本發(fā)明涉及圖像矯正，尤其是涉及一種圖像矯正方法和裝置。

背景技術(shù)：

1、目前，現(xiàn)有技術(shù)針對缸套內(nèi)壁進(jìn)行圖像采集時，采集的圖像存在畸變情況。由于攝像設(shè)備的采集位置不同，內(nèi)壁中同一大小的缺陷的成像的效果存在差異性，例如：10mm的缺陷因畸變導(dǎo)致在圖像近端與遠(yuǎn)端體現(xiàn)的尺寸分別為8mm、12mm，如果測量精度為10mm，即10mm以上的缺陷需要進(jìn)行檢測，則會存在誤檢的情況。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、有鑒于此，本發(fā)明的目的在于提供一種圖像矯正方法和裝置，以得到針對內(nèi)壁的圖像的矯正文件，通過矯正文件大幅度降低目標(biāo)圖像的畸變，大幅度降低誤檢的隱患。

2、第一方面，本發(fā)明實施例提供了一種圖像矯正方法，方法包括：在內(nèi)壁放置圓環(huán)狀的黑白相間的網(wǎng)格紙，拍攝包括網(wǎng)格紙的第一圖像；提取第一圖像包括的網(wǎng)格紙的網(wǎng)格區(qū)域得到圓環(huán)狀的第二圖像；將第二圖像進(jìn)行展開得到矩形的第三圖像，確定第三圖像的矯正文件；基于矯正文件對目標(biāo)圖像進(jìn)行矯正；其中，目標(biāo)圖像為對內(nèi)壁進(jìn)行拍攝的圖像，攝像設(shè)備拍攝目標(biāo)圖像的位置與拍攝第一圖像的位置相同。

3、在本申請可選的實施例中，上述在內(nèi)壁放置圓環(huán)狀的黑白相間的網(wǎng)格紙的步驟，包括：控制攜帶攝像設(shè)備的機(jī)器人到達(dá)示教點位，控制攝像設(shè)備拍攝內(nèi)壁的內(nèi)部圖像；基于內(nèi)壁的內(nèi)部圖像確定網(wǎng)格紙在內(nèi)壁的放置區(qū)域；基于內(nèi)壁的尺寸將矩形的黑白相間的網(wǎng)格紙卷成圓環(huán)狀，將圓環(huán)狀的黑白相間的網(wǎng)格紙放置于內(nèi)壁的放置區(qū)域。

4、在本申請可選的實施例中，上述方法還包括：基于內(nèi)壁的尺寸和攝像設(shè)備的視野確定方塊的尺寸；基于方塊的尺寸依次排列相間的黑色方塊和白色方塊得到矩形的黑白相間的網(wǎng)格紙。

5、在本申請可選的實施例中，上述拍攝包括網(wǎng)格紙的第一圖像的步驟，包括：控制攜帶攝像設(shè)備的機(jī)器人到達(dá)示教點位，控制攝像設(shè)備拍攝包括網(wǎng)格紙的第一圖像；上述方法還包括：控制攜帶攝像設(shè)備的機(jī)器人到達(dá)示教點位，控制攝像設(shè)備拍攝目標(biāo)圖像。

6、在本申請可選的實施例中，上述確定第三圖像的矯正文件的步驟之后，方法還包括：基于矯正文件對第一圖像進(jìn)行矯正和展開得到矩形的第四圖像；確定第四圖像的檢測區(qū)域是否覆蓋網(wǎng)格紙的網(wǎng)格區(qū)域；如果檢測區(qū)域沒有覆蓋網(wǎng)格區(qū)域，調(diào)整網(wǎng)格紙的放置區(qū)域；如果檢測區(qū)域覆蓋網(wǎng)格區(qū)域，確定網(wǎng)格紙的放置區(qū)域合格；如果檢測區(qū)域的邊界與網(wǎng)格區(qū)域的邊界對齊，調(diào)整網(wǎng)格紙的放置區(qū)域。

7、在本申請可選的實施例中，上述提取第一圖像包括的網(wǎng)格紙的網(wǎng)格區(qū)域得到圓環(huán)狀的第二圖像的步驟之后，方法還包括：如果網(wǎng)格紙的角點沒有被提取，將角點的坐標(biāo)添加至數(shù)組；如果網(wǎng)格紙的角點被提取為2組以上的坐標(biāo)，從提取的2組以上的坐標(biāo)中保留1組處于最中心位置的角點的坐標(biāo)，將1組角點的坐標(biāo)添加至數(shù)組；上述確定第三圖像的矯正文件的步驟，包括：基于數(shù)組生成第三圖像的矯正參數(shù)矩陣，將矯正參數(shù)矩陣作為第三圖像的矯正文件。

8、在本申請可選的實施例中，上述方法還包括：如果網(wǎng)格紙為半圓環(huán)狀，拍攝包括網(wǎng)格紙的第一拼湊圖像，提取第一拼湊圖像包括的網(wǎng)格紙的網(wǎng)格區(qū)域得到半圓環(huán)狀的第二拼湊圖像；移動網(wǎng)格紙，在每次移動后確定包括移動后的網(wǎng)格紙的第二拼湊圖像；將多個的第二拼湊圖像進(jìn)行拼接得到第二圖像。

