用于虛擬現(xiàn)實(shí)環(huán)境中的下肢運(yùn)動(dòng)仿真控制設(shè)備的制造方法
【專利摘要】本發(fā)明研制了一種可以用于虛擬現(xiàn)實(shí)環(huán)境中的下肢運(yùn)動(dòng)仿真控制設(shè)備。本發(fā)明可以分析、計(jì)算并向使用者的下肢施加其在虛擬現(xiàn)實(shí)環(huán)境中的受力，實(shí)現(xiàn)自然的下肢動(dòng)作仿真，為虛擬現(xiàn)實(shí)系統(tǒng)提供了帶有交互式力反饋的人體下肢運(yùn)動(dòng)仿真控制設(shè)備。本發(fā)明不受場(chǎng)地限制，可以在任意面積、任意地形的虛擬場(chǎng)景中實(shí)現(xiàn)人體下肢的力反饋交互式體驗(yàn)，讓使用者感受到完整的三維虛擬現(xiàn)實(shí)環(huán)境沉浸感。本發(fā)明可以提供人體下肢需要的全部運(yùn)動(dòng)自由度和運(yùn)動(dòng)幅度，為使用者提供不受限制的下肢運(yùn)動(dòng)仿真體驗(yàn)。相比目前的交互式虛擬現(xiàn)實(shí)設(shè)備，本發(fā)明極大地提升了使用者的下肢沉浸感體驗(yàn)，實(shí)現(xiàn)了完整的虛擬現(xiàn)實(shí)在人體下肢的交互式體驗(yàn)。
【專利說(shuō)明】
用于虛擬現(xiàn)實(shí)環(huán)境中的下肢運(yùn)動(dòng)仿真控制設(shè)備
技術(shù)領(lǐng)域
[0001] 本發(fā)明涉及在虛擬現(xiàn)實(shí)系統(tǒng)中，可以對(duì)人體動(dòng)作進(jìn)行捕捉，并與人體動(dòng)作發(fā)生交 互的運(yùn)動(dòng)仿真設(shè)備，具體地說(shuō)本發(fā)明是針對(duì)人體下肢運(yùn)動(dòng)的交互式仿真設(shè)備。
【背景技術(shù)】
[0002] 虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)是利用計(jì)算機(jī)模擬產(chǎn)生一個(gè)三維空間的虛擬世界，提供用戶關(guān)于視 覺(jué)、聽(tīng)覺(jué)、觸覺(jué)等感官的模擬，讓用戶如同身歷其境一般，可以及時(shí)、沒(méi)有限制地觀察三度空 間內(nèi)的事物。用戶進(jìn)行位置移動(dòng)時(shí)，電腦可以立即進(jìn)行復(fù)雜的運(yùn)算，將精確的3D世界圖像 傳回產(chǎn)生臨場(chǎng)感。隨著虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)的不斷發(fā)展成熟，在虛擬現(xiàn)實(shí)系統(tǒng)的浸入式虛擬環(huán)境 體驗(yàn)中，需要使用外部的人體運(yùn)動(dòng)控制設(shè)備來(lái)操控虛擬環(huán)境中人體下肢的動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)步行、 跑步、蹲下等下肢動(dòng)作。
[0003]目前主流的虛擬現(xiàn)實(shí)系統(tǒng)人體運(yùn)動(dòng)控制設(shè)備包括以下幾種：手柄或控制桿、全向 跑步機(jī)、空心球形空間模擬設(shè)備、以及真實(shí)動(dòng)作捕捉設(shè)備。以下是關(guān)于上述設(shè)備的具體描 述：
[0004] 手柄或控制桿：手柄是一個(gè)可拿在手上的操縱器，一般為了電子游戲而設(shè)計(jì)，以電 子訊號(hào)作為其輸入。控制桿是一種輸入設(shè)備，由基座和固定在上面作為樞軸的主控制桿組 成，作用是向其控制的設(shè)備傳遞角度或方向信號(hào)，可以用于游戲操控、飛行駕駛、機(jī)器控制 等用途。在虛擬現(xiàn)實(shí)系統(tǒng)中，手柄和控制桿都可以作為人體運(yùn)動(dòng)的控制設(shè)備，來(lái)操控虛擬環(huán) 境中人體的各類動(dòng)作，但是由于設(shè)備本身的局限性，無(wú)法讓使用者產(chǎn)生與虛擬現(xiàn)實(shí)環(huán)境相 匹配的沉浸感體驗(yàn)，在實(shí)際使用中需要使用者手持控制設(shè)備并使用手指操控才能控制虛擬 環(huán)境中的人體運(yùn)動(dòng)。另外在使用手柄或控制桿操縱下肢動(dòng)作時(shí)，人體下肢都只能處于靜止 狀態(tài)，完全脫離了人體正常的運(yùn)動(dòng)體驗(yàn)，對(duì)于虛擬現(xiàn)實(shí)系統(tǒng)不是一個(gè)較好的人體動(dòng)作控制 解決方案。
[0005] 全向跑步機(jī)：全向跑步機(jī)可以適應(yīng)不同的跑步方向，使用者可以隨意向任意的方 向移動(dòng)，跑步機(jī)通過(guò)傳感器來(lái)感應(yīng)人體移動(dòng)的方向并將下肢運(yùn)動(dòng)動(dòng)作傳送至虛擬顯示系 統(tǒng)，從而在虛擬現(xiàn)實(shí)系統(tǒng)中獲得與使用者動(dòng)作匹配的沉浸式運(yùn)動(dòng)體驗(yàn)。在實(shí)際的使用中相 對(duì)于手柄或控制桿設(shè)備而言，全向跑步機(jī)對(duì)于地形無(wú)明顯變化的虛擬現(xiàn)實(shí)場(chǎng)景可以實(shí)現(xiàn)有 效模擬，但是在復(fù)雜的虛擬現(xiàn)實(shí)場(chǎng)景中，常常有起伏變化的地形環(huán)境，全向跑步機(jī)無(wú)法對(duì)這 類環(huán)境中的變化的地形環(huán)境進(jìn)行有效的模擬仿真。
