一種基于多攝像機(jī)幾何約束的快速行人定位方法
【專利摘要】本發(fā)明提出一種基于多攝像機(jī)幾何約束的快速行人定位方法。針對多攝像機(jī)行人定位方法的點(diǎn)數(shù)眾多、算法復(fù)雜度高的問題，對于所拍攝的場景，首先測量攝像機(jī)中心地面投影點(diǎn)坐標(biāo)并在場景平面上設(shè)置標(biāo)識(shí)點(diǎn)，通過標(biāo)識(shí)點(diǎn)的空間點(diǎn)與圖像點(diǎn)的坐標(biāo)對應(yīng)關(guān)系，利用歸一化法計(jì)算單應(yīng)矩陣；然后用矩形框?qū)⑿腥藚^(qū)域框住，將矩形框上面兩個(gè)頂點(diǎn)投影到場景平面上，連接這些投影點(diǎn)和與它對應(yīng)的攝像機(jī)中心投影點(diǎn)，將連線的交點(diǎn)作為候選目標(biāo)腳點(diǎn)；接著將矩形框的腳點(diǎn)投影到場景平面上，并計(jì)算其重心，對候選腳點(diǎn)賦予合適的權(quán)重；最后確定行人的空間坐標(biāo)。本發(fā)明能夠快速定位行人在場景平面上的腳點(diǎn)坐標(biāo)，而且能夠在無遮擋和遮擋情況下均保證高精度的定位結(jié)果。
【專利說明】
一種基于多攝像機(jī)幾何約束的快速行人定位方法
技術(shù)領(lǐng)域
[0001] 本發(fā)明屬于圖像數(shù)據(jù)處理或產(chǎn)生領(lǐng)域的圖像分析技術(shù)，具體涉及一種基于多攝像 機(jī)幾何約束的快速行人定位方法。
【背景技術(shù)】
[0002] 近幾年，隨著智慧城市和智能交通的快速發(fā)展，智能視頻監(jiān)控技術(shù)也在快速發(fā)展 中。智能視頻監(jiān)控的發(fā)展將人從復(fù)雜的監(jiān)控勞動(dòng)中解脫出來，利用圖像處理、計(jì)算機(jī)視覺以 及模式識(shí)別等技術(shù)，自動(dòng)識(shí)別監(jiān)控畫面中的不同物體，抽取視頻源中的有用信息，快速定位 事故現(xiàn)場，判斷異常情況。
[0003] 當(dāng)前的視頻監(jiān)控技術(shù)主要集中于目標(biāo)在二維圖像平面上的位置的檢測和跟蹤，對 于目標(biāo)的空間定位的研究甚少，而目標(biāo)的空間位置具有唯一性的特點(diǎn)。在以人為中心的監(jiān) 控系統(tǒng)中，利用攝像機(jī)對場景中的行人進(jìn)行定位是一項(xiàng)重要的技術(shù)。從視覺角度分，攝像機(jī) 定位技術(shù)可分為兩種，單攝像機(jī)定位和多攝像機(jī)協(xié)同定位。單攝像機(jī)定位主要是利用建立 單個(gè)攝像機(jī)模型對目標(biāo)進(jìn)行空間定位，但是單攝像機(jī)定位有一個(gè)不足之處就是在目標(biāo)被遮 擋的情況下，由于獲取目標(biāo)前景信息受限，因此無法準(zhǔn)確的由二維圖像信息恢復(fù)出空間目 標(biāo)。常用的建立攝像機(jī)模型的方法是通過攝像機(jī)標(biāo)定求得攝像機(jī)內(nèi)外參數(shù)，進(jìn)而求得攝像 機(jī)的投影矩陣，通過將圖像平面上一個(gè)點(diǎn)或者不同視角的匹配點(diǎn)進(jìn)行投影來獲得空間坐標(biāo) 點(diǎn)。其中內(nèi)外參數(shù)的標(biāo)定有多種方法，最經(jīng)典的是張正友的平面模板標(biāo)定法。近年來，隨著 視頻監(jiān)控的范圍逐步擴(kuò)大，視頻監(jiān)控中的人體定位和跟蹤方法的研究已經(jīng)逐步從單攝像機(jī) 轉(zhuǎn)換到多攝像機(jī)中，相比與單攝像機(jī)，多攝像機(jī)可以表現(xiàn)出更好的性能。首先多攝像機(jī)環(huán)境 下存在一些幾何約束，可以為定位帶來一定的幫助，其次，多攝像機(jī)中如果存在重疊視域， 那么當(dāng)目標(biāo)在重疊視域中發(fā)生遮擋時(shí)，可以利用多重前景信息獲得更加精確的目標(biāo)空間坐 標(biāo)。
