一種用于智能機(jī)器人的動(dòng)作對(duì)比方法以及機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種用于智能機(jī)器人的動(dòng)作對(duì)比方法以及機(jī)器人，本發(fā)明的方法包括以下步驟：采集交互對(duì)象的當(dāng)前動(dòng)作行為；獲取與所述當(dāng)前動(dòng)作行為對(duì)應(yīng)的標(biāo)準(zhǔn)動(dòng)作行為；對(duì)比所述當(dāng)前動(dòng)作行為與所述標(biāo)準(zhǔn)動(dòng)作行為以獲取偏差數(shù)據(jù)；根據(jù)所述偏差數(shù)據(jù)生成并輸出多模態(tài)的動(dòng)作調(diào)整指示。根據(jù)本發(fā)明的方法，可以使用智能機(jī)器人完成動(dòng)作對(duì)比從而指導(dǎo)用戶完成動(dòng)作行為的學(xué)習(xí)和模仿，其不僅大大提高了動(dòng)作行為的學(xué)習(xí)和模仿的執(zhí)行效率并降低了執(zhí)行成本，而且擴(kuò)展了智能機(jī)器人的應(yīng)用范圍，提高了智能機(jī)器人的用戶體驗(yàn)。
【專利說明】
一種用于智能機(jī)器人的動(dòng)作對(duì)比方法以及機(jī)器人
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及機(jī)器人領(lǐng)域，具體說涉及一種用于智能機(jī)器人的動(dòng)作對(duì)比方法以及機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]在人類生產(chǎn)生活過程中，經(jīng)常會(huì)遇到需要進(jìn)行動(dòng)作行為學(xué)習(xí)和模仿的場(chǎng)合，尤其是幼兒成長(zhǎng)過程中，動(dòng)作行為的學(xué)習(xí)和模仿過程更是必不可少。但是在人們學(xué)習(xí)和模仿動(dòng)作的時(shí)候，如果沒有專業(yè)老師的指導(dǎo)，往往不知道是否動(dòng)作做的是否標(biāo)準(zhǔn)，比如文藝類如跳舞，體育類如高爾夫球的擊球動(dòng)作，在學(xué)習(xí)和模仿動(dòng)作的時(shí)候，如果沒有監(jiān)督，往往也容易懈怠。這就使得在學(xué)習(xí)和模仿動(dòng)作的過程中，老師的作用尤為突出。
[0003]隨著機(jī)器人技術(shù)的不斷發(fā)展，智能機(jī)器人的擬人化程度不斷提高，智能機(jī)器人在家用領(lǐng)域的應(yīng)用也不斷擴(kuò)展。因此，為了提高動(dòng)作行為的學(xué)習(xí)和模仿的效率、減少學(xué)習(xí)成本，并進(jìn)一步擴(kuò)展智能機(jī)器人的應(yīng)用范圍，需要一種用于智能機(jī)器人的動(dòng)作比對(duì)方法。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]為了提高動(dòng)作行為的學(xué)習(xí)和模仿的效率、減少學(xué)習(xí)成本，并進(jìn)一步擴(kuò)展智能機(jī)器人的應(yīng)用范圍，本發(fā)明提供了一種用于智能機(jī)器人的動(dòng)作對(duì)比方法，所述方法包括以下步驟:
[0005]采集交互對(duì)象的當(dāng)前動(dòng)作行為；
[0006]獲取與所述當(dāng)前動(dòng)作行為對(duì)應(yīng)的標(biāo)準(zhǔn)動(dòng)作行為；
[0007]對(duì)比所述當(dāng)前動(dòng)作行為與所述標(biāo)準(zhǔn)動(dòng)作行為以獲取偏差數(shù)據(jù)；
[0008]根據(jù)所述偏差數(shù)據(jù)生成并輸出多模態(tài)的動(dòng)作調(diào)整指示。
[0009]在一實(shí)施例中，獲取與所述當(dāng)前動(dòng)作行為對(duì)應(yīng)的標(biāo)準(zhǔn)動(dòng)作行為，其中，從預(yù)置的標(biāo)準(zhǔn)動(dòng)作庫中調(diào)出與所述當(dāng)前動(dòng)作行為對(duì)應(yīng)的所述標(biāo)準(zhǔn)動(dòng)作行為，所述標(biāo)準(zhǔn)動(dòng)作庫配置為存儲(chǔ)多種不同的標(biāo)準(zhǔn)動(dòng)作行為。
[0010]在一實(shí)施例中，對(duì)比所述當(dāng)前動(dòng)作行為與所述標(biāo)準(zhǔn)動(dòng)作行為以獲取偏差數(shù)據(jù)，其中，所述偏差數(shù)據(jù)包含所述當(dāng)前動(dòng)作行為與所述標(biāo)準(zhǔn)動(dòng)作行為相差的空間參量和/或時(shí)間參量。
[0011]在一實(shí)施例中，所述方法還包括:
