機(jī)器人激光切割路徑的計(jì)算系統(tǒng)及其應(yīng)用
【專(zhuān)利摘要】本發(fā)明公開(kāi)了一種機(jī)器人激光切割路徑的計(jì)算系統(tǒng)，它按照以下步驟順序進(jìn)行：1）建立激光切割硬件設(shè)施；2）基礎(chǔ)變換矩陣的建立；3）切割變換矩陣的建立；4）確定切割點(diǎn)激光入射偏移角度；5）建立每個(gè)產(chǎn)品切割點(diǎn)在每個(gè)角度變化下的機(jī)器人逆運(yùn)動(dòng)學(xué)方程；6）確定所有切割點(diǎn)對(duì)應(yīng)的機(jī)器人機(jī)械臂角度變化最小值，采用在產(chǎn)品切割點(diǎn)的法向方向設(shè)置傾斜角度，對(duì)于外周形狀不規(guī)則的待切割物品，能夠保證切割出的產(chǎn)品具有光滑的邊緣。應(yīng)用于牙套的切割，能夠使得牙套的邊緣光滑，人體佩戴時(shí)具有舒適的效果。本發(fā)明適用于機(jī)器人激光切割路徑的計(jì)算，尤其適用于機(jī)器人激光切割牙套。
【專(zhuān)利說(shuō)明】
機(jī)器人激光切割路徑的計(jì)算系統(tǒng)及其應(yīng)用
技術(shù)領(lǐng)域
[0001] 本發(fā)明屬于計(jì)算領(lǐng)域，涉及一種計(jì)算系統(tǒng)，具體涉及一種機(jī)器人激光切割路徑的 計(jì)算系統(tǒng)及其應(yīng)用。
【背景技術(shù)】
[0002] 目前，機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)只涉及到物體的運(yùn)動(dòng)規(guī)律，不考慮產(chǎn)生運(yùn)動(dòng)的力和力矩。機(jī)器 人正運(yùn)動(dòng)學(xué)所研究的內(nèi)容是:給定機(jī)器人各關(guān)節(jié)的角度或唯一，求解計(jì)算機(jī)器人末端執(zhí)行 器相對(duì)于參考坐標(biāo)系的位置和姿態(tài)問(wèn)題。機(jī)械手是機(jī)器人上的重要部件，機(jī)械手是一系列 由關(guān)節(jié)連接起來(lái)的機(jī)械臂構(gòu)成的，每一個(gè)機(jī)械臂建立一個(gè)坐標(biāo)系，并用齊次變換描述坐標(biāo) 系之間的相對(duì)位置和姿態(tài)。
[0003] 當(dāng)多個(gè)機(jī)械臂組成機(jī)械手時(shí)，就需要使用聯(lián)體坐標(biāo)，如聯(lián)體坐標(biāo)變換A、B、C，假設(shè)A 是參考坐標(biāo)系(基坐標(biāo)系），則B相對(duì)于A的坐標(biāo)變換以及C相對(duì)于B的坐標(biāo)變換成為聯(lián)體坐標(biāo) 變換。已知B在A中的表示為T(mén)1, C在B中的表示為T(mén)2,剛體在C中的表示為T(mén)3,則剛體在A中的表 示為T(mén) = T1T2T3t3但是當(dāng)激光切割部規(guī)則產(chǎn)品或者切割特殊用途的產(chǎn)品時(shí)，激光的法向切割， 就不能達(dá)到相應(yīng)的技術(shù)要求。對(duì)于有特殊用途的醫(yī)療器械(如牙套），由于是佩戴在人的口 腔中的，如果外形邊緣不光滑，就會(huì)對(duì)牙齦或牙齒本身產(chǎn)生傷害;現(xiàn)有的切割方法均為人為 進(jìn)行切割加工，其在切割的過(guò)程中能夠隨著牙套本身牙齒與牙齦線的分割軌跡進(jìn)行切割， 但是效率相對(duì)較低;牙套本身由于個(gè)體化差異較大，每一個(gè)均為具有獨(dú)特形狀的個(gè)體，如果 實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化生產(chǎn)，對(duì)于大量的具有個(gè)體差異的牙套進(jìn)行切割時(shí)，就不易切割出符合要求的 產(chǎn)品。因此，研究一種能夠保證產(chǎn)品切割邊緣的圓潤(rùn)性的激光切割計(jì)算系統(tǒng)，這對(duì)于切割 效率的提尚具有重要的意義。