9、在本申請可選的實施例中，上述確定第三圖像的矯正文件的步驟，包括：對第三圖像進(jìn)行極坐標(biāo)轉(zhuǎn)換，確定極坐標(biāo)轉(zhuǎn)換后的第三圖像的角點矩陣；基于角點矩陣進(jìn)行映射得到第三圖像的矯正參數(shù)矩陣；其中，矯正參數(shù)矩陣用于對圖像進(jìn)行畸變矯正；將矯正參數(shù)矩陣作為第三圖像的矯正文件。

10、在本申請可選的實施例中，上述基于矯正文件對目標(biāo)圖像進(jìn)行矯正的步驟，包括：讀取矯正文件和待矯正的目標(biāo)圖像；將矯正文件和目標(biāo)圖像作為參數(shù)輸入映射算子，輸出矯正后的目標(biāo)圖像；對矯正后的目標(biāo)圖像進(jìn)行缺陷篩選處理和/或尺寸計算處理。

11、第二方面，本發(fā)明實施例還提供一種圖像矯正裝置，裝置包括：第一圖像拍攝模塊，用于在內(nèi)壁放置圓環(huán)狀的黑白相間的網(wǎng)格紙，拍攝包括網(wǎng)格紙的第一圖像；網(wǎng)格區(qū)域提取模塊，用于提取第一圖像包括的網(wǎng)格紙的網(wǎng)格區(qū)域得到圓環(huán)狀的第二圖像；矯正文件確定模塊，用于將第二圖像進(jìn)行展開得到矩形的第三圖像，確定第三圖像的矯正文件；目標(biāo)圖像矯正模塊，用于基于矯正文件對目標(biāo)圖像進(jìn)行矯正；其中，目標(biāo)圖像為對內(nèi)壁進(jìn)行拍攝的圖像，攝像設(shè)備拍攝目標(biāo)圖像的位置與拍攝第一圖像的位置相同。

12、本發(fā)明實施例帶來了以下有益效果：

13、本發(fā)明實施例提供了一種圖像矯正方法和裝置，在內(nèi)壁放置圓環(huán)狀的黑白相間的網(wǎng)格紙，拍攝包括網(wǎng)格紙的第一圖像；提取第一圖像包括的網(wǎng)格紙的網(wǎng)格區(qū)域得到圓環(huán)狀的第二圖像；將第二圖像進(jìn)行展開得到矩形的第三圖像，確定第三圖像的矯正文件；基于矯正文件對目標(biāo)圖像進(jìn)行矯正；其中，目標(biāo)圖像為對內(nèi)壁進(jìn)行拍攝的圖像，攝像設(shè)備拍攝目標(biāo)圖像的位置與拍攝第一圖像的位置相同。該方式中，可以得到針對內(nèi)壁的圖像的矯正文件，通過矯正文件大幅度降低目標(biāo)圖像的畸變，大幅度降低誤檢的隱患。

14、本公開的其他特征和優(yōu)點將在隨后的說明書中闡述，或者，部分特征和優(yōu)點可以從說明書推知或毫無疑義地確定，或者通過實施本公開的上述技術(shù)即可得知。

15、為使本公開的上述目的、特征和優(yōu)點能更明顯易懂，下文特舉較佳實施例，并配合所附附圖，作詳細(xì)說明如下。

技術(shù)特征：

1.一種圖像矯正方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在內(nèi)壁放置圓環(huán)狀的黑白相間的網(wǎng)格紙的步驟，包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，拍攝包括所述網(wǎng)格紙的第一圖像的步驟，包括：控制攜帶攝像設(shè)備的機(jī)器人到達(dá)所述示教點位，控制所述攝像設(shè)備拍攝包括所述網(wǎng)格紙的第一圖像；

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，確定所述第三圖像的矯正文件的步驟之后，所述方法還包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，提取所述第一圖像包括的所述網(wǎng)格紙的網(wǎng)格區(qū)域得到圓環(huán)狀的第二圖像的步驟之后，所述方法還包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

8.根據(jù)權(quán)利要求1-7任一項所述的方法，其特征在于，確定所述第三圖像的矯正文件的步驟，包括：

9.根據(jù)權(quán)利要求1-7任一項所述的方法，其特征在于，基于所述矯正文件對目標(biāo)圖像進(jìn)行矯正的步驟，包括：

10.一種圖像矯正裝置，其特征在于，所述裝置包括：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明提供了一種圖像矯正方法和裝置。其中，該方法包括：在內(nèi)壁放置圓環(huán)狀的黑白相間的網(wǎng)格紙，拍攝包括網(wǎng)格紙的第一圖像；提取第一圖像包括的網(wǎng)格紙的網(wǎng)格區(qū)域得到圓環(huán)狀的第二圖像；將第二圖像進(jìn)行展開得到矩形的第三圖像，確定第三圖像的矯正文件；基于矯正文件對目標(biāo)圖像進(jìn)行矯正；其中，目標(biāo)圖像為對內(nèi)壁進(jìn)行拍攝的圖像，攝像設(shè)備拍攝目標(biāo)圖像的位置與拍攝第一圖像的位置相同。該方式中，可以得到針對內(nèi)壁的圖像的矯正文件，通過矯正文件大幅度降低目標(biāo)圖像的畸變，大幅度降低誤檢的隱患。

技術(shù)研發(fā)人員：劉楊,陳立名,李亞秋,楊旭,郭廣濤,袁帥鵬
受保護(hù)的技術(shù)使用者：菲特（天津）檢測技術(shù)有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/19