一種基于雙目視覺避樁控制方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種基于雙目視覺避樁控制方法，雙目視覺圖像獲取，圖像信息預處理，攝像機校正，稻樁位置測量及收割機路徑確定，計算避讓信息以及進行避讓，通過對行進路線上稻樁的識別定位，并通過控制再生稻收割機被驅(qū)動機構(gòu)對稻樁進行避讓。
【專利說明】
一種基于雙目視覺避樁控制方法
技術領域
[0001 ]本發(fā)明涉及一種基于雙目視覺避粧控制方法。
【背景技術】
[0002] 我國是農(nóng)業(yè)大國，水稻是我國三大糧食作物之一。再生稻是水稻的一類品種。通 常，再生稻兩季總產(chǎn)值比其一季稻的產(chǎn)量要增加50% (福建省尤溪縣近些年的數(shù)據(jù)是每年 種植再生稻近10萬畝，頭季平均畝產(chǎn)約600kg，再生季平均畝產(chǎn)約300kg)對糧食增產(chǎn)起到重 要作用。但是目前再生稻收獲機械化自動化程度仍然很低，特別是機收頭季再生稻，制約了 再生稻的推廣與發(fā)展。21世紀農(nóng)業(yè)勞動力逐漸向社會其它產(chǎn)業(yè)轉(zhuǎn)移，我國面臨著人口老齡 化、勞動力資源不足的嚴峻形勢。同時，農(nóng)業(yè)部要求將推進水稻生產(chǎn)機械化自動化擺在重要 位置，大力推進水稻生產(chǎn)全程機械化自動化。這些對于再生稻收獲機械化自動化的發(fā)展具 有極為重要的意義。
[0003] 再生稻的特點是在一季稻成熟之后，大約只割下植株上2/3的部位，收取稻穗，保 留下面的1/3植株，讓其再長出一季稻子，此特點對機收頭季再生稻提出嚴格的技術要求： 收割機作業(yè)時行走輪必須盡量減少對再生季稻粧的碾壓，以減少對再生季產(chǎn)量的影響。
[0004] 重點研制頭季稻收割機械，提高再生稻機械化自動化生產(chǎn)水平，必須將農(nóng)業(yè)機械 裝備與現(xiàn)代化信息技術相融合。隨著電子技術、計算機技術、傳感技術、通訊技術以及圖像 識別技術的快速發(fā)展，給再生稻收割機的自動化發(fā)展提供了強大的技術支撐，有助于發(fā)展 收割機避荘技術，減少行走輪對稻荘碾壓率，提高再生稻生產(chǎn)水平。通常，農(nóng)田作物是整齊 地按直線、平行的方式規(guī)則育秧。為了使收割機能夠在稻田中自主規(guī)劃路徑，環(huán)境感知是實 現(xiàn)避障和導航的關鍵技術。自主導航路徑規(guī)劃技術的發(fā)展，為頭季再生稻收割機避粧的研 究指明了另一新的方向。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005] 本發(fā)明的目的在于提供一種基于雙目視覺避粧控制方法，以克服現(xiàn)有技術中存在 的缺陷。
[0006] 為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明的技術方案是:一種基于雙目視覺避粧控制方法，提供一 搭載于一再生稻收割機上的檢測控制驅(qū)動系統(tǒng);所述檢測系統(tǒng)包括一對圖像獲取單元、一 控制單元以及一驅(qū)動單元，并按照如下步驟實現(xiàn)：
[0007] 步驟SI:通過所述圖像獲取單元現(xiàn)場稻粧的左側(cè)視覺圖像以及右側(cè)視覺圖像，并 上傳至所述控制單元；
[0008] 步驟S2:對獲取的左側(cè)視覺圖像以及右側(cè)視覺圖像進行初級預處理；
[0009] 步驟S3:對所述圖像獲取單元進行標定；