[0004] 利用多攝像機(jī)幾何約束性質(zhì)進(jìn)行行人定位的方法一般是對行人全部前景像素點(diǎn) 進(jìn)行單應(yīng)投影，再結(jié)合多攝像機(jī)幾何約束對投影點(diǎn)進(jìn)行最優(yōu)化處理，得到目標(biāo)腳點(diǎn)位置。這 種方法由于要處理的投影點(diǎn)數(shù)據(jù)眾多，定位算法的實(shí)時(shí)性很差，一般需要采用硬件加速來 實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)的定位，很難應(yīng)用于實(shí)際的視頻監(jiān)控系統(tǒng)中。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005] 本發(fā)明針對的技術(shù)問題是現(xiàn)有技術(shù)中基于所有前景像素點(diǎn)的多攝像機(jī)行人定位 方法要處理的點(diǎn)數(shù)眾多、算法復(fù)雜度高的問題。
[0006] 為解決上述問題，本發(fā)明提出了一種基于多攝像機(jī)幾何約束的快速行人定位方 法，能夠?qū)崿F(xiàn)對監(jiān)控場景中行人的快速空間定位。
[0007] 本發(fā)明的基本思想是：對于所拍攝的場景，首先，利用GPS接收器測量攝像機(jī)中心 地面投影點(diǎn)坐標(biāo)并在場景平面上設(shè)置標(biāo)識(shí)點(diǎn)，通過標(biāo)識(shí)點(diǎn)的空間點(diǎn)與圖像點(diǎn)的坐標(biāo)對應(yīng)關(guān) 系，利用歸一化法計(jì)算單應(yīng)矩陣;然后，用矩形框?qū)⑶熬皥D像上的行人區(qū)域框住，將矩形框 上面兩個(gè)頂點(diǎn)投影到場景平面上，連接這些投影點(diǎn)和與它對應(yīng)的攝像機(jī)中心投影點(diǎn)，將連 線的交點(diǎn)作為候選目標(biāo)腳點(diǎn)；接著，將矩形框的腳點(diǎn)投影到場景平面上，并計(jì)算其重心，對 距離該中心較遠(yuǎn)的候選腳點(diǎn)賦予較小的權(quán)重，對距離該重心較近的候選腳點(diǎn)賦予較大的權(quán) 重;最后，將重心與不同權(quán)重的候選腳點(diǎn)坐標(biāo)的和相加求平均作為行人的空間坐標(biāo)。
[0008] 本發(fā)明具體包括以下步驟：
[0009] (1)利用歸一化法計(jì)算場景平面和攝像機(jī)圖像平面之間的單應(yīng)矩陣；
[0010] (2)計(jì)算表示行人前景區(qū)域的矩形框下面頂點(diǎn)投影點(diǎn)的重心；
[0011] (3)計(jì)算行人在場景平面上的候選腳點(diǎn)坐標(biāo)；
[0012] (4)為上述每一個(gè)候選腳點(diǎn)計(jì)算權(quán)重，候選腳點(diǎn)加權(quán)求和與重心相加的平均值作 為行人空間坐標(biāo)。
[0013] 進(jìn)一步，上述步驟1中，計(jì)算場景平面和攝像機(jī)圖像平面之間的單應(yīng)矩陣采用歸一 化法，具體包括以下步驟：
[0014] (1)歸一化圖像標(biāo)識(shí)點(diǎn)Xi:計(jì)算一個(gè)只包含位移和縮放的相似變換矩陣N，將點(diǎn) Xi變 換到點(diǎn)Xl2,其中點(diǎn)Xl2各個(gè)坐標(biāo)分量的和位于原點(diǎn)（〇,〇) T，并且他們到原點(diǎn)的平均距離為 石. y
[0015] ⑵歸一化場景平面標(biāo)識(shí)點(diǎn)X1:針對場景平面，設(shè)計(jì)一個(gè)相似變換矩陣N'，將點(diǎn)&變 換到Xi 2;
