本發(fā)明涉及一種基于工單轉(zhuǎn)換的多臺(tái)天車協(xié)同執(zhí)行工單的方法。具體涉及以程序?yàn)楹诵牡淖詣?dòng)化調(diào)度技術(shù)，屬于自動(dòng)化領(lǐng)域，

背景技術(shù)：

1、自動(dòng)化天車的運(yùn)行策略依靠于程序的指導(dǎo)，程序的策略將直接影響到天車在運(yùn)行過(guò)程中的效率。并且在運(yùn)行過(guò)程中要充分考慮安全問(wèn)題以保證安全運(yùn)行?，F(xiàn)有技術(shù)包括多種不同形式，最常用的算法通常是允許優(yōu)先級(jí)更高的天車，進(jìn)入公共區(qū)域，優(yōu)先級(jí)低的天車在公共區(qū)域以外等待優(yōu)先級(jí)高的天車完成工作撤出公共區(qū)。但是這種方案存在一定的缺點(diǎn)。缺點(diǎn)一，執(zhí)行該方案的過(guò)程中需要將優(yōu)先級(jí)低的天車正在執(zhí)行的工單暫停下來(lái)，所以這就默認(rèn)了控制系統(tǒng)必須具備暫停執(zhí)行工單的功能，如果某個(gè)系統(tǒng)不具備這個(gè)功能則無(wú)法使用這個(gè)策略，所以這個(gè)策略的適應(yīng)性有所欠缺。缺點(diǎn)二，工單的產(chǎn)生通常具備不確定性(這里的不確定性指的是很難預(yù)測(cè)下一條工單的起點(diǎn)和終點(diǎn)等信息)，所以優(yōu)先級(jí)低的工單面臨的也是一個(gè)不確定的等待時(shí)間，這可能嚴(yán)重?fù)p害系統(tǒng)的運(yùn)行效率。缺點(diǎn)三，在某些工作條件下，多臺(tái)天車一起執(zhí)行的效率甚至不如一臺(tái)天車的執(zhí)行效率，或者如果執(zhí)行邏輯設(shè)計(jì)有漏洞就會(huì)造成死鎖(兩臺(tái)天車都在等對(duì)方工作完畢)的情況。

2、多臺(tái)天車同時(shí)在一個(gè)軌道上執(zhí)行的工作任務(wù)的時(shí)候就可能出現(xiàn)天車運(yùn)行區(qū)域在同一時(shí)刻相交的可能，但是軌道同一時(shí)刻只能為其中一個(gè)服務(wù)，所以就會(huì)出現(xiàn)其中一臺(tái)天車需要等待另一臺(tái)天車運(yùn)行的這情況，如果處理不當(dāng)將造成運(yùn)行效率大大下降。

3、因此，有必要設(shè)計(jì)一種多臺(tái)天車協(xié)同執(zhí)行工單的方法。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明用于在自動(dòng)化天車行動(dòng)過(guò)程中分配和調(diào)整工單，從而提高天車運(yùn)行效率。

2、發(fā)明的技術(shù)解決方案如下：

3、一種基于工單轉(zhuǎn)換的多臺(tái)天車協(xié)同執(zhí)行工單的方法，若2臺(tái)天車在執(zhí)行各自工單的運(yùn)行路徑上存在交叉具有運(yùn)行沖突的隱患，則交換兩個(gè)工單的部分任務(wù)以避免交叉沖突(碰撞)；

4、交換兩個(gè)工單的部分任務(wù)是指交換兩個(gè)工單的任務(wù)終止點(diǎn)，或者，交換兩個(gè)工單的任務(wù)起始點(diǎn)；

5、工單交換后，生成新的工單；

6、2臺(tái)天車按新的工單繼續(xù)執(zhí)行工單任務(wù)。

7、如果兩個(gè)工單的起始工作點(diǎn)中至少有一個(gè)出現(xiàn)在工單執(zhí)行路徑的交點(diǎn)之前，則通過(guò)一次轉(zhuǎn)換(交換兩個(gè)工單的終止點(diǎn))完成工單更新；

8、如果是兩個(gè)起始點(diǎn)都在相交點(diǎn)之后，則同時(shí)交換兩個(gè)工單的起始工作點(diǎn)和終止工作點(diǎn)，完成工單更新。

9、若無(wú)法直接通過(guò)交換工單的起始工作點(diǎn)或者終止工作點(diǎn)來(lái)完成轉(zhuǎn)換工作，暫停其中一個(gè)工單的方式來(lái)完成任務(wù)。