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004] 本發(fā)明要解決的技術(shù)問(wèn)題，是提供一種機(jī)器人激光切割路徑的計(jì)算系統(tǒng)及其應(yīng) 用，采用在產(chǎn)品切割點(diǎn)的法向方向設(shè)置傾斜角度，并通過(guò)計(jì)算系統(tǒng)計(jì)算出最小的傾斜角度， 能夠?qū)τ谕庵苄螤钐厥獾拇懈钗锲?，能夠保證切割出的產(chǎn)品具有光滑的邊緣。應(yīng)用于牙 套的切割，能夠使得牙套的邊緣光滑，人體佩戴時(shí)具有舒適的效果。
[0005] 為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明所采取的技術(shù)方案是：
[0006] -種機(jī)器人激光切割路徑的計(jì)算系統(tǒng)，按照以下步驟順序進(jìn)行：
[0007] 1)建立激光切割硬件設(shè)施
[0008] 機(jī)器人激光切割機(jī)包括底座，串聯(lián)在其上連續(xù)的N個(gè)機(jī)械臂，機(jī)械臂自由末端的抓 取工裝以及激光器；
[0009] 2)基礎(chǔ)變換矩陣的建立
[0010] 建立激光坐標(biāo)系①，該坐標(biāo)系原點(diǎn)為激光在產(chǎn)品上的入射點(diǎn)，激光坐標(biāo)系在機(jī)器 人坐標(biāo)系②下的位置及姿態(tài)可以用一個(gè)4 X 4的旋轉(zhuǎn)變換矩陣Qlaser2base表示：
[0011]
[0012] 其中
激光坐標(biāo)系①在機(jī)器人坐標(biāo)系②下的位置，其中，px，p y，pz為該位置 在X，y，7,軸方向的分量，
[0013]
激光坐標(biāo)系①在機(jī)器人坐標(biāo)系②下的姿態(tài)，其中，nx，n y，nz為該姿 態(tài)的X軸方向的x，y，z軸方向的分量;ox，oy，oz為該姿態(tài)的Y軸方向的x，y，z軸方向的分量； ax，ay，az為該姿態(tài)的Z軸方向的x，y，z軸方向的分量；
[0014] 建立產(chǎn)品坐標(biāo)系③，其相對(duì)于機(jī)械臂自由末端的TCP坐標(biāo)系⑤的位置及姿態(tài)可以 用一個(gè)4 X 4的旋轉(zhuǎn)變換矩陣Qplate2TCP表不，其中，TCP即為機(jī)器人機(jī)械臂自由末端的位置；
[0015:
123
[0020] 其中
3產(chǎn)品坐標(biāo)系③在TCP坐標(biāo)系⑤下的位置，其中，px，p y，pz為該位置在X， y，z軸方向的分量； 2
[0017]
勺產(chǎn)品坐標(biāo)系③在TCP坐標(biāo)系⑤下的姿態(tài);其中，nx，n y，nz為該姿態(tài)的 X軸方向的x，y，z軸方向的分量;ox，oy，oz為該姿態(tài)的x，y，z軸方向的分量;a x，ay，az為該姿態(tài) 的Z軸方向的X，y，z軸方向的分量； 3 3)切割變換矩陣的建立
[0019]獲得待加工產(chǎn)品的三維數(shù)據(jù)，并從中提取出產(chǎn)品坐標(biāo)系③下的切割路徑點(diǎn)P1、P2、 P3、……、pn，以及對(duì)應(yīng)的切割點(diǎn)法線方向N1、N2、N 3、……、Nn;根據(jù)激光切割路徑點(diǎn)和切割點(diǎn) 法線方向建立局部坐標(biāo)系④，以該局部坐標(biāo)系的原點(diǎn)為激光切割點(diǎn)，坐標(biāo)系相對(duì)于產(chǎn)品坐 標(biāo)系③的位置及姿態(tài)可以用一個(gè)4 X 4的旋轉(zhuǎn)變換矩陣Q〇bj2Piate表不：
[0021] 其中
為每個(gè)切割點(diǎn)局部坐標(biāo)系④在產(chǎn)品坐標(biāo)系③下的位置，其中，px，p y，pz 為該位置在X，y，z軸方向的分量；
[0022]