[0012]確定當(dāng)前的動(dòng)作對(duì)比場(chǎng)景；
[0013]獲取與所述當(dāng)前動(dòng)作行為對(duì)應(yīng)的標(biāo)準(zhǔn)動(dòng)作行為，其中，獲取與所述動(dòng)作對(duì)比場(chǎng)景匹配的標(biāo)準(zhǔn)動(dòng)作行為；
[0014]根據(jù)所述偏差數(shù)據(jù)生成并輸出多模態(tài)的動(dòng)作調(diào)整指示，其中，生成并輸出與所述動(dòng)作對(duì)比場(chǎng)景匹配的動(dòng)作調(diào)整指示。
[0015]在一實(shí)施例中，所述方法還包括:
[0016]獲取當(dāng)前的交互需求并基于所述交互需求確定當(dāng)前的動(dòng)作對(duì)比場(chǎng)景；
[0017]或
[0018]采集所述交互對(duì)象的當(dāng)前動(dòng)作行為并基于所述當(dāng)前動(dòng)作行為確定當(dāng)前的動(dòng)作對(duì)比場(chǎng)景。
[0019]本發(fā)明還提出了一種可進(jìn)行動(dòng)作對(duì)比的智能機(jī)器人，所述機(jī)器人包括:
[0020]動(dòng)作采集裝置，其配置為采集交互對(duì)象的當(dāng)前動(dòng)作行為；
[0021]標(biāo)準(zhǔn)行為獲取模塊，其配置為獲取與所述當(dāng)前動(dòng)作行為對(duì)應(yīng)的標(biāo)準(zhǔn)動(dòng)作行為；
[0022]動(dòng)作對(duì)比模塊，其配置為對(duì)比所述當(dāng)前動(dòng)作行為與所述標(biāo)準(zhǔn)動(dòng)作行為以獲取偏差數(shù)據(jù)；
[0023]動(dòng)作指示模塊，其配置為根據(jù)所述偏差數(shù)據(jù)生成并輸出多模態(tài)的動(dòng)作調(diào)整指示。
[0024]在一實(shí)施例中，所述標(biāo)準(zhǔn)行為獲取模塊包括:
[0025]標(biāo)準(zhǔn)動(dòng)作庫，其配置為存儲(chǔ)多種不同的標(biāo)準(zhǔn)動(dòng)作行為；
[0026]標(biāo)準(zhǔn)動(dòng)作調(diào)用單元，其配置為從所述標(biāo)準(zhǔn)動(dòng)作庫中調(diào)出與所述當(dāng)前動(dòng)作行為對(duì)應(yīng)的所述標(biāo)準(zhǔn)動(dòng)作行為。
[0027]在一實(shí)施例中，所述動(dòng)作對(duì)比模塊還配置為獲取所述當(dāng)前動(dòng)作行為與所述標(biāo)準(zhǔn)動(dòng)作行為相差的空間參量和/或時(shí)間參量。
[0028]在一實(shí)施例中:
[0029]所述機(jī)器人還包括對(duì)比場(chǎng)景獲取模塊，所述對(duì)比場(chǎng)景獲取模塊其配置為確定當(dāng)前的動(dòng)作對(duì)比場(chǎng)景；
[0030]所述標(biāo)準(zhǔn)行為獲取模塊配置為獲取與所述動(dòng)作對(duì)比場(chǎng)景匹配的標(biāo)準(zhǔn)動(dòng)作行為；
[0031]所述動(dòng)作指示模塊配置為生成并輸出與所述動(dòng)作對(duì)比場(chǎng)景匹配的動(dòng)作調(diào)整指示。
[0032]在一實(shí)施例中，所述對(duì)比場(chǎng)景獲取模塊配置為:
[0033]獲取當(dāng)前的交互需求并基于所述交互需求確定當(dāng)前的動(dòng)作對(duì)比場(chǎng)景；
[0034]或
[0035]基于所述當(dāng)前動(dòng)作行為確定當(dāng)前的動(dòng)作對(duì)比場(chǎng)景。
[0036]根據(jù)本發(fā)明的方法，可以使用智能機(jī)器人完成動(dòng)作對(duì)比從而指導(dǎo)用戶完成動(dòng)作行為的學(xué)習(xí)和模仿，其不僅大大提高了動(dòng)作行為的學(xué)習(xí)和模仿的執(zhí)行效率并降低了執(zhí)行成本，而且擴(kuò)展了智能機(jī)器人的應(yīng)用范圍，提高了智能機(jī)器人的用戶體驗(yàn)。
[0037]本發(fā)明的其它特征或優(yōu)點(diǎn)將在隨后的說明書中闡述。并且，本發(fā)明的部分特征或優(yōu)點(diǎn)將通過說明書而變得顯而易見，或者通過實(shí)施本發(fā)明而被了解。本發(fā)明的目的和部分優(yōu)點(diǎn)可通過在說明書、權(quán)利要求書以及附圖中所特別指出的步驟來實(shí)現(xiàn)或獲得。
【附圖說明】
[0038]附圖用來提供對(duì)本發(fā)明的進(jìn)一步理解，并且構(gòu)成說明書的一部分，與本發(fā)明的實(shí)施例共同用于解釋本發(fā)明，并不構(gòu)成對(duì)本發(fā)明的限制。在附圖中:
[0039]圖1是根據(jù)本發(fā)明一實(shí)施例的方法流程圖；
[0040]圖2-圖5是根據(jù)本發(fā)明不同實(shí)施例的部分方法流程圖；
[0041 ]圖6是根據(jù)本發(fā)明一實(shí)施例的機(jī)器人結(jié)構(gòu)框圖。
【具體實(shí)施方式】
[0042]以下將結(jié)合附圖及實(shí)施例來詳細(xì)說明本發(fā)明的實(shí)施方式，借此本發(fā)明的實(shí)施人員可以充分理解本發(fā)明如何應(yīng)用技術(shù)手段來解決技術(shù)問題，并達(dá)成技術(shù)效果的實(shí)現(xiàn)過程并依據(jù)上述實(shí)現(xiàn)過程具體實(shí)施本發(fā)明。需要說明的是，只要不構(gòu)成沖突，本發(fā)明中的各個(gè)實(shí)施例以及各實(shí)施例中的各個(gè)特征可以相互結(jié)合，所形成的技術(shù)方案均在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。
[0043]為了提高動(dòng)作行為的學(xué)習(xí)和模仿的效率、減少學(xué)習(xí)成本，并進(jìn)一步擴(kuò)展智能機(jī)器人的應(yīng)用范圍，本發(fā)明提出了一種用于智能機(jī)器人的動(dòng)作比對(duì)方法。
[0044]在本發(fā)明的方法中，首先采集交互對(duì)象的當(dāng)前動(dòng)作行為并獲取與當(dāng)前動(dòng)作行為對(duì)應(yīng)的標(biāo)準(zhǔn)動(dòng)作行為;然后對(duì)比當(dāng)前動(dòng)作行為與標(biāo)準(zhǔn)動(dòng)作行為以獲取偏差數(shù)據(jù);最后根據(jù)偏差數(shù)據(jù)生成并輸出多模態(tài)的動(dòng)作調(diào)整指示。
[0045]基于本發(fā)明的方法，不需要依靠第三方，機(jī)器人自身就可以完成對(duì)人的動(dòng)作指導(dǎo)，從而在降低學(xué)習(xí)成本的同時(shí)提高用戶動(dòng)作行為的學(xué)習(xí)和模仿的效率。尤其是針對(duì)幼兒，不僅可以糾正幼兒的不標(biāo)準(zhǔn)動(dòng)作，輔助家長(zhǎng)指導(dǎo)幼兒的動(dòng)作學(xué)習(xí)，而且可以避免幼兒執(zhí)行危險(xiǎn)動(dòng)作，在家長(zhǎng)不在的時(shí)候?qū)崿F(xiàn)看護(hù)功能。
[0046]根據(jù)本發(fā)明的方法，可以使用智能機(jī)器人完成動(dòng)作對(duì)比從而指導(dǎo)用戶完成動(dòng)作行為的學(xué)習(xí)和模仿，其不僅大大提高了動(dòng)作行為的學(xué)習(xí)和模仿的執(zhí)行效率并降低了執(zhí)行成本，而且擴(kuò)展了智能機(jī)器人的應(yīng)用范圍，提高了智能機(jī)器人的用戶體驗(yàn)。
[0047]接下來基于附圖詳細(xì)描述根據(jù)本發(fā)明一實(shí)施例的具體執(zhí)行流程。附圖的流程圖中示出的步驟可以在包含諸如一組計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)中執(zhí)行。雖然在流程圖中示出了各步驟的邏輯順序，但是在某些情況下，可以以不同于此處的順序執(zhí)行所示出或描述的步驟。
[0048]在本發(fā)明一實(shí)施例中，如圖1所示，首先采集用戶當(dāng)前動(dòng)作行為(步驟S110)，然后獲取標(biāo)準(zhǔn)動(dòng)作行為(步驟SI 10)。
[0049]在這里，標(biāo)準(zhǔn)動(dòng)作行為是用來與用戶當(dāng)前動(dòng)作行為做對(duì)比的，簡(jiǎn)單的說，標(biāo)準(zhǔn)動(dòng)作行為就是一個(gè)正確的范本。在本發(fā)明一實(shí)施例中，一套標(biāo)準(zhǔn)動(dòng)作行為是用于詳細(xì)描述一整套(一個(gè))動(dòng)作的執(zhí)行過程的，其包含在執(zhí)行動(dòng)作行為過程中肢體在每個(gè)時(shí)間節(jié)點(diǎn)的具體位置(位置范圍)。例如一套標(biāo)準(zhǔn)的舞蹈動(dòng)作行為，其包含每個(gè)時(shí)間節(jié)點(diǎn)手、腳、腰部等肢體部位的具體位置。通過對(duì)比標(biāo)準(zhǔn)動(dòng)作行為與用戶當(dāng)前的動(dòng)作行為，就可以了解用戶當(dāng)前的動(dòng)作行為和正確范本之間的差別。
[0050]在本發(fā)明另一實(shí)施例中，標(biāo)準(zhǔn)動(dòng)作行為也可以是用戶肢體的正確(安全)位移范圍。通過對(duì)比標(biāo)準(zhǔn)動(dòng)作行為與用戶當(dāng)前的動(dòng)作行為，就可以了解用戶當(dāng)前的動(dòng)作行為是否超出了安全范圍。
