本申請涉及地圖和地形處理，尤其涉及一種桿狀物矢量圖形生成方法和裝置。

背景技術(shù)：

1、隨著智能駕駛技術(shù)的發(fā)展，對導(dǎo)航電子地圖的需求不斷增加，進(jìn)而衍生出一種用于自動駕駛或半自動駕駛的高精度地圖，一般稱為高精地圖。例如，道路高精導(dǎo)航電子地圖含有道路網(wǎng)、車道網(wǎng)、道路標(biāo)線以及道路設(shè)施的幾何、屬性與關(guān)系，支持道路動態(tài)數(shù)據(jù)的接入，輔助道路交通工具自主智能運動與道路交通精細(xì)化管理，是能夠與通用導(dǎo)航電子地圖協(xié)同應(yīng)用的電子地圖或數(shù)據(jù)集。其作為服務(wù)自動駕駛的先驗數(shù)據(jù)，如不考慮實時與動態(tài)數(shù)據(jù)，其表達(dá)了道路、車道、路側(cè)交通標(biāo)志及地面標(biāo)識等地圖元素，其幾何精度可以到厘米級。而這僅僅是其幾何精度，如要給智能駕駛帶來更好的預(yù)判，在僅考慮靜態(tài)數(shù)據(jù)的情況下，還需要提前預(yù)知很多路面與路側(cè)的標(biāo)識信息，那么除了要增加大量的平面與立面要素采集工作之外，還要對其進(jìn)行復(fù)雜的語義化信息填寫，而高精地圖數(shù)據(jù)的生產(chǎn)主要基于車載點云數(shù)據(jù)成果，雖然點云數(shù)據(jù)生產(chǎn)時采集精度和覆蓋度已經(jīng)很高，同時也有相關(guān)的軟硬件設(shè)備自動采集或者識別，但現(xiàn)實道路的復(fù)雜度、清晰度、標(biāo)志的規(guī)范性等，都會給原始點云數(shù)據(jù)成果以及基于此進(jìn)行自動采集與識別帶來很大干擾，無法完全依賴自動化，或者說根本無法靠自動化工具解決，但完全人工采集又效率非常低下，而高精地圖數(shù)據(jù)的現(xiàn)勢性又必須要得到保證，那么可想而知，道路上的桿狀物，實際可能存在于灌木叢或者花圃中，很難真實繪制到其真實底部，由于點云設(shè)備掃描采集掃描時，只會掃描到其桿狀物的一半或多一半?yún)^(qū)域，甚至可能因為遮擋造成桿狀物表面點云缺失，其頂部位置可能也很難繪制，即便繪制上，其上下的點連線也不垂直，會影響數(shù)據(jù)的表達(dá)效果，修正工作很復(fù)雜。其工作是一項經(jīng)常性、頻繁性的，投入的成本會非常大，而高精度地圖數(shù)據(jù)在智能駕駛技術(shù)中又至關(guān)重要，那么如何能即保證數(shù)據(jù)的準(zhǔn)確性又能提升采集效率，成為一個關(guān)鍵的問題。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本申請?zhí)岢鲆环N桿狀物矢量圖形生成方法和裝置，解決現(xiàn)有技術(shù)繪制桿狀物矢量圖受底部或頂部點云采集不完整影響的問題。