勺切割點(diǎn)局部坐標(biāo)系④在產(chǎn)品坐標(biāo)系③下的位姿態(tài)，其中，nx，n y，nz 為該姿態(tài)的X軸方向的x，y，z軸方向的分量;ox，oy，oz為該姿態(tài)的Y軸方向的x，y，z軸方向的 分量;ax，ay，az為該姿態(tài)的Z軸方向的X，y，z軸方向的分量，并且所述的Z軸方向即為切割點(diǎn) 的法向方向；
[0023] 4)確定切割點(diǎn)激光入射偏移角度
[0024]設(shè)定切割入射初始方向?yàn)槊總€(gè)切割點(diǎn)的法向方向，繞偏移產(chǎn)品局部坐標(biāo)系④的X、 y、z軸旋轉(zhuǎn)角度1^、1^、1^，最終確定切割點(diǎn)激光入射偏移角度你。*，對(duì)應(yīng)的角度旋轉(zhuǎn)矩陣為： [00251
[
[0027] 5)建立每個(gè)產(chǎn)品切割點(diǎn)在每個(gè)角度變化下的機(jī)器人逆運(yùn)動(dòng)學(xué)方程
[0028] 根據(jù)機(jī)器人的D-H參數(shù)，計(jì)算對(duì)應(yīng)的機(jī)械臂可到達(dá)角度{q^}，其中，qlu表示產(chǎn)品 的第i個(gè)切割點(diǎn)位置對(duì)應(yīng)的機(jī)器人第j個(gè)機(jī)械臂的角度；
[0029] W奧A碰]云奸令古班士.
[0030]
[0031] 具中，j 彡 1;
[0032] 其中為機(jī)器第j各機(jī)械臂相對(duì)于第j_l個(gè)機(jī)械臂的旋轉(zhuǎn)矩陣：
[0033]
[0034]其中，Θ」，&，山和a偽機(jī)器人D-H參數(shù)，Θ偽機(jī)械臂之間的夾角，包含qlu %為機(jī)械 臂扭轉(zhuǎn)角;山為機(jī)械臂之間的距離;^為機(jī)械臂長(zhǎng)度;上述參數(shù)代入式Π 中即可計(jì)算每個(gè)激 光切割點(diǎn)對(duì)應(yīng)的機(jī)器人機(jī)械臂角度值qi, j，i多2; j多1;
[0035] 6)確定所有切割點(diǎn)對(duì)應(yīng)的機(jī)器人機(jī)械臂角度值變化最小
[0036] 每個(gè)產(chǎn)品切割點(diǎn)計(jì)算對(duì)應(yīng)的機(jī)器人機(jī)械臂角度值，使得所有切割點(diǎn)機(jī)械臂角度變 化最小，即滿(mǎn)足：
[0037]
[0038] 其中，i彡 2;j彡 1。
[0039] 作為本發(fā)明的一種限定，所述的機(jī)械臂個(gè)數(shù)N>1。
[0040] 作為上述限定的進(jìn)一步限定，所述的N=6。
[0041] 本發(fā)明還提供了上述機(jī)器人連桿激光切割路徑的計(jì)算系統(tǒng)的應(yīng)用，該計(jì)算系統(tǒng)應(yīng) 用于機(jī)器人切割牙套。
[0042] 由于采用了上述的技術(shù)方案，本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比，所取得的技術(shù)進(jìn)步在于：
[0043] 本發(fā)明采用在產(chǎn)品切割點(diǎn)的法向方向設(shè)置傾斜角度，并通過(guò)計(jì)算系統(tǒng)計(jì)算出最小 的傾斜角度，能夠?qū)τ谕庵苄螤钐厥獾拇懈钗锲?，能夠保證切割出的產(chǎn)品具有光滑的邊 緣。應(yīng)用于牙套的切割，能夠使得牙套的邊緣光滑，人體佩戴時(shí)具有舒適的效果。
[0044] 本發(fā)明適用于機(jī)器人采用連桿激光切割路徑的計(jì)算，尤其適用于機(jī)器人激光切割 牙套。
[0045] 本發(fā)明下面將結(jié)合說(shuō)明書(shū)附圖與具體實(shí)施例作進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明。
【附圖說(shuō)明】
[0046] 圖1為本發(fā)明實(shí)施例1的激光切割硬件設(shè)施的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0047] 圖2為本發(fā)明實(shí)施例1的激光切割坐標(biāo)轉(zhuǎn)換圖。
