一種基于多源船舶自動(dòng)識(shí)別系統(tǒng)數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)融合方法
【專利摘要】一種基于多源船舶自動(dòng)識(shí)別系統(tǒng)數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)融合方法，涉及船舶自動(dòng)識(shí)別系統(tǒng)。包括：獲取一段連續(xù)時(shí)間的多源AIS數(shù)據(jù)；對(duì)所得多源AIS數(shù)據(jù)進(jìn)行統(tǒng)一的標(biāo)準(zhǔn)化和質(zhì)量控制；使用編程軟件處理標(biāo)準(zhǔn)化后的數(shù)據(jù)，根據(jù)所得多源AIS數(shù)據(jù)中的時(shí)間、方位、船速、航向角等信息，推算每一時(shí)刻每一艘船舶的方位及航行狀態(tài)；進(jìn)行批量計(jì)算處理，繪制得到船舶分布圖和船舶軌跡圖。通過融合多源的AIS數(shù)據(jù)，可推算任一時(shí)刻目標(biāo)海域的船舶分布情況或某一船舶的航行軌跡曲線，在熱點(diǎn)海域可把星載AIS檢測(cè)概率從20％提升到80％，解決了星載AIS在熱點(diǎn)海域探測(cè)概率低的難題。最大程度還原真實(shí)的大洋船舶分布情況，還可對(duì)單艘船舶的軌跡進(jìn)行較精確還原。
【專利說(shuō)明】
-種基于多源船舶自動(dòng)識(shí)別系統(tǒng)數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)融合方法
技術(shù)領(lǐng)域
[0001] 本發(fā)明設(shè)及船舶自動(dòng)識(shí)別系統(tǒng)(AIS)，尤其是設(shè)及可應(yīng)用于基于AIS系統(tǒng)的近遠(yuǎn)海 船舶分布研究、船舶軌跡記錄和船舶數(shù)量評(píng)估的一種基于多源船舶自動(dòng)識(shí)別系統(tǒng)數(shù)據(jù)的數(shù) 據(jù)融合方法。
【背景技術(shù)】
[0002] 為了提高船舶航行安全、操作效率W及信息傳輸能力，國(guó)際海事組織（IMO)和國(guó)際 電聯(lián)（ITU)確定了船舶自動(dòng)識(shí)別系統(tǒng)(Automobile Identifying System,AIS)為未來(lái)海上 識(shí)別、監(jiān)測(cè)和通信的系統(tǒng)。AIS系統(tǒng)為提高海事信息管理、保障船舶安全、避免碰撞等方面提 供了強(qiáng)有力的支持。
[0003] AIS系統(tǒng)最初是針對(duì)船基W及陸基平臺(tái)設(shè)計(jì)的甚高頻(Very High Frequency, VHF)無(wú)線電通信系統(tǒng)，采用自組織時(shí)分多址（Self 0;rganizing Time Division Multiple Access，SOTDMA)接入技術(shù)，因而其覆蓋范圍（有效自組織區(qū)域半徑為20海里)和時(shí)效性受到 了較大的限制，無(wú)法對(duì)遠(yuǎn)離海岸線的船舶進(jìn)行有效的監(jiān)控和管理。隨著人類向海洋進(jìn)軍的 步伐不斷加快，船舶噸位和數(shù)量也在不斷提高和增加，船載和岸基AIS系統(tǒng)的局限性也越來(lái) 越不能滿足用戶的需要，對(duì)于遠(yuǎn)洋用戶更是如此，在運(yùn)種情況下，星載AIS系統(tǒng)應(yīng)運(yùn)而生。星 載AIS系統(tǒng)利用低軌衛(wèi)星，實(shí)現(xiàn)了對(duì)全球范圍的海事活動(dòng)進(jìn)行監(jiān)測(cè)。但是由于技術(shù)原因，并 沒有采用單獨(dú)的通信協(xié)議，運(yùn)導(dǎo)致了星載AIS系統(tǒng)的"時(shí)隙沖突"問題。