[0006] 空心球形空間模擬設(shè)備：空心球形空間模擬設(shè)備為使用者提供了一個(gè)球形空間， 使用戶可以在一個(gè)球形的空間中進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，球體能根據(jù)用戶的腳步方向任意方位自由轉(zhuǎn) 動(dòng)，讓用戶可以走、跑，完全地沉浸于虛擬環(huán)境中。用戶的運(yùn)動(dòng)動(dòng)作可以在虛擬現(xiàn)實(shí)環(huán)境中 復(fù)現(xiàn)?？招那蛐慰臻g模擬設(shè)備由機(jī)械力學(xué)、電子器件及軟件組成，結(jié)構(gòu)比較復(fù)雜，同時(shí)占用 的空間較大，對(duì)安裝和使用都有較高要求。在使用過(guò)程中需要特定固定裝置來(lái)限制使用者 的運(yùn)動(dòng)范圍，預(yù)防使用者的翻滾，同時(shí)也無(wú)法模擬虛擬環(huán)境中的地形起伏變化。
[0007] 真實(shí)動(dòng)作捕捉設(shè)備：動(dòng)作捕捉是指使用傳感器記錄并處理人體在三維空間中的動(dòng) 作，并將數(shù)據(jù)傳輸至計(jì)算機(jī)，經(jīng)過(guò)計(jì)算機(jī)處理后可用于多個(gè)領(lǐng)域，它廣泛應(yīng)用于軍事，娛樂(lè)， 體育，醫(yī)療應(yīng)用，計(jì)算機(jī)視覺(jué)、機(jī)器人技術(shù)等諸多領(lǐng)域。按照使用的傳感器類型，動(dòng)作捕捉設(shè) 備可以分為機(jī)械式、聲學(xué)式、電磁式、光學(xué)式。對(duì)于虛擬現(xiàn)實(shí)而言，常見(jiàn)的虛擬現(xiàn)實(shí)系統(tǒng)人 體運(yùn)動(dòng)控制設(shè)備通常使用光學(xué)式動(dòng)作捕捉設(shè)備，這類系統(tǒng)通過(guò)對(duì)目標(biāo)上特定光點(diǎn)的監(jiān)視和 跟蹤來(lái)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)捕捉，將使用者的動(dòng)作數(shù)據(jù)傳輸至計(jì)算機(jī)后可以控制虛擬場(chǎng)景的人物的運(yùn) 動(dòng)。動(dòng)作捕捉設(shè)備的優(yōu)點(diǎn)是在使用過(guò)程中，使用者可以自由地做出動(dòng)作，使用相對(duì)簡(jiǎn)單方 便。但是這類人體運(yùn)動(dòng)控制設(shè)備受制于真實(shí)空間的限制，如果虛擬的場(chǎng)景面積遠(yuǎn)遠(yuǎn)大于使 用者在現(xiàn)實(shí)中使用的空間面積，則無(wú)法發(fā)揮相應(yīng)的效能。同時(shí)，對(duì)于虛擬場(chǎng)景中變化的地形 環(huán)境，使用動(dòng)作捕捉設(shè)備也無(wú)法得到擬真的反饋，來(lái)模擬虛擬環(huán)境中地面的起伏變化。
[0008] 綜上所述，目前絕大多數(shù)的虛擬現(xiàn)實(shí)系統(tǒng)人體運(yùn)動(dòng)控制設(shè)備只能實(shí)現(xiàn)不完整的虛 擬環(huán)境中人體下肢交互式控制體驗(yàn)，并且這些設(shè)備都無(wú)法實(shí)現(xiàn)對(duì)于虛擬現(xiàn)實(shí)環(huán)境中復(fù)雜地 形環(huán)境的模擬，以及直接針對(duì)人體下肢的力反饋，人體在使用上述設(shè)備過(guò)程中下肢的運(yùn)動(dòng) 自由度較低。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0009] 本專利申請(qǐng)公開(kāi)的是用于虛擬現(xiàn)實(shí)環(huán)境中的下肢運(yùn)動(dòng)仿真控制設(shè)備，發(fā)明本設(shè)備 的目的是為虛擬現(xiàn)實(shí)系統(tǒng)提供一種帶有交互式力反饋的人體下肢運(yùn)動(dòng)仿真控制設(shè)備，來(lái)操 控虛擬環(huán)境中人體下肢的動(dòng)作，并使人體下肢獲得虛擬環(huán)境給予的反饋力，人體下肢的運(yùn) 動(dòng)也會(huì)影響虛擬環(huán)境中的對(duì)象，實(shí)現(xiàn)人體下肢運(yùn)功與虛擬現(xiàn)實(shí)環(huán)境之間的交互式仿真。便 用本設(shè)備可以讓使用者自然進(jìn)行站立、步行、跑步、下蹲、跳躍等下肢動(dòng)作，用于控制虛擬場(chǎng) 景中人物的下肢動(dòng)作。本設(shè)備可適配無(wú)限面積的虛擬場(chǎng)景，讓使用者可以在任意面積的虛 擬場(chǎng)景中獲得沉浸式體驗(yàn)。另外，本設(shè)備還能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)虛擬場(chǎng)景中地形的模擬和反饋，讓人 體下肢感知到真實(shí)的地形起伏，最終實(shí)現(xiàn)虛擬現(xiàn)實(shí)環(huán)境中真實(shí)的下肢沉浸感體驗(yàn)。
[0010] 為了達(dá)到上述目的，本發(fā)明采用了如下的技術(shù)方案：
[0011] ⑴系統(tǒng)的組成
[0012] 如附圖1所示，本發(fā)明下肢運(yùn)動(dòng)仿真控制設(shè)備，其系統(tǒng)包含硬件部分、軟件部分并 外接第三方3D虛擬現(xiàn)實(shí)軟件平臺(tái)。本發(fā)明的平臺(tái)硬件結(jié)構(gòu)上包含與人體下肢綁定在一起 的機(jī)械結(jié)構(gòu)、提供相應(yīng)力反饋效果的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)及獲取人體下肢姿態(tài)數(shù)據(jù)的傳感系統(tǒng)。本發(fā) 明的軟件包括算法和控制系統(tǒng)。平臺(tái)的算法包括物理引擎和力反饋算法。物理引擎用于計(jì) 算虛擬現(xiàn)實(shí)場(chǎng)景中的所有要素的受力和運(yùn)動(dòng)情況，力反饋算法用于分析和計(jì)算人體下肢在 虛擬環(huán)境中的受力，最終將受力分解到驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的相應(yīng)節(jié)點(diǎn)上?？