[0051]在本發(fā)明另一實(shí)施例中，標(biāo)準(zhǔn)動(dòng)作行為是預(yù)先保存好的。具體的，如圖2所示，首先構(gòu)造用于保存標(biāo)準(zhǔn)動(dòng)作行為的標(biāo)準(zhǔn)動(dòng)作庫(步驟S210)，在獲取標(biāo)準(zhǔn)動(dòng)作行為的過程中(步驟SI20)，從標(biāo)準(zhǔn)動(dòng)作庫中調(diào)用標(biāo)準(zhǔn)動(dòng)作行為(步驟S220)。
[0052]不難理解，用戶具有眾多不同的動(dòng)作行為。針對(duì)不同的動(dòng)作行為，其對(duì)應(yīng)的標(biāo)準(zhǔn)動(dòng)作行為也是不同的。因此，在步驟S210中構(gòu)造的標(biāo)準(zhǔn)動(dòng)作庫中包含多個(gè)不同的標(biāo)準(zhǔn)動(dòng)作行為，在步驟S220中，從標(biāo)準(zhǔn)動(dòng)作庫中的多個(gè)標(biāo)準(zhǔn)動(dòng)作行為中調(diào)用與用戶當(dāng)前的動(dòng)作行為對(duì)應(yīng)的(用于和用戶當(dāng)前的動(dòng)作行為做對(duì)比的)標(biāo)準(zhǔn)動(dòng)作行為。具體的，如圖1以及圖2所示，在本發(fā)明一實(shí)施例中，在步驟S120之前還要執(zhí)行步驟S160，獲取動(dòng)作對(duì)比場(chǎng)景，然后基于當(dāng)前的動(dòng)作對(duì)比場(chǎng)景獲取適用的標(biāo)準(zhǔn)動(dòng)作行為。即，從標(biāo)準(zhǔn)動(dòng)作庫中搜索與當(dāng)前動(dòng)作對(duì)比場(chǎng)景最匹配的標(biāo)準(zhǔn)動(dòng)作行為。
[0053]進(jìn)一步的，在本發(fā)明一實(shí)施例中，機(jī)器人通過獲取并分析當(dāng)前的交互需求來確定動(dòng)作對(duì)比場(chǎng)景。如圖3所示，機(jī)器人獲取當(dāng)前交互需求(S310)，然后對(duì)當(dāng)前交互需求進(jìn)行分析(S320)，根據(jù)分析結(jié)果獲取動(dòng)作對(duì)比場(chǎng)景(S160)。在一實(shí)施例中，機(jī)器人可以通過獲取直接交互指令(S311)來獲取當(dāng)前交互需求，也可以先采集外部交互輸入信息(S312)，然后通過分析外部交互輸入信息(S313)來獲取當(dāng)前交互需求。
[0054]以具體應(yīng)用場(chǎng)景為例，用戶可以直接向機(jī)器人輸入包含高爾夫指導(dǎo)的交互指令，機(jī)器人通過包含高爾夫指導(dǎo)的交互指令確定當(dāng)前的交互需求為指導(dǎo)高爾夫動(dòng)作，然后進(jìn)一步獲取動(dòng)作對(duì)比場(chǎng)景為對(duì)比用戶高爾夫動(dòng)作與標(biāo)準(zhǔn)高爾夫動(dòng)作。
[0055]同時(shí)，機(jī)器人也可以采集外部交互輸入信息(當(dāng)前位置:高爾夫球場(chǎng)；當(dāng)前話題:高爾夫?qū)W習(xí)等)，通過對(duì)外部輸入信息的分析確定當(dāng)前的交互需求是指導(dǎo)高爾夫。
[0056]進(jìn)一步的，在本發(fā)明一實(shí)施例中，機(jī)器人通過獲取并分析用戶當(dāng)前的動(dòng)作行為來確定動(dòng)作對(duì)比場(chǎng)景。如圖4所示，機(jī)器人采集用戶當(dāng)前動(dòng)作行為(S410)，然后對(duì)當(dāng)前動(dòng)作行為進(jìn)行分析(S420)，根據(jù)分析結(jié)果獲取動(dòng)作對(duì)比場(chǎng)景(S160)。在一實(shí)施例中，在執(zhí)行步驟S420之前，機(jī)器人還執(zhí)行步驟S411，采集外部交互環(huán)境數(shù)據(jù)(例如位置、環(huán)境、話題等)，這樣在步驟S420時(shí)利用外部交互環(huán)境數(shù)據(jù)輔助分析用戶當(dāng)前動(dòng)作行為。
[0057]進(jìn)一步的，在本發(fā)明一實(shí)施例中，機(jī)器人不通過動(dòng)作對(duì)比場(chǎng)景來確定標(biāo)準(zhǔn)動(dòng)作行為，而是直接分析用戶當(dāng)前的動(dòng)作行為，從標(biāo)準(zhǔn)動(dòng)作庫中搜索與用戶當(dāng)前的動(dòng)作行為最匹配的標(biāo)準(zhǔn)動(dòng)作行為。