[0004] AIS的技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)將每分鐘劃分為2250個(gè)時(shí)隙，每個(gè)時(shí)隙可W發(fā)送一條AIS信息。自 組織區(qū)內(nèi)的船舶通過SOTDMA協(xié)議找到空閑的時(shí)隙發(fā)送本船的信息。然而由于衛(wèi)星的覆蓋范 圍內(nèi)往往包括多個(gè)自組織區(qū)，不同自組織區(qū)的船舶往往會(huì)選擇相同時(shí)隙進(jìn)行發(fā)送，運(yùn)就導(dǎo) 致了 "時(shí)隙沖突"，運(yùn)在船舶密度大的熱點(diǎn)海域尤其嚴(yán)重。另一種由傳輸延時(shí)導(dǎo)致衛(wèi)星在某 時(shí)隙收到多條消息的情況也會(huì)造成運(yùn)種結(jié)果。除了咐隙沖突"，星載AIS系統(tǒng)還面臨多普勒 頻移、空間鏈路衰減等問題。運(yùn)些問題共同導(dǎo)致了星載AIS系統(tǒng)的檢測(cè)概率低的普遍問題。 由星載AIS接收器得到的衛(wèi)星AIS數(shù)據(jù)就無(wú)法真實(shí)還原大洋船舶的分布情況。運(yùn)些問題在目 前還沒有較完善的解決方法。
[0005] 目前相關(guān)文獻(xiàn)主要對(duì)無(wú)線電信號(hào)分析和檢測(cè)概率進(jìn)行研究，較少對(duì)于單船的軌跡 進(jìn)行研究，對(duì)于較大范圍內(nèi)的數(shù)據(jù)統(tǒng)計(jì)和分析研究還沒有發(fā)現(xiàn)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006] 本發(fā)明的目的在于針對(duì)現(xiàn)有AIS技術(shù)存在的上述不足，提供能較準(zhǔn)確地還原真實(shí) 船舶分布情況的一種基于多源船舶自動(dòng)識(shí)別系統(tǒng)數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)融合方法。
[0007] 本發(fā)明包括如下步驟：
[000引1)獲取一段連續(xù)時(shí)間的多源AIS數(shù)據(jù)；
[0009]在步驟1)中，所述多源AIS數(shù)據(jù)包括不同來(lái)源的星載AIS數(shù)據(jù)和岸基AIS數(shù)據(jù)等;所 述多源AIS數(shù)據(jù)的來(lái)源為同一時(shí)間段同一海域的數(shù)據(jù)，包括至少兩家提供方提供的星載AIS 數(shù)據(jù)W及同一地區(qū)的岸基AIS數(shù)據(jù)。
[0010] 2)對(duì)所得到的多源AIS數(shù)據(jù)進(jìn)行統(tǒng)一的標(biāo)準(zhǔn)化和質(zhì)量控制；
[0011] 在步驟2)中，所述標(biāo)準(zhǔn)化后的數(shù)據(jù)包括船舶的相關(guān)的參數(shù)，所述參數(shù)包括MMSI、時(shí) 間、船速、航向、經(jīng)度、締度等。
[0012] 3)使用編程軟件處理標(biāo)準(zhǔn)化后的數(shù)據(jù)，根據(jù)所得多源AIS數(shù)據(jù)中的時(shí)間、方位、船 速、航向角等信息，推算出每一時(shí)刻每一艘船舶的方位W及航行狀態(tài)；
[0013] 在步驟3)中，所述使用編程軟件處理標(biāo)準(zhǔn)化后的數(shù)據(jù)的具體方法可為：
[0014] 3.1)建立時(shí)間*船數(shù)*參數(shù)個(gè)數(shù)的空S維數(shù)組；
[001引3.2)把標(biāo)準(zhǔn)化后的數(shù)據(jù)按時(shí)間、MS巧填入對(duì)應(yīng)空格；
[0016] 3.3)采用線性擬合或者非線性迭代的方法填充表格數(shù)據(jù)；
[0017] 3.4)去除異常點(diǎn)和超過最大允許時(shí)間間隔的數(shù)據(jù)；
[001引3.5)存儲(chǔ)數(shù)據(jù)W便后續(xù)處理。
[0019] 在步驟3.3)中，所述采用線性擬合或者非線性迭代的方法填充表格數(shù)據(jù)的具體方 法包括：
[0020] (1)線性模型:根據(jù)前后數(shù)據(jù)點(diǎn)的船位信息，用線性方法推算出每一網(wǎng)格的船位信 息；
