一種智能顯示視覺(jué)圖像的位置信息處理方法及系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開(kāi)了一種智能視覺(jué)圖像的位置信息處理方法及系統(tǒng)，該方法包括：獲取觀測(cè)設(shè)備的像素和成像深度，以及獲取目標(biāo)物體相對(duì)于觀測(cè)設(shè)備的相對(duì)坐標(biāo)；獲取觀測(cè)設(shè)備的水平偏移角度和垂直偏移角度，定義該觀測(cè)設(shè)備偏移后以該觀測(cè)設(shè)備為原點(diǎn)形成一新坐標(biāo)系，計(jì)算得到目標(biāo)物體在該新坐標(biāo)系中的新相對(duì)坐標(biāo)；之后根據(jù)目標(biāo)物體的新相對(duì)坐標(biāo)計(jì)算得到該目標(biāo)物體在觀測(cè)設(shè)備的成像畫面所在平面上的坐標(biāo)點(diǎn)；判斷所述坐標(biāo)點(diǎn)是否位于成像畫面內(nèi)，若是，在坐標(biāo)點(diǎn)處顯示一投影或一組關(guān)聯(lián)信息投影；否則，在成像畫面內(nèi)與坐標(biāo)點(diǎn)所在區(qū)域匹配的位置上顯示一投影或一組關(guān)聯(lián)信息投影。對(duì)目標(biāo)物體在成像畫面上的坐標(biāo)點(diǎn)進(jìn)行投影顯示，讓人一目了然，產(chǎn)生視覺(jué)增強(qiáng)的效果。
【專利說(shuō)明】
一種智能顯示視覺(jué)圖像的位置信息處理方法及系統(tǒng)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001] 本發(fā)明涉及一種智能顯示視覺(jué)圖像的位置信息處理方法及系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002] 計(jì)算機(jī)視覺(jué)技術(shù)，早在上個(gè)世紀(jì)70年代的探月活動(dòng)中就開(kāi)始得到應(yīng)用。不管是如 今新生的虛擬現(xiàn)實(shí)、增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)，還是定位技術(shù)領(lǐng)域中，視覺(jué)圖像的處理都顯得尤為重要。目 前的視覺(jué)圖像處理往往基于觀測(cè)設(shè)備，而基于物體的位置信息進(jìn)行視覺(jué)圖像顯示這方面的 技術(shù)還處于空白狀態(tài)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003] 為了克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明的目的之一在于提供一種智能顯示視覺(jué)圖像的 位置信息處理方法，其能實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)換目標(biāo)物體的相對(duì)坐標(biāo)，并對(duì)目標(biāo)物體進(jìn)行投影顯示。
[0004] 本發(fā)明的目的之二在于提供一種智能顯示視覺(jué)圖像的位子信息處理系統(tǒng)，其能實(shí) 現(xiàn)本發(fā)明的目的之一。
[0005] 本發(fā)明的目的之一采用以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)：
[0006] -種智能顯示視覺(jué)圖像的位置信息處理方法，包括如下步驟：
[0007] 步驟S1:獲取觀測(cè)設(shè)備的像素和成像深度，以及獲取目標(biāo)物體相對(duì)于觀測(cè)設(shè)備的 相對(duì)坐標(biāo);所述觀測(cè)設(shè)備在其觀測(cè)方向上形成一個(gè)或一組成像畫面，每組成像畫面包括多 個(gè)成像畫面，每個(gè)成像畫面的中心與觀測(cè)設(shè)備之間的距離為成像深度；
[0008] 步驟S2:獲取觀測(cè)設(shè)備的水平偏移角度和垂直偏移角度，定義該觀測(cè)設(shè)備偏移后 以該觀測(cè)設(shè)備為原點(diǎn)形成一新坐標(biāo)系，計(jì)算得到目標(biāo)物體在該新坐標(biāo)系中的新相對(duì)坐標(biāo)； 之后根據(jù)目標(biāo)物體的新相對(duì)坐標(biāo)計(jì)算得到該目標(biāo)物體在觀測(cè)設(shè)備的成像畫面所在平面上 的坐標(biāo)點(diǎn)；
[0009] 步驟S3:判斷所述坐標(biāo)點(diǎn)是否位于成像畫面內(nèi)，若是，在所述坐標(biāo)點(diǎn)處顯示一個(gè)投 影或一組關(guān)聯(lián)信息投影;否則，執(zhí)行步驟S4;
[0010]步驟S4:將成像畫面的外部劃分為若干個(gè)區(qū)域，在成像畫面內(nèi)與坐標(biāo)點(diǎn)所在區(qū)域 匹配的位置上顯示一個(gè)投影或一組關(guān)聯(lián)信息投影。
[0011]優(yōu)選的，步驟S4具體包括如下步驟：
[0012] 步驟S41:將成像畫面定義為由第一長(zhǎng)邊、第一寬邊、第二長(zhǎng)邊和第二寬邊依次圍 接而成，將第一長(zhǎng)邊和第二長(zhǎng)邊均往左、右兩個(gè)方向無(wú)限延長(zhǎng)，得到第一長(zhǎng)邊的左延線、第 一長(zhǎng)邊的右延線、第二長(zhǎng)邊的左延線、第二長(zhǎng)邊的右延線；將第一寬邊和第二寬邊均往上、 下兩個(gè)方向無(wú)限延長(zhǎng)，得到第一寬邊的上延線、第一寬邊的下延線、第二寬邊的上延線和第 二寬邊的下延線；
[0013] 步驟S42:定義第一左延線與第一上延線之間的形成區(qū)域?yàn)榈谝粎^(qū)域，第一左延 線、第一寬邊與第二左延線之間的形成區(qū)域第二區(qū)域，第二左延線與第一下延線之間的形 成區(qū)域?yàn)榈谌齾^(qū)域，第一下延線、第二長(zhǎng)邊與第二下延線之間的形成為第四區(qū)域，第二下延 線與第二右延線之間的形成區(qū)域?yàn)榈谖鍏^(qū)域，第二右延線、第二寬邊與第一右延線之間的 形成區(qū)域?yàn)榈诹鶇^(qū)域，第一右延線與第二上延線之間的形成區(qū)域?yàn)榈谄邊^(qū)域，第二上延線、 第一長(zhǎng)邊與第一上延線之間的形成區(qū)域?yàn)榈诎藚^(qū)域；