刂葡到y(tǒng)與硬件結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn) 數(shù)據(jù)連接，控制系統(tǒng)可以內(nèi)置自帶的虛擬現(xiàn)實(shí)軟件或可與其他的3D虛擬現(xiàn)實(shí)軟件平臺(tái)進(jìn) 行數(shù)據(jù)交互?？刂葡到y(tǒng)獲取虛擬現(xiàn)實(shí)軟件平臺(tái)所渲染的虛擬場(chǎng)景，以及場(chǎng)景內(nèi)影響使用者 下肢運(yùn)動(dòng)的相關(guān)數(shù)據(jù)，然后使用上述算法，根據(jù)平臺(tái)硬件獲得的姿態(tài)數(shù)據(jù)來(lái)計(jì)算虛擬場(chǎng)景 中的人物運(yùn)動(dòng)狀態(tài)和相應(yīng)的下肢力反饋參數(shù)，然后將計(jì)算結(jié)果傳送至虛擬現(xiàn)實(shí)軟件平臺(tái)進(jìn) 行場(chǎng)景渲染，同時(shí)也將計(jì)算結(jié)果傳送至平臺(tái)硬件進(jìn)行運(yùn)動(dòng)仿真輸出，讓使用者感受到三維 虛擬現(xiàn)實(shí)場(chǎng)景對(duì)其的反饋力。上述的3D虛擬現(xiàn)實(shí)軟件平臺(tái)用于提供系統(tǒng)運(yùn)行所需的虛擬 現(xiàn)實(shí)環(huán)境，接收控制系統(tǒng)的三維場(chǎng)景相關(guān)數(shù)據(jù)，并在軟件平臺(tái)中進(jìn)行三維場(chǎng)景的渲染和顯 不。
[0013] (2)硬件結(jié)構(gòu)
[0014] 本發(fā)明下肢運(yùn)動(dòng)仿真控制設(shè)備的硬件結(jié)構(gòu)包括：機(jī)械結(jié)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和傳感系統(tǒng)。
[0015] 機(jī)械結(jié)構(gòu)：
[0016] 如附圖2所示，本發(fā)明的機(jī)械結(jié)構(gòu)是一個(gè)由多個(gè)桿和傳動(dòng)結(jié)構(gòu)構(gòu)成的力反饋外骨 骼結(jié)構(gòu)。桿與桿之間通過(guò)鉸鏈相連，每個(gè)鉸鏈上都帶有相應(yīng)的電機(jī)和減速器，用于控制鉸鏈 的運(yùn)作。整個(gè)機(jī)械結(jié)構(gòu)懸掛固定在支架上，使用者通過(guò)與設(shè)備的幾個(gè)節(jié)點(diǎn)的固定，包括胯 部、大腿、小腿、腳掌、腳趾與設(shè)備的固定，從而實(shí)現(xiàn)人體下肢關(guān)鍵部位的固定。該機(jī)械結(jié)構(gòu) 可以模擬人體下肢運(yùn)動(dòng)所具備的16個(gè)自由度，同時(shí)人體可以通過(guò)桿和鉸鏈組成的機(jī)械聯(lián) 動(dòng)系統(tǒng)獲取步行、跑動(dòng)、下蹲等下肢動(dòng)作的反饋力。
[0017] 如附圖3所示，在這個(gè)機(jī)械結(jié)構(gòu)中，胯部和大腿之間設(shè)計(jì)有身高補(bǔ)償桿（附圖3中 的3)，用于適應(yīng)不同的使用者大腿長(zhǎng)度的變化。在腳趾和腳掌之間的腳趾鉸鏈（附圖3中 的14)保證了使用者腳趾部位活動(dòng)的自由度。
[0018] 驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)：
[0019] 驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)由與鉸鏈傳動(dòng)的電機(jī)組成，驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)可以實(shí)現(xiàn)的功能包括：制動(dòng)和驅(qū)動(dòng)。 通過(guò)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的制動(dòng)，可以按照虛擬現(xiàn)實(shí)系統(tǒng)的場(chǎng)景要求實(shí)現(xiàn)向人體下肢輸出制動(dòng)扭矩， 從而模擬人體下肢運(yùn)動(dòng)中接觸各類物體所受到的阻力。驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)通過(guò)主動(dòng)輸出驅(qū)動(dòng)力矩， 可以讓使用者下肢感受到來(lái)自虛擬場(chǎng)景中的特定驅(qū)動(dòng)力，進(jìn)而模擬人體下肢由重力加速度 或其他運(yùn)動(dòng)引起的各種受力。
[0020] 傳感系統(tǒng)：
[0021] 本發(fā)明的傳感系統(tǒng)由一系列的動(dòng)作捕捉傳感器構(gòu)成，用于捕捉并計(jì)量機(jī)械結(jié)構(gòu)的 動(dòng)作數(shù)據(jù)。本發(fā)明中的傳感器可以由角位移編碼器組成，這些角位移編碼器設(shè)置在系統(tǒng)各 個(gè)自由度所對(duì)應(yīng)的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中，用以捕捉人體下肢的運(yùn)動(dòng)姿態(tài)。通過(guò)測(cè)量人體下肢每一個(gè) 可活動(dòng)關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)情況，將數(shù)據(jù)傳回至虛擬現(xiàn)實(shí)系統(tǒng)中進(jìn)行受力分析及姿態(tài)計(jì)算。
[0022] (3)系統(tǒng)的輸入/輸出
[0023] 系統(tǒng)的輸入：系統(tǒng)從控制系統(tǒng)接收虛擬場(chǎng)景中以使用者為中心的碰撞數(shù)據(jù)，結(jié)合 力反饋算法計(jì)算使用者在虛擬場(chǎng)景中的受力。