[0021] (2)非線性模型:根據(jù)前后數(shù)據(jù)點(diǎn)的船位、船速、航向信息，用迭代方法推算出每一 網(wǎng)格的船位、船速、航向信息;所使用的計(jì)算公式為：
[0022]
[0023] Vxt+i = Vxt+ A Vx
[0024] Vyt+i = Vyt+ A Vy
[0025] 其中，S為船舶的船位(經(jīng)締度），V為船舶的瞬時(shí)速度矢量，t為某一時(shí)刻，X為經(jīng)締 度對(duì)距離的轉(zhuǎn)化參數(shù)，Vx、Vy為船速的X軸和Y軸分量；
[0026] 所述根據(jù)所得多源AIS數(shù)據(jù)中的時(shí)間、方位、船速、航向角等信息，推算出每一時(shí)刻 每一艘船舶的方位W及航行狀態(tài)可采用增加數(shù)據(jù)冗余的方法，保證數(shù)據(jù)處理的效率和準(zhǔn)確 度;所述時(shí)間的分辨率可設(shè)定為化，所述航行狀態(tài)包括船速、航向；在步驟3)中加入了時(shí)間 間隔判斷條件，提高了結(jié)果的準(zhǔn)確性。
[0027] 4)進(jìn)行批量計(jì)算處理，繪制得到船舶分布圖和船舶軌跡圖。
[0028] 在步驟4)中，所述進(jìn)行批量計(jì)算處理可采用計(jì)算程序，所述計(jì)算程序可由Matlab 編寫，包括數(shù)據(jù)處理模塊、數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊、計(jì)算模塊、迭代模塊、作圖模塊等;所述進(jìn)行批量 計(jì)算處理，繪制得到船舶分布圖和船舶軌跡圖的具體方法可為：
[0029] 4.1)可繪制某一時(shí)刻(根據(jù)設(shè)置的時(shí)間精度)的船舶分布示意圖，或者進(jìn)行批量處 理，繪制數(shù)據(jù)時(shí)間內(nèi)的每一時(shí)刻的船舶分布示意圖。
[0030] 4.2)可繪制某一船舶(根據(jù)MMSI號(hào))在數(shù)據(jù)時(shí)間內(nèi)的船舶軌跡示意圖，或者進(jìn)行批 量處理，繪制數(shù)據(jù)內(nèi)所有船舶的軌跡示意圖。
[0031] 步驟3)也可使用如下方法:根據(jù)標(biāo)準(zhǔn)化后的數(shù)據(jù)，可W設(shè)定一個(gè)目標(biāo)時(shí)間，使用程 序進(jìn)行自動(dòng)查找符合時(shí)間條件的數(shù)據(jù)，選取出的數(shù)據(jù)再進(jìn)行后續(xù)處理。但此方法每次都要 重新進(jìn)行查詢，且數(shù)據(jù)量越大，工作效率越低。
[0032] 本發(fā)明提供了一種基于多源AIS數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)融合方法，AIS信息對(duì)保障船舶安全有 重要的意義。但是對(duì)遠(yuǎn)離海岸的船舶，岸基AIS的覆蓋范圍就無(wú)法達(dá)到了，星載AIS又由于技 術(shù)原因目前存在不少缺陷。AIS數(shù)據(jù)遺漏且時(shí)效差是大洋上船舶面臨的難題。本發(fā)明通過融 合多源的AIS數(shù)據(jù)，可W推算任一時(shí)刻目標(biāo)海域的船舶分布情況或者某一船舶的航行軌跡 曲線，在熱點(diǎn)海域可W把星載AIS的檢測(cè)概率從20%提升到80%，很大程度上解決了星載 AIS在熱點(diǎn)海域探測(cè)概率低運(yùn)一難題。本發(fā)明不僅可W最大程度上還原真實(shí)的大洋船舶分 布情況，還可W對(duì)于單艘船舶的軌跡進(jìn)行較精確地還原。對(duì)于海事管理，船舶分布等研究有 重大意義。
【附圖說(shuō)明】
[0033] 圖1為基于多源AIS數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)融合方法流程圖。
[0034] 圖2為優(yōu)化前的某時(shí)刻的船舶分布示意圖。
[0035] 圖3為優(yōu)化后的某時(shí)刻的船舶分布示意圖。