[0010] 步驟S4:分別對左側(cè)視覺圖像以及右側(cè)視覺圖像進行次級預處理、邊緣提取以及 角點識別；
[0011]步驟S5:對所述步驟S4獲取的圖像進行共輒圖像匹配，并獲取現(xiàn)場稻粧的深度信 息；
[0012] 步驟S6:所述控制單元根據(jù)所述深度信息對現(xiàn)場稻粧進行定位測距，計算距現(xiàn)場 稻粧的距離信息，并根據(jù)所述再生稻收割機被驅(qū)動機構(gòu)的預設參數(shù)以及運行狀態(tài)參數(shù)，判 斷該現(xiàn)場稻粧是否在行進路徑上，并確定所述控制單元輸出的驅(qū)動控制參數(shù)，以驅(qū)動再生 稻收割機上的被驅(qū)動機構(gòu)避開該現(xiàn)場稻粧；
[0013] 步驟S7:所述驅(qū)動單元根據(jù)所述驅(qū)動控制參數(shù)，驅(qū)動被驅(qū)動機構(gòu)避開現(xiàn)場稻粧，并 繼續(xù)行進；
[0014] 步驟S8:判斷再生稻收割機收割是否完畢，否則重復步驟Sl~步驟S7,繼續(xù)收割。
[0015] 在本發(fā)明一實施例中，在所述步驟S3中，采用張友正平面標定方法進行標定，并按 照如下方式實現(xiàn):記在建模過程中，模板平面在世界坐標系Z = O的平面上；
[0016]
[0017] 其中，s為尺度因子，K為攝像機的內(nèi)參數(shù)矩陣，[X Y 1]τ為模板平面上點的齊次坐 標，
[0018] [u V 1]τ為模板平面上點投影到圖象平面上對應點的齊次坐標，[n r2 r3]和t分 別是圖像獲取
[0019] 單元坐標系相對于世界坐標系的旋轉(zhuǎn)矩陣和平移向量;投影矩陣H為：
[0020]
[0021]
[0022]
[0023] λ為常數(shù)，根據(jù)旋轉(zhuǎn)矩陣的性質(zhì)，g卩riTr2 = 〇和I |ri| | = | |r2| |=1，每幅圖象可以獲 得以下兩個對內(nèi)參數(shù)矩陣的基本約束：
[0024]
[0025]
[0026]在本發(fā)明一實施例中，在所述步驟S4中，所述次級預處理包括灰度處理以及圖像 直方圖均衡處理；
[0027] 所述灰度處理根據(jù)RGB和YUV顏色空間的變化關系建立亮度Y與R、G、B三個顏色分 量的對應:Y = O. 3R+0.59G+0.1IB，以該亮度值表達圖像的灰度值；
[0028]所述直方圖均衡處理:記灰度變換s = f(r)為斜率有限的非減連續(xù)可微函數(shù)，其將 輸入圖象Ii(x，y)轉(zhuǎn)換為輸出圖象I〇(x，y);輸入圖象的直方圖為Hi(r)，輸出圖象的直方圖 為Ho (s )，則根據(jù)直方圖的含義，經(jīng)過灰度變換后對應的小面積元相等:Ho (s) ds = Hi (r) dr。 [0029]在本發(fā)明一實施例中，在所述步驟S4中，所述邊緣處理采用Canny邊緣檢測算法， 包括以下步驟：
[0030]步驟S41:應用高斯濾波來平滑圖像，去除噪聲；
[0031]步驟S42:獲取圖像的強度梯度；
[0032]步驟S43:應用非最大抑制來消除邊誤檢；
[0033]步驟S44:應用雙閾值的方法來決定潛在的邊界；
[0034] 步驟S45:利用滯后技術跟蹤邊界。
[0035] 在本發(fā)明一實施例中，在所述步驟S5中，所述共輒圖像匹配采用基于外極線約束 以及灰度相關性的立體匹配算法，并確定被處理圖像中對應點之間的視差值，進而確定被 測點深度。