[0016] (3)奇異值分解:利用奇異值分解的直接線性變換法求解場景平面與攝像機(jī)圖像 平面上對應(yīng)點(diǎn)xi 2和點(diǎn)Xi2之間的單應(yīng)矩陣H'；
[0017] (4)解歸一化:令 H=N'-VN。
[0018] 上述步驟2中，計(jì)算表示行人前景區(qū)域的矩形框下面頂點(diǎn)投影點(diǎn)的重心時(shí)，首先將 每一個(gè)攝像機(jī)前景中，表示行人前景區(qū)域的矩形框下面兩個(gè)頂點(diǎn)，通過單應(yīng)矩陣投影到場 景平面上，得到4、琦、筆、琦，然后利用最小二乘法，求得最優(yōu)的中心點(diǎn)作為上述投影 點(diǎn)的重心Po。
[0019] 上述步驟3中，計(jì)算行人在場景平面上的候選腳點(diǎn)坐標(biāo)，依據(jù)是多攝像機(jī)環(huán)境下的 幾何約束，具體包括以下步驟：
[0020] (1)利用GPS接收器測得攝像機(jī)中心在場景平面垂直投影點(diǎn)的GPS坐標(biāo)^、辦，簡 稱攝像機(jī)中心投影點(diǎn)；
[0021] (2)將每一個(gè)攝像機(jī)前景中，表示行人前景區(qū)域的矩形框上面兩個(gè)頂點(diǎn)，通過單應(yīng) 矩陣投影到場景平面上，得到<、7； 1、7；:、If;
[0022] (3)連接上述投影點(diǎn)和對應(yīng)的攝像機(jī)中心投影點(diǎn)，得到4條位于場景平面上的直線 ，廠I ,.?*.，廠 1 ,.?，產(chǎn)廠..2 'rpl- gl l/〇 > g^i^i ^ gi^2J0 ^
[0023 ] (4)計(jì)算上述直線的交點(diǎn)丹、P2、P3、P4，并把交點(diǎn)坐標(biāo)作為候選腳點(diǎn)坐標(biāo)。
[0024]上述步驟4中，首先為每一個(gè)候選腳點(diǎn)計(jì)算權(quán)重，然后利用重心和加權(quán)后的候選腳 點(diǎn)計(jì)算行人在場景平面上的位置，其中，權(quán)重的大小取決于候選點(diǎn)距離重心的距離，具體包 含以下步驟：
[0025] (1)計(jì)算候選腳點(diǎn)距離重心的距離IPqPJ，其中i = l，2,3,4;
[0026] (2)對上述距離取倒數(shù)，得到ri;
[0027] (3)將每個(gè)候選點(diǎn)對應(yīng)的ri與所有ri之和的比值作為對應(yīng)候選點(diǎn)的權(quán)重；
[0028] (4)將重心與候選腳點(diǎn)加權(quán)求和的結(jié)果相加后的平均值作為行人空間坐標(biāo)0。
[0029] 有益效果:本發(fā)明利用一個(gè)矩形框來表示行人的前景區(qū)域，僅對矩形框的頂點(diǎn)進(jìn) 行投影，減少了要處理的前景點(diǎn)數(shù)，因此能夠快速定位行人在場景平面上的腳點(diǎn)坐標(biāo)，提高 了定位的實(shí)時(shí)性；同時(shí)利用頭點(diǎn)和腳點(diǎn)投影的關(guān)系，采用加權(quán)求和求平均的方法，使得即使 目標(biāo)腳點(diǎn)在一個(gè)攝像機(jī)視野中不可見的情況下，仍可以利用上述加權(quán)的方法求得目標(biāo)準(zhǔn)確 的定位結(jié)果，能夠在無遮擋和遮擋情況下均保證高精度的定位結(jié)果。
【附圖說明】
[0030] 圖1針孔攝像機(jī)模型。
[0031] 圖2候選腳點(diǎn)產(chǎn)生示意圖。
[0032] 圖3帶權(quán)重的候選腳點(diǎn)與重心示意圖。
[0033] 圖4本發(fā)明定位方法具體實(shí)施例的流程示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0034]下面結(jié)合附圖對本發(fā)明的【具體實(shí)施方式】做進(jìn)一步詳盡的說明。
[0035] 本發(fā)明提供了一種基于多攝像機(jī)幾何約束的快速行人定位方法，該方法具體實(shí)施 方式分為以下4個(gè)步驟：