[0058]獲取到用于對(duì)比的標(biāo)準(zhǔn)動(dòng)作行為后就可以對(duì)比用戶當(dāng)前動(dòng)作行為和標(biāo)準(zhǔn)動(dòng)作行為，如圖1所示，在步驟SI 10以及步驟S120之后執(zhí)行步驟S130，從而進(jìn)一步執(zhí)行步驟S140，獲取用戶當(dāng)前的動(dòng)作行為和標(biāo)準(zhǔn)動(dòng)作行為間的偏差數(shù)據(jù)。獲取到偏差數(shù)據(jù)后，機(jī)器人即可以根據(jù)偏差數(shù)據(jù)生成并輸出動(dòng)作調(diào)整指示(S150)。
[0059]在步驟S140中，偏差數(shù)據(jù)即為描述用戶當(dāng)前的動(dòng)作行為和標(biāo)準(zhǔn)動(dòng)作行為間的區(qū)另O。機(jī)器人根據(jù)偏差數(shù)據(jù)指示用戶調(diào)整自己的動(dòng)作行為，使得用戶的動(dòng)作行為不斷接近標(biāo)準(zhǔn)的動(dòng)作行為(不斷縮小用戶的動(dòng)作行為和標(biāo)準(zhǔn)動(dòng)作行為間的區(qū)別)，從而達(dá)到動(dòng)作指導(dǎo)教學(xué)的目的。
[0060]進(jìn)一步的，在指導(dǎo)用戶動(dòng)作行為的過程中，針對(duì)不同的交互需求，機(jī)器人需要做出不同類型的動(dòng)作調(diào)整指示。相應(yīng)的，在對(duì)比用戶當(dāng)前的動(dòng)作行為和標(biāo)準(zhǔn)動(dòng)作行為的過程中，基于不同的動(dòng)作調(diào)整指示需求，所要獲取的偏差數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)類型也就不同。
[0061]具體的，當(dāng)機(jī)器人需要詳細(xì)指導(dǎo)用戶的動(dòng)作行為，使得用戶的動(dòng)作不斷接近標(biāo)準(zhǔn)的動(dòng)作姿勢(shì)以及動(dòng)作流程時(shí)(例如機(jī)器人指導(dǎo)用戶嚴(yán)格按照標(biāo)準(zhǔn)姿勢(shì)擊打高爾夫球)，機(jī)器人需要獲取可以詳細(xì)描述用戶當(dāng)前的動(dòng)作行為和標(biāo)準(zhǔn)動(dòng)作行為間的區(qū)別的偏差數(shù)據(jù)。
[0062]因此，在本發(fā)明一實(shí)施例中，偏差數(shù)據(jù)包含當(dāng)前動(dòng)作行為與標(biāo)準(zhǔn)動(dòng)作行為相差的空間參量和/或時(shí)間參量。即，用戶肢體運(yùn)動(dòng)時(shí)其位移軌跡偏差(特定時(shí)間節(jié)點(diǎn)上肢體位置的偏差)、位移速度偏差(從一個(gè)特定位置位移到另一個(gè)特定位置的時(shí)耗偏差)。機(jī)器人根據(jù)上述詳細(xì)的偏差數(shù)據(jù)，從細(xì)節(jié)上分析用戶的動(dòng)作行為與標(biāo)準(zhǔn)動(dòng)作行為之間的差距并作出相應(yīng)的動(dòng)作調(diào)整指示。
[0063]另一方面，當(dāng)機(jī)器人并不需要詳細(xì)的指導(dǎo)用戶的動(dòng)作行為(例如在機(jī)器人看護(hù)幼兒的過程中，只需要將幼兒的動(dòng)作行為限定在一個(gè)特定的動(dòng)作范圍內(nèi)，或是在初級(jí)動(dòng)作教學(xué)中，并不嚴(yán)格要求用戶完美的遵循標(biāo)準(zhǔn)動(dòng)作)，此時(shí)，機(jī)器人并不需要獲取描述用戶當(dāng)前的動(dòng)作行為和標(biāo)準(zhǔn)動(dòng)作行為間的區(qū)別的詳細(xì)數(shù)據(jù)，只需要一個(gè)大致的參數(shù)。
[0064]進(jìn)一步的，結(jié)合上述分析，機(jī)器人在獲取偏差數(shù)據(jù)以及生成相應(yīng)的動(dòng)作調(diào)整指示時(shí)，需要參考當(dāng)前的動(dòng)作對(duì)比場(chǎng)景。即機(jī)器人配置為生成并輸出與動(dòng)作對(duì)比場(chǎng)景匹配的(適合交互需求)動(dòng)作調(diào)整指示。
[0065]在本發(fā)明一實(shí)施例中，如圖5所示，在機(jī)器人中構(gòu)造有動(dòng)作調(diào)整指示規(guī)則庫(S510)。在動(dòng)作調(diào)整指示規(guī)則庫中存儲(chǔ)有多種不同的動(dòng)作調(diào)整指示規(guī)則(例如舞蹈教學(xué)指示規(guī)則、高爾夫教學(xué)指示規(guī)則等)。具體的，動(dòng)作調(diào)整指示規(guī)則包括動(dòng)作調(diào)整指示需求(需要指導(dǎo)用戶到一個(gè)什么樣的程度，初學(xué)者或是高等級(jí)學(xué)員、精確指示或是大致粗略指示等)、相關(guān)動(dòng)作調(diào)整指示術(shù)語(不同的交互需求對(duì)應(yīng)不同的指示術(shù)語，例如舞蹈教學(xué)和高爾夫教學(xué)的術(shù)語就不相同)等規(guī)則設(shè)定。