[0024] 具體過(guò)程是以使用者為中心，如附圖4所示，建立以人體腰部為基準(zhǔn)點(diǎn)的極坐標(biāo) 系，該坐標(biāo)系包含經(jīng)度、煒度、距離參數(shù)，當(dāng)接收到周圍虛擬場(chǎng)景數(shù)據(jù)以后，控制系統(tǒng)將結(jié) 合使用者當(dāng)前的姿態(tài)，使用上述坐標(biāo)數(shù)據(jù)來(lái)計(jì)算虛擬場(chǎng)景對(duì)使用者的下肢外骨骼結(jié)構(gòu)反饋 力，之后通過(guò)外骨骼機(jī)械結(jié)構(gòu)作用在使用者的下肢上，讓使用者的下肢感受到虛擬場(chǎng)景中 對(duì)于使用者下肢的反饋力。與此同時(shí)，控制系統(tǒng)也會(huì)計(jì)算三維虛擬場(chǎng)景中受到使用者下肢 動(dòng)作影響的要素，并將這些要素在3D虛擬現(xiàn)實(shí)軟件平臺(tái)中進(jìn)行渲染和展現(xiàn)。
[0025] 為了提升計(jì)算效率，本發(fā)明需要在虛擬場(chǎng)景中以上述極坐標(biāo)系基準(zhǔn)點(diǎn)為圓心設(shè)置 監(jiān)測(cè)半徑，在此半徑范圍之內(nèi)，當(dāng)虛擬環(huán)境中的要素處于監(jiān)測(cè)半徑范圍之內(nèi)時(shí)，如附圖5所 示，系統(tǒng)會(huì)自動(dòng)測(cè)量計(jì)算在監(jiān)測(cè)半徑范圍之內(nèi)的所有虛擬現(xiàn)實(shí)要素，這些要素以碰撞點(diǎn)的 形式進(jìn)行計(jì)量，控制系統(tǒng)將利用算法來(lái)分析虛擬場(chǎng)景中的碰撞點(diǎn)以及使用者下肢的受力情 況，將受到人體下肢碰撞的要素的狀態(tài)通過(guò)3D虛擬現(xiàn)實(shí)軟件平臺(tái)的渲染來(lái)表現(xiàn)，并將力反 饋計(jì)算結(jié)果實(shí)時(shí)通過(guò)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和機(jī)械結(jié)構(gòu)反饋到使用者下肢對(duì)應(yīng)的碰撞點(diǎn)位置，讓使用者 感知到虛擬場(chǎng)景帶來(lái)的力反饋。
[0026] 輸出：使用者下肢感受到機(jī)械結(jié)構(gòu)帶來(lái)的反饋力后，其做出的自然反應(yīng)會(huì)相應(yīng)改 變機(jī)械結(jié)構(gòu)的姿態(tài)，系統(tǒng)將此數(shù)據(jù)上傳到控制系統(tǒng)，用于虛擬圖像的渲染。
[0027] 具體過(guò)程是在使用者下肢感受到系統(tǒng)機(jī)械結(jié)構(gòu)輸出的反饋力后，可能隨時(shí)做出相 應(yīng)力反饋。由于使用者與機(jī)械結(jié)構(gòu)所施加的力相互作用，這些力的綜合作用結(jié)果會(huì)使機(jī)械 結(jié)構(gòu)的姿態(tài)產(chǎn)生相應(yīng)變化，傳感系統(tǒng)捕捉機(jī)械結(jié)構(gòu)的姿態(tài)數(shù)據(jù)后將數(shù)據(jù)輸出至控制系統(tǒng)， 折算成虛擬場(chǎng)景中的人體的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)和肢體動(dòng)作，然后輸出至3D虛擬現(xiàn)實(shí)軟件平臺(tái)中渲 染虛擬三維場(chǎng)景。
[0028] 與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的優(yōu)勢(shì)在于：
[0029] 1、在虛擬三維場(chǎng)景中實(shí)現(xiàn)了完整的人體下肢控制操作，讓使用本設(shè)備的人可以做 出任何下肢動(dòng)作來(lái)控制虛擬場(chǎng)景中對(duì)應(yīng)的虛擬人物動(dòng)作，相對(duì)于現(xiàn)有的技術(shù)大大提升了使 用者的下肢動(dòng)作自由度；
[0030] 2、讓使用者獲得虛擬環(huán)境對(duì)于人體下肢動(dòng)作的反饋力，并將這種反饋力精確地通 過(guò)傳感系統(tǒng)作用在于人體下肢固定的節(jié)點(diǎn)上，實(shí)現(xiàn)了精確的定量化模擬；
[0031 ] 3、在系統(tǒng)中可以模擬起伏的地形環(huán)境，將虛擬三維場(chǎng)景中地形的起伏變化以機(jī)械 傳感的形式反饋到人體下肢，人體下肢感知到地形變化后會(huì)自然地做出相應(yīng)的動(dòng)作變化以 適應(yīng)這種地形變化，此時(shí)人體的動(dòng)作將再次被系統(tǒng)識(shí)別并進(jìn)行新一輪的力學(xué)反饋，形成了 一個(gè)完整的人體下肢力反饋循環(huán)，相對(duì)于目前的人體力學(xué)反饋裝置而言，實(shí)用性大大提升， 讓使用者體驗(yàn)到真實(shí)的下肢沉浸感；
[0032] 4、本系統(tǒng)的使用沒(méi)有區(qū)域的限制，使用者可以通過(guò)系統(tǒng)來(lái)模擬任意面積和地形環(huán) 境的虛擬場(chǎng)景，而整套系統(tǒng)可以搭建在一個(gè)固定的位置，不需要占用額外的空間，相對(duì)于以 往的虛擬現(xiàn)實(shí)交互式外設(shè)設(shè)備提高了系統(tǒng)部署使用的靈活性。
【附圖說(shuō)明】
[0033] 圖1是本發(fā)明的系統(tǒng)組成結(jié)構(gòu)框圖
[0034] 圖2是本發(fā)明的機(jī)械結(jié)構(gòu)原理圖
[0035] 圖3是本發(fā)明的機(jī)械結(jié)構(gòu)示意圖
[0036] 圖4是本發(fā)明的虛擬場(chǎng)景中的受力計(jì)算范圍立體演示圖
[0037] 圖5是本發(fā)明的虛擬場(chǎng)景中人體受力計(jì)算范圍剖面圖
[0038] 圖6是本發(fā)明的力反饋算法流程圖
[0039] 圖7是本發(fā)明的運(yùn)行流程示意圖
【具體實(shí)施方式】