[0048]圖中：11一底座，12-連桿，13-抓取工裝，14一激光器；1一激光坐標(biāo)系，2-機(jī)器 人坐標(biāo)系，3-產(chǎn)品坐標(biāo)系，4 一局部坐標(biāo)系，5-TCP坐標(biāo)系。
【具體實(shí)施方式】
[0049] 實(shí)施例1 一種機(jī)器人連桿激光切割路徑的計(jì)算系統(tǒng)
[0050] -種機(jī)器人激光切割路徑的計(jì)算系統(tǒng)，按照以下步驟順序進(jìn)行：
[0051 ] 1)建立激光切割硬件設(shè)施
[0052]機(jī)器人激光切割機(jī)包括底座11，串聯(lián)在其上連續(xù)的6個(gè)機(jī)械臂12,機(jī)械臂自由末端 的抓取工裝13以及激光器14;
[0053] 2)基礎(chǔ)變換矩陣的建立
[0054]建立激光坐標(biāo)系1，該坐標(biāo)系原點(diǎn)為激光在產(chǎn)品上的入射點(diǎn)，激光坐標(biāo)系在機(jī)器人 坐標(biāo)系2下的位置及姿態(tài)可以用一個(gè)4 X 4的旋轉(zhuǎn)變換矩陣Qiaser2base表示：
[0055]
[0056] 建立產(chǎn)品坐標(biāo)系3,其相對(duì)于機(jī)械臂自由末端的TCP坐標(biāo)系5的位置及姿態(tài)可以用 一個(gè)4 X 4的旋轉(zhuǎn)變換矩陣Qplate2TCP表不，其中，TCP即為機(jī)器人機(jī)械臂自由末端的位置；
[0057]
[0058] 3)切割變換矩陣的建立
[0059]獲得待加工產(chǎn)品的三維數(shù)據(jù)，并從中提取出產(chǎn)品坐標(biāo)系3下的切割路徑點(diǎn)Pi、P2、 P3、……、pn，以及對(duì)應(yīng)的切割點(diǎn)法線方向N1、N2、N 3、……、Nn;根據(jù)激光切割路徑點(diǎn)和切割點(diǎn) 法線方向建立局部坐標(biāo)系4,以該局部坐標(biāo)系的原點(diǎn)為激光切割點(diǎn)，坐標(biāo)系相對(duì)于產(chǎn)品坐標(biāo) 系3的位置及姿態(tài)可以用一個(gè)4 X 4的旋轉(zhuǎn)變換矩陣Qcibj2plate表示：對(duì)于切割點(diǎn)位置
[0061 ]其中 /) = '） U = Nj' 〇 = [0 0 Ijxc/ η - oxa . ? ? ? 9
[0062] 4)確定切割點(diǎn)激光入射偏移角度
[0063] 設(shè)定切割入射初始方向?yàn)槊總€(gè)切割點(diǎn)的法向方向，繞偏移產(chǎn)品局部坐標(biāo)系4的X、 y、z軸旋轉(zhuǎn)角度1^、1^、1^，最終確定切割點(diǎn)激光入射偏移角度你。*，對(duì)應(yīng)的角度旋轉(zhuǎn)矩陣為：
[0065] QRot = QRz · Qrx · QRy;式I;
[0066] 其中，Rx、Ry、Rz滿(mǎn)足下表所示： L0069」對(duì)于本實(shí)施例而言，如下表所示：

[0071 ] 5)建立每個(gè)產(chǎn)品切割點(diǎn)在每個(gè)角度變化下的機(jī)器人逆運(yùn)動(dòng)學(xué)方程
[0072] 根據(jù)機(jī)器人的D-H參數(shù)，計(jì)算對(duì)應(yīng)的機(jī)械臂可到達(dá)角度{q^}，其中，qlu表示產(chǎn)品 的第i個(gè)切割點(diǎn)位置對(duì)應(yīng)的機(jī)器人第j個(gè)機(jī)械臂的角度；
[0073] 機(jī)器人逆運(yùn)動(dòng)學(xué)方稈為：