[0036] 在本發(fā)明一實施例中，所述再生稻收割機包括一底盤;所述底盤前端設置有收割 稻穗的割臺和對稻穗進行脫粒的脫粒裝置，所述底盤底部兩端設置有位于同一直線上的驅(qū) 動輪和導向輪，所述驅(qū)動輪位于前端，導向輪位于后端，或驅(qū)動輪位于后端，導向輪位于前 端;所述底盤底部兩側(cè)分別設置有位于同一直線上的輔助輪;所述底盤底部設置有與輔助 輪數(shù)量相等的伸縮機構(gòu)，所述伸縮機構(gòu)包括一外套筒，所述外套筒外設置有與所述驅(qū)動單 元匹配的電機，所述外套筒內(nèi)設置有內(nèi)套筒;所述外套筒內(nèi)一側(cè)端部的端蓋上設置有一用 于與所述內(nèi)套筒匹配且與所述控制單元相連的紅外測距單元;所述內(nèi)套筒內(nèi)設置有齒條， 所述電機的輸出端設置有與該齒條相嚙合的齒輪，所述內(nèi)套筒一端設置有連桿，所述輔助 輪連接在該連桿的端部;所述輔助輪前端設置有所述圖像獲取單元中的攝像頭，且攝像頭 的光心與所述電機的輸出軸在同一水平線上;所述攝像頭通過所述圖像獲取單元中的高清 圖像采集卡連接至所述控制單元;所述底盤上部還設置有控制導向輪轉(zhuǎn)向的方向盤。
[0037] 在本發(fā)明一實施例中，所述預設參數(shù)包括所述輔輪輪寬、所述連桿長度、所述內(nèi)套 筒長度以及所述電機輸出軸距所述端蓋的距離;所述運行狀態(tài)參數(shù)包括:所述紅外測距單 元獲取的內(nèi)套距所述端蓋的距離;所述驅(qū)動控制參數(shù)包括電機驅(qū)動脈沖寬度。
[0038] 在本發(fā)明一實施例中，所述底盤上部設置有為割臺、脫粒裝置和驅(qū)動輪提供動力 的發(fā)動機，所述發(fā)動機的輸出端連接有變速箱。
[0039] 在本發(fā)明一實施例中，所述端蓋設置于所述外套筒上遠離連桿的端部;所述內(nèi)套 筒遠離連桿的端部上也設置有另一端蓋，所述外套筒的另一端設置有橡膠密封圈，所述連 桿從橡膠密封圈穿出。
[0040] 相較于現(xiàn)有技術，本發(fā)明具有以下有益效果:本發(fā)明所提出的一種基于雙目視覺 避粧控制方法，通過對行進路線上稻粧的識別定位，并通過控制再生稻收割機被驅(qū)動機構(gòu) 對再生稻粧進行避讓。此外，采用單輪驅(qū)動，收割機的兩個輔助輪可進行伸縮運動，改善了 以往收割機在進行再生稻收割的過程中會對稻茬進行碾壓的弊端，能夠提高再生稻的產(chǎn) 量;采用齒輪齒條機構(gòu)，可以較好地控制兩輔助輪的伸縮量，更好地實現(xiàn)避茬功能。
【附圖說明】
[0041] 圖1為本發(fā)明實施例一的構(gòu)造不意主視圖。
[0042] 圖2為本發(fā)明實施例一的構(gòu)造不意俯視圖。
[0043] 圖3為本發(fā)明實施例一中伸縮機構(gòu)的構(gòu)造示意圖。
[0044] 圖4為本發(fā)明實施例一中橫移參數(shù)以及方向計算的示意圖。
[0045] 圖5為本發(fā)明實施例二的構(gòu)造不意主視圖。
[0046] 圖中：1_底盤，10-紅外測距單元，11-發(fā)動機，12-變速箱，13-方向盤，14-座椅，15- 液壓推桿，2-割臺，3-脫粒裝置，4-驅(qū)動輪，5-導向輪，6-輔助輪，7-外套筒，71-端蓋，72-橡 膠密封圈，73-攝像頭，8-內(nèi)套筒，81 -齒條，82-連桿，9-齒輪。
【具體實施方式】
[0047] 下面結(jié)合附圖，對本發(fā)明的技術方案進行具體說明。
[0048] 實施例一:本發(fā)明提供一種基于雙目視覺避粧控制方法，提供一搭載于一再生稻 收割機上的檢測控制驅(qū)動系統(tǒng);所述檢測系統(tǒng)包括一對圖像獲取單元、一控制單元以及一 驅(qū)動單元，并按照如下步驟實現(xiàn)：