[0036] 1、利用歸一化法計(jì)算場景平面和攝像機(jī)圖像平面之間的單應(yīng)矩陣。
[0037] 本發(fā)明采用的攝像機(jī)模型是針孔攝像機(jī)模型，圖1是針孔攝像機(jī)模型的坐標(biāo)關(guān)系。 作為一個(gè)實(shí)施例，采用2個(gè)攝像機(jī)。圖4即為本發(fā)明定位方法在該具體實(shí)施例中應(yīng)用的流程 示意圖。將2個(gè)攝像機(jī)布置在高度4.5m，拍攝夾角約90°的位置固定擺放，同時(shí)對準(zhǔn)場景中心 區(qū)域進(jìn)行拍攝。在拍攝場景平面上選取6個(gè)標(biāo)識(shí)點(diǎn)乂 1(1 = 1，2,3,4,5,6)，并用6?3接收器測 得這6個(gè)點(diǎn)的GPS坐標(biāo)，同時(shí)記錄這6個(gè)點(diǎn)在2個(gè)攝像機(jī)圖像平面中的坐標(biāo)xi、xi '（ i = 1，2，3， 4,5,6)，xi=(mi，m)T〇
[0038] 以其中一個(gè)攝像機(jī)為例，對標(biāo)識(shí)點(diǎn)坐標(biāo)進(jìn)行歸一化變換，然后利用直接線性變換 (DLT)法求單應(yīng)矩陣，具體方法如下。 6 6
[0039] 首先對標(biāo)識(shí)點(diǎn)圖像坐標(biāo)進(jìn)行歸一化，令5 =[/〃,.，，可以構(gòu)造如下的相似 變換矩陣：
[0040] N] - ' /ri (1) L〇 i
[0041]經(jīng)<相似變換后<=?),且滿足;=〇,i>;=〇:，即變換后的圖像 /-I 坐標(biāo)中心落在坐標(biāo)原點(diǎn)。
[0042]接著可構(gòu)造另外一個(gè)相似變換矩陣： (2): ，相似變換矩陣為：
[0045] 經(jīng)# := 相似變換后，= ('h,2，《;Y = (w?f，且滿足+ (< >4) =^/2
[0046] 即變換后各個(gè)坐標(biāo)分量分布更加均勻，xf =iVx;
[0047] 然后，對標(biāo)識(shí)點(diǎn)GPS坐標(biāo)進(jìn)行歸一化變換，X/ = = i￥% :。
[0048] 由上述歸一化變換具體步驟，可由xf =丑/Xf求解歸一化后的對應(yīng)點(diǎn)A-f G Xf的 單應(yīng)矩陣出'，然后做歸一化的逆變換，由HfN'U得到對應(yīng)點(diǎn)I七I的單應(yīng)矩陣。同 理可得到另外一個(gè)攝像機(jī)圖像平面與場景平面的單應(yīng)矩陣H 2。
[0049] 2、計(jì)算表示行人前景區(qū)域的矩形框下面頂點(diǎn)投影點(diǎn)的重心。
[0050] 攝像機(jī)拍攝的場景大小約120m2,2攝像機(jī)視域重疊，對場景范圍內(nèi)的行人進(jìn)行拍 攝，得到視頻序列PARK。用矩形框?qū)⑴臄z到的行人區(qū)域框住，此時(shí)矩形框的上面兩個(gè)頂點(diǎn)即 可代表行人頭部，下面兩個(gè)頂點(diǎn)可代表行人腳部。用To、。表示上面兩個(gè)頂點(diǎn)，記為頭點(diǎn)，B〇、 表示下面兩個(gè)頂點(diǎn)，記為腳點(diǎn)。對每個(gè)視角中的腳點(diǎn)進(jìn)行單應(yīng)投影，并利用做小二乘法計(jì) 算腳點(diǎn)投影點(diǎn)的重心Po，如式(3)。
[0051 ] = arg min Y Di B), P) (3：) i=I
[0052] 其中i = 1，2表示第i個(gè)攝像機(jī)，j = 0，1表示第j個(gè)點(diǎn)，P表示重心點(diǎn)的隨機(jī)變量， 以巧，/5)表示腳點(diǎn)投影點(diǎn)與重心變量的距離，整個(gè)式子的物理意義表示腳點(diǎn)投影點(diǎn)與該重 心變量距離之和最小時(shí)對應(yīng)的重心變量的值。