[0040] 下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施例詳細(xì)說(shuō)明本發(fā)明的【具體實(shí)施方式】。
[0041] 附圖1是本發(fā)明實(shí)施例的構(gòu)成示意圖，所述內(nèi)容包括：
[0042] 本發(fā)明用于虛擬現(xiàn)實(shí)環(huán)境中的下肢運(yùn)動(dòng)仿真控制設(shè)備的構(gòu)成包括：平臺(tái)軟件、3D 虛擬現(xiàn)實(shí)軟件平臺(tái)和平臺(tái)硬件。
[0043] 平臺(tái)軟件由算法和控制系統(tǒng)構(gòu)成。
[0044] 算法包括物理引擎和力反饋算法。物理引擎用于計(jì)算虛擬場(chǎng)景中每一個(gè)要素在不 同的情況下的物理屬性，通過(guò)物理屬性來(lái)決定要素的受力和運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。力反饋算法用于分 析解算人體下肢的受力，并將對(duì)下肢的反饋力計(jì)算結(jié)果分解到驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的每一個(gè)電機(jī)，決 定了系統(tǒng)對(duì)于人體的反饋力。
[0045] 控制系統(tǒng)與平臺(tái)硬件中的傳感系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)連接，同時(shí)也可以自帶內(nèi)置的3D虛 擬現(xiàn)實(shí)軟件平臺(tái)或者使用其他的3D虛擬現(xiàn)實(shí)軟件平臺(tái)提供的三維場(chǎng)景數(shù)據(jù)?？刂葡到y(tǒng)使 用前述算法，結(jié)合3D虛擬現(xiàn)實(shí)軟件平臺(tái)提供的三維虛擬場(chǎng)景，可以對(duì)于人體下肢在虛擬場(chǎng) 景中的受力進(jìn)行分析，經(jīng)過(guò)計(jì)算求解得到虛擬現(xiàn)實(shí)場(chǎng)景中的人物運(yùn)動(dòng)狀態(tài)和相應(yīng)的下肢力 反饋參數(shù)。最終控制系統(tǒng)得到的計(jì)算結(jié)果數(shù)據(jù)將提供給機(jī)械結(jié)構(gòu)中的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和3D虛擬 現(xiàn)實(shí)軟件平臺(tái)，分別用于驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)力反饋和三維虛擬場(chǎng)景渲染。在本發(fā)明的實(shí)際實(shí)施中，控 制系統(tǒng)可以采用包括但不限于個(gè)人計(jì)算機(jī)、網(wǎng)絡(luò)計(jì)算機(jī)、嵌入式系統(tǒng)、智能手機(jī)在內(nèi)的計(jì)算 機(jī)軟硬件系統(tǒng)來(lái)實(shí)現(xiàn)前文所述的技術(shù)目的。在本發(fā)明的實(shí)際實(shí)施中，控制系統(tǒng)在物理結(jié)構(gòu) 上可以安裝在包括但不限于前述的機(jī)械結(jié)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、傳感系統(tǒng)在內(nèi)的物理位置來(lái)實(shí)現(xiàn) 前文所述的技術(shù)目的。
[0046] 3D虛擬現(xiàn)實(shí)軟件平臺(tái)可以提供系統(tǒng)運(yùn)行所需的三維虛擬現(xiàn)實(shí)場(chǎng)景，接收控制系統(tǒng) 的數(shù)據(jù)計(jì)算結(jié)果，并在三維場(chǎng)景中進(jìn)行渲染和顯示。
[0047] 平臺(tái)硬件由機(jī)械結(jié)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、傳感系統(tǒng)構(gòu)成。
[0048] 附圖2是本發(fā)明實(shí)施例機(jī)械結(jié)構(gòu)的原理示意圖，所述內(nèi)容包括：
[0049] 前文所述的機(jī)械結(jié)構(gòu)是一個(gè)帶有力反饋的下肢外骨骼，機(jī)械結(jié)構(gòu)由多個(gè)桿和傳動(dòng) 結(jié)構(gòu)構(gòu)成。桿與桿之間通過(guò)鉸鏈相連，每個(gè)鉸鏈上都帶有相應(yīng)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)和減速器，用于控 制鉸鏈的運(yùn)作。整個(gè)機(jī)械結(jié)構(gòu)懸掛固定在一個(gè)支架上，使用者通過(guò)與設(shè)備的多個(gè)節(jié)點(diǎn)的綁 定，包括胯部、大腿、小腿、腳掌、腳趾與設(shè)備的綁定，從而實(shí)現(xiàn)人體下肢關(guān)鍵部位與力反饋 外骨骼的固定。機(jī)械結(jié)構(gòu)本身具備與人體下肢相同的運(yùn)動(dòng)自由度，人體在使用這個(gè)力反饋 外骨骼時(shí)下肢可以實(shí)現(xiàn)自由沽動(dòng)，通過(guò)桿和鉸鏈組成的機(jī)械聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)獲得步行、跑動(dòng)、下蹲 等下肢動(dòng)作的反饋力，可以適應(yīng)虛擬現(xiàn)實(shí)環(huán)境中的不限面積和形狀的地形環(huán)境。
[0050] 附圖3是本發(fā)明實(shí)施例機(jī)械結(jié)構(gòu)的詳細(xì)示意圖，所述內(nèi)容包括：
[0051] 前文所述的機(jī)械結(jié)構(gòu)包括一系列桿結(jié)構(gòu)以及連接桿的鉸鏈結(jié)構(gòu)，具體地包括以下 結(jié)構(gòu)：
[0052] 1胯部連桿：被懸掛固定在一個(gè)架子上，同時(shí)與使用者的胯部固定在一起