[0014]步驟S43:當(dāng)坐標(biāo)點(diǎn)位于第一區(qū)域時(shí)，在成像畫面的左上角顯示一個(gè)投影或一組關(guān) 聯(lián)信息投影；當(dāng)坐標(biāo)點(diǎn)位于第二區(qū)域時(shí)，在成像畫面的第一寬邊上顯示一個(gè)投影或一組關(guān) 聯(lián)信息投影；當(dāng)坐標(biāo)點(diǎn)位于第三區(qū)域時(shí)，在成像畫面的左下角顯示一個(gè)投影或一組關(guān)聯(lián)信 息投影；當(dāng)坐標(biāo)點(diǎn)位于第四區(qū)域時(shí)，在成像畫面的第二長(zhǎng)邊上顯示一個(gè)投影或一組關(guān)聯(lián)信 息投影；當(dāng)坐標(biāo)點(diǎn)位于第五區(qū)域時(shí)，在成像畫面的右下角顯示一個(gè)投影或一組關(guān)聯(lián)信息投 影；當(dāng)坐標(biāo)點(diǎn)位于第六區(qū)域時(shí)，在成像畫面的第二寬邊上顯示一個(gè)投影或一組關(guān)聯(lián)信息投 影；當(dāng)坐標(biāo)點(diǎn)位于第七區(qū)域時(shí)，在成像畫面的右上角顯示一個(gè)投影或一組關(guān)聯(lián)信息投影；當(dāng) 坐標(biāo)點(diǎn)位于第八區(qū)域時(shí)，在成像畫面的第一長(zhǎng)邊上顯示一個(gè)投影或一組關(guān)聯(lián)信息投影。
[0015]優(yōu)選的，步驟S1中，目標(biāo)物體的相對(duì)坐標(biāo)為p(px，Py，p z);步驟S2具體包括如下子步 驟：
[0016] 步驟S21:獲取觀測(cè)設(shè)備的水平偏移角度記為argl，獲取觀測(cè)設(shè)備的垂直偏移角度 記為arg2,定義該觀測(cè)設(shè)備偏移后以該觀測(cè)設(shè)備為原點(diǎn)形成一新坐標(biāo)系；
[0017] 步驟S22:通過(guò)公式/2 = g + K +凡?求得目標(biāo)物體與觀測(cè)設(shè)備直接的長(zhǎng)度，其中，1 為目標(biāo)物體與觀測(cè)設(shè)備直接的長(zhǎng)度；
[0018] 步驟S23:通過(guò)公式
求出目標(biāo)物體與X軸的水平夾角，并通過(guò)公式 A'horiiAhori+argl得到目標(biāo)物體在新坐標(biāo)系中與X軸的水平夾角，其中，Ahori為目標(biāo)物體與X 軸的水平夾角，A'hdri為目標(biāo)物體在新坐標(biāo)系中與X軸的水平夾角；
[0019] 步驟S24:通過(guò)公式求出目標(biāo)物體在xy平面上的射影，根據(jù)公式
1求出目標(biāo)物體與xy平面的垂直夾角，并通過(guò)公式A' vert=Avert+arg2求出目 標(biāo)物體在新坐標(biāo)系中與Y軸的垂直夾角，其中，lxy為目標(biāo)物體在xy平面上的射影，Arert為目 標(biāo)物體與xy平面的垂直夾角，A'VCTt為目標(biāo)物體在新坐標(biāo)系中與Y軸的垂直夾角；
[0020] 步驟S25:根據(jù)公式q3 = l*sin(A ' ve3rt)求得目標(biāo)物體在新坐標(biāo)系中的Z軸坐標(biāo)，根據(jù) 公式l'xy = l*C〇S(A'vert)求得目標(biāo)物體在新坐標(biāo)系的xy平面上的射影長(zhǎng)度，根據(jù)公式qi = 1 'Xy*COS(A'hori)求得目標(biāo)物體在新坐標(biāo)系中X軸坐標(biāo)，根據(jù)公式q2=l 'Xy*sin(A'h〇ri)求得 目標(biāo)物體在新坐標(biāo)系中的Y軸坐標(biāo)，其中，q3為目標(biāo)物體在新坐標(biāo)系中的Z軸坐標(biāo)，Γ xy為目 標(biāo)物體在新坐標(biāo)系的Xy平面上的射影長(zhǎng)度，為目標(biāo)物體在新坐標(biāo)系中X軸坐標(biāo)，q 2為目標(biāo) 物體在新坐標(biāo)系中的Y軸坐標(biāo)；
[0021 ]步驟S26:根據(jù)目標(biāo)物體在新坐標(biāo)系中的X軸坐標(biāo)、Y軸坐標(biāo)和Z坐標(biāo)求得目標(biāo)物體 的新相對(duì)坐標(biāo)為q(qi，q2，q3)，并根據(jù)目標(biāo)物體的新相對(duì)坐標(biāo)求得該目標(biāo)物體在觀測(cè)設(shè)備的 成像畫面所在平面上的坐標(biāo)點(diǎn)。
[0022]本發(fā)明的目的之二采用以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)：
[0023] 一種智能顯示視覺(jué)圖像的位置信息處理系統(tǒng)，包括：
[0024]獲取模塊：用于獲取觀測(cè)設(shè)備的像素和成像深度，以及獲取目標(biāo)物體相對(duì)于觀測(cè) 設(shè)備的相對(duì)坐標(biāo);所述觀測(cè)設(shè)備在其觀測(cè)方向上形成一個(gè)或一組成像畫面，每組成像畫面 包括多個(gè)成像畫面，每個(gè)成像畫面的中心與觀測(cè)設(shè)備之間的距離為成像深度；
[0025] 計(jì)算模塊：用于獲取觀測(cè)設(shè)備的水平偏移角度和垂直偏移角度，定義該觀測(cè)設(shè)備 偏移后以該觀測(cè)設(shè)備為原點(diǎn)形成一新坐標(biāo)系，計(jì)算得到目標(biāo)物體在該新坐標(biāo)系中的新相對(duì) 坐標(biāo);之后根據(jù)目標(biāo)物體的新相對(duì)坐標(biāo)計(jì)算得到該目標(biāo)物體在觀測(cè)設(shè)備的成像畫面所在平 面上的坐標(biāo)點(diǎn)；
[0026] 判斷模塊:用于判斷所述坐標(biāo)點(diǎn)是否位于成像畫面內(nèi)，若是，在所述坐標(biāo)點(diǎn)處顯示 一個(gè)投影或一組關(guān)聯(lián)信息投影;否則，執(zhí)行顯示模塊；
[0027] 顯示模塊：用于將成像畫面的外部劃分為若干個(gè)區(qū)域，在成像畫面內(nèi)與坐標(biāo)點(diǎn)所 在區(qū)域匹配的位置上顯示一個(gè)投影或一組關(guān)聯(lián)信息投影。
[0028]優(yōu)選的，顯示模塊具體包括如下子模塊：
[0029] 設(shè)置子模塊:用于將成像畫面定義為由第一長(zhǎng)邊、第一寬邊、第二長(zhǎng)邊和第二寬邊 依次圍接而成，將第一長(zhǎng)邊和第二長(zhǎng)邊均往左、右兩個(gè)方向無(wú)限延長(zhǎng)，得到第一長(zhǎng)邊的左延 線、第一長(zhǎng)邊的右延線、第二長(zhǎng)邊的左延線、第二長(zhǎng)邊的右延線;將第一寬邊和第二寬邊均 往上、下兩個(gè)方向無(wú)限延長(zhǎng)，得到第一寬邊的上延線、第一寬邊的下延線、第二寬邊的上延 線和第二寬邊的下延線；