[0078]其中，Θ」，&，山和a偽機(jī)器人D-H參數(shù)，Θ偽機(jī)械臂之間的夾角，包含qlu %為機(jī)械 臂扭轉(zhuǎn)角;山為機(jī)械臂之間的距離;^為機(jī)械臂長(zhǎng)度;上述參數(shù)代入式Π 中即可計(jì)算每個(gè)激 光切割點(diǎn)對(duì)應(yīng)的機(jī)器人機(jī)械臂角度值qi,j，i多2; j多1;其中，當(dāng)默認(rèn)機(jī)器人每個(gè)軸運(yùn)動(dòng)范圍 在-180deg到180deg時(shí)，根據(jù)機(jī)器人實(shí)際軸運(yùn)動(dòng)范圍從中選取合適解，本實(shí)施例選用的是 ARB-120型機(jī)器人； 「00791 ARR-1州沏飢翌λ D-FT矣撒
[0081] 將上述參數(shù)代入();1的計(jì)算式中，求解出{q^};
[0082] 6)確定所有切割點(diǎn)對(duì)應(yīng)的機(jī)器人機(jī)械臂角度值變化最小
[0083] 每個(gè)產(chǎn)品切割點(diǎn)計(jì)算對(duì)應(yīng)的機(jī)器人機(jī)械臂角度值，使得所有切割點(diǎn)機(jī)械臂角度變 化最小，即滿(mǎn)足：
[0084]
[0085] 其中，i彡 2;j彡 1。
[0086] 上述機(jī)器人連桿激光切割路徑的計(jì)算系統(tǒng)應(yīng)用于機(jī)器人切割牙套，能夠使得牙套 的邊緣光滑，人體佩戴時(shí)具有舒適的效果。
[0087] 以上所述，僅是本發(fā)明的較佳實(shí)施例而已，并非是對(duì)本發(fā)明作其它形式的限定，任 何熟悉本專(zhuān)業(yè)的技術(shù)人員可能利用上述技術(shù)內(nèi)容作為啟示加以變更或改型為等同變化的 等效實(shí)施例。但是凡是未脫離本發(fā)明技術(shù)方案內(nèi)容，依據(jù)本發(fā)明的技術(shù)實(shí)質(zhì)對(duì)以上實(shí)施例 所作出的簡(jiǎn)單修改，等同變化與改型，仍屬于本發(fā)明權(quán)利要求的保護(hù)范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1. 一種機(jī)器人激光切割路徑的計(jì)算系統(tǒng)，其特征在于它按照W下步驟順序進(jìn)行： 1) 建立激光切割硬件設(shè)施 機(jī)器人激光切割機(jī)包括底座（11)，串聯(lián)在其上連續(xù)的N個(gè)機(jī)械臂（12)，機(jī)械臂自由末端 的抓取工裝（13) W及激光器(14); 2) 基礎(chǔ)變換矩陣的建立 建立激光坐標(biāo)系（1)，該坐標(biāo)系原點(diǎn)為激光在產(chǎn)品上的入射點(diǎn)，激光坐標(biāo)系在機(jī)器人坐 標(biāo)系(2)下的位置及姿態(tài)可W用一個(gè)4 X 4的旋轉(zhuǎn)變換矩陣Qlaser2base表示：其中：^為激光坐標(biāo)系（1)在機(jī)器人坐標(biāo)系（2)下的位置，其中，Px，Py，Pz為該位置在 x，y，z軸方向的分量；為激光坐標(biāo)系（1)在機(jī)器人坐標(biāo)系（2)下的姿態(tài)，其中，nx，ny，nz為該姿態(tài) 的X軸方向的x，y，z軸方向的分量;〇x，〇y，〇z為該姿態(tài)的Y軸方向的x，y，z軸方向的分量;ax, ay，az為該姿態(tài)的Z軸方向的x，y，z軸方向的分量； 建立產(chǎn)品坐標(biāo)系（3)，其相對(duì)于機(jī)械臂自由末端的TCP坐標(biāo)系（5)的位置及姿態(tài)可W用 一個(gè)4X4的旋轉(zhuǎn)變換矩陣Qplate2TCP表示，其中，TCP即為機(jī)器人機(jī)械臂自由末端的位置；其中：^產(chǎn)品坐標(biāo)系（3)在TCP坐標(biāo)系（5)下的位置，其中，px，py，pz為該位置在X， y，z軸方向的分量；次J產(chǎn)品坐標(biāo)系（3)在TCP坐標(biāo)系（5)下的姿態(tài);其中，nx，ny，nz為該姿態(tài)的X 軸方向的x，y，z軸方向的分量;〇x，〇y，〇z為該姿態(tài)的x，y，z軸方向的分量;ax，ay，￡iz為該姿態(tài) 的Z軸方向的X，y，Z軸方向的分量； 3) 切割變換矩陣的建立 