[0053] 2身高補(bǔ)償鉸鏈：連接胯部和身高補(bǔ)償桿的鉸鏈
[0054] 3身高補(bǔ)償桿：為了補(bǔ)償使用者大腿的不同尺寸變化而設(shè)計(jì)的自適應(yīng)補(bǔ)償桿，機(jī) 械系統(tǒng)通過(guò)這個(gè)設(shè)計(jì)可以自動(dòng)適應(yīng)不同使用者的下肢長(zhǎng)度
[0055] 4大腿俯仰鉸鏈：為了大腿的上下俯仰動(dòng)作而設(shè)計(jì)的鉸鏈，該結(jié)構(gòu)使人體大腿在 俯仰自由度上可以自由活動(dòng)
[0056] 5大腿外展鉸鏈：為了大腿的外展動(dòng)作而設(shè)計(jì)的鉸鏈，該結(jié)構(gòu)使人體大腿在側(cè)向 外展自由度上可以自由活動(dòng)
[0057] 6大腿回轉(zhuǎn)鉸鏈：為了大腿的回轉(zhuǎn)動(dòng)作而設(shè)計(jì)的鉸鏈，該結(jié)構(gòu)使人體大腿在回轉(zhuǎn) 自由度上可以自由活動(dòng)
[0058] 7大腿連桿：與使用者下肢大腿固定在一起的連桿結(jié)構(gòu)，與使用者的大腿一起活 動(dòng)
[0059] 8膝蓋鉸鏈：為了膝蓋的上下俯仰動(dòng)作而設(shè)計(jì)的鉸鏈，該結(jié)構(gòu)使人體膝蓋部位可 以在俯仰自由度上可以自由活動(dòng)
[0060] 9小腿回轉(zhuǎn)鉸鏈：為了小腿的回轉(zhuǎn)動(dòng)作而設(shè)計(jì)的鉸鏈，該結(jié)構(gòu)使人體小腿在回轉(zhuǎn) 自由度上可以自由活動(dòng)
[0061] 10小腿連桿：與使用者下肢小腿固定在一起的連桿結(jié)構(gòu)，與使用者的小腿一起活 動(dòng)
[0062] 11腳踝俯仰鉸鏈：為了腳踝的上下俯仰動(dòng)作而設(shè)計(jì)的鉸鏈，該結(jié)構(gòu)使人體腳踝在 俯仰自由度上可以自由活動(dòng)
[0063] 12腳踝外展鉸鏈：為了腳踝的左右外展動(dòng)作而設(shè)計(jì)的鉸鏈，該結(jié)構(gòu)使人體腳踝在 側(cè)向外展自由度上可以自由活動(dòng)
[0064] 13腳掌連桿：與使用者下肢腳掌接觸的連桿結(jié)構(gòu)，用于支撐人體的后腳掌和后腳 跟
[0065] 14腳趾鉸鏈：為了腳趾的俯仰動(dòng)作而設(shè)計(jì)的鉸鏈，該結(jié)構(gòu)使人體腳趾在俯仰自由 度上可以自由活動(dòng)
[0066] 15腳趾連桿：與使用者下肢腳趾固定在一起的連桿結(jié)構(gòu)，用于支撐人體的腳趾
[0067] 16底座：用于支撐并懸吊整個(gè)機(jī)械結(jié)構(gòu)
[0068] 前文所述的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)在本實(shí)施例中固定在前文所述外骨骼結(jié)構(gòu)的鉸鏈結(jié)構(gòu)內(nèi)部， 是一系列與這些鉸鏈傳動(dòng)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)和相應(yīng)的減速器，可以按照附圖1中控制系統(tǒng)的指令 要求，實(shí)現(xiàn)本發(fā)明中外骨骼對(duì)人體下肢動(dòng)作的制動(dòng)和驅(qū)動(dòng)。本發(fā)明的實(shí)際實(shí)施中，驅(qū)動(dòng)系統(tǒng) 可以采用包括但不限于電動(dòng)機(jī)、伺服電機(jī)、步進(jìn)電機(jī)、液壓、氣動(dòng)在內(nèi)的裝置來(lái)實(shí)現(xiàn)制動(dòng)和 驅(qū)動(dòng)。
[0069] 前文所述的傳感系統(tǒng)在本實(shí)施例中負(fù)責(zé)測(cè)量驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中每一個(gè)電機(jī)的角位移量， 在本例中傳感器硬件上是多個(gè)角位移編碼器，可以測(cè)量每一個(gè)可活動(dòng)關(guān)節(jié)鉸鏈?zhǔn)艿饺梭w的 作用力影響而產(chǎn)生的角位移量，來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)人體動(dòng)作的計(jì)量。在本發(fā)明的實(shí)際實(shí)施中，傳感系 統(tǒng)可以采用包括但不限于機(jī)械傳感器、形變傳感器、壓力傳感器在內(nèi)的傳感器來(lái)測(cè)量人體 受力。在角度測(cè)量的實(shí)施例中，傳感系統(tǒng)可以采用包括但不限于光電編碼器、電流編碼器、 機(jī)械編碼器、電磁編碼器、角度計(jì)、磁力計(jì)在內(nèi)的傳感器來(lái)測(cè)量角度。
[0070] 附圖6是本發(fā)明實(shí)施例中力反饋算法的示意圖，所述內(nèi)容包括：
[0071] 前文所述的力反饋算法分為三個(gè)步驟：靜力分解計(jì)算、約束點(diǎn)受力分解和糾正以 及驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)作用力計(jì)算：
[0072] A?基于約束條件的靜力分解計(jì)算：
[0073] 在接收到虛擬場(chǎng)景的碰撞數(shù)據(jù)后，結(jié)合人物的約束條件進(jìn)行靜力分解計(jì)算。人物 的約束點(diǎn)共四個(gè)，分別為人的雙足和雙膝。系統(tǒng)根據(jù)人物姿態(tài)和碰撞數(shù)據(jù)首先獲得人物與 虛擬場(chǎng)景的碰撞情況，從而判斷出具備反饋力的約束點(diǎn)。根據(jù)人體姿態(tài)的變化情況，計(jì)算人 體在不考慮約束點(diǎn)滑動(dòng)情況下的理想加速度a和理想角加速度a。根據(jù)公式：
[0077] 公式中的m是人物的質(zhì)量，v是人物的瞬時(shí)速度，t是時(shí)間，M是人物收到的力矩， L是人物總體位移矢量，co是人物瞬時(shí)角速度
[0078] 可計(jì)算求得各約束在理想情況下所受的反作用力。