[0030] 定義子模塊：用于定義第一左延線與第一上延線之間的形成區(qū)域?yàn)榈谝粎^(qū)域，第 一左延線、第一寬邊與第二左延線之間的形成區(qū)域第二區(qū)域，第二左延線與第一下延線之 間的形成區(qū)域?yàn)榈谌齾^(qū)域，第一下延線、第二長(zhǎng)邊與第二下延線之間的形成為第四區(qū)域，第 二下延線與第二右延線之間的形成區(qū)域?yàn)榈谖鍏^(qū)域，第二右延線、第二寬邊與第一右延線 之間的形成區(qū)域?yàn)榈诹鶇^(qū)域，第一右延線與第二上延線之間的形成區(qū)域?yàn)榈谄邊^(qū)域，第二 上延線、第一長(zhǎng)邊與第一上延線之間的形成區(qū)域?yàn)榈诎藚^(qū)域；
[0031] 顯示子模塊：用于當(dāng)坐標(biāo)點(diǎn)位于第一區(qū)域時(shí)，在成像畫面的左上角顯示一個(gè)投影 或一組關(guān)聯(lián)信息投影；當(dāng)坐標(biāo)點(diǎn)位于第二區(qū)域時(shí)，在成像畫面的第一寬邊上顯示一個(gè)投影 或一組關(guān)聯(lián)信息投影；當(dāng)坐標(biāo)點(diǎn)位于第三區(qū)域時(shí)，在成像畫面的左下角顯示一個(gè)投影或一 組關(guān)聯(lián)信息投影；當(dāng)坐標(biāo)點(diǎn)位于第四區(qū)域時(shí)，在成像畫面的第二長(zhǎng)邊上顯示一個(gè)投影或一 組關(guān)聯(lián)信息投影；當(dāng)坐標(biāo)點(diǎn)位于第五區(qū)域時(shí)，在成像畫面的右下角顯示一個(gè)投影或一組關(guān) 聯(lián)信息投影；當(dāng)坐標(biāo)點(diǎn)位于第六區(qū)域時(shí)，在成像畫面的第二寬邊上顯示一個(gè)投影或一組關(guān) 聯(lián)信息投影；當(dāng)坐標(biāo)點(diǎn)位于第七區(qū)域時(shí)，在成像畫面的右上角顯示一個(gè)投影或一組關(guān)聯(lián)信 息投影；當(dāng)坐標(biāo)點(diǎn)位于第八區(qū)域時(shí)，在成像畫面的第一長(zhǎng)邊上顯示一個(gè)投影或一組關(guān)聯(lián)信 息投影。
[0032] 優(yōu)選的，在獲取模塊中，目標(biāo)物體的相對(duì)坐標(biāo)為!)(?\，？^匕）；計(jì)算模塊具體包括如 下子模塊：
[0033] 獲取子模塊：用于獲取觀測(cè)設(shè)備的水平偏移角度記為argl，獲取觀測(cè)設(shè)備的垂直 偏移角度記為arg 2,定義該觀測(cè)設(shè)備偏移后以該觀測(cè)設(shè)備為原點(diǎn)形成一新坐標(biāo)系；
[0034] 第一計(jì)算子模塊：用于通過(guò)公式/2 = W +Y + Z求得目標(biāo)物體與觀測(cè)設(shè)備直接的 長(zhǎng)度，其中，1為目標(biāo)物體與觀測(cè)設(shè)備直接的長(zhǎng)度；
[0035] 第二計(jì)算子模塊：用于通過(guò)公式
1求出目標(biāo)物體與X軸的水平夾角， 并通過(guò)公式A'horiiAhori+argl得到目標(biāo)物體在新坐標(biāo)系中與X軸的水平夾角，其中，Ahori為 目標(biāo)物體與X軸的水平夾角，A'hdri為目標(biāo)物體在新坐標(biāo)系中與X軸的水平夾角；
[0036]第三計(jì)算子模塊：用于通過(guò)公式= W + W求出目標(biāo)物體在xy平面上的射影，根 據(jù)公式
求出目標(biāo)物體與xy平面的垂直夾角，并通過(guò)公式A'vert=A vert+arg2 求出目標(biāo)物體在新坐標(biāo)系中與Y軸的垂直夾角，其中，lXy為目標(biāo)物體在xy平面上的射影， AVCTt為目標(biāo)物體與xy平面的垂直夾角，A'rert為目標(biāo)物體在新坐標(biāo)系中與Y軸的垂直夾角； [0037]第四計(jì)算子模塊:用于根據(jù)公式q 3 = l*sin(A'vert)求得目標(biāo)物體在新坐標(biāo)系中的Z 軸坐標(biāo)，根據(jù)公式l'xy=l* C〇S(A've3rt)求得目標(biāo)物體在新坐標(biāo)系的xy平面上的射影長(zhǎng)度，根 據(jù)公式91 = 1'^*(308(六\。:^)求得目標(biāo)物體在新坐標(biāo)系中乂軸坐標(biāo)，根據(jù)公式92 = 1'^*8；[11 (A ' hciri)求得目標(biāo)物體在新坐標(biāo)系中的Y軸坐標(biāo)，其中，q3為目標(biāo)物體在新坐標(biāo)系中的Z軸坐 標(biāo)，l' xy為目標(biāo)物體在新坐標(biāo)系的xy平面上的射影長(zhǎng)度，qi為目標(biāo)物體在新坐標(biāo)系中X軸坐 標(biāo)，q2為目標(biāo)物體在新坐標(biāo)系中的Y軸坐標(biāo)；
[0038] 第五計(jì)算子模塊:用于根據(jù)目標(biāo)物體在新坐標(biāo)系中的X軸坐標(biāo)、Y軸坐標(biāo)和Z坐標(biāo)求 得目標(biāo)物體的新相對(duì)坐標(biāo)為q(qi，q2，q 3)，并根據(jù)目標(biāo)物體的新相對(duì)坐標(biāo)求得該目標(biāo)物體在 觀測(cè)設(shè)備的成像畫面所在平面上的坐標(biāo)點(diǎn)。
[0039] 相比現(xiàn)有技術(shù)，本發(fā)明的有益效果在于：
[0040] 本發(fā)明以觀測(cè)設(shè)備為基準(zhǔn)物體，作為坐標(biāo)系的原點(diǎn)，觀測(cè)設(shè)備產(chǎn)生偏移后，通過(guò)計(jì) 算得到目標(biāo)物體的新相對(duì)坐標(biāo)，并對(duì)目標(biāo)物體在成像畫面上的坐標(biāo)點(diǎn)進(jìn)行投影顯示，讓人 一目了然，產(chǎn)生視覺(jué)增強(qiáng)的效果。
【附圖說(shuō)明】
[0041] 圖1為本發(fā)明的一種智能顯示視覺(jué)圖像的位置信息處理方法的流程圖。
[0042] 圖2為本發(fā)明的觀測(cè)設(shè)備的成像畫面所在平面的區(qū)域劃分圖。
【具體實(shí)施方式】
[0043]下面，結(jié)合附圖以及【具體實(shí)施方式】，對(duì)本發(fā)明做進(jìn)一步描述：
[0044]參見(jiàn)圖1，本發(fā)明提供一種智能顯示視覺(jué)圖像的位置信息處理方法，包括：
[0045] 步驟S1:獲取觀測(cè)設(shè)備的像素和成像深度，以及獲取目標(biāo)物體相對(duì)于觀測(cè)設(shè)備的 相對(duì)坐標(biāo);所述觀測(cè)設(shè)備在其觀測(cè)方向上形成一個(gè)或一組成像畫面，每組成像畫面包括多 個(gè)成像畫面，每個(gè)成像畫面的中心與觀測(cè)設(shè)備之間的距離為成像深度；