獲得待加工產(chǎn)品的Ξ維數(shù)據(jù)，并從中提取出產(chǎn)品坐標(biāo)系（3)下的切割路徑點(diǎn)Pi、P2、 P3、……、Pn，W及對(duì)應(yīng)的切割點(diǎn)法線方向Nl、化、化、……、Nn ;根據(jù)激光切割路徑點(diǎn)和切割點(diǎn) 法線方向建立局部坐標(biāo)系(4)，W該局部坐標(biāo)系的原點(diǎn)為激光切割點(diǎn)，坐標(biāo)系相對(duì)于產(chǎn)品坐 標(biāo)系(3)的位置及姿態(tài)可W用一個(gè)4X4的旋轉(zhuǎn)變換矩陣(Uwplate表示：其中為每個(gè)切割點(diǎn)局部坐標(biāo)系(4)在產(chǎn)品坐標(biāo)系（3)下的位置，其中，Px，Py，Pz為 該位置在x，y，z軸方向的分量；為切割點(diǎn)局部坐標(biāo)系（4)在產(chǎn)品坐標(biāo)系（3)下的位姿態(tài)，其中，nx，ny，nz為 該姿態(tài)的X軸方向的x，y，z軸方向的分量;〇x，〇y，〇z為該姿態(tài)的Y軸方向的x，y，z軸方向的分 量;ax，ay，山為該姿態(tài)的Z軸方向的X，y，Z軸方向的分量，并且所述的Z軸方向即為切割點(diǎn)的 法向方向； 4) 確定切割點(diǎn)激光入射偏移角度 設(shè)定切割入射初始方向?yàn)槊總€(gè)切割點(diǎn)的法向方向，繞偏移產(chǎn)品局部坐標(biāo)系(4)的x、y、z 軸旋轉(zhuǎn)角度Rχ、Ry、Rz，最終確定切割點(diǎn)激光入射偏移角度化。t，對(duì)應(yīng)的角度旋轉(zhuǎn)矩陣為：5) 建立每個(gè)產(chǎn)品切割點(diǎn)在每個(gè)角度變化下的機(jī)器人逆運(yùn)動(dòng)學(xué)方程 根據(jù)機(jī)器人的D-H參數(shù)，計(jì)算對(duì)應(yīng)的機(jī)械臂可到達(dá)角度其中，表示產(chǎn)品的第 i個(gè)切割點(diǎn)位置對(duì)應(yīng)的機(jī)器人第j個(gè)機(jī)械臂的角度； 機(jī)器人逆運(yùn)動(dòng)學(xué)方程為：其中， 其中巧4 ;為機(jī)器第j各機(jī)械臂相對(duì)于第j-1個(gè)機(jī)械臂的旋轉(zhuǎn)矩陣：其中，0j，aj，dj和aj為機(jī)器人D-H參數(shù)，為機(jī)械臂之間的夾角，包含qi,j;aj為機(jī)械臂扭 轉(zhuǎn)角;山為機(jī)械臂之間的距離;aj為機(jī)械臂長(zhǎng)度;上述參數(shù)代入式Π 中即可計(jì)算每個(gè)激光切 割點(diǎn)對(duì)應(yīng)的機(jī)器人機(jī)械臂角度值qy，i > 2; j > 1; 6)確定所有切割點(diǎn)對(duì)應(yīng)的機(jī)器人機(jī)械臂角度值變化最小 每個(gè)產(chǎn)品切割點(diǎn)計(jì)算對(duì)應(yīng)的機(jī)器人機(jī)械臂角度值，使得所有切割點(diǎn)機(jī)械臂角度變化最 小，即滿(mǎn)足：其中，2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人連桿激光切割路徑的計(jì)算系統(tǒng)，其特征在于:所述的機(jī) 械臂個(gè)數(shù)N>1。3. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)器人連桿激光切割路徑的計(jì)算系統(tǒng)，其特征在于:所述的N 二 6。4. 一種如權(quán)利要求1-3中任一項(xiàng)所述的機(jī)器人連桿激光切割路徑的計(jì)算系統(tǒng)的應(yīng)用， 其特征在于:所述的計(jì)算系統(tǒng)應(yīng)用于機(jī)器人切割牙套。
【文檔編號(hào)】G06F19/00GK105938512SQ201510831522
【公開(kāi)日】2016年9月14日
【申請(qǐng)日】2015年11月25日
【發(fā)明人】姚峻峰, 查凱, 沈斌杰
【申請(qǐng)人】上海正雅齒科科技有限公司