[0066]機(jī)器人獲取動(dòng)作對(duì)比場(chǎng)景(S160)后，基于動(dòng)作對(duì)比場(chǎng)景調(diào)用匹配的動(dòng)作調(diào)整指示規(guī)則(S520)。接下來，基于動(dòng)作調(diào)整指示規(guī)則執(zhí)行步驟S130、S140以及S150，最終生成并輸出符合動(dòng)作調(diào)整指示規(guī)則的動(dòng)作調(diào)整指示。
[0067]以及初學(xué)者的高爾夫教學(xué)為例，機(jī)器人首先確定當(dāng)前的動(dòng)作對(duì)比場(chǎng)景(交互需求)為高爾夫教學(xué)，然后從標(biāo)準(zhǔn)動(dòng)作庫中調(diào)出標(biāo)準(zhǔn)的高爾夫動(dòng)作姿勢(shì)，并且從動(dòng)作調(diào)整指示庫中調(diào)用高爾夫初學(xué)者教學(xué)規(guī)則。采集用戶的高爾夫動(dòng)作姿勢(shì)并將用戶的高爾夫動(dòng)作姿勢(shì)與標(biāo)準(zhǔn)的高爾夫動(dòng)作姿勢(shì)做對(duì)比，獲取滿足高爾夫初學(xué)者教學(xué)規(guī)則的偏差數(shù)據(jù)，根據(jù)偏差數(shù)據(jù)生成適合高爾夫初學(xué)者教學(xué)規(guī)則的動(dòng)作調(diào)整指示。
[0068]進(jìn)一步的，在本發(fā)明一實(shí)施例中，動(dòng)作調(diào)整指示是多模態(tài)的，其包含語音、視頻、機(jī)器人動(dòng)作演示等多種不同的輸出類型。具體的，以高爾夫教學(xué)為例，機(jī)器人可以以語音的方式指出用戶動(dòng)作行為中不符合標(biāo)準(zhǔn)高爾夫動(dòng)作行為的部分并以視頻輸出的方式在機(jī)器人的顯示裝置上顯示標(biāo)準(zhǔn)動(dòng)作行為(標(biāo)準(zhǔn)姿勢(shì))(以及用戶姿勢(shì)和標(biāo)準(zhǔn)姿勢(shì)的對(duì)比區(qū)別)。另夕卜，機(jī)器人還可以利用自身肢體示范標(biāo)準(zhǔn)姿勢(shì)以及模仿用戶的姿勢(shì)，從而使得教學(xué)更加形象，提尚教學(xué)效率。
[0069]綜上，根據(jù)本發(fā)明的方法，可以使用智能機(jī)器人完成動(dòng)作對(duì)比從而指導(dǎo)用戶完成動(dòng)作行為的學(xué)習(xí)和模仿，其不僅大大提高了動(dòng)作行為的學(xué)習(xí)和模仿的執(zhí)行效率并降低了執(zhí)行成本，而且擴(kuò)展了智能機(jī)器人的應(yīng)用范圍，提高了智能機(jī)器人的用戶體驗(yàn)。
[0070]基于本發(fā)明的方法，本發(fā)明還提出了一種可進(jìn)行動(dòng)作對(duì)比的智能機(jī)器人。在一實(shí)施例中，如圖6所示，機(jī)器人包括動(dòng)作采集裝置610、標(biāo)準(zhǔn)行為獲取模塊620、動(dòng)作對(duì)比模塊630以及動(dòng)作指示模塊640。其中:
[0071]動(dòng)作采集裝置610配置為采集交互對(duì)象的當(dāng)前動(dòng)作行為；
[0072]標(biāo)準(zhǔn)行為獲取模塊620配置為獲取與當(dāng)前動(dòng)作行為對(duì)應(yīng)的標(biāo)準(zhǔn)動(dòng)作行為；
[0073]動(dòng)作對(duì)比模塊630配置為對(duì)比當(dāng)前動(dòng)作行為與標(biāo)準(zhǔn)動(dòng)作行為以獲取偏差數(shù)據(jù)；
[0074]動(dòng)作指示模塊640配置為根據(jù)所述偏差數(shù)據(jù)生成并輸出多模態(tài)的動(dòng)作調(diào)整指示。
[0075]進(jìn)一步的，在本實(shí)施例中，標(biāo)準(zhǔn)行為獲取模塊620包括標(biāo)準(zhǔn)動(dòng)作庫621以及標(biāo)準(zhǔn)動(dòng)作調(diào)用單元622。標(biāo)準(zhǔn)動(dòng)作庫621配置為存儲(chǔ)多種不同的標(biāo)準(zhǔn)動(dòng)作行為;標(biāo)準(zhǔn)動(dòng)作調(diào)用單元622配置為從標(biāo)準(zhǔn)動(dòng)作庫中調(diào)出與當(dāng)前動(dòng)作行為對(duì)應(yīng)的標(biāo)準(zhǔn)動(dòng)作行為。