[0036] 圖4為優(yōu)化前的某船舶的軌跡圖。
[0037] 圖5為優(yōu)化后的某船舶的軌跡圖。
【具體實(shí)施方式】
[0038] 本發(fā)明公開了一種基于多源AIS數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)融合方法，本發(fā)明利用AIS信息推算出 不同時(shí)刻目標(biāo)海域的船舶分布情況。首先，本發(fā)明綜合了多源AIS數(shù)據(jù)，進(jìn)行統(tǒng)一的標(biāo)準(zhǔn)化 處理;其次，根據(jù)獲得的AIS信息，W時(shí)間為分組依據(jù)把所有參數(shù)分別進(jìn)行分組;再次，根據(jù) 方位、船速、航向信息進(jìn)行擬合，構(gòu)造連續(xù)時(shí)間的數(shù)組;最后，繪制船舶分布圖和軌跡圖。所 獲取的原始數(shù)據(jù)的數(shù)量和質(zhì)量越高，得到的結(jié)果越精確。
[0039] 下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的實(shí)施方式進(jìn)行說(shuō)明。
[0040] 圖1所示為本發(fā)明的實(shí)施方法流程圖，具體實(shí)施步驟如下：
[0041] 步驟1:根據(jù)獲得的數(shù)據(jù)進(jìn)行標(biāo)準(zhǔn)化和質(zhì)量控制，并提取所需參數(shù)，形成新的標(biāo)準(zhǔn) 數(shù)據(jù)。
[0042] 步驟2:輸入原始數(shù)據(jù)。本發(fā)明使用的多源星載AIS數(shù)據(jù)來(lái)源于美國(guó)ORBCOMM公司和 加拿大exac巧arth公司的衛(wèi)星數(shù)據(jù)，岸基AIS數(shù)據(jù)來(lái)源于exac巧arth公司，區(qū)域?yàn)槟虾Ｄ澈?域數(shù)據(jù)，數(shù)據(jù)時(shí)間包括2012年8月份和2015年5月份，共兩個(gè)月的數(shù)據(jù)(2012年數(shù)據(jù)不包含岸 基數(shù)據(jù)）。
[0043] 步驟2-1:利用Matlab軟件(或其它編程軟件）的功能，創(chuàng)建S維數(shù)組，行為船舶的 MMSI號(hào)，列為所獲數(shù)據(jù)的時(shí)間寬度(劃分到精度），頁(yè)為參數(shù)的個(gè)數(shù)，本發(fā)明中選取的頁(yè)數(shù)為 6，分別為時(shí)間、經(jīng)度、締度、船速、航向、衛(wèi)星數(shù)據(jù)標(biāo)記；
[0044] 步驟2-2:根據(jù)時(shí)間數(shù)據(jù)，查找對(duì)應(yīng)的時(shí)間節(jié)點(diǎn)，在已創(chuàng)建的S維數(shù)組填入原始數(shù) 據(jù)；
[0045] 步驟2-3:加入判斷條件去除數(shù)組中的錯(cuò)誤數(shù)據(jù)。
[0046] 步驟3:代入模型計(jì)算。
[0047] 步驟3-1:根據(jù)應(yīng)用需要，采用線性或者非線性模型進(jìn)行擬合。
[0048] 線性模型：提取船舶的方位信息(經(jīng)度、締度），按照時(shí)間先后的順序進(jìn)行排序，判 斷相鄰數(shù)據(jù)點(diǎn)的時(shí)間間隔是否大于5天，符合條件的數(shù)據(jù)進(jìn)行線性插值得到中間所有時(shí)刻 的船舶方位信息。
[0049] 非線性模型：提取船舶的方位、航行狀態(tài)信息(經(jīng)度、締度、船速、航向），按照時(shí)間 先后的順序進(jìn)行排序，判斷相鄰數(shù)據(jù)點(diǎn)的時(shí)間間隔是否大于5天，符合條件的數(shù)據(jù)進(jìn)行非線 性插值:根據(jù)前后兩個(gè)數(shù)據(jù)的船速和航向數(shù)據(jù)，計(jì)算速度矢量在X軸和Y軸方向的分量，推算 出中間時(shí)刻的方位信息。
[0050] 步驟3-2:把擬合得到的數(shù)據(jù)填入=維數(shù)組中。