[0046] 本實(shí)施例的觀測(cè)設(shè)備可以為攝像機(jī)，如果是作為其他應(yīng)用，也可以根據(jù)其他情況 改為其他設(shè)備。觀測(cè)設(shè)備的像素為該觀測(cè)設(shè)備的物理屬性，是不可變的，根據(jù)觀測(cè)設(shè)備的像 素可以得到觀測(cè)設(shè)備成像畫面的長(zhǎng)度和寬度，觀測(cè)設(shè)備的成像深度跟實(shí)際場(chǎng)景有關(guān)，可以 預(yù)先設(shè)定，屬于預(yù)先可知的因素。以觀測(cè)設(shè)備為原點(diǎn)建立一原始坐標(biāo)系，目標(biāo)物體在原始坐 標(biāo)系的相對(duì)坐標(biāo)也是事先得知的。根據(jù)觀測(cè)設(shè)備的原理，其在前方會(huì)形成成像畫面。
[0047] 步驟S2:獲取觀測(cè)設(shè)備的水平偏移角度和垂直偏移角度，定義該觀測(cè)設(shè)備偏移后 以該觀測(cè)設(shè)備為原點(diǎn)形成一新坐標(biāo)系，計(jì)算得到目標(biāo)物體在該新坐標(biāo)系中的新相對(duì)坐標(biāo)； 之后根據(jù)目標(biāo)物體的新相對(duì)坐標(biāo)計(jì)算得到該目標(biāo)物體在觀測(cè)設(shè)備的成像畫面所在平面上 的坐標(biāo)點(diǎn)；
[0048] 當(dāng)觀測(cè)設(shè)備產(chǎn)生偏移的時(shí)候，此時(shí)依舊建立以觀測(cè)設(shè)備為原點(diǎn)的新坐標(biāo)系，如此 目標(biāo)物體的相對(duì)坐標(biāo)也會(huì)產(chǎn)生改變。此時(shí)需要重新計(jì)算目標(biāo)物體的新相對(duì)坐標(biāo)，從而進(jìn)一 步得到目標(biāo)物體在成像畫面所在平面上的坐標(biāo)點(diǎn)。成像畫面為一平面，該平面無(wú)限擴(kuò)展為 一虛擬平面，也就是成像畫面所在平面。目標(biāo)物體的新相對(duì)坐標(biāo)相當(dāng)于以觀測(cè)設(shè)備為原點(diǎn) 的一個(gè)向量，該向量不斷延伸最終會(huì)與該虛擬平面產(chǎn)生一個(gè)交點(diǎn)，該交點(diǎn)即為所需坐標(biāo)點(diǎn)。
[0049] 具體的，步驟S2包括如下步驟：
[0050] 步驟S21:獲取觀測(cè)設(shè)備的水平偏移角度記為argl，獲取觀測(cè)設(shè)備的垂直偏移角度 記為arg2,定義該觀測(cè)設(shè)備偏移后以該觀測(cè)設(shè)備為原點(diǎn)形成一新坐標(biāo)系;在觀測(cè)設(shè)備上設(shè) 有六軸傳感器，通過(guò)該六軸傳感器能夠觀測(cè)設(shè)備的水平偏移角度和垂直偏移角度；
[0051 ]步驟S22:通過(guò)公式/2 = W + /< + W求得目標(biāo)物體與觀測(cè)設(shè)備直接的長(zhǎng)度，其中，1 為目標(biāo)物體與觀測(cè)設(shè)備直接的長(zhǎng)度;步驟應(yīng)用的公式為勾股定律，其中，Px為目標(biāo)物體的X 軸坐標(biāo)，Py為目標(biāo)物體的Y軸坐標(biāo)，Pz為目標(biāo)物體的Z軸坐標(biāo)，實(shí)際上，在步驟S1中，目標(biāo)物體 的相對(duì)坐標(biāo)為p(P x，Py，Pz);
[0052] 步驟S23:通過(guò)公式
求出目標(biāo)物體與X軸的水平夾角，并通過(guò)公式 A'horiiAhori+argl得到目標(biāo)物體在新坐標(biāo)系中與X軸的水平夾角，其中，Ahori為目標(biāo)物體與X 軸的水平夾角，A'hdri為目標(biāo)物體在新坐標(biāo)系中與X軸的水平夾角；
[0053]步驟S24:通過(guò)公式+ g求出目標(biāo)物體在xy平面上的射影，根據(jù)公式
求出目標(biāo)物體與xy平面的垂直夾角，并通過(guò)公式A'vert=A vert+arg2求出目 標(biāo)物體在新坐標(biāo)系中與Y軸的垂直夾角，其中，lxy為目標(biāo)物體在xy平面上的射影，Arert為目 標(biāo)物體與xy平面的垂直夾角，A'VCTt為目標(biāo)物體在新坐標(biāo)系中與Y軸的垂直夾角；
[0054] 步驟S25:根據(jù)公式q3 = l*sin(A ' vert)求得目標(biāo)物體在新坐標(biāo)系中的Z軸坐標(biāo)，根據(jù) 公式l'xy = l*C〇S(A'vert)求得目標(biāo)物體在新坐標(biāo)系的xy平面上的射影長(zhǎng)度，根據(jù)公式qi = 1 'Xy*COS(A'hori)求得目標(biāo)物體在新坐標(biāo)系中X軸坐標(biāo)，根據(jù)公式q2=l 'Xy*sin(A'h〇ri)求得 目標(biāo)物體在新坐標(biāo)系中的Y軸坐標(biāo)，其中，q3為目標(biāo)物體在新坐標(biāo)系中的Z軸坐標(biāo)，Γ xy為目 標(biāo)物體在新坐標(biāo)系的Xy平面上的射影長(zhǎng)度，為目標(biāo)物體在新坐標(biāo)系中X軸坐標(biāo)，q 2為目標(biāo) 物體在新坐標(biāo)系中的Y軸坐標(biāo)；
[0055] 步驟S26:根據(jù)目標(biāo)物體在新坐標(biāo)系中的X軸坐標(biāo)、Y軸坐標(biāo)和Z坐標(biāo)求得目標(biāo)物體 的新相對(duì)坐標(biāo)為q(qi，q2，q3)，并根據(jù)目標(biāo)物體的新相對(duì)坐標(biāo)求得該目標(biāo)物體在觀測(cè)設(shè)備的 成像畫面所在平面上的坐標(biāo)點(diǎn)。
[0056] 步驟S21至步驟S26是為得到目標(biāo)物體在成像畫面所在平面上的坐標(biāo)點(diǎn)，而結(jié)合所 需公式的具體步驟流程。
[0057] 步驟S3:判斷所述坐標(biāo)點(diǎn)是否位于成像畫面內(nèi)，若是，在所述坐標(biāo)點(diǎn)處顯示一個(gè)投 影或一組關(guān)聯(lián)信息投影;否則，執(zhí)行步驟S4;
[0058]步驟S4:將成像畫面的外部劃分為若干個(gè)區(qū)域，在成像畫面內(nèi)與坐標(biāo)點(diǎn)所在區(qū)域 匹配的位置上顯示一個(gè)投影或一組關(guān)聯(lián)信息投影。
[0059]步驟S4具體包括如下步驟：
