本公開涉及人工智能領(lǐng)域，尤其涉及計(jì)算機(jī)視覺、深度學(xué)習(xí)、大模型等，可應(yīng)用于自動駕駛、自動泊車等場景。

背景技術(shù)：

1、隨著科技的快速發(fā)展，車輛可以借助道路地圖來實(shí)現(xiàn)自動駕駛功能。在實(shí)現(xiàn)自動駕駛功能的過程中，車輛定位技術(shù)能夠幫助車輛進(jìn)行導(dǎo)航和決策，是自動駕駛的重要環(huán)節(jié)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本公開提供了一種車輛定位方法、裝置、電子設(shè)備、存儲介質(zhì)、程序產(chǎn)品及自動駕駛車輛。

2、根據(jù)本公開的一方面，提供了一種車輛定位方法，包括：對采集的道路圖像進(jìn)行特征提取，得到圖像特征；基于圖像特征進(jìn)行車道線排序檢測，得到車道線排序信息，車道線排序信息表征道路圖像中至少一個(gè)車道線的排列順序；基于車道線排序特征和圖像特征進(jìn)行車道線檢測，得到車道線信息，車道線排序特征表征車道線排序信息；基于車道線信息進(jìn)行車輛定位，得到與目標(biāo)車輛相關(guān)的目標(biāo)車道線信息。

3、根據(jù)本公開的另一方面，提供了一種車輛定位裝置，包括：提取模塊，用于對采集的道路圖像進(jìn)行特征提取，得到圖像特征；排序模塊，用于基于圖像特征進(jìn)行車道線排序檢測，得到車道線排序信息，車道線排序信息表征道路圖像中至少一個(gè)車道線的排列順序；檢測模塊，用于基于車道線排序特征和圖像特征進(jìn)行車道線檢測，得到車道線信息，車道線排序特征表征車道線排序信息；定位模塊，用于基于車道線信息進(jìn)行車輛定位，得到與目標(biāo)車輛相關(guān)的目標(biāo)車道線信息。

4、根據(jù)本公開的另一方面，提供了一種電子設(shè)備，包括：至少一個(gè)處理器；以及與所述至少一個(gè)處理器通信連接的存儲器；其中，所述存儲器存儲有可被所述至少一個(gè)處理器執(zhí)行的指令，所述指令被所述至少一個(gè)處理器執(zhí)行，以使所述至少一個(gè)處理器能夠執(zhí)行根據(jù)本公開實(shí)施例提供的方法。

5、根據(jù)本公開的另一方面，提供了一種存儲有計(jì)算機(jī)指令的非瞬時(shí)計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，其中，所述計(jì)算機(jī)指令用于使所述計(jì)算機(jī)執(zhí)行根據(jù)本公開實(shí)施例提供的方法。

6、根據(jù)本公開的另一方面，提供了一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，包括計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序在被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如上所述的方法。

7、根據(jù)本公開的另一方面，提供了一種自動駕駛車輛，包括本公開實(shí)施例提供的電子設(shè)備。

8、應(yīng)當(dāng)理解，本部分所描述的內(nèi)容并非旨在標(biāo)識本公開的實(shí)施例的關(guān)鍵或重要特征，也不用于限制本公開的范圍。本公開的其它特征將通過以下的說明書而變得容易理解。

技術(shù)特征：

1.一種車輛定位方法，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述基于車道線排序特征和所述圖像特征進(jìn)行車道線檢測，得到車道線信息包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其中，所述基于所述車道線融合特征進(jìn)行檢測，得到所述車道線信息包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其中，所述融合所述車道線排序特征和所述圖像特征，得到融合特征包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述基于所述車道線信息進(jìn)行車輛定位包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述車道線信息包括以下至少一項(xiàng)：

7.一種車輛定位裝置，包括：

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的裝置，其中，所述檢測模塊包括：

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的方法，其中，所述檢測子模塊包括：

10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的方法，其中，所述融合子模塊包括：

11.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其中，所述定位模塊包括：

12.一種電子設(shè)備，包括：

13.一種存儲有計(jì)算機(jī)指令的非瞬時(shí)計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，其中，所述計(jì)算機(jī)指令用于使所述計(jì)算機(jī)執(zhí)行根據(jù)權(quán)利要求1-6中任一項(xiàng)所述的方法。

14.一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，包括計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序在被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)根據(jù)權(quán)利要求1-6中任一項(xiàng)所述的方法。

15.一種自動駕駛車輛，包括：

技術(shù)總結(jié)
本公開提供了一種車輛定位方法、裝置、設(shè)備、介質(zhì)、程序產(chǎn)品及自動駕駛車輛，涉及人工智能領(lǐng)域，尤其涉及計(jì)算機(jī)視覺、深度學(xué)習(xí)、大模型等技術(shù)領(lǐng)域，可應(yīng)用于自動駕駛、自動泊車等場景。車輛定位方法包括：對采集的道路圖像進(jìn)行特征提取，得到圖像特征；基于圖像特征進(jìn)行車道線排序檢測，得到車道線排序信息，車道線排序信息表征道路圖像中至少一個(gè)車道線的排列順序；基于車道線排序特征和圖像特征進(jìn)行車道線檢測，得到車道線信息，車道線排序特征表征車道線排序信息；基于車道線信息進(jìn)行車輛定位，得到與目標(biāo)車輛相關(guān)的目標(biāo)車道線信息。

技術(shù)研發(fā)人員：畢曉鵬,張偉,譚嘯,劉紅星,王井東,丁二銳
受保護(hù)的技術(shù)使用者：北京百度網(wǎng)訊科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/17