[0049] 步驟SI:通過所述圖像獲取單元現(xiàn)場稻粧的左側(cè)視覺圖像以及右側(cè)視覺圖像，并 上傳至所述控制單元；
[0050] 步驟S2:對獲取的左側(cè)視覺圖像以及右側(cè)視覺圖像進行初級預處理；
[0051] 步驟S3:對所述圖像獲取單元進行標定；
[0052] 步驟S4:分別對左側(cè)視覺圖像以及右側(cè)視覺圖像進行次級預處理、邊緣提取以及 角點識別；
[0053]步驟S5:對所述步驟S4獲取的圖像進行共輒圖像匹配，并獲取現(xiàn)場稻粧的深度信 息；
[0054]步驟S6:所述控制單元根據(jù)所述深度信息對現(xiàn)場稻粧進行定位測距，計算距現(xiàn)場 稻粧的距離信息，并根據(jù)所述再生稻收割機被驅(qū)動機構(gòu)的預設參數(shù)以及運行狀態(tài)參數(shù)，判 斷該現(xiàn)場稻粧是否在行進路徑上，并確定所述控制單元輸出的驅(qū)動控制參數(shù)，以驅(qū)動再生 稻收割機上的被驅(qū)動機構(gòu)避開該現(xiàn)場稻粧；
[0055] 步驟S7:所述驅(qū)動單元根據(jù)所述驅(qū)動控制參數(shù)，驅(qū)動被驅(qū)動機構(gòu)避開現(xiàn)場稻粧，并 繼續(xù)行進；
[0056] 步驟S8:判斷再生稻收割機收割是否完畢，否則重復步驟Sl~步驟S7,繼續(xù)收割。 [0057]進一步的，在本實施例中，在所述步驟S3中，采用張友正平面標定方法進行標定， 并按照如下方式實現(xiàn):記在建模過程中，模板平面在世界坐標系Z = O的平面上；
[0058]
[0059] 其中，s為尺度因子，K為攝像機的內(nèi)參數(shù)矩陣，[X Y 1]τ為模板平面上點的齊次坐 標，
[0060] [u V 1]τ為模板平面上點投影到圖象平面上對應點的齊次坐標，[n r2 r3]和t分 別是圖像獲取
[0061] 單元坐標系相對于世界坐標系的旋轉(zhuǎn)矩陣和平移向量;投影矩陣H為：
[0062] ' '
[0063]
[0064]
[0065] λ為常數(shù)，根據(jù)旋轉(zhuǎn)矩陣的性質(zhì)，g卩
，每幅圖象可以獲 得以下兩個對內(nèi)參數(shù)矩陣的基本約束：
[0066]
[0067]
[0068]進一步的，在本實施例中，在所述步驟S4中，所述次級預處理包括灰度處理以及圖 像直方圖均衡處理；
[0069] 所述灰度處理根據(jù)RGB和YUV顏色空間的變化關系建立亮度Y與R、G、B三個顏色分 量的對應:Y = O. 3R+0.59G+0.1IB，以該亮度值表達圖像的灰度值；
[0070]所述直方圖均衡處理:記灰度變換S = f(r)為斜率有限的非減連續(xù)可微函數(shù)，其將 輸入圖象Ii(x，y)轉(zhuǎn)換為輸出圖象I〇(x，y);輸入圖象的直方圖為Hi(r)，輸出圖象的直方圖 為Ho (s )，則根據(jù)直方圖的含義，經(jīng)過灰度變換后對應的小面積元相等:Ho (s) ds = Hi (r) dr。 [0071]進一步的，在本實施例中，在所述步驟S4中，所述邊緣處理采用Canny邊緣檢測算 法，包括以下步驟：
[0072]步驟S41:應用高斯濾波來平滑圖像，去除噪聲；
[0073]步驟S42:獲取圖像的強度梯度；
[0074]步驟S43:應用非最大抑制來消除邊誤檢；
[0075]步驟S44:應用雙閾值的方法來決定潛在的邊界；
[0076] 步驟S45:利用滯后技術跟蹤邊界。
