的特征，包括：

9、根據(jù)rulebase檢測(cè)目標(biāo)的中心點(diǎn)和大小，計(jì)算rulebase檢測(cè)目標(biāo)的高度值；

10、根據(jù)rulebase檢測(cè)目標(biāo)的方向計(jì)算rulebase檢測(cè)目標(biāo)的角度值，所述角度值是從自車(chē)正x軸方向逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)到向量的角度；

11、根據(jù)rulebase檢測(cè)目標(biāo)尺寸，計(jì)算rulebase檢測(cè)目標(biāo)的長(zhǎng)寬比值。

12、在一些實(shí)施例中，在特征滿足預(yù)設(shè)條件的ai檢測(cè)的目標(biāo)上增加過(guò)濾標(biāo)簽，包括：

13、如果所述rulebase檢測(cè)目標(biāo)的高度值大于預(yù)設(shè)門(mén)限值、角度值處于角度設(shè)定范圍且長(zhǎng)寬比大于設(shè)定閾值，則將所述rulebase檢測(cè)的目標(biāo)對(duì)應(yīng)的ai檢測(cè)的目標(biāo)上增加所述過(guò)濾標(biāo)簽，所述預(yù)設(shè)門(mén)限值、角度設(shè)定范圍以及所述設(shè)定閾值為先驗(yàn)知識(shí)。

14、在一些實(shí)施例中，所述獲取ai檢測(cè)的目標(biāo)和rulebase檢測(cè)的目標(biāo)，包括：

15、獲取通過(guò)ai檢測(cè)得到的目標(biāo)，包括目標(biāo)的大小、中心點(diǎn)、方向以及類型；

16、獲取通過(guò)rulebase檢測(cè)得到的目標(biāo)，包括目標(biāo)的大小、中心點(diǎn)、方向以及類型。

17、在一些實(shí)施例中，所述根據(jù)所述ai檢測(cè)的目標(biāo)和所述rulebase檢測(cè)的目標(biāo)，在跟蹤器中進(jìn)行前后幀匹配并得到跟蹤器匹配結(jié)果，包括：

18、將所述ai檢測(cè)的目標(biāo)以及所述rulebase檢測(cè)的目標(biāo)放入跟蹤匹配模塊進(jìn)行處理，所述跟蹤匹配模塊用以對(duì)前后幀跟蹤匹配；

19、在所述跟蹤匹配模塊中，將第一幀輸入的目標(biāo)作為新目標(biāo)并生成對(duì)應(yīng)的目標(biāo)跟蹤器；

20、將每一幀目標(biāo)都與目標(biāo)跟蹤器進(jìn)行匹配且對(duì)未匹配上的目標(biāo)新建一個(gè)跟蹤器。

21、在一些實(shí)施例中，所述根據(jù)所述ai檢測(cè)的目標(biāo)和所述rulebase檢測(cè)的目標(biāo)，在跟蹤器中進(jìn)行前后幀匹配并得到跟蹤器匹配結(jié)果，包括：

22、判斷ai檢測(cè)的目標(biāo)的3d矩形框與所述rulebase檢測(cè)的目標(biāo)的輪廓框是否存在相交；

23、如果存在相交，則將跟蹤器相互匹配并得到匹配成功的跟蹤器；

24、將目標(biāo)的特征信息同步到匹配成功的跟蹤器。

25、在一些實(shí)施例中，遍歷所有的跟蹤器，找到和rulebase檢測(cè)的目標(biāo)匹配成功時(shí)的檢測(cè)的目標(biāo)，并刪除具有過(guò)濾標(biāo)簽的ai檢測(cè)的目標(biāo)，包括：

26、遍歷所有的跟蹤器找到ai檢測(cè)和rulebase檢測(cè)匹配成功時(shí)對(duì)應(yīng)的ai檢測(cè)的目標(biāo)，刪除匹配上rulebase且有過(guò)濾標(biāo)簽的ai檢測(cè)的目標(biāo)。

27、第二方面，本申請(qǐng)實(shí)施例還提供一種誤檢處理裝置，其中，所述裝置包括：

28、獲取模塊，用以獲取ai檢測(cè)的目標(biāo)和rulebase檢測(cè)的目標(biāo)，所述ai檢測(cè)包括人工智能檢測(cè)方法，所述rulebase檢測(cè)包括基于規(guī)則檢測(cè)方法；

29、跟蹤器匹配模塊，用以根據(jù)所述ai檢測(cè)的目標(biāo)和所述rulebase檢測(cè)的目標(biāo)，在跟蹤器中進(jìn)行前后幀匹配并得到跟蹤器匹配結(jié)果，所述跟蹤器匹配結(jié)果包括真實(shí)目標(biāo)對(duì)應(yīng)的ai跟蹤器和rulebase跟蹤器；

30、特征計(jì)算模塊，用以計(jì)算所述跟蹤器匹配結(jié)果中與所述ai跟蹤器匹配上的所述rulebase跟蹤器的特征，在特征滿足預(yù)設(shè)條件的ai檢測(cè)的目標(biāo)上增加過(guò)濾標(biāo)簽；以及

31、遍歷剔除模塊，用以遍歷所有的跟蹤器，找到和rulebase檢測(cè)的目標(biāo)匹配成功時(shí)對(duì)應(yīng)的ai檢測(cè)的目標(biāo)，并刪除具有過(guò)濾標(biāo)簽的ai檢測(cè)的目標(biāo)。

32、第三方面，本申請(qǐng)實(shí)施例還提供一種電子設(shè)備，包括：處理器；以及被安排成存儲(chǔ)計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令的存儲(chǔ)器，所述可執(zhí)行指令在被執(zhí)行時(shí)使所述處理器執(zhí)行上述方法。