10、所述的暫停是指：直接將此前執(zhí)行過(guò)的路徑直接當(dāng)成一條已經(jīng)執(zhí)行完畢的工單，對(duì)于沒有執(zhí)行完畢的部分重新生成一個(gè)待辦的工單。

11、有益效果：

12、1.可以使用分解工單的方法代替工單暫停的功能，所以該方法適應(yīng)范圍更廣(即使在不具備暫停功能的天車上也能模擬出和暫停功能同樣的能力。就是直接將此前執(zhí)行過(guò)的路徑直接當(dāng)成一條已經(jīng)執(zhí)行完畢的工單，對(duì)于沒有執(zhí)行完畢的部分重新生成一個(gè)待辦的工單。即利用工單結(jié)束代替了工單暫停，同時(shí)也能達(dá)到和之前暫停同樣的效果。

13、2.使用這種分解工單的方法不會(huì)增加工單執(zhí)行的時(shí)間，傳統(tǒng)方法為做天車避讓會(huì)犧牲執(zhí)行時(shí)間。

14、3.提出數(shù)學(xué)模型轉(zhuǎn)化問(wèn)題：將如何在兩臺(tái)天車同時(shí)執(zhí)行工單的問(wèn)題轉(zhuǎn)換成了如何使工單做等價(jià)轉(zhuǎn)換后的執(zhí)行路徑在笛卡爾坐標(biāo)系統(tǒng)不產(chǎn)生交點(diǎn)的問(wèn)題。

15、4.提出了工單分類方法，對(duì)工單的特征進(jìn)行提取并且對(duì)其進(jìn)行分類后歸類。并借助這種分類進(jìn)一步加強(qiáng)了工單轉(zhuǎn)換問(wèn)題數(shù)學(xué)建模。

16、采用本發(fā)明，能有效提高天車作業(yè)效率，且能避免天車工作時(shí)造成碰撞事故。

技術(shù)特征：

1.一種基于工單轉(zhuǎn)換的多臺(tái)天車協(xié)同執(zhí)行工單的方法，其特征在于，若2臺(tái)天車在執(zhí)行各自工單的運(yùn)行路徑上存在交叉具有運(yùn)行沖突的隱患，則交換兩個(gè)工單的部分任務(wù)以避免交叉沖突；

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于工單轉(zhuǎn)換的多臺(tái)天車協(xié)同執(zhí)行工單的方法，其特征在于，如果兩個(gè)工單的起始工作點(diǎn)中至少有一個(gè)出現(xiàn)在工單執(zhí)行路徑的交點(diǎn)之前，則通過(guò)一次轉(zhuǎn)換完成工單更新；

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于工單轉(zhuǎn)換的多臺(tái)天車協(xié)同執(zhí)行工單的方法，其特征在于，若無(wú)法直接通過(guò)交換工單的起始工作點(diǎn)或者終止工作點(diǎn)來(lái)完成轉(zhuǎn)換工作，暫停其中一個(gè)工單的方式來(lái)完成任務(wù)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的基于工單轉(zhuǎn)換的多臺(tái)天車協(xié)同執(zhí)行工單的方法，其特征在于，所述的暫停是指：直接將此前執(zhí)行過(guò)的路徑直接當(dāng)成一條已經(jīng)執(zhí)行完畢的工單，對(duì)于沒有執(zhí)行完畢的部分重新生成一個(gè)待辦的工單。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種基于工單轉(zhuǎn)換的多臺(tái)天車協(xié)同執(zhí)行工單的方法，若2臺(tái)天車在執(zhí)行各自工單的運(yùn)行路徑上存在交叉具有運(yùn)行沖突的隱患，則交換兩個(gè)工單的部分任務(wù)以避免交叉沖突(碰撞)；交換兩個(gè)工單的部分任務(wù)是指交換兩個(gè)工單的任務(wù)終止點(diǎn)，或者，交換兩個(gè)工單的任務(wù)起始點(diǎn)；工單交換后，生成新的工單；2臺(tái)天車按新的工單繼續(xù)執(zhí)行工單任務(wù)。本發(fā)明方法能有效避免天車碰撞，且提高工作效率。

技術(shù)研發(fā)人員：劉濱,陳程,毛彥淇,向斌
受保護(hù)的技術(shù)使用者：江西工埠機(jī)械有限責(zé)任公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/26