[0076]在本實(shí)施例中，機(jī)器人還包括對(duì)比場(chǎng)景獲取模塊650。對(duì)比場(chǎng)景獲取模塊650配置為確定當(dāng)前的動(dòng)作對(duì)比場(chǎng)景。具體的，在本實(shí)施例中，對(duì)比場(chǎng)景獲取模塊650基于用戶輸入的動(dòng)作對(duì)比指令確定當(dāng)前的動(dòng)作對(duì)比場(chǎng)景。在本發(fā)明其他實(shí)施例中，對(duì)比場(chǎng)景獲取模塊還可以根據(jù)當(dāng)前的交互需求或是對(duì)當(dāng)前用戶的動(dòng)作行為進(jìn)行分析來確定動(dòng)作對(duì)比場(chǎng)景。
[0077]在本實(shí)施例中，標(biāo)準(zhǔn)動(dòng)作調(diào)用單元622配置為基于當(dāng)前的動(dòng)作對(duì)比場(chǎng)景從標(biāo)準(zhǔn)動(dòng)作庫621中調(diào)用匹配的標(biāo)準(zhǔn)動(dòng)作行為。在本發(fā)明其他實(shí)施例中，標(biāo)準(zhǔn)動(dòng)作調(diào)用單元可以基于對(duì)當(dāng)前用戶動(dòng)作行為的分析，直接從標(biāo)準(zhǔn)動(dòng)作庫中調(diào)用匹配用戶當(dāng)前動(dòng)作行為的標(biāo)準(zhǔn)動(dòng)作行為。
[0078]在本實(shí)施例中，動(dòng)作對(duì)比模塊630配置為獲取當(dāng)前動(dòng)作行為與標(biāo)準(zhǔn)動(dòng)作行為相差的空間參量和/或時(shí)間參量(偏差數(shù)據(jù))。進(jìn)一步的，動(dòng)作對(duì)比模塊630配置為根據(jù)不同的動(dòng)作對(duì)比場(chǎng)景調(diào)整生成的偏差數(shù)據(jù)(空間參量和/或時(shí)間參量)的具體類型以及精確程度。相應(yīng)的，動(dòng)作指示模塊640配置為根據(jù)不同的動(dòng)作對(duì)比場(chǎng)景生成滿足動(dòng)作對(duì)比場(chǎng)景要求的動(dòng)作調(diào)整指示。
[0079]本發(fā)明的智能機(jī)器人可以實(shí)現(xiàn)動(dòng)作對(duì)比從而指導(dǎo)用戶完成動(dòng)作行為的學(xué)習(xí)和模仿，其不僅大大提高了動(dòng)作行為的學(xué)習(xí)和模仿的執(zhí)行效率并降低了執(zhí)行成本。相較于現(xiàn)有技術(shù)的機(jī)器人，本發(fā)明的智能機(jī)器人具有更廣泛的應(yīng)用范圍以及更優(yōu)的用戶體驗(yàn)。
[0080]以上所描述的裝置實(shí)施例僅僅是示意性的，其中所述作為分離部件說明的單元可以是或者也可以不是物理上分開的，作為單元顯示的部件可以是或者也可以不是物理單元，即可以位于一個(gè)地方，或者也可以分布到多個(gè)網(wǎng)絡(luò)單元上。可以根據(jù)實(shí)際的需要選擇其中的部分或者全部模塊來實(shí)現(xiàn)本實(shí)施例方案的目的。本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的情況下，即可以理解并實(shí)施。
[0081]雖然本發(fā)明所公開的實(shí)施方式如上，但所述的內(nèi)容只是為了便于理解本發(fā)明而采用的實(shí)施方式，并非用以限定本發(fā)明。本發(fā)明所述的方法還可有其他多種實(shí)施例。在不背離本發(fā)明實(shí)質(zhì)的情況下，熟悉本領(lǐng)域的技術(shù)人員當(dāng)可根據(jù)本發(fā)明作出各種相應(yīng)的改變或變形，但這些相應(yīng)的改變或變形都應(yīng)屬于本發(fā)明的權(quán)利要求的保護(hù)范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種用于智能機(jī)器人的動(dòng)作對(duì)比方法，其特征在于，所述方法包括以下步驟: 采集交互對(duì)象的當(dāng)前動(dòng)作行為； 獲取與所述當(dāng)前動(dòng)作行為對(duì)應(yīng)的標(biāo)準(zhǔn)動(dòng)作行為； 對(duì)比所述當(dāng)前動(dòng)作行為與所述標(biāo)準(zhǔn)動(dòng)作行為以獲取偏差數(shù)據(jù)； 根據(jù)所述偏差數(shù)據(jù)生成并輸出多模態(tài)的動(dòng)作調(diào)整指示。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，獲取與所述當(dāng)前動(dòng)作行為對(duì)應(yīng)的標(biāo)準(zhǔn)動(dòng)作行為，其中，從預(yù)置的標(biāo)準(zhǔn)動(dòng)作庫中調(diào)出與所述當(dāng)前動(dòng)作行為對(duì)應(yīng)的所述標(biāo)準(zhǔn)動(dòng)作行為，所述標(biāo)準(zhǔn)動(dòng)作庫配置為存儲(chǔ)多種不同的標(biāo)準(zhǔn)動(dòng)作行為。