本公開大致涉及檢測領(lǐng)域,尤其涉及一種檢測方法、一種檢測系統(tǒng)以及一種計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)。
背景技術(shù):
1、在現(xiàn)代化工業(yè)生產(chǎn)中,工業(yè)取像系統(tǒng)常被作為自動化設(shè)備的眼睛,廣泛用于引導(dǎo)執(zhí)行機(jī)構(gòu)抓取物料、裝配物料以及檢查工藝完成后的產(chǎn)品狀態(tài)。一般來說,工業(yè)取相系統(tǒng)包括相機(jī)、鏡頭、光源。為了充分發(fā)揮“眼睛”的作用,工業(yè)相機(jī)需要采集清晰且對比度良好的照片,而這主要取決于:相機(jī)的曝光時(shí)間、相機(jī)的工作位置、鏡頭的光圈大小、鏡頭的焦圈遠(yuǎn)近、光源的亮度。在傳統(tǒng)的工業(yè)生產(chǎn)流程中,工業(yè)相機(jī)的工作距離、鏡頭相關(guān)硬件參數(shù)、光源亮度一般依賴于人工或機(jī)械調(diào)整,一旦確定在一定時(shí)間范圍內(nèi)不再進(jìn)行調(diào)整,但這種方式由于缺少探測反饋,一旦影響成像的參數(shù)發(fā)生了變化,無法及時(shí)獲知,更無從及時(shí)進(jìn)行檢測和修正。工業(yè)相機(jī)采集的圖像質(zhì)量降低,將不能準(zhǔn)確地引導(dǎo)執(zhí)行機(jī)構(gòu)執(zhí)行任務(wù),從而降低了自動化設(shè)備的可靠性。因此,有必要提出一種新的解決方案來優(yōu)化工業(yè)相機(jī)的檢測。
2、背景技術(shù)部分的內(nèi)容僅僅是發(fā)明人所知曉的技術(shù),并不當(dāng)然代表本領(lǐng)域的現(xiàn)有技術(shù)。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
1、針對現(xiàn)有技術(shù)存在問題中的一個或多個,本公開提供一種檢測方法,用于工業(yè)相機(jī),所述檢測方法包括:將所述工業(yè)相機(jī)移動到面對標(biāo)定板的檢測位置,其中所述標(biāo)定板上具有標(biāo)定圖案;通過所述工業(yè)相機(jī)采集所述標(biāo)定板的圖像;確定所述標(biāo)定圖案在所述圖像中的參量;將所述參量與相應(yīng)的預(yù)設(shè)基準(zhǔn)值進(jìn)行比較,檢測所述工業(yè)相機(jī)的參數(shù)是否異常。
2、可選地,所述標(biāo)定圖案包括定位點(diǎn)或灰度檢測區(qū)域中至少一種。
3、可選地,所述確定標(biāo)定圖案在圖像中的參量包括:獲取所述定位點(diǎn)在所述圖像中的坐標(biāo),或所述灰度檢測區(qū)域的位置。
4、可選地,所述確定標(biāo)定圖案在圖像中的參量包括:根據(jù)所述定位點(diǎn)在所述圖像中的坐標(biāo),調(diào)整所述圖像中的所述灰度檢測區(qū)域的位置。
5、可選地,所述檢測所述工業(yè)相機(jī)的參數(shù)的步驟包括:根據(jù)所述定位點(diǎn)在所述圖像中的坐標(biāo),檢測所述工業(yè)相機(jī)的工作位置是否異常。
6、可選地,所述確定標(biāo)定圖案在圖像中的參量包括:檢測所述灰度檢測區(qū)域的灰度。
7、可選地,所述檢測所述工業(yè)相機(jī)的參數(shù)包括:根據(jù)所述灰度的檢測結(jié)果,判斷所述光圈和所述光源亮度是否異常。
8、可選地,所述確定標(biāo)定圖案在所述圖像中的參量包括:對所述灰度檢測區(qū)域的邊界進(jìn)行檢測,獲取所述灰度檢測區(qū)域的銳度。
9、可選地,所述檢測所述工業(yè)相機(jī)的參數(shù)包括:根據(jù)所述銳度的檢測結(jié)果,判斷所述焦距是否異常。
10、可選地,所述檢測方法還包括:當(dāng)判斷所述工業(yè)相機(jī)的參數(shù)異常時(shí),對所述工業(yè)相機(jī)的參數(shù)進(jìn)行修正。
11、可選地,所述檢測方法進(jìn)一步包括:通過控制安裝所述工業(yè)相機(jī)的執(zhí)行機(jī)構(gòu),將所述工業(yè)相機(jī)移動到面對標(biāo)定板的檢測位置。
12、可選地,所述檢測方法還包括:校準(zhǔn)所述工業(yè)相機(jī)的參數(shù);將所述工業(yè)相機(jī)移動到所述檢測位置;通過所述工業(yè)相機(jī)采集所述標(biāo)定板的圖像;和確定所述標(biāo)定圖案在所述圖像中的參量,作為所述預(yù)設(shè)基準(zhǔn)值。
13、本公開還提供一種檢測系統(tǒng),包括:標(biāo)定板,所述標(biāo)定板上具有至少一個標(biāo)定圖案;工業(yè)相機(jī),安裝于工業(yè)機(jī)器人的執(zhí)行機(jī)構(gòu)上;和控制器,與所述工業(yè)相機(jī)通訊,并被配置為執(zhí)行如上所述的檢測方法。
