本發(fā)明涉及計算機，尤其涉及一種軌跡的確定方法和裝置。

背景技術：

1、在自動駕駛領域，離線多目標跟蹤算法作為一種算法驗證和訓練的方法，有著廣泛的應用。離線多目標跟蹤算法主要是對一系列連續(xù)的圖像進行處理，通過對這些圖像進行分析和處理，生成多目標的運動軌跡?，F(xiàn)有的離線多目標跟蹤算法最后輸出的軌跡是通過計算多個備選軌跡和真實軌跡之間的歐式距離來確定的。

2、在實現(xiàn)本發(fā)明過程中，發(fā)明人發(fā)現(xiàn)現(xiàn)有技術中存在如下問題：

3、現(xiàn)有技術的軌跡確定方法適用于軌跡中的各個時刻的預測軌跡點和3d目標檢測結果是匹配的，也就是軌跡中的各個軌跡組成點來源于目標檢測結果，整個軌跡是連續(xù)完整的。如果某個時刻預測軌跡點和3d目標檢測結果不匹配，例如某個車輛被臨時遮擋的場景，那么軌跡的完整性就會破壞，導致無法使用歐式距離來確定軌跡，或者使用歐式距離確定的軌跡準確度不高，這樣就限制了離線多目標跟蹤算法的應用。

技術實現(xiàn)思路

1、有鑒于此，本發(fā)明實施例提供一種軌跡的確定方法和裝置，實現(xiàn)了可以適用于各種場景的準確的軌跡確定，由于備選軌跡中引入了在跟蹤目標被遮擋時的預測軌跡點，所以支持跟蹤目標被遮擋場景下的軌跡的確定，并且根據(jù)真實軌跡和備選軌跡中各個軌跡組成點的來源確定的軌跡更為準確。

2、為實現(xiàn)所述目的，根據(jù)本發(fā)明實施例的一個方面，提供了一種軌跡的確定方法，包括：

3、響應于接收到軌跡確定請求，獲取多條備選軌跡，所述備選軌跡中各個軌跡組成點來源于目標檢測結果或預測軌跡點；

4、根據(jù)預先標注的真實軌跡，以及所述備選軌跡中各個軌跡組成點的來源，從多條所述備選軌跡中選取一個與所述真實軌跡匹配的備選軌跡作為所述軌跡確定請求的響應結果。

5、可選地，獲取多條備選軌跡，包括：獲取各個時刻的多個數(shù)據(jù)組，所述數(shù)據(jù)組包括預測軌跡點，以及對應的目標檢測結果，相鄰兩個時刻的數(shù)據(jù)組具有關聯(lián)關系；對于每個數(shù)據(jù)組：判斷所述預測軌跡點和對應的目標檢測結果是否匹配，如果匹配，將所述目標檢測結果作為對應時刻的軌跡組成點；如果不匹配，將所述預測軌跡點作為對應時刻的軌跡組成點；根據(jù)所述關聯(lián)關系，得到所述軌跡組成點和上個時刻的軌跡組成點之間的組成點關聯(lián)關系；根據(jù)所述組成點關聯(lián)關系，將各個軌跡組成點組成多條備選軌跡。

6、可選地，根據(jù)預先標注的真實軌跡，以及所述備選軌跡中各個軌跡組成點的來源，從多條所述備選軌跡中選取一個與所述真實軌跡匹配的備選軌跡作為所述軌跡確定請求的響應結果，包括：根據(jù)預先標注的真實軌跡，通過區(qū)別計算所述備選軌跡中預測軌跡點和所述真實軌跡中對應的軌跡組成點之間的匹配相似度，得到多條所述備選軌跡中的每條備選軌跡和所述真實軌跡之間的匹配相似度；將匹配相似度最大的備選軌跡作為所述軌跡確定請求的響應結果。

7、可選地，所述軌跡組成點以軌跡框的形式存在，所述軌跡框根據(jù)來源分為檢測軌跡框和預測軌跡框；根據(jù)預先標注的真實軌跡，通過區(qū)別計算所述備選軌跡中預測軌跡點和所述真實軌跡中對應的軌跡組成點之間的匹配相似度，得到多條所述備選軌跡中的每條備選軌跡和所述真實軌跡之間的匹配相似度，包括：對于每條備選軌跡：建立其中每個時刻的軌跡框和所述真實軌跡中對應時刻的真實軌跡框之間的對應關系；從軌跡框和真實軌跡框之間的重合角度，計算所述備選軌跡中所有的軌跡框和對應的真實軌跡框之間的第一平均匹配相似度；從預測軌跡框和真實軌跡框之間的距離角度，計算所述備選軌跡中預測軌跡框和對應的真實軌跡框之間的第二平均匹配相似度；根據(jù)所述第一平均匹配相似度和所述第二平均匹配相似度，計算所述備選軌跡和所述真實軌跡之間的匹配相似度。

8、可選地，在計算所述備選軌跡中預測軌跡框和對應的真實軌跡框之間的第二平均匹配相似度之后，所述方法還包括：根據(jù)所述備選軌跡中軌跡框的數(shù)量，以及所述真實軌跡中真實軌跡框的數(shù)量，計算比例系數(shù)；根據(jù)所述第一平均匹配相似度和所述第二平均匹配相似度，計算所述備選軌跡和所述真實軌跡之間的匹配相似度，包括：根據(jù)所述第一平均匹配相似度和所述第二平均匹配相似度，以及所述比例系數(shù)，求取所述備選軌跡和所述真實軌跡之間的匹配相似度。