[0053] 3、計(jì)算行人在場景平面上的候選腳點(diǎn)坐標(biāo)。
[0054] 利用GPS接收器測得攝像機(jī)中心在場景平面垂直投影點(diǎn)的GPS坐標(biāo)簡稱攝 像機(jī)中心投影點(diǎn)。對頭點(diǎn)進(jìn)行單應(yīng)投影，連接該投影點(diǎn)和相應(yīng)攝像機(jī)中心投影點(diǎn)，根據(jù)多攝 像機(jī)環(huán)境下的幾何約束，得到的交點(diǎn)即為候選腳點(diǎn)，如圖2。其中幾何約束如下：
[0055] 約束1:單攝像機(jī)視野中，兩垂直于地面的垂線的單應(yīng)投影線延長線交于一點(diǎn)，該 點(diǎn)即為攝像機(jī)重心投影點(diǎn)。
[0056] 約束2:兩攝像機(jī)視野中，一根垂直于地面的垂線的單應(yīng)投影線交于一點(diǎn)，該點(diǎn)是 這根垂線在地面上的垂足。
[0057] 記11、12分別為兩條直線，直線的端點(diǎn)分別為(1〇,7〇)，（11，71)，（12,72)，（13,73)。 113 = 1^1(1-?())+7()，12:7 = 1^2(1-?2)+72，1^1、1?是兩直線的斜率，兩直線交于一點(diǎn)(1，7)，即為 候選腳點(diǎn)。
f v = k{x~x())+yn
[0059] " 1 〇' -〇 (4)
[v^^:(.v-.y-,)+ r:
[0060] 可得
(5)
[0062] 4、為上述每一個(gè)候選腳點(diǎn)計(jì)算權(quán)重，候選腳點(diǎn)加權(quán)求和與重心相加的平均值作為 行人空間坐標(biāo)。
[0063] 記候選腳點(diǎn)為?^ = 1，2,3,4上距離?〇的距離為|?此|。4 候選點(diǎn)距離 重心的距離越大ri越小。為第i個(gè)候選點(diǎn)定義權(quán)重wi如下：
(6)
[0065]圖3為包含權(quán)重的候選腳點(diǎn)和腳點(diǎn)重心的示意圖，那么行人的空間坐標(biāo)0可由式 (7)得到：
m
[0067] 當(dāng)目標(biāo)腳點(diǎn)在其中一個(gè)視角被遮擋時(shí)，可以將對應(yīng)的加權(quán)項(xiàng)去除，利用沒被遮擋 的腳點(diǎn)加權(quán)項(xiàng)進(jìn)行定位，從而有效處理遮擋問題。
[0068] 實(shí)驗(yàn)結(jié)果如表1和表2所示，表1是無遮擋情況下兩目標(biāo)定位結(jié)果，表2是兩個(gè)目標(biāo) 相互遮擋情況下的目標(biāo)定位結(jié)果。無遮擋情況下，兩目標(biāo)之間的實(shí)際距離為2.62m，有遮擋 情況下兩目標(biāo)之間的距離為l.l〇m，運(yùn)行時(shí)間指的是運(yùn)行200幀視頻圖像，平均每4幀處理一 次所需要的時(shí)間。
[0070]表 1

[0072]表 2
[0073]需要說明的是，以上所述僅為本發(fā)明的一個(gè)具體實(shí)施例，并不用以限制本發(fā)明，本 實(shí)施例中所用數(shù)據(jù)集和攻擊模式僅限于本實(shí)施例，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的 任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1. 一種基于多攝像機(jī)幾何約束的快速行人定位方法，其特征在于，該方法包括以下步 驟： (1) 利用歸一化法計(jì)算場景平面和攝像機(jī)圖像平面之間的單應(yīng)矩陣； (2) 計(jì)算表示行人前景區(qū)域的矩形框下面頂點(diǎn)投影點(diǎn)的重心； (3) 計(jì)算行人在場景平面上的候選腳點(diǎn)坐標(biāo)； (4) 為上述每一個(gè)候選腳點(diǎn)計(jì)算權(quán)重，候選腳點(diǎn)加權(quán)求和與重心相加的平均值作為行 人空間坐標(biāo)。