[0051] 步驟4:根據(jù)數(shù)據(jù)繪制相關(guān)示意圖。圖2為原始數(shù)據(jù)得到的南海區(qū)域2012年8月份某 時(shí)刻的船舶分布示意圖，船舶數(shù)為264;圖3為本發(fā)明優(yōu)化后的同一時(shí)刻同一區(qū)域的船舶分 布示意圖，船舶數(shù)為1629。圖4為MMSI號(hào)為209006000的船舶在2015年5月份的軌跡點(diǎn)，圖5為 本發(fā)明優(yōu)化后的數(shù)據(jù)繪制得到的該船舶的軌跡圖。
[0052] 本發(fā)明利用有限的AIS數(shù)據(jù)，最大程度上還原了相關(guān)海區(qū)的船舶分布情況，且不需 要安裝額外的設(shè)備。現(xiàn)有的衛(wèi)星AIS數(shù)據(jù)在熱點(diǎn)海域檢測(cè)概率低于20%，使得船舶分布圖上 出現(xiàn)大量的遺漏現(xiàn)象，對(duì)于遠(yuǎn)海船舶分布的統(tǒng)計(jì)是無(wú)法使用的，對(duì)一些需要船舶數(shù)據(jù)的相 關(guān)學(xué)科（如海洋聲學(xué)）也不能提供有力的支持。經(jīng)過本發(fā)明優(yōu)化后，檢測(cè)概率可W提高到 80% W上。本發(fā)明最大化地提高了數(shù)據(jù)利用率，實(shí)現(xiàn)了 的效果。
【主權(quán)項(xiàng)】
1. 一種基于多源船舶自動(dòng)識(shí)別系統(tǒng)數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)融合方法，其特征在于包括如下步驟： 1) 獲取一段連續(xù)時(shí)間的多源Al S數(shù)據(jù)； 2) 對(duì)所得到的多源AIS數(shù)據(jù)進(jìn)行統(tǒng)一的標(biāo)準(zhǔn)化和質(zhì)量控制； 3) 使用編程軟件處理標(biāo)準(zhǔn)化后的數(shù)據(jù)，根據(jù)所得多源AIS數(shù)據(jù)中的時(shí)間、方位、船速、航 向角等信息，推算出每一時(shí)刻每一艘船舶的方位以及航行狀態(tài)； 4) 進(jìn)行批量計(jì)算處理，繪制得到船舶分布圖和船舶軌跡圖。2. 如權(quán)利要求1所述一種基于多源船舶自動(dòng)識(shí)別系統(tǒng)數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)融合方法，其特征在 于在步驟1)中，所述多源AIS數(shù)據(jù)包括不同來(lái)源的星載AIS數(shù)據(jù)和岸基AIS數(shù)據(jù)。3. 如權(quán)利要求1所述一種基于多源船舶自動(dòng)識(shí)別系統(tǒng)數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)融合方法，其特征在 于在步驟1)中，所述多源AIS數(shù)據(jù)的來(lái)源為同一時(shí)間段同一海域的數(shù)據(jù)，包括至少兩家提供 方提供的星載AIS數(shù)據(jù)以及同一地區(qū)的岸基AIS數(shù)據(jù)。4. 如權(quán)利要求1所述一種基于多源船舶自動(dòng)識(shí)別系統(tǒng)數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)融合方法，其特征在 于在步驟2)中，所述標(biāo)準(zhǔn)化后的數(shù)據(jù)包括船舶的相關(guān)的參數(shù)，所述參數(shù)包括MMSI、時(shí)間、船 速、航向、經(jīng)度、煒度。5. 如權(quán)利要求1所述一種基于多源船舶自動(dòng)識(shí)別系統(tǒng)數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)融合方法，其特征在 于在步驟3)中，所述使用編程軟件處理標(biāo)準(zhǔn)化后的數(shù)據(jù)的具體方法為： 3.1) 建立時(shí)間*船數(shù)*參數(shù)個(gè)數(shù)的空三維數(shù)組； 3.2) 把標(biāo)準(zhǔn)化后的數(shù)據(jù)按時(shí)間、MMSI號(hào)填入對(duì)應(yīng)空格； 3.3) 采用線性擬合或者非線性迭代的方法填充表格數(shù)據(jù)； 3.4) 去除異常點(diǎn)和超過最大允許時(shí)間間隔的數(shù)據(jù)； 3.5) 存儲(chǔ)數(shù)據(jù)以便后續(xù)處理。