一種兩輪平衡車的速度融合方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種速度整合方法，具體地說是一種兩輪平衡車的速度融合方法。
【背景技術(shù)】
[0002]兩輪平衡車已經(jīng)得到越來越廣泛的使用，其操作方便，尤其是在一些較為良好的路面上，既能給駕駛者帶來一定的樂趣，又方便用戶的使用。兩輪平衡車的速度輸出需要保持一個較為穩(wěn)定的狀態(tài)，并且在變換速度的時候應(yīng)當(dāng)盡可能的讓駕駛者感到舒適。而目前的很多兩輪平衡車，當(dāng)采用速度傳感器分辨率較低的伺服電機(jī)時，傳統(tǒng)的速度控制命令容易對伺服系統(tǒng)引入更多的噪聲，導(dǎo)致電機(jī)速度控制平滑度不足，特別是在平衡車閉環(huán)控制系統(tǒng)中容易給駕駛者帶來體感上的不適。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是提供一種兩輪平衡車的速度融合方法，使速度輸出更加穩(wěn)定，并且速度的變化更加平穩(wěn)，控制的平滑度高。
[0004]為了解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明采取以下技術(shù)方案:
一種兩輪平衡車的速度融合方法，包括以下步驟:
SI,記錄車子的當(dāng)前速度Vreal ；
S2，獲取車子的當(dāng)前設(shè)定速度Vreal_set ；
S3,計算車子的最終速度設(shè)定值Vset, Vset= k * Vi + (1- k) * Vreal_set, Vi為預(yù)設(shè)的理論速度積分累積值，k為比例系數(shù)，并且0〈k < I。
[0005]所述步驟SI中車子的當(dāng)前設(shè)定速度Vreal_set= Vreal + Acc, Vreal為車子的當(dāng)前速度，Acc為預(yù)設(shè)加速度。
[0006]所述步驟S2中車子的當(dāng)前速度Vreal= (VI + Vr) / 2，Vl為車子左輪對應(yīng)的左電機(jī)的當(dāng)前速度，Vr為車子右輪對應(yīng)的右電機(jī)的當(dāng)前速度。
[0007]本發(fā)明使車子的輸出速度更加穩(wěn)定，速度變化時能夠更加平滑的過度，有效提高駕駛者的舒適感。
【具體實施方式】
[0008]為了便于本領(lǐng)域技術(shù)人員的理解，下面結(jié)合具體實施例對本發(fā)明作進(jìn)一步的描述。
[0009]本發(fā)明揭示了一種兩輪平衡車的速度融合方法，包括以下步驟:
SI,記錄車子的當(dāng)前速度Vreal,即車子當(dāng)前的行駛速度。該速度Vreal= (VI + Vr) /
2,Vl為車子左輪對應(yīng)的左電機(jī)的當(dāng)前速度，Vr為車子右輪對應(yīng)的右電機(jī)的當(dāng)前速度。兩輪平衡車具有左輪和右輪，每個輪子通常都是由單獨的電機(jī)控制速度輸出，方便轉(zhuǎn)向時兩個車輪輸出不同的速度。
[0010]S2，獲取車子的當(dāng)前設(shè)定速度Vreal_set，即對車子當(dāng)前的實際控制設(shè)定速度，該Vreal_set= Vreal + Acc, Vreal為車子的當(dāng)前速度，Acc為控制機(jī)構(gòu)發(fā)出的預(yù)設(shè)加速度。
[0011] S3,計算車子的最終速度設(shè)定值 Vset, Vset= k * Vi + (1- k) * Vreal_set, Vi為預(yù)設(shè)的理論速度積分累積值，k為比例系數(shù)，并且OK I。通過調(diào)節(jié)K值就可以讓車子的最終速度設(shè)定值是偏向于理論速度積分累積值Vi，還是偏向于車子設(shè)定速度Vreal_set，從而使車子的速度保持較為穩(wěn)定的輸出，達(dá)到速度融合的目的。
【主權(quán)項】
1.一種兩輪平衡車的速度融合方法，包括以下步驟: SI,記錄車子的當(dāng)前速度Vreal ； S2，獲取車子的當(dāng)前設(shè)定速度Vreal_set ； S3,計算車子的最終速度設(shè)定值Vset, Vset= k * Vi + (1- k) * Vreal_set, Vi為預(yù)設(shè)的理論速度積分累積值，k為比例系數(shù)，并且0〈k < I。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的兩輪平衡車的速度融合方法，其特征在于，所述步驟SI中車子的當(dāng)前設(shè)定速度Vreal_set= Vreal + Acc, Vreal為車子的當(dāng)前速度,Acc為預(yù)設(shè)加速度。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的兩輪平衡車的速度融合方法，其特征在于，所述步驟S2中車子的當(dāng)前速度Vreal= (VI + Vr) / 2，Vl為車子左輪對應(yīng)的左電機(jī)的當(dāng)前速度，Vr為車子右輪對應(yīng)的右電機(jī)的當(dāng)前速度。
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種兩輪平衡車的速度融合方法，包括以下步驟：S1，記錄車子的當(dāng)前速度Vreal；S2，獲取車子的當(dāng)前設(shè)定速度Vreal_set；S3，計算車子的最終速度設(shè)定值Vset，Vset=k*Vi+(1-k)*Vreal_set，Vi為預(yù)設(shè)的理論速度積分累積值，k為比例系數(shù)，并且0<k≤1。本發(fā)明使兩輪平衡車的速度輸出更加穩(wěn)定，減少波動，保證電機(jī)速度控制的平滑度，提高駕駛員的舒適感。
【IPC分類】B62K11-00, G06F19-00
【公開號】CN104765942
【申請?zhí)枴緾N201410000461
【發(fā)明人】郭蓋華, 李星樂
【申請人】深圳樂行天下科技有限公司
【公開日】2015年7月8日
【申請日】2014年1月2日