2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于多攝像機(jī)幾何約束的快速行人定位方法，其特征在于，所 述步驟1計(jì)算場景平面和攝像機(jī)圖像平面之間的單應(yīng)矩陣采用歸一化法，具體包括以下步 驟： (1) 歸一化圖像標(biāo)識(shí)點(diǎn)11:計(jì)算一個(gè)只包含位移和縮放的相似變換矩陣N，將點(diǎn)X1變換到 點(diǎn)χΛ其中點(diǎn) Xl2各個(gè)坐標(biāo)分量的和位于原點(diǎn)(〇,〇)τ，并且他們到原點(diǎn)的平均距離為冶 ； (2) 歸一化場景平面標(biāo)識(shí)點(diǎn)X1:針對場景平面，設(shè)計(jì)一個(gè)相似變換矩陣Ν'，將點(diǎn)X1變換到 Xi2; (3) 奇異值分解:利用奇異值分解的直接線性變換法求解場景平面與攝像機(jī)圖像平面 上對應(yīng)點(diǎn)Xi2和點(diǎn)Xi 2之間的單應(yīng)矩陣H' ； (4) 解歸一化:令 H=Nh1^N133. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于多攝像機(jī)幾何約束的快速行人定位方法，其特征在于，所 述步驟2計(jì)算表示行人前景區(qū)域的矩形框下面頂點(diǎn)投影點(diǎn)的重心，首先將每一個(gè)攝像機(jī)前 景中，表示行人前景區(qū)域的矩形框下面兩個(gè)頂點(diǎn)，通過單應(yīng)矩陣投影到場景平面上，得到 戌、β:、忠、年，然后利用最小二乘法，求得最優(yōu)的中心點(diǎn)作為上述投影點(diǎn)的重心Ρ〇。4. 根據(jù)權(quán)利要求1所述基于多攝像機(jī)幾何約束的快速行人定位方法，其特征在于，所述 步驟3計(jì)算行人在場景平面上的候選腳點(diǎn)坐標(biāo)，依據(jù)是多攝像機(jī)環(huán)境下的幾何約束，具體包 括以下步驟： (1) 利用GPS接收器測得攝像機(jī)中心在場景平面垂直投影點(diǎn)的GPS坐標(biāo)W1、gC2，簡稱攝像 機(jī)中心投影點(diǎn)； (2) 將每一個(gè)攝像機(jī)前景中，表示行人前景區(qū)域的矩形框上面兩個(gè)頂點(diǎn)，通過單應(yīng)矩陣 投影到場景平面上，得到巧、I；:1、#、C ; (3) 連接上述投影點(diǎn)和對應(yīng)的攝像機(jī)中心投影點(diǎn)，得到4條位于場景平面上的直線 /-'I rjf\ y-ι γτ?\ rp 2 廣.rp..2. (4) 計(jì)算上述直線的交點(diǎn)Pi、P2、P3、P4，并把交點(diǎn)坐標(biāo)作為候選腳點(diǎn)坐標(biāo)。5. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于多攝像機(jī)幾何約束的快速行人定位方法，其特征在于，所 述步驟4首先為每一個(gè)候選腳點(diǎn)計(jì)算權(quán)重，然后利用重心和加權(quán)后的候選腳點(diǎn)計(jì)算行人在 場景平面上的位置，其中，權(quán)重的大小取決于候選點(diǎn)距離重心的距離，具體包含以下步驟： (1) 計(jì)算候選腳點(diǎn)距離重心的距離 (2) 對上述距離取倒數(shù)，得到r1; (3) 將每個(gè)候選點(diǎn)對應(yīng)的ri與所有ri之和的比值作為對應(yīng)候選點(diǎn)的權(quán)重； (4)將重心與候選腳點(diǎn)加權(quán)求和的結(jié)果相加后的平均值作為行人空間坐標(biāo)0。
【文檔編號】G06T7/00GK105894505SQ201610192922
【公開日】2016年8月24日
【申請日】2016年3月30日
【發(fā)明人】胡棟, 張嬌, 張晶, 欒筱朋
【申請人】南京郵電大學(xué)