33、第四方面，本申請(qǐng)實(shí)施例還提供一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)一個(gè)或多個(gè)程序，所述一個(gè)或多個(gè)程序當(dāng)被包括多個(gè)應(yīng)用程序的電子設(shè)備執(zhí)行時(shí)，使得所述電子設(shè)備執(zhí)行上述方法。

34、本申請(qǐng)實(shí)施例采用的上述至少一個(gè)技術(shù)方案能夠達(dá)到以下有益效果：獲取ai檢測(cè)的目標(biāo)和rulebase檢測(cè)的目標(biāo)，所述ai檢測(cè)包括人工智能檢測(cè)方法，所述rulebase檢測(cè)包括基于規(guī)則檢測(cè)方法。利用ai檢測(cè)和rulebase檢測(cè)目標(biāo)匹配從而避免誤刪目標(biāo)。根據(jù)所述ai檢測(cè)的目標(biāo)和所述rulebase檢測(cè)的目標(biāo)，在跟蹤器中進(jìn)行前后幀匹配并得到跟蹤器匹配結(jié)果，所述跟蹤器匹配結(jié)果包括真實(shí)目標(biāo)對(duì)應(yīng)的ai跟蹤器和rulebase跟蹤器，得到的ai跟蹤器和rulebase跟蹤器可以進(jìn)行匹配。計(jì)算所述跟蹤器匹配結(jié)果中與所述ai跟蹤器匹配上的所述rulebase跟蹤器的特征，在特征滿足預(yù)設(shè)條件的ai檢測(cè)的目標(biāo)上增加過(guò)濾標(biāo)簽。最后通過(guò)遍歷所有的跟蹤器，找到ai檢測(cè)和rulebase檢測(cè)匹配成功時(shí)對(duì)應(yīng)的ai檢測(cè)的目標(biāo)，并按照所述過(guò)濾標(biāo)簽將該目標(biāo)剔除。通過(guò)上述方法，能夠較好地實(shí)現(xiàn)誤檢判別，降低誤檢率。

技術(shù)特征：

1.一種誤檢處理方法，其中，所述方法包括：

2.如權(quán)利要求1所述方法，其中，所述計(jì)算所述跟蹤器匹配結(jié)果中與所述ai跟蹤器匹配上的所述rulebase跟蹤器的特征，包括：

3.如權(quán)利要求2所述方法，其中，所述在特征滿足預(yù)設(shè)條件的ai檢測(cè)的目標(biāo)上增加過(guò)濾標(biāo)簽，包括：

4.如權(quán)利要求1所述方法，其中，所述獲取ai檢測(cè)的目標(biāo)和rulebase檢測(cè)的目標(biāo)，包括：

5.如權(quán)利要求1所述方法，其中，所述根據(jù)所述ai檢測(cè)的目標(biāo)和所述rulebase檢測(cè)的目標(biāo)，在跟蹤器中進(jìn)行前后幀匹配并得到跟蹤器匹配結(jié)果，包括：

6.如權(quán)利要求1所述方法，其中，所述根據(jù)所述ai檢測(cè)的目標(biāo)和所述rulebase檢測(cè)的目標(biāo)，在跟蹤器中進(jìn)行前后幀匹配并得到跟蹤器匹配結(jié)果，包括：

7.如權(quán)利要求1所述方法，其中，遍歷所有的跟蹤器，找到和rulebase檢測(cè)的目標(biāo)匹配成功的ai檢測(cè)的目標(biāo)，并刪除具有過(guò)濾標(biāo)簽的ai檢測(cè)的目標(biāo)，包括：

8.一種誤檢處理裝置，其中，所述裝置包括：

9.一種電子設(shè)備，包括：

10.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)一個(gè)或多個(gè)程序，所述一個(gè)或多個(gè)程序當(dāng)被包括多個(gè)應(yīng)用程序的電子設(shè)備執(zhí)行時(shí)，使得所述電子設(shè)備執(zhí)行所述權(quán)利要求1～7之任一所述方法。

技術(shù)總結(jié)
本申請(qǐng)公開(kāi)了一種誤檢處理方法、裝置及電子設(shè)備、存儲(chǔ)介質(zhì)，所述方法包括獲取AI檢測(cè)的目標(biāo)和RuleBase檢測(cè)的目標(biāo)，所述AI檢測(cè)包括人工智能檢測(cè)方法，所述RuleBase檢測(cè)包括基于規(guī)則檢測(cè)方法；根據(jù)所述AI檢測(cè)的目標(biāo)和所述RuleBase檢測(cè)的目標(biāo)，在跟蹤器中進(jìn)行前后幀匹配并得到跟蹤器匹配結(jié)果，所述跟蹤器匹配結(jié)果包括真實(shí)目標(biāo)對(duì)應(yīng)的AI跟蹤器和RuleBase跟蹤器；計(jì)算所述跟蹤器匹配結(jié)果中與所述AI跟蹤器匹配上的所述RuleBase跟蹤器的特征，在特征滿足預(yù)設(shè)條件的AI檢測(cè)的目標(biāo)上增加過(guò)濾標(biāo)簽；以及遍歷所有的跟蹤器，找到和RuleBase檢測(cè)的目標(biāo)匹配成功時(shí)對(duì)應(yīng)的AI檢測(cè)的目標(biāo)，并刪除具有的AI檢測(cè)的目標(biāo)。通過(guò)本申請(qǐng)一方面判別誤檢，另一方面提高環(huán)境感知準(zhǔn)確率。

技術(shù)研發(fā)人員：倪瀾濤,江浚源,李芹卜,馮荻
受保護(hù)的技術(shù)使用者：智道網(wǎng)聯(lián)科技（北京）有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/17