[0060]步驟S41:將成像畫面定義為由第一長(zhǎng)邊、第一寬邊、第二長(zhǎng)邊和第二寬邊依次圍 接而成，將第一長(zhǎng)邊和第二長(zhǎng)邊均往左、右兩個(gè)方向無(wú)限延長(zhǎng)，得到第一長(zhǎng)邊的左延線、第 一長(zhǎng)邊的右延線、第二長(zhǎng)邊的左延線、第二長(zhǎng)邊的右延線；將第一寬邊和第二寬邊均往上、 下兩個(gè)方向無(wú)限延長(zhǎng)，得到第一寬邊的上延線、第一寬邊的下延線、第二寬邊的上延線和第 二寬邊的下延線；
[0061]步驟S42:，定義第一左延線與第一上延線之間的形成區(qū)域?yàn)榈谝粎^(qū)域，第一左延 線、第一寬邊與第二左延線之間的形成區(qū)域第二區(qū)域，第二左延線與第一下延線之間的形 成區(qū)域?yàn)榈谌齾^(qū)域，第一下延線、第二長(zhǎng)邊與第二下延線之間的形成為第四區(qū)域，第二下延 線與第二右延線之間的形成區(qū)域?yàn)榈谖鍏^(qū)域，第二右延線、第二寬邊與第一右延線之間的 形成區(qū)域?yàn)榈诹鶇^(qū)域，第一右延線與第二上延線之間的形成區(qū)域?yàn)榈谄邊^(qū)域，第二上延線、 第一長(zhǎng)邊與第一上延線之間的形成區(qū)域?yàn)榈诎藚^(qū)域;參見(jiàn)圖2,實(shí)際上本實(shí)施例的劃分是對(duì) 成像畫面所在平面進(jìn)行劃分，S為觀測(cè)設(shè)備的成像畫面，第一區(qū)域?yàn)閍處，第二區(qū)域?yàn)閎處，第 三區(qū)域?yàn)閏處，第四區(qū)域?yàn)閐處，第五區(qū)域?yàn)閑處，第六區(qū)域?yàn)閒處，第七區(qū)域?yàn)間處，第八區(qū)域 為h處；
[0062]步驟S43:當(dāng)坐標(biāo)點(diǎn)位于第一區(qū)域時(shí)，在成像畫面的左上角顯示一個(gè)投影或一組關(guān) 聯(lián)信息投影；當(dāng)坐標(biāo)點(diǎn)位于第二區(qū)域時(shí)，在成像畫面的第一寬邊上顯示一個(gè)投影或一組關(guān) 聯(lián)信息投影；當(dāng)坐標(biāo)點(diǎn)位于第三區(qū)域時(shí)，在成像畫面的左下角顯示一個(gè)投影或一組關(guān)聯(lián)信 息投影；當(dāng)坐標(biāo)點(diǎn)位于第四區(qū)域時(shí)，在成像畫面的第二長(zhǎng)邊上顯示一個(gè)投影或一組關(guān)聯(lián)信 息投影；當(dāng)坐標(biāo)點(diǎn)位于第五區(qū)域時(shí)，在成像畫面的右下角顯示一個(gè)投影或一組關(guān)聯(lián)信息投 影；當(dāng)坐標(biāo)點(diǎn)位于第六區(qū)域時(shí)，在成像畫面的第二寬邊上顯示一個(gè)投影或一組關(guān)聯(lián)信息投 影；當(dāng)坐標(biāo)點(diǎn)位于第七區(qū)域時(shí)，在成像畫面的右上角顯示一個(gè)投影或一組關(guān)聯(lián)信息投影；當(dāng) 坐標(biāo)點(diǎn)位于第八區(qū)域時(shí)，在成像畫面的第一長(zhǎng)邊上顯示一個(gè)投影或一組關(guān)聯(lián)信息投影。 [0063] 通過(guò)步驟S41至步驟S43,可以清楚如何對(duì)成像畫面外部的平面進(jìn)行區(qū)域劃分，以 便對(duì)坐標(biāo)點(diǎn)準(zhǔn)確投影顯示。
[0064]假設(shè)成像深度為depth，成像畫面的長(zhǎng)度為leng，成像畫面的寬度為width，假設(shè)成 像畫面中心點(diǎn)的坐標(biāo)為cen= (0, depth，0)，成像畫面左上角坐標(biāo)點(diǎn)為，成像畫面右上角坐

標(biāo)點(diǎn)為 面右上角坐標(biāo)點(diǎn)為 面左下 坐標(biāo)點(diǎn) 畫面右下坐標(biāo)點(diǎn) 1目標(biāo) 9. Q 物體的新相對(duì)坐標(biāo)為q，該新相對(duì)坐標(biāo)q的y軸坐標(biāo)為q2,假設(shè)向量q放大k倍后與虛擬平面相 交，則k = depth/q2，目標(biāo)物體在觀測(cè)設(shè)備成像畫面所在平面的坐標(biāo)點(diǎn)（也就是交點(diǎn)）的坐標(biāo) 為 PJTari，PJT〇ri = k*q。
[0065]根據(jù)坐標(biāo)點(diǎn)的位置和k的大小不同的情況可作為判斷該坐標(biāo)點(diǎn)成像畫面外的哪個(gè) 區(qū)域的依據(jù)：
[0067]其中，PJT表示投影的坐標(biāo)點(diǎn)，PJTi表示投影的坐標(biāo)點(diǎn)在X軸上的坐標(biāo)，PJT3表示投 影的坐標(biāo)點(diǎn)在Z軸上的坐標(biāo)。具體判斷投影的坐標(biāo)點(diǎn)數(shù)值，需要結(jié)合上面兩組公式，每一組 公式的任意一條與另一組公式的任意一條結(jié)合，也就是說(shuō)，例如第一組公式的


第二組公式把 表明投影顯示至右上角，再如第一組公式的 第二 ，. ，： 組公式的
則表明投影顯示至左上角。本發(fā)明的方案除了能帶來(lái)視覺(jué)上的效果 增強(qiáng)，還可以應(yīng)用在定位技術(shù)領(lǐng)域中，例如觀測(cè)設(shè)備替換為手機(jī)終端(也就是相當(dāng)于當(dāng)前位 置），目標(biāo)物體為用戶的目標(biāo)地點(diǎn)，用戶通過(guò)手機(jī)終端內(nèi)部的導(dǎo)航軟件進(jìn)行對(duì)目標(biāo)地點(diǎn)的搜 索、導(dǎo)航，結(jié)合本發(fā)明的方案，可以提醒用戶目標(biāo)地點(diǎn)位于當(dāng)前位置的左上角、右上角或是 其他方位，更加方便用戶快速找到目標(biāo)地點(diǎn)。
[0068] 對(duì)應(yīng)顯示在坐標(biāo)點(diǎn)上或者與坐標(biāo)點(diǎn)所在區(qū)域匹配位置上的投影可通過(guò)后臺(tái)中心 執(zhí)行，后臺(tái)中心完成對(duì)目標(biāo)物體的坐標(biāo)點(diǎn)計(jì)算后，控制相應(yīng)的設(shè)備在該坐標(biāo)點(diǎn)的位置產(chǎn)生 投影，該技術(shù)可由現(xiàn)有技術(shù)獲知。
[0069]另一方面，本發(fā)明還提供一種智能顯示視覺(jué)圖像的位置信息處理系統(tǒng)，包括：
[0070]獲取模塊：用于獲取觀測(cè)設(shè)備的像素和成像深度，以及獲取目標(biāo)物體相對(duì)于觀測(cè) 設(shè)備的相對(duì)坐標(biāo);所述觀測(cè)設(shè)備在其觀測(cè)方向上形成一個(gè)或一組成像畫面，每組成像畫面 包括多個(gè)成像畫面，每個(gè)成像畫面的中心與觀測(cè)設(shè)備之間的距離為成像深度；