9、可選地，從預測軌跡框和真實軌跡框之間的距離角度，計算所述備選軌跡中預測軌跡框和對應的真實軌跡框之間的第二平均匹配相似度，包括：對所述備選軌跡中預測軌跡框和對應的真實軌跡框之間的距離進行歸一化處理；根據(jù)歸一化處理后的距離值，以及預測軌跡框的數(shù)量，得到所述備選軌跡中預測軌跡框和對應的真實軌跡框之間的平均距離，將所述平均距離作為所述第二平均匹配相似度。

10、可選地，所述預測軌跡點通過使用卡爾曼濾波算法中的勻速運動模型得到。

11、根據(jù)本發(fā)明實施例的第二方面，提供一種軌跡的確定裝置，包括：

12、備選軌跡獲取模塊，用于響應于接收到軌跡確定請求，獲取多條備選軌跡，所述備選軌跡中各個軌跡組成點來源于目標檢測結果或預測軌跡點；

13、軌跡確定模塊，用于根據(jù)預先標注的真實軌跡，以及所述備選軌跡中各個軌跡組成點的來源，從多條所述備選軌跡中選取一個與所述真實軌跡匹配的備選軌跡作為所述軌跡確定請求的響應結果。

14、根據(jù)本發(fā)明實施例的第三方面，提供一種軌跡的電子確定設備，包括：

15、一個或多個處理器；

16、存儲裝置，用于存儲一個或多個程序，

17、當所述一個或多個程序被所述一個或多個處理器執(zhí)行，使得所述一個或多個處理器實現(xiàn)本發(fā)明實施例第一方面提供的方法。

18、根據(jù)本發(fā)明實施例的第四方面，提供一種計算機可讀介質(zhì)，其上存儲有計算機程序，所述程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)本發(fā)明實施例第一方面提供的方法。

19、根據(jù)本發(fā)明實施例的第五方面，提供一種計算機程序產(chǎn)品，包括計算機程序，所述計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)本發(fā)明實施例第一方面提供的方法。

20、所述發(fā)明中的一個實施例具有如下優(yōu)點或有益效果：通過響應于接收到軌跡確定請求，獲取多條備選軌跡，備選軌跡中各個軌跡組成點來源于目標檢測結果或預測軌跡點；根據(jù)預先標注的真實軌跡，以及備選軌跡中各個軌跡組成點的來源，從多條備選軌跡中選取一個與真實軌跡匹配的備選軌跡作為軌跡確定請求的響應結果的技術方案，實現(xiàn)了一種適用性強、準確的軌跡確定方法，由于備選軌跡中引入了在跟蹤目標被遮擋時的預測軌跡點，所以支持跟蹤目標被遮擋場景下的軌跡的確定，并且基于備選軌跡中各個軌跡組成點的來源確定的軌跡更為準確。

技術特征：

1.一種軌跡的確定方法，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，獲取多條備選軌跡，包括：

3.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，根據(jù)預先標注的真實軌跡，以及所述備選軌跡中各個軌跡組成點的來源，從多條所述備選軌跡中選取一個與所述真實軌跡匹配的備選軌跡作為所述軌跡確定請求的響應結果，包括：

4.根據(jù)權利要求3所述的方法，其特征在于，所述軌跡組成點以軌跡框的形式存在，所述軌跡框根據(jù)來源分為檢測軌跡框和預測軌跡框；

5.根據(jù)權利要求4所述的方法，其特征在于，在計算所述備選軌跡中預測軌跡框和對應的真實軌跡框之間的第二平均匹配相似度之后，所述方法還包括：

6.根據(jù)權利要求4所述的方法，其特征在于，從預測軌跡框和真實軌跡框之間的距離角度，計算所述備選軌跡中預測軌跡框和對應的真實軌跡框之間的第二平均匹配相似度，包括：

7.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述預測軌跡點通過使用卡爾曼濾波算法中的勻速運動模型得到。

8.一種軌跡的確定裝置，其特征在于，包括：

9.一種移動電子設備終端，其特征在于，包括：

10.一種計算機可讀介質(zhì)，其上存儲有計算機程序，其特征在于，所述程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如權利要求1-7中任一所述的方法。

11.一種計算機程序產(chǎn)品，包括計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如權利要求1-7中任一項所述的方法。

技術總結
本發(fā)明公開了一種軌跡的確定方法和裝置，涉及計算機技術領域。該方法的一具體實施方式包括：響應于接收到軌跡確定請求，獲取多條備選軌跡，所述備選軌跡中各個軌跡組成點來源于目標檢測結果或預測軌跡點；根據(jù)預先標注的真實軌跡，以及所述備選軌跡中各個軌跡組成點的來源，從多條所述備選軌跡中選取一個與所述真實軌跡匹配的備選軌跡作為所述軌跡確定請求的響應結果。該實施方式基于真實軌跡和備選軌跡中各個軌跡組成點的來源來確定軌跡，使得確定出的軌跡更準確。

技術研發(fā)人員：胡金龍
受保護的技術使用者：京東鯤鵬（江蘇）科技有限公司
技術研發(fā)日：
技術公布日：2024/12/19