[0079] B.各約束點(diǎn)的受力分解及糾正
[0080] 在獲取各約束點(diǎn)的受力后，根據(jù)各點(diǎn)接觸情況可計(jì)算其各自的約束矢量方向。根 據(jù)公式：F = FN+Ff，（FN是約束矢量方向的驅(qū)動(dòng)力，F(xiàn)f是約束矢量方向的摩擦力）將各約束 點(diǎn)所受力延其約束矢量方向及矢量法平面方向投影，即可計(jì)算出各約束點(diǎn)所受的支撐力及 理想摩擦力。由公式：
[0081] Ffnax= yXFn，
[0082] 其中，y是人物與接觸面之間的摩擦系數(shù)，F(xiàn)n是接觸面法向壓力
[0083] 可計(jì)算得出在考慮摩擦系數(shù)情況下約束條件所能提供的最大靜摩擦力Ff _。比較 理想摩擦力與最大靜摩擦力，如果理想摩擦力大于最大靜摩擦力，說(shuō)明在實(shí)際情況下該約 束點(diǎn)超出摩擦力所能提供的約束能力應(yīng)產(chǎn)生滑動(dòng)。使用公式：
[0084] F' =FN+Ffnax，
[0085] 可計(jì)算得到考慮滑動(dòng)后各約束點(diǎn)的受力。通過(guò)公式：
[0089] 即可糾正不考慮摩擦系數(shù)對(duì)人體運(yùn)動(dòng)的加速度和角加速度的影響，得到實(shí)際加速 度a '和實(shí)際角加速度a '。這些數(shù)據(jù)經(jīng)過(guò)積分后將形成人物的空間坐標(biāo)輸出到控制系統(tǒng) 中。
[0090] C?驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的作用力計(jì)算
[0091] 獲得各約束點(diǎn)受力情況后，根據(jù)當(dāng)前時(shí)刻的人體姿態(tài)和生理約束，計(jì)算各關(guān)節(jié)驅(qū) 動(dòng)系統(tǒng)的制動(dòng)力和驅(qū)動(dòng)力。其計(jì)算過(guò)程為：獲取各關(guān)節(jié)遠(yuǎn)端連桿在其回轉(zhuǎn)平面上的法線，將 作用力依照由遠(yuǎn)端到近端的順序依次在這些法線上求取投影分量，該分量除以對(duì)應(yīng)連桿的 長(zhǎng)度即為相應(yīng)關(guān)節(jié)所需輸出的扭矩。根據(jù)輸出扭矩的作用效果，如果需要克服重力做功則 產(chǎn)生的是驅(qū)動(dòng)力矩，如果與重力做功方向一致則產(chǎn)生制動(dòng)力矩。作用力投影分解后的剩余 部分依次后移，遞歸計(jì)算出每個(gè)關(guān)節(jié)所需輸出的相應(yīng)扭力。遞歸過(guò)程中如果遇到存在其他 外部作用力的關(guān)節(jié)，則將外部作用力與該關(guān)節(jié)的剩余投影分量合成后繼續(xù)遞歸計(jì)算。
[0092] 附圖7是本發(fā)明實(shí)施例的運(yùn)行流程示意圖，所述內(nèi)容包括：
[0093] 對(duì)于系統(tǒng)的運(yùn)行過(guò)程而言，使用者首先將力反饋外骨骼與人體下肢的幾個(gè)關(guān)鍵部 位綁定，下肢開(kāi)始運(yùn)動(dòng)以后，系統(tǒng)利用傳感系統(tǒng)來(lái)進(jìn)行動(dòng)作捕捉，獲得人體下肢動(dòng)作捕捉數(shù) 據(jù)，然后將動(dòng)作捕捉數(shù)據(jù)結(jié)合虛擬場(chǎng)景中元素在3D虛擬現(xiàn)實(shí)軟件平臺(tái)中進(jìn)行虛擬現(xiàn)實(shí)場(chǎng) 景渲染。同時(shí)控制系統(tǒng)結(jié)合利用系統(tǒng)算法，結(jié)合虛擬現(xiàn)實(shí)場(chǎng)景中的碰撞要素計(jì)算，來(lái)計(jì)算虛 擬環(huán)境中對(duì)于人體下肢碰撞點(diǎn)的作用力，這些計(jì)算結(jié)果通過(guò)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)產(chǎn)生相應(yīng)作用力給機(jī) 械結(jié)構(gòu)，最終作用于人體下肢相應(yīng)的碰撞點(diǎn)，讓使用者感受到虛擬現(xiàn)實(shí)環(huán)境帶來(lái)的力學(xué)反 饋，并自然地做出相應(yīng)的下肢動(dòng)作反饋，然后再次將人體的動(dòng)作傳遞至系統(tǒng)機(jī)械結(jié)構(gòu)，開(kāi)始 進(jìn)入下一輪力反饋計(jì)算和虛擬現(xiàn)實(shí)場(chǎng)景渲染的循環(huán)，周而復(fù)始，不斷重復(fù)地進(jìn)行下肢動(dòng)作 捕捉和力反饋計(jì)算，實(shí)現(xiàn)人體下肢在三維虛擬現(xiàn)實(shí)環(huán)境中的力反饋交互式體驗(yàn)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1. 本發(fā)明用于虛擬現(xiàn)實(shí)環(huán)境中的下肢運(yùn)動(dòng)仿真控制設(shè)備包括： 本發(fā)明的硬件結(jié)構(gòu)包括機(jī)械結(jié)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和傳感系統(tǒng)； 本發(fā)明的機(jī)械結(jié)構(gòu)采用多個(gè)桿和傳動(dòng)結(jié)構(gòu)構(gòu)成的力反饋外骨骼結(jié)構(gòu)，桿與桿之間通過(guò) 鉸鏈相連，每個(gè)鉸鏈上都帶有相應(yīng)的驅(qū)動(dòng)設(shè)備，用于控制鉸鏈的運(yùn)作；本發(fā)明設(shè)備與人體下 肢各關(guān)鍵部位綁定在一起，人體下肢活動(dòng)時(shí)可以帶動(dòng)機(jī)械結(jié)構(gòu)一起做出相同的動(dòng)作：通過(guò) 機(jī)械結(jié)構(gòu)可以模擬人體下肢運(yùn)動(dòng)所具備的16個(gè)自由度，獲得虛擬現(xiàn)實(shí)場(chǎng)景對(duì)于人體下肢 