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，對(duì)比所述當(dāng)前動(dòng)作行為與所述標(biāo)準(zhǔn)動(dòng)作行為以獲取偏差數(shù)據(jù)，其中，所述偏差數(shù)據(jù)包含所述當(dāng)前動(dòng)作行為與所述標(biāo)準(zhǔn)動(dòng)作行為相差的空間參量和/或時(shí)間參量。4.根據(jù)權(quán)利要求1-3中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述方法還包括: 確定當(dāng)前的動(dòng)作對(duì)比場(chǎng)景； 獲取與所述當(dāng)前動(dòng)作行為對(duì)應(yīng)的標(biāo)準(zhǔn)動(dòng)作行為，其中，獲取與所述動(dòng)作對(duì)比場(chǎng)景匹配的標(biāo)準(zhǔn)動(dòng)作行為； 根據(jù)所述偏差數(shù)據(jù)生成并輸出多模態(tài)的動(dòng)作調(diào)整指示，其中，生成并輸出與所述動(dòng)作對(duì)比場(chǎng)景匹配的動(dòng)作調(diào)整指示。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法還包括: 獲取當(dāng)前的交互需求并基于所述交互需求確定當(dāng)前的動(dòng)作對(duì)比場(chǎng)景； 或 采集所述交互對(duì)象的當(dāng)前動(dòng)作行為并基于所述當(dāng)前動(dòng)作行為確定當(dāng)前的動(dòng)作對(duì)比場(chǎng)景。6.一種可進(jìn)行動(dòng)作對(duì)比的智能機(jī)器人，所述機(jī)器人包括: 動(dòng)作采集裝置，其配置為采集交互對(duì)象的當(dāng)前動(dòng)作行為； 標(biāo)準(zhǔn)行為獲取模塊，其配置為獲取與所述當(dāng)前動(dòng)作行為對(duì)應(yīng)的標(biāo)準(zhǔn)動(dòng)作行為； 動(dòng)作對(duì)比模塊，其配置為對(duì)比所述當(dāng)前動(dòng)作行為與所述標(biāo)準(zhǔn)動(dòng)作行為以獲取偏差數(shù)據(jù)； 動(dòng)作指示模塊，其配置為根據(jù)所述偏差數(shù)據(jù)生成并輸出多模態(tài)的動(dòng)作調(diào)整指示。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的機(jī)器人，其特征在于，所述標(biāo)準(zhǔn)行為獲取模塊包括: 標(biāo)準(zhǔn)動(dòng)作庫，其配置為存儲(chǔ)多種不同的標(biāo)準(zhǔn)動(dòng)作行為； 標(biāo)準(zhǔn)動(dòng)作調(diào)用單元，其配置為從所述標(biāo)準(zhǔn)動(dòng)作庫中調(diào)出與所述當(dāng)前動(dòng)作行為對(duì)應(yīng)的所述標(biāo)準(zhǔn)動(dòng)作行為。8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的機(jī)器人，其特征在于，所述動(dòng)作對(duì)比模塊還配置為獲取所述當(dāng)前動(dòng)作行為與所述標(biāo)準(zhǔn)動(dòng)作行為相差的空間參量和/或時(shí)間參量。9.根據(jù)權(quán)利要求6-8中任一項(xiàng)所述的機(jī)器人，其特征在于: 所述機(jī)器人還包括對(duì)比場(chǎng)景獲取模塊，所述對(duì)比場(chǎng)景獲取模塊其配置為確定當(dāng)前的動(dòng)作對(duì)比場(chǎng)景； 所述標(biāo)準(zhǔn)行為獲取模塊配置為獲取與所述動(dòng)作對(duì)比場(chǎng)景匹配的標(biāo)準(zhǔn)動(dòng)作行為； 所述動(dòng)作指示模塊配置為生成并輸出與所述動(dòng)作對(duì)比場(chǎng)景匹配的動(dòng)作調(diào)整指示。10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的機(jī)器人，其特征在于，所述對(duì)比場(chǎng)景獲取模塊配置為:獲取當(dāng)前的交互需求并基于所述交互需求確定當(dāng)前的動(dòng)作對(duì)比場(chǎng)景；或基于所述當(dāng)前動(dòng)作行為確定當(dāng)前的動(dòng)作對(duì)比場(chǎng)景。
【文檔編號(hào)】G06K9/00GK106022305SQ201610397485
【公開日】2016年10月12日
【申請(qǐng)日】2016年6月7日
【發(fā)明人】郭家, 俞志晨
【申請(qǐng)人】北京光年無限科技有限公司