[0077] 進一步的，在本實施例中，在所述步驟S5中，所述共輒圖像匹配采用基于外極線約 束以及灰度相關性的立體匹配算法，并確定被處理圖像中對應點之間的視差值，進而確定 被測點深度。
[0078] 進一步的，在本實施例中，如圖1至圖3所示，所述再生稻收割機包括一底盤1;所述 底盤1前端設置有收割稻穗的割臺2和對稻穗進行脫粒的脫粒裝置3,所述底盤底1部兩端設 置有位于同一直線上的驅(qū)動輪4和導向輪5,所述驅(qū)動輪4位于前端，導向輪5位于后端;所述 底盤1底部兩側(cè)分別設置有位于同一直線上的輔助輪6;所述底盤底部設置有與輔助輪數(shù)量 相等的伸縮機構(gòu)，所述伸縮機構(gòu)包括一外套筒7,所述外套筒外設置有與驅(qū)動單元匹配的電 機，所述外套筒7內(nèi)設置有內(nèi)套筒8;所述外套筒7內(nèi)一側(cè)端部的端蓋71上設置有一用于與所 述內(nèi)套筒8匹配且與所述控制單元相連的紅外測距單元10;所述內(nèi)套筒內(nèi)設置有齒條81，所 述電機的輸出端設置有與該齒條相嚙合的齒輪9,所述內(nèi)套筒一端設置有連桿82,所述輔助 輪連接在該連桿的端部;所述輔助輪6前端設置有所述圖像獲取單元中的攝像頭73，且攝像 頭的光心與所述電機的輸出軸在同一水平線上;所述攝像頭通過所述圖像獲取單元中的高 清圖像采集卡連接至所述控制單元;所述底盤上部還設置有控制導向輪5轉(zhuǎn)向的方向盤13。
[0079] 進一步的，在本實施例中，所述預設參數(shù)包括所述輔輪輪寬、所述連桿長度、所述 內(nèi)套筒長度以及所述電機輸出軸距端蓋71的距離;所述運行狀態(tài)參數(shù)包括:所述紅外測距 單元獲取的內(nèi)套距端蓋71的距離;所述驅(qū)動控制參數(shù)包括電機驅(qū)動脈沖寬度。如圖4所示， 輔輪輪寬L 4、連桿長度L3、內(nèi)套筒長度L2、所述電機輸出軸距端蓋71的距離L5以及紅外測距 單元獲取的內(nèi)套距端蓋71的距離L 1。通過步驟S3至步驟S5獲取的深度信息建模計算現(xiàn)場稻 粧至攝像頭光心的距離L6。計算現(xiàn)場稻粧與輔輪的相對位置關系:若[(U+Ls+Ls+U/^-U-L 6]>0，則控制該側(cè)的電機驅(qū)動輔輪向內(nèi)橫移nL4的距離，否則，向外側(cè)橫移nL4的距離，η為常 數(shù)，可根據(jù)現(xiàn)場稻粧的根莖寬度以及輔輪寬度確定，橫移的距離可根據(jù)電機的參數(shù)以及齒 輪、齒條參數(shù)確定。
[0080] 進一步的，在本實施例中，所述底盤上部設置有為割臺2、脫粒裝置3和驅(qū)動輪4提 供動力的發(fā)動機11，所述發(fā)動機的輸出端連接有變速箱12，所述驅(qū)動輪與變速箱輸出端通 過帶傳動進行傳動連接。
[0081] 進一步的，本實施例中，所述驅(qū)動輪和導向輪均為大直徑車輪，使得底盤離地更 尚。
[0082] 本實施例中，所述底盤上部后端設置有座椅14,方便駕駛員坐在上面。
[0083] 本實施例中，所述底盤上還設置有控制割臺升降的液壓推桿15,使割臺能夠?qū)Σ?同高度的水稻進行收割。
[0084] 進一步的，在本實施例中，端蓋71設置于所述外套筒遠離連桿的端部;外套筒上遠 離連桿的端部上也設置有端蓋，該些端蓋起到限位和防止泥漿進入套筒內(nèi)的作用。所述外 套筒的另一端設置有橡膠密封圈72,所述連桿82從橡膠密封圈穿出，該橡膠密封圈起到防 止泥漿進入套筒內(nèi)的作用。
[0085] 實施例二:其結(jié)構(gòu)與實施例一相同，區(qū)別在于驅(qū)動輪位于后端，導向輪位于前端， 如圖5所示。