6. 如權(quán)利要求5所述一種基于多源船舶自動(dòng)識(shí)別系統(tǒng)數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)融合方法，其特征在 于在步驟3.3)中，所述采用線性擬合或者非線性迭代的方法填充表格數(shù)據(jù)的具體方法包 括： (1) 線性模型:根據(jù)前后數(shù)據(jù)點(diǎn)的船位信息，用線性方法推算出每一網(wǎng)格的船位信息； (2) 非線性模型:根據(jù)前后數(shù)據(jù)點(diǎn)的船位、船速、航向信息，用迭代方法推算出每一網(wǎng)格 的船位、船速、航向信息;所使用的計(jì)算公式為：其中，S為船舶的船位(經(jīng)煒度），V為船舶的瞬時(shí)速度矢量，t為某一時(shí)刻，X為經(jīng)煒度對(duì) 距離的轉(zhuǎn)化參數(shù)，Vx、Vy為船速的X軸和Y軸分量。7. 如權(quán)利要求1所述一種基于多源船舶自動(dòng)識(shí)別系統(tǒng)數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)融合方法，其特征在 于在步驟3)中，所述根據(jù)所得多源AIS數(shù)據(jù)中的時(shí)間、方位、船速、航向角信息，推算出每一 時(shí)刻每一艘船舶的方位以及航行狀態(tài)是采用增加數(shù)據(jù)冗余的方法;所述時(shí)間的分辨率設(shè)定 為Ih;所述航行狀態(tài)包括船速、航向。8. 如權(quán)利要求1所述一種基于多源船舶自動(dòng)識(shí)別系統(tǒng)數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)融合方法，其特征在 于在步驟4)中，所述進(jìn)行批量計(jì)算處理是采用計(jì)算程序，所述計(jì)算程序由Matlab編寫，包括 數(shù)據(jù)處理模塊、數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊、計(jì)算模塊、迭代模塊、作圖模塊。9. 如權(quán)利要求1所述一種基于多源船舶自動(dòng)識(shí)別系統(tǒng)數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)融合方法，其特征在 于在步驟4)中，所述進(jìn)行批量計(jì)算處理，繪制得到船舶分布圖和船舶軌跡圖的具體方法為： 4.1) 繪制某一時(shí)刻的船舶分布示意圖，或進(jìn)行批量處理，繪制數(shù)據(jù)時(shí)間內(nèi)的每一時(shí)刻 的船舶分布示意圖； 4.2) 繪制某一船舶在數(shù)據(jù)時(shí)間內(nèi)的船舶軌跡示意圖，或進(jìn)行批量處理，繪制數(shù)據(jù)內(nèi)所 有船舶的軌跡示意圖。10. 如權(quán)利要求1所述一種基于多源船舶自動(dòng)識(shí)別系統(tǒng)數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)融合方法，其特征在 于步驟3)的具體方法如下:根據(jù)標(biāo)準(zhǔn)化后的數(shù)據(jù)，設(shè)定一個(gè)目標(biāo)時(shí)間，使用程序進(jìn)行自動(dòng)查 找符合時(shí)間條件的數(shù)據(jù)，選取出的數(shù)據(jù)再進(jìn)行后續(xù)處理。
【文檔編號(hào)】G06F17/50GK106021675SQ201610317235
【公開日】2016年10月12日
【申請(qǐng)日】2016年5月13日
【發(fā)明人】薛睿超, 魏士?jī)? 楊燕明
【申請(qǐng)人】國(guó)家海洋局第三海洋研究所