[0071] 計(jì)算模塊：用于獲取觀測(cè)設(shè)備的水平偏移角度和垂直偏移角度，定義該觀測(cè)設(shè)備 偏移后以該觀測(cè)設(shè)備為原點(diǎn)形成一新坐標(biāo)系，計(jì)算得到目標(biāo)物體在該新坐標(biāo)系中的新相對(duì) 坐標(biāo);之后根據(jù)目標(biāo)物體的新相對(duì)坐標(biāo)計(jì)算得到該目標(biāo)物體在觀測(cè)設(shè)備的成像畫面所在平 面上的坐標(biāo)點(diǎn)；
[0072] 判斷模塊:用于判斷所述坐標(biāo)點(diǎn)是否位于成像畫面內(nèi)，若是，在所述坐標(biāo)點(diǎn)處顯示 一個(gè)投影或一組關(guān)聯(lián)信息投影;否則，執(zhí)行顯示模塊；
[0073] 顯示模塊：用于將成像畫面的外部劃分為若干個(gè)區(qū)域，在成像畫面內(nèi)與坐標(biāo)點(diǎn)所 在區(qū)域匹配的位置上顯示一個(gè)投影或一組關(guān)聯(lián)信息投影。
[0074]具體的，顯示模塊具體包括如下子模塊：
[0075]設(shè)置子模塊:用于將成像畫面定義為由第一長(zhǎng)邊、第一寬邊、第二長(zhǎng)邊和第二寬邊 依次圍接而成，將第一長(zhǎng)邊和第二長(zhǎng)邊均往左、右兩個(gè)方向無(wú)限延長(zhǎng)，得到第一長(zhǎng)邊的左延 線、第一長(zhǎng)邊的右延線、第二長(zhǎng)邊的左延線、第二長(zhǎng)邊的右延線;將第一寬邊和第二寬邊均 往上、下兩個(gè)方向無(wú)限延長(zhǎng)，得到第一寬邊的上延線、第一寬邊的下延線、第二寬邊的上延 線和第二寬邊的下延線；
[0076]定義子模塊：用于定義第一左延線與第一上延線之間的形成區(qū)域?yàn)榈谝粎^(qū)域，第 一左延線、第一寬邊與第二左延線之間的形成區(qū)域第二區(qū)域，第二左延線與第一下延線之 間的形成區(qū)域?yàn)榈谌齾^(qū)域，第一下延線、第二長(zhǎng)邊與第二下延線之間的形成為第四區(qū)域，第 二下延線與第二右延線之間的形成區(qū)域?yàn)榈谖鍏^(qū)域，第二右延線、第二寬邊與第一右延線 之間的形成區(qū)域?yàn)榈诹鶇^(qū)域，第一右延線與第二上延線之間的形成區(qū)域?yàn)榈谄邊^(qū)域，第二 上延線、第一長(zhǎng)邊與第一上延線之間的形成區(qū)域?yàn)榈诎藚^(qū)域；
[0077] 顯示子模塊：用于當(dāng)坐標(biāo)點(diǎn)位于第一區(qū)域時(shí)，在成像畫面的左上角顯示一個(gè)投影 或一組關(guān)聯(lián)信息投影；當(dāng)坐標(biāo)點(diǎn)位于第二區(qū)域時(shí)，在成像畫面的第一寬邊上顯示一個(gè)投影 或一組關(guān)聯(lián)信息投影；當(dāng)坐標(biāo)點(diǎn)位于第三區(qū)域時(shí)，在成像畫面的左下角顯示一個(gè)投影或一 組關(guān)聯(lián)信息投影；當(dāng)坐標(biāo)點(diǎn)位于第四區(qū)域時(shí)，在成像畫面的第二長(zhǎng)邊上顯示一個(gè)投影或一 組關(guān)聯(lián)信息投影；當(dāng)坐標(biāo)點(diǎn)位于第五區(qū)域時(shí)，在成像畫面的右下角顯示一個(gè)投影或一組關(guān) 聯(lián)信息投影；當(dāng)坐標(biāo)點(diǎn)位于第六區(qū)域時(shí)，在成像畫面的第二寬邊上顯示一個(gè)投影或一組關(guān) 聯(lián)信息投影；當(dāng)坐標(biāo)點(diǎn)位于第七區(qū)域時(shí)，在成像畫面的右上角顯示一個(gè)投影或一組關(guān)聯(lián)信 息投影；當(dāng)坐標(biāo)點(diǎn)位于第八區(qū)域時(shí)，在成像畫面的第一長(zhǎng)邊上顯示一個(gè)投影或一組關(guān)聯(lián)信 息投影。
[0078] 優(yōu)選的，在獲取模塊中，目標(biāo)物體的相對(duì)坐標(biāo)為!)(?\，？^匕）；計(jì)算模塊具體包括如 下子模塊：
[0079] 獲取子模塊：用于獲取觀測(cè)設(shè)備的水平偏移角度記為argl，獲取觀測(cè)設(shè)備的垂直 偏移角度記為arg 2,定義該觀測(cè)設(shè)備偏移后以該觀測(cè)設(shè)備為原點(diǎn)形成一新坐標(biāo)系；
[0080] 第一計(jì)算子模塊：用于通過(guò)公式/2 + 求得目標(biāo)物體與觀測(cè)設(shè)備直接的 長(zhǎng)度，其中，1為目標(biāo)物體與觀測(cè)設(shè)備直接的長(zhǎng)度；
[0081] 第二計(jì)算子模塊:用于通過(guò)公式
I求出目標(biāo)物體與X軸的水平夾角， 并通過(guò)公式A'horiiAhori+argl得到目標(biāo)物體在新坐標(biāo)系中與X軸的水平夾角，其中，Ahori為 目標(biāo)物體與X軸的水平夾角，A'hdri為目標(biāo)物體在新坐標(biāo)系中與X軸的水平夾角；
[0082] 第三計(jì)算子模塊：用于通過(guò)公式/2U =a7 + W求出目標(biāo)物體在xy平面上的射影，根 據(jù)公式
求出目標(biāo)物體與xy平面的垂直夾角，并通過(guò)公式A'vert = Avert+arg2 求出目標(biāo)物體在新坐標(biāo)系中與Y軸的垂直夾角，其中，lXy為目標(biāo)物體在xy平面上的射影， Avert為目標(biāo)物體與xy平面的垂直夾角，A'rert為目標(biāo)物體在新坐標(biāo)系中與Y軸的垂直夾角； [0083]第四計(jì)算子模塊:用于根據(jù)公式q 3 = l*sin(A'vert)求得目標(biāo)物體在新坐標(biāo)系中的Z 軸坐標(biāo)，根據(jù)公式l'xy=l* C〇S(A've3rt)求得目標(biāo)物體在新坐標(biāo)系的xy平面上的射影長(zhǎng)度，根 據(jù)公式91 = 1'^*(308(六\。:^)求得目標(biāo)物體在新坐標(biāo)系中乂軸坐標(biāo)，根據(jù)公式92 = 1'^*8；[11 (A ' hciri)求得目標(biāo)物體在新坐標(biāo)系中的Y軸坐標(biāo)，其中，q3為目標(biāo)物體在新坐標(biāo)系中的Z軸坐 標(biāo)，l' xy為目標(biāo)物體在新坐標(biāo)系的xy平面上的射影長(zhǎng)度，qi為目標(biāo)物體在新坐標(biāo)系中X軸坐 標(biāo)，q2為目標(biāo)物體在新坐標(biāo)系中的Y軸坐標(biāo)；