動(dòng)作的反饋力； 本發(fā)明的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)由與鉸鏈傳動(dòng)的驅(qū)動(dòng)設(shè)備組成，驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)可以實(shí)現(xiàn)的功能包括：制 動(dòng)、驅(qū)動(dòng)：通過(guò)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的制動(dòng)，可以按照虛擬現(xiàn)實(shí)系統(tǒng)的場(chǎng)景要求實(shí)現(xiàn)向人體下肢輸出制 動(dòng)扭矩，從而模擬人體下肢運(yùn)動(dòng)中接觸各類物體所受到的阻力；驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)通過(guò)主動(dòng)輸出驅(qū) 動(dòng)力矩，可以讓使用者下肢感受到來(lái)自虛擬場(chǎng)景中的外部驅(qū)動(dòng)力，進(jìn)而模擬人體下肢由重 力加速度或其他運(yùn)動(dòng)引起的各種受力；本發(fā)明的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)在實(shí)際實(shí)施過(guò)程中，驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)可 以采用包括但不限于電動(dòng)機(jī)、伺服電機(jī)、步進(jìn)電機(jī)、液壓、氣動(dòng)在內(nèi)的裝置來(lái)實(shí)現(xiàn)制動(dòng)和驅(qū) 動(dòng)； 本發(fā)明的傳感系統(tǒng)由一系列的動(dòng)作捕捉傳感器組成，這些傳感器用于測(cè)量人體下肢的 運(yùn)動(dòng)姿態(tài)和受力情況：通過(guò)測(cè)量人體下肢關(guān)鍵位置的運(yùn)動(dòng)情況，將數(shù)據(jù)傳回至虛擬現(xiàn)實(shí)系 統(tǒng)中進(jìn)行人體下肢受力分析及姿態(tài)計(jì)算；本發(fā)明的傳感系統(tǒng)在實(shí)際實(shí)施過(guò)程中，傳感系統(tǒng) 可以采用包括但不限于機(jī)械傳感器、形變傳感器、壓力傳感器、光電編碼器在內(nèi)的傳感器來(lái) 測(cè)量人體受力； 本發(fā)明的控制系統(tǒng)與硬件結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)連接，控制系統(tǒng)內(nèi)置虛擬現(xiàn)實(shí)軟件或與其他虛 擬現(xiàn)實(shí)軟件連接實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)交互；本發(fā)明通過(guò)控制系統(tǒng)獲取虛擬現(xiàn)實(shí)軟件所渲染的場(chǎng)景，并 將場(chǎng)景內(nèi)可能影響到使用者下肢運(yùn)動(dòng)的相關(guān)數(shù)據(jù)提供給控制系統(tǒng)；控制系統(tǒng)根據(jù)硬件結(jié)構(gòu) 姿態(tài)計(jì)算人物運(yùn)動(dòng)狀態(tài)和力反饋參數(shù)，分別傳送給虛擬現(xiàn)實(shí)軟件和硬件結(jié)構(gòu)分別進(jìn)行場(chǎng)景 渲染和運(yùn)動(dòng)仿真輸出。2. 權(quán)利要求1所述的用于虛擬現(xiàn)實(shí)環(huán)境中的下肢運(yùn)動(dòng)仿真控制設(shè)備，其特征在于： 可以為虛擬現(xiàn)實(shí)系統(tǒng)提供一種帶有力反饋的人體下肢運(yùn)動(dòng)仿真控制設(shè)備，人體下肢與 權(quán)利要求1所述的外骨骼綁定在一起，懸掛在支架上，下肢通過(guò)本發(fā)明的外骨骼結(jié)構(gòu)來(lái)支 撐人體，并實(shí)現(xiàn)下肢的交互式動(dòng)作仿真：在此動(dòng)作仿仿真的過(guò)程中，人體可以自然地進(jìn)行任 意下肢動(dòng)作，來(lái)操控虛擬環(huán)境中人體下肢的動(dòng)作，同時(shí)也會(huì)獲得虛擬環(huán)境對(duì)于人體下肢動(dòng) 作的反饋力。3. 權(quán)利要求1所述的用于虛擬現(xiàn)實(shí)環(huán)境中的下肢運(yùn)動(dòng)仿真控制設(shè)備，其特征在于： 本發(fā)明可適配無(wú)限面積的三維虛擬場(chǎng)景，在設(shè)備運(yùn)行過(guò)程中通過(guò)算法來(lái)實(shí)現(xiàn)在任意面 積中的虛擬現(xiàn)實(shí)場(chǎng)景中的動(dòng)作仿真；人體下肢使用本發(fā)明時(shí)可以感受到任意面積三維虛擬 現(xiàn)實(shí)場(chǎng)景對(duì)其的反饋力，并可以自然地做出相應(yīng)的動(dòng)作反饋。4. 權(quán)利要求1所述的用于虛擬現(xiàn)實(shí)環(huán)境中的下肢運(yùn)動(dòng)仿真控制設(shè)備，其特征在于： 本發(fā)明可適配任意地形的三維虛擬場(chǎng)景，在設(shè)備運(yùn)行過(guò)程中通過(guò)算法來(lái)實(shí)現(xiàn)在任意地 形的虛擬現(xiàn)實(shí)場(chǎng)景中的動(dòng)作仿真：人體下肢使用本發(fā)明時(shí)可以感受到任意地形三維虛擬現(xiàn) 實(shí)場(chǎng)景對(duì)其的反饋力，并可以自然地做出相應(yīng)的動(dòng)作反饋。
【文檔編號(hào)】G06F3/01GK105892626SQ201410775178
【公開(kāi)日】2016年8月24日
【申請(qǐng)日】2014年12月15日
【發(fā)明人】李蔚蔚, 楊俊 , 張威
【申請(qǐng)人】普瑞深視科技(北京)有限公司