2、第一方面，本申請實施例提供一種桿狀物矢量圖形生成方法，用于點云數(shù)據(jù)的高精地圖，包括：

3、獲取目標(biāo)區(qū)域的點云數(shù)據(jù)；

4、響應(yīng)于gui捕捉點云數(shù)據(jù)點，確定第一點的平面坐標(biāo)；所述第一點為桿狀物中部點云的任意一點；

5、確定桿狀物所在水平地面上任意一點的第一高程值，通過所述第一高程值與所述平面坐標(biāo)確定桿狀物位于地面的第二點；

6、根據(jù)桿狀物長度確定桿狀物頂端的第三點的第二高程值；

7、以第二點和/或第三點確定桿狀物線。

8、在其中一個實施例中，確定所述第一點的平面坐標(biāo)，具體包含步驟：

9、根據(jù)桿狀物表面點云數(shù)據(jù)，確定桿狀物軸心的平面坐標(biāo)；

10、以桿狀物軸心的平面坐標(biāo)作為第一點的平面坐標(biāo)。

11、進(jìn)一步地，確定桿狀物軸心的平面坐標(biāo)，具體包含步驟：

12、以桿狀物任意水平面高度上所有的點云平面坐標(biāo)求平均值得到一點作為桿狀物軸心點。

13、在其中一個實施例中，確定所述第三點，具體包含步驟：

14、確定桿狀物類別，根據(jù)桿狀物類別獲取桿狀物屬性；所述桿狀物屬性包含預(yù)設(shè)的桿狀物長度；

15、根據(jù)所述桿狀物長度，從第二點垂直于水平面向上延伸獲取第三點。

16、在其中一個實施例中，確定所述第三點，具體包含步驟：

17、根據(jù)桿狀物表面點云數(shù)據(jù)，確定桿狀物最高點處的高程值；

18、以最高處的高程值作為第二高程值確定第三點。

19、在其中一個實施例中，還包含步驟：

20、響應(yīng)于繪制完一根桿狀物，確定目標(biāo)區(qū)域所有與該桿狀物同類桿狀物第一點的平面坐標(biāo)；

21、將繪制完的一根桿狀物復(fù)制至每一個同類桿狀物的平面坐標(biāo)位置。

22、在其中一個實施例中，響應(yīng)于桿狀物上端包含水平延伸的部分，以水平延伸部處的高程值作為第三點的高程值。

23、第二方面，本申請實施例還提供一種桿狀物矢量圖形生成裝置，用于實現(xiàn)第一方面任意一項實施例所述基于點云數(shù)據(jù)的高精地圖桿狀物矢量圖形生成方法，包含：獲取模塊，用于獲取目標(biāo)區(qū)域的點云數(shù)據(jù)。確定模塊，用于響應(yīng)于gui捕捉點云數(shù)據(jù)點，確定第一點的平面坐標(biāo)；還用于確定第一高程值；還用于確定桿狀物長度。生成模塊，用于以第一點、第二點和第三點確定桿狀物線。

24、第三方面，本申請實施例還提供一種計算機可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計算機程序，該程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)第一方面任意一項實施例所述的方法。

25、第四方面，本申請實施例還提供一種電子設(shè)備，包括存儲器，處理器及存儲在存儲器上并可在處理器運行的計算機程序，所述處理器執(zhí)行所述計算機程序時實現(xiàn)第一方面任意一項實施例所述的方法。

26、本申請實施例采用的上述至少一個技術(shù)方案能夠達(dá)到以下有益效果：

27、本申請能夠兼容其數(shù)據(jù)的部分問題對桿狀物進(jìn)行的特定處理，不受地面雜物影響精準(zhǔn)確定桿狀物的位置，即能實現(xiàn)平面或立面交通要素的便捷繪制，能夠提升采集生產(chǎn)的效率和準(zhǔn)確性，能夠給高精地圖數(shù)據(jù)生產(chǎn)帶來大幅效率提升，進(jìn)而能保證智能駕駛對高精地圖的現(xiàn)勢性需求。

技術(shù)特征：

1.一種桿狀物矢量圖形生成方法，用于基于點云數(shù)據(jù)生成包含桿狀物的高精地圖，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述桿狀物矢量圖形生成方法，其特征在于，確定所述第一點的平面坐標(biāo)，具體包含步驟：

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述桿狀物矢量圖形生成方法，其特征在于，確定所述第三點，具體包含步驟：

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述桿狀物矢量圖形生成方法，其特征在于，確定所述第三點，具體包含步驟：

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述桿狀物矢量圖形生成方法，其特征在于，還包含步驟：

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述桿狀物矢量圖形生成方法，其特征在于，響應(yīng)于桿狀物上端包含水平延伸的部分，以水平延伸部處的高程值作為第三點的高程值。

7.根據(jù)權(quán)利要求2所述桿狀物矢量圖形生成方法，其特征在于，確定桿狀物軸心的平面坐標(biāo)，具體包含步驟：

8.一種桿狀物矢量圖形生成裝置，其特征在于，用于實現(xiàn)權(quán)利要求1-7任意一項所述基于點云數(shù)據(jù)的高精地圖桿狀物矢量圖形生成方法，包含：

9.一種計算機可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計算機程序，其特征在于，該程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如權(quán)利要求1-7中任一所述的方法。

10.一種電子設(shè)備，包括存儲器，處理器及存儲在存儲器上并可在處理器運行的計算機程序，其特征在于，所述處理器執(zhí)行所述計算機程序時實現(xiàn)如權(quán)利要求1-7中任一所述的方法。

技術(shù)總結(jié)
本申請公開了桿狀物矢量圖形生成方法和裝置，解決現(xiàn)有技術(shù)繪制桿狀物矢量圖受底部或頂部點云采集不完整影響的問題。一種桿狀物矢量圖形生成方法，用于點云數(shù)據(jù)的高精地圖，包括：獲取目標(biāo)區(qū)域的點云數(shù)據(jù)；響應(yīng)于GUI捕捉點云數(shù)據(jù)點，確定第一點的平面坐標(biāo)；所述第一點為桿狀物中部點云的任意一點；確定桿狀物所在水平地面上任意一點的第一高程值，通過所述第一高程值與所述平面坐標(biāo)確定桿狀物位于地面的第二點；根據(jù)桿狀物長度確定桿狀物頂端的第三點的第二高程值；以第二點和/或第三點確定桿狀物線。本申請能夠兼容其數(shù)據(jù)的部分問題對桿狀物進(jìn)行的特定處理，能夠提升采集生產(chǎn)的效率和準(zhǔn)確性，保證智能駕駛對高精地圖的現(xiàn)勢性需求。

技術(shù)研發(fā)人員：郭順清,杜志學(xué),白立舜,陳夏宮,張麗娥,田高,王會珠,王華峰
受保護(hù)的技術(shù)使用者：北京山維科技股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/19