[0084] 第五計(jì)算子模塊:用于根據(jù)目標(biāo)物體在新坐標(biāo)系中的X軸坐標(biāo)、Y軸坐標(biāo)和Z坐標(biāo)求 得目標(biāo)物體的新相對(duì)坐標(biāo)為q(qi，q2，q 3)，并根據(jù)目標(biāo)物體的新相對(duì)坐標(biāo)求得該目標(biāo)物體在 觀測(cè)設(shè)備的成像畫面所在平面上的坐標(biāo)點(diǎn)。
[0085] 對(duì)本領(lǐng)域的技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，可根據(jù)以上描述的技術(shù)方案以及構(gòu)思，做出其它各種 相應(yīng)的改變以及形變，而所有的這些改變以及形變都應(yīng)該屬于本發(fā)明權(quán)利要求的保護(hù)范圍 之內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1. 一種智能顯示視覺(jué)圖像的位置信息處理方法，其特征在于，包括如下步驟： 步驟S1:獲取觀測(cè)設(shè)備的像素和成像深度，W及獲取目標(biāo)物體相對(duì)于觀測(cè)設(shè)備的相對(duì) 坐標(biāo);所述觀測(cè)設(shè)備在其觀測(cè)方向上形成一個(gè)或一組成像畫面，每組成像畫面包括多個(gè)成 像畫面，每個(gè)成像畫面的中屯、與觀測(cè)設(shè)備之間的距離為成像深度； 步驟S2:獲取觀測(cè)設(shè)備的水平偏移角度和垂直偏移角度，定義該觀測(cè)設(shè)備偏移后W該 觀測(cè)設(shè)備為原點(diǎn)形成一新坐標(biāo)系，計(jì)算得到目標(biāo)物體在該新坐標(biāo)系中的新相對(duì)坐標(biāo);之后 根據(jù)目標(biāo)物體的新相對(duì)坐標(biāo)計(jì)算得到該目標(biāo)物體在觀測(cè)設(shè)備的成像畫面所在平面上的坐 標(biāo)點(diǎn)； 步驟S3:判斷所述坐標(biāo)點(diǎn)是否位于成像畫面內(nèi)，若是，在所述坐標(biāo)點(diǎn)處顯示一個(gè)投影或 一組關(guān)聯(lián)信息投影;否則，執(zhí)行步驟S4; 步驟S4:將成像畫面的外部劃分為若干個(gè)區(qū)域，在成像畫面內(nèi)與坐標(biāo)點(diǎn)所在區(qū)域匹配 的位置上顯示一個(gè)投影或一組關(guān)聯(lián)信息投影。2. 如權(quán)利要求1所述的智能顯示視覺(jué)圖像的位置信息處理方法，其特征在于，步驟S4具 體包括如下步驟： 步驟S41:將成像畫面定義為由第一長(zhǎng)邊、第一寬邊、第二長(zhǎng)邊和第二寬邊依次圍接而 成，將第一長(zhǎng)邊和第二長(zhǎng)邊均往左、右兩個(gè)方向無(wú)限延長(zhǎng)，得到第一長(zhǎng)邊的左延線、第一長(zhǎng) 邊的右延線、第二長(zhǎng)邊的左延線、第二長(zhǎng)邊的右延線；將第一寬邊和第二寬邊均往上、下兩 個(gè)方向無(wú)限延長(zhǎng)，得到第一寬邊的上延線、第一寬邊的下延線、第二寬邊的上延線和第二寬 邊的下延線； 步驟S42:定義第一左延線與第一上延線之間的形成區(qū)域?yàn)榈谝粎^(qū)域，第一左延線、第 一寬邊與第二左延線之間的形成區(qū)域第二區(qū)域，第二左延線與第一下延線之間的形成區(qū)域 為第Ξ區(qū)域，第一下延線、第二長(zhǎng)邊與第二下延線之間的形成為第四區(qū)域，第二下延線與第 二右延線之間的形成區(qū)域?yàn)榈谖鍏^(qū)域，第二右延線、第二寬邊與第一右延線之間的形成區(qū) 域?yàn)榈诹鶇^(qū)域，第一右延線與第二上延線之間的形成區(qū)域?yàn)榈谕蛥^(qū)域，第二上延線、第一長(zhǎng) 邊與第一上延線之間的形成區(qū)域?yàn)榈诎藚^(qū)域； 步驟S43:當(dāng)坐標(biāo)點(diǎn)位于第一區(qū)域時(shí)，在成像畫面的左上角顯示一個(gè)投影或一組關(guān)聯(lián)信 息投影；當(dāng)坐標(biāo)點(diǎn)位于第二區(qū)域時(shí)，在成像畫面的第一寬邊上顯示一個(gè)投影或一組關(guān)聯(lián)信 息投影；當(dāng)坐標(biāo)點(diǎn)位于第Ξ區(qū)域時(shí)，在成像畫面的左下角顯示一個(gè)投影或一組關(guān)聯(lián)信息投 影；當(dāng)坐標(biāo)點(diǎn)位于第四區(qū)域時(shí)，在成像畫面的第二長(zhǎng)邊上顯示一個(gè)投影或一組關(guān)聯(lián)信息投 影；當(dāng)坐標(biāo)點(diǎn)位于第五區(qū)域時(shí)，在成像畫面的右下角顯示一個(gè)投影或一組關(guān)聯(lián)信息投影；當(dāng) 坐標(biāo)點(diǎn)位于第六區(qū)域時(shí)，在成像畫面的第二寬邊上顯示一個(gè)投影或一組關(guān)聯(lián)信息投影；當(dāng) 坐標(biāo)點(diǎn)位于第屯區(qū)域時(shí)，在成像畫面的右上角顯示一個(gè)投影或一組關(guān)聯(lián)信息投影；當(dāng)坐標(biāo) 點(diǎn)位于第八區(qū)域時(shí)，在成像畫面的第一長(zhǎng)邊上顯示一個(gè)投影或一組關(guān)聯(lián)信息投影。3. 如權(quán)利要求1所述的智能顯示視覺(jué)圖像的位置信息處理方法，其特征在于，步驟S1 中，目標(biāo)物體的相對(duì)坐標(biāo)為P(Px，Py，Pz);步驟S2具體包括如下子步驟： 步驟S21:獲取觀測(cè)設(shè)備的水平偏移角度記為argi，獲取觀測(cè)設(shè)備的垂直偏移角度記為 arg2,定義該觀測(cè)設(shè)備偏移后W該觀測(cè)設(shè)備為原點(diǎn)形成一新坐標(biāo)系； 步驟S22:通過(guò)公式/-1 =記+ A2 求得目標(biāo)物體與觀測(cè)設(shè)備直接的長(zhǎng)度，其中，1為目 標(biāo)物體與觀測(cè)設(shè)備直接的長(zhǎng)度； 步驟S23:通過(guò)公式長(zhǎng)出目標(biāo)物體與X軸的水平夾角，并通過(guò)公式A'hDTi = Ahnri+argl得到目標(biāo)物體在新坐標(biāo)系中與X軸的水平夾角，其中，Ahnri為目標(biāo)物體與X軸的 水平夾角，A'hDri為目標(biāo)物體在新坐標(biāo)系中與X軸的水平夾角； 步驟S24:通過(guò)公式二心+六求出目標(biāo)物體在xy平面上的射影，根據(jù)公式求出目標(biāo)物體與Xy平面的垂直夾角，并通過(guò)公式A'vert = Avert+arg2求出目 