[0086] 以上是本發(fā)明的較佳實施例，凡依本發(fā)明技術方案所作的改變，所產(chǎn)生的功能作 用未超出本發(fā)明技術方案的范圍時，均屬于本發(fā)明的保護范圍。
【主權(quán)項】
1. 一種基于雙目視覺避粧控制方法，其特征在于，提供一搭載于一再生稻收割機上的 檢測控制驅(qū)動系統(tǒng);所述檢測系統(tǒng)包括一對圖像獲取單元、一控制單元以及一驅(qū)動單元，并 按照如下步驟實現(xiàn)： 步驟S1:通過所述圖像獲取單元現(xiàn)場稻粧的左側(cè)視覺圖像以及右側(cè)視覺圖像，并上傳 至所述控制單元； 步驟S2:對獲取的左側(cè)視覺圖像以及右側(cè)視覺圖像進行初級預處理； 步驟S3:對所述圖像獲取單元進行標定； 步驟S4:分別對左側(cè)視覺圖像以及右側(cè)視覺圖像進行次級預處理、邊緣提取以及角點 識別； 步驟S5:對所述步驟S4獲取的圖像進行共輒圖像匹配，并獲取現(xiàn)場稻粧的深度信息； 步驟S6:所述控制單元根據(jù)所述深度信息對現(xiàn)場稻粧進行定位測距，計算距現(xiàn)場稻粧 的距離信息，并根據(jù)所述再生稻收割機被驅(qū)動機構(gòu)的預設參數(shù)以及運行狀態(tài)參數(shù)，判斷該 現(xiàn)場稻粧是否在行進路徑上，并確定所述控制單元輸出的驅(qū)動控制參數(shù)，以驅(qū)動再生稻收 割機上的被驅(qū)動機構(gòu)避開該現(xiàn)場稻粧； 步驟S7:所述驅(qū)動單元根據(jù)所述驅(qū)動控制參數(shù)，驅(qū)動被驅(qū)動機構(gòu)避開現(xiàn)場稻粧，并繼續(xù) 行進； 步驟S8:判斷再生稻收割機收割是否完畢，否則重復步驟S1~步驟S7，繼續(xù)收割。2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于雙目視覺避粧控制方法，其特征在于，在所述步驟S3 中，采用張友正平面標定方法進行標定，并按照如下方式實現(xiàn):記在建模過程中，模板平面 在世界坐標系z=o的平面上；其中，S為尺度因子，K為攝像機的內(nèi)參數(shù)矩陣，[X Y 1]7為模板平面上點的齊次坐標，[u v 1]T為模板平面上點投影到圖象平面上對應點的齊次坐標，[n r2 r3]和t分別是圖像獲 取單元坐標系相對于世界坐標系的旋轉(zhuǎn)矩陣和平移向量;投影矩陣Η為： H=[hi h2 h3]=XK[ri r2 t]；λ為常數(shù)，根據(jù)旋轉(zhuǎn)矩陣的性質(zhì)，即nTr2 = 0和I |n| | = | |r2| |=1，每幅圖象可以獲得以 下兩個對內(nèi)參數(shù)矩陣的基本約束： h[ K ! K '/2, = 0 hi K 1Κ = hi K ' K ]h2 〇3. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于雙目視覺避粧控制方法，其特征在于，在所述步驟S4 中，所述次級預處理包括灰度處理以及圖像直方圖均衡處理； 所述灰度處理根據(jù)RGB和YUV顏色空間的變化關系建立亮度Y與R、G、B三個顏色分量的 對應:Y = 0.3R+0.59G+0.11B，以該亮度值表達圖像的灰度值； 所述直方圖均衡處理:記灰度變換s = f(r)為斜率有限的非減連續(xù)可微函數(shù)，其將輸入 圖象Ii(x，y)轉(zhuǎn)換為輸出圖象I〇(x，y);輸入圖象的直方圖為Hi(r)，輸出圖象的直方圖為Ho (s)，則根據(jù)直方圖的含義，經(jīng)過灰度變換后對應的小面積元相等:Ho (s) ds = Hi (r) dr。4. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于雙目視覺避粧控制方法，其特征在于，在所述步驟S4 中，所述邊緣處理采用Canny邊緣檢測算法，包括以下步驟： 步驟S41:應用高斯濾波來平滑圖像，去除噪聲； 步驟S42:獲取圖像的強度梯度； 步驟S43:應用非最大抑制來消除邊誤檢； 步驟S44:應用雙閾值的方法來決定潛在的邊界； 步驟S45:利用滯后技術跟蹤邊界。5. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于雙目視覺避粧控制方法，其特征在于，在所述步驟S5 中，所述共輒圖像匹配采用基于外極線約束以及灰度相關性的立體匹配算法，并確定被處 理圖像中對應點之間的視差值，進而確定被測點深度。6. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于雙目視覺避粧控制方法，其特征在于，所述再生稻收 割機包括一底盤;所述底盤前端設置有收割稻穗的割臺和對稻穗進行脫粒的脫粒裝置，所 述底盤底部兩端設置有位于同一直線上的驅(qū)動輪和導向輪，所述驅(qū)動輪位于前端，導向輪 位于后端，或驅(qū)動輪位于后端，導向輪位于前端;所述底盤底部兩側(cè)分別設置有位于同一直 線上的輔助輪;所述底盤底部設置有與輔助輪數(shù)量相等的伸縮機構(gòu)，所述伸縮機構(gòu)包括一 外套筒，所述外套筒外設置有與所述驅(qū)動單元匹配的電機，所述外套筒內(nèi)設置有內(nèi)套筒;所 述外套筒內(nèi)一側(cè)端部的端蓋上設置有一用于與所述內(nèi)套筒匹配且與所述控制單元相連的 紅外測距單元;所述內(nèi)套筒內(nèi)設置有齒條，所述電機的輸出端設置有與該齒條相嚙合的齒 輪，所述內(nèi)套筒一端設置有連桿，所述輔助輪連接在該連桿的端部;所述輔助輪前端設置有 所述圖像獲取單元中的攝像頭，且攝像頭的光心與所述電機的輸出軸在同一水平線上;所 述攝像頭通過所述圖像獲取單元中的高清圖像采集卡連接至所述控制單元;所述底盤上部 還設置有控制導向輪轉(zhuǎn)向的方向盤。7. 根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種基于雙目視覺避粧控制方法，其特征在于，所述預設參數(shù) 包括所述輔輪輪寬、所述連桿長度、所述內(nèi)套筒長度以及所述電機輸出軸距所述端蓋的距 離;所述運行狀態(tài)參數(shù)包括:所述紅外測距單元獲取的內(nèi)套距所述端蓋的距離;所述驅(qū)動控 制參數(shù)包括電機驅(qū)動脈沖寬度。8. 根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種基于雙目視覺避粧控制方法，其特征在于，所述底盤上部 設置有為割臺、脫粒裝置和驅(qū)動輪提供動力的發(fā)動機，所述發(fā)動機的輸出端連接有變速箱。9. 根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種基于雙目視覺避粧控制方法，其特征在于，所述端蓋設置 于所述外套筒上遠離連桿的端部;所述內(nèi)套筒遠離連桿的端部上也設置有另一端蓋，所述 外套筒的另一端設置有橡膠密封圈，所述連桿從橡膠密封圈穿出。
【文檔編號】A01D45/04GK106056107SQ201610604454
【公開日】2016年10月26日
【申請日】2016年7月28日
【發(fā)明人】林 建, 林偉青, 張志興
【申請人】福建農(nóng)林大學