14、本公開還提供一種計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì),包括存儲于其上的計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令,所述可執(zhí)行指令在被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)施如上所述的檢測方法。
15、本公開的檢測方法和檢測系統(tǒng),可以在不間斷生產(chǎn)流程的情況下,實(shí)現(xiàn)工業(yè)相機(jī)的檢測。具體而言,可以檢測工作位置、光圈、光源亮度和焦距中的一個或多個參數(shù)是否異常,尤其是在不用拆卸硬件結(jié)構(gòu)的情況下,可以實(shí)現(xiàn)鏡頭相關(guān)硬件參數(shù)的檢測,提高了檢測效率和檢測結(jié)果的可靠性。當(dāng)檢測到參數(shù)異常時(shí),可以及時(shí)對相應(yīng)的參數(shù)進(jìn)行修正,提高了工業(yè)相機(jī)的可靠性,有助于工業(yè)相機(jī)采集到清晰且對比度良好的圖像,保障了圖像質(zhì)量。當(dāng)其應(yīng)用于自動化設(shè)備時(shí),有助于更精準(zhǔn)地引導(dǎo)執(zhí)行機(jī)構(gòu)抓取物料、裝配物料以及檢查工藝完成后的產(chǎn)品狀態(tài),提高了自動化設(shè)備的可靠性。
1.一種檢測方法,用于工業(yè)相機(jī),其特征在于,所述檢測方法包括:
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的檢測方法,其特征在于,所述標(biāo)定圖案包括定位點(diǎn)或灰度檢測區(qū)域中至少一種。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的檢測方法,其特征在于,所述確定所述標(biāo)定圖案在所述圖像中的參量包括:獲取所述定位點(diǎn)在所述圖像中的坐標(biāo),或所述灰度檢測區(qū)域的位置。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的檢測方法,其特征在于,所述確定標(biāo)定圖案在圖像中的參量包括:根據(jù)所述定位點(diǎn)在所述圖像中的坐標(biāo),調(diào)整所述圖像中的所述灰度檢測區(qū)域的位置。
5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的檢測方法,其特征在于,所述檢測所述工業(yè)相機(jī)的參數(shù)的步驟包括:根據(jù)所述定位點(diǎn)在所述圖像中的坐標(biāo),檢測所述工業(yè)相機(jī)的工作位置是否異常。
6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的檢測方法,其特征在于,所述確定所述標(biāo)定圖案在所述圖像中的參量包括:檢測所述灰度檢測區(qū)域的灰度。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的檢測方法,其特征在于,所述檢測所述工業(yè)相機(jī)的參數(shù)包括:根據(jù)所述灰度的檢測結(jié)果,判斷光圈和光源亮度是否異常。
8.根據(jù)權(quán)利要求2所述的檢測方法,其特征在于,所述確定所述標(biāo)定圖案在所述圖像中的參量包括:對所述灰度檢測區(qū)域的邊界進(jìn)行檢測,獲取所述灰度檢測區(qū)域的銳度。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的檢測方法,其特征在于,所述檢測所述工業(yè)相機(jī)的參數(shù)包括:根據(jù)所述銳度的檢測結(jié)果,判斷焦距是否異常。
10.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的檢測方法,其特征在于,還包括:當(dāng)所述工業(yè)相機(jī)的參數(shù)異常時(shí),對所述工業(yè)相機(jī)的參數(shù)進(jìn)行修正。
11.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的檢測方法,其特征在于,進(jìn)一步包括:通過控制安裝所述工業(yè)相機(jī)的執(zhí)行機(jī)構(gòu),將所述工業(yè)相機(jī)移動到面對標(biāo)定板的檢測位置。
12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的檢測方法,其特征在于,所述檢測方法還包括:
13.一種檢測系統(tǒng),其特征在于,包括:
14.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì),其特征在于,包括存儲于其上的計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令,所述可執(zhí)行指令在被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)施如權(quán)利要求1-12中任一項(xiàng)所述的檢測方法。