標(biāo)物體在新坐標(biāo)系中與Y軸的垂直夾角，其中，Ixy為目標(biāo)物體在xy平面上的射影，Avert為目 標(biāo)物體與xy平面的垂直夾角，A'vert為目標(biāo)物體在新坐標(biāo)系中與Y軸的垂直夾角； 步驟S25:根據(jù)公式q3 = l*sin(A'vert)求得目標(biāo)物體在新坐標(biāo)系中的Z軸坐標(biāo)，根據(jù)公式 1'^=1相03^%6,〇求得目標(biāo)物體在新坐標(biāo)系的^7平面上的射影長(zhǎng)度，根據(jù)公式91 = 1'^* COS(A'hnri)求得目標(biāo)物體在新坐標(biāo)系中X軸坐標(biāo)，根據(jù)公式q2=l'xy*sin(A'hDri)求得目標(biāo)物 體在新坐標(biāo)系中的Y軸坐標(biāo)，其中，Q3為目標(biāo)物體在新坐標(biāo)系中的Z軸坐標(biāo)，Γ xy為目標(biāo)物體 在新坐標(biāo)系的xy平面上的射影長(zhǎng)度，qi為目標(biāo)物體在新坐標(biāo)系中X軸坐標(biāo)，Q2為目標(biāo)物體在 新坐標(biāo)系中的Y軸坐標(biāo)； 步驟S26:根據(jù)目標(biāo)物體在新坐標(biāo)系中的X軸坐標(biāo)、Y軸坐標(biāo)和Z坐標(biāo)求得目標(biāo)物體的新 相對(duì)坐標(biāo)為q(qi，Q2，Q3)，并根據(jù)目標(biāo)物體的新相對(duì)坐標(biāo)求得該目標(biāo)物體在觀測(cè)設(shè)備的成像 畫面所在平面上的坐標(biāo)點(diǎn)。4. 一種智能顯示視覺(jué)圖像的位置信息處理系統(tǒng)，其特征在于，包括： 獲取模塊：用于獲取觀測(cè)設(shè)備的像素和成像深度，W及獲取目標(biāo)物體相對(duì)于觀測(cè)設(shè)備 的相對(duì)坐標(biāo);所述觀測(cè)設(shè)備在其觀測(cè)方向上形成一個(gè)或一組成像畫面，每組成像畫面包括 多個(gè)成像畫面，每個(gè)成像畫面的中屯、與觀測(cè)設(shè)備之間的距離為成像深度； 計(jì)算模塊：用于獲取觀測(cè)設(shè)備的水平偏移角度和垂直偏移角度，定義該觀測(cè)設(shè)備偏移 后W該觀測(cè)設(shè)備為原點(diǎn)形成一新坐標(biāo)系，計(jì)算得到目標(biāo)物體在該新坐標(biāo)系中的新相對(duì)坐 標(biāo);之后根據(jù)目標(biāo)物體的新相對(duì)坐標(biāo)計(jì)算得到該目標(biāo)物體在觀測(cè)設(shè)備的成像畫面所在平面 上的坐標(biāo)點(diǎn)； 判斷模塊:用于判斷所述坐標(biāo)點(diǎn)是否位于成像畫面內(nèi)，若是，在所述坐標(biāo)點(diǎn)處顯示一個(gè) 投影或一組關(guān)聯(lián)信息投影;否則，執(zhí)行顯示模塊； 顯示模塊：用于將成像畫面的外部劃分為若干個(gè)區(qū)域，在成像畫面內(nèi)與坐標(biāo)點(diǎn)所在區(qū) 域匹配的位置上顯示一個(gè)投影或一組關(guān)聯(lián)信息投影。5. 如權(quán)利要求4所述的智能顯示視覺(jué)圖像的位置信息處理系統(tǒng)，其特征在于，顯示模塊 具體包括如下子模塊： 設(shè)置子模塊:用于將成像畫面定義為由第一長(zhǎng)邊、第一寬邊、第二長(zhǎng)邊和第二寬邊依次 圍接而成，將第一長(zhǎng)邊和第二長(zhǎng)邊均往左、右兩個(gè)方向無(wú)限延長(zhǎng)，得到第一長(zhǎng)邊的左延線、 第一長(zhǎng)邊的右延線、第二長(zhǎng)邊的左延線、第二長(zhǎng)邊的右延線；將第一寬邊和第二寬邊均往 上、下兩個(gè)方向無(wú)限延長(zhǎng)，得到第一寬邊的上延線、第一寬邊的下延線、第二寬邊的上延線 和第二寬邊的下延線； 定義子模塊：用于定義第一左延線與第一上延線之間的形成區(qū)域?yàn)榈谝粎^(qū)域，第一左 延線、第一寬邊與第二左延線之間的形成區(qū)域第二區(qū)域，第二左延線與第一下延線之間的 形成區(qū)域?yàn)榈讦畢^(qū)域，第一下延線、第二長(zhǎng)邊與第二下延線之間的形成為第四區(qū)域，第二下 延線與第二右延線之間的形成區(qū)域?yàn)榈谖鍏^(qū)域，第二右延線、第二寬邊與第一右延線之間 的形成區(qū)域?yàn)榈诹鶇^(qū)域，第一右延線與第二上延線之間的形成區(qū)域?yàn)榈谕蛥^(qū)域，第二上延 線、第一長(zhǎng)邊與第一上延線之間的形成區(qū)域?yàn)榈诎藚^(qū)域； 顯示子模塊：用于當(dāng)坐標(biāo)點(diǎn)位于第一區(qū)域時(shí)，在成像畫面的左上角顯示一個(gè)投影或一 組關(guān)聯(lián)信息投影；當(dāng)坐標(biāo)點(diǎn)位于第二區(qū)域時(shí)，在成像畫面的第一寬邊上顯示一個(gè)投影或一 組關(guān)聯(lián)信息投影；當(dāng)坐標(biāo)點(diǎn)位于第Ξ區(qū)域時(shí)，在成像畫面的左下角顯示一個(gè)投影或一組關(guān) 聯(lián)信息投影；當(dāng)坐標(biāo)點(diǎn)位于第四區(qū)域時(shí)，在成像畫面的第二長(zhǎng)邊上顯示一個(gè)投影或一組關(guān) 聯(lián)信息投影；當(dāng)坐標(biāo)點(diǎn)位于第五區(qū)域時(shí)，在成像畫面的右下角顯示一個(gè)投影或一組關(guān)聯(lián)信 息投影；當(dāng)坐標(biāo)點(diǎn)位于第六區(qū)域時(shí)，在成像畫面的第二寬邊上顯示一個(gè)投影或一組關(guān)聯(lián)信 息投影；當(dāng)坐標(biāo)點(diǎn)位于第屯區(qū)域時(shí)，在成像畫面的右上角顯示一個(gè)投影或一組關(guān)聯(lián)信息投 影；當(dāng)坐標(biāo)點(diǎn)位于第八區(qū)域時(shí)，在成像畫面的第一長(zhǎng)邊上顯示一個(gè)投影或一組關(guān)聯(lián)信息投 影。6.如權(quán)利要求4所述的智能顯示視覺(jué)圖像的位置信息處理系統(tǒng)，其特征在于，在獲取模 塊中，目標(biāo)物體的相對(duì)坐標(biāo)為P(Px，Py，Pz);計(jì)算模塊具體包括如下子模塊： 獲取子模塊:用于獲取觀測(cè)設(shè)備的水平偏移角度記為argi，獲取觀測(cè)設(shè)備的垂直偏移角 度記為曰巧2,定義該觀測(cè)設(shè)備偏移后W該觀測(cè)設(shè)備為原點(diǎn)形成一新坐標(biāo)系； 第一計(jì)算子模塊:用于通過(guò)公式:=+片+ 求得目標(biāo)物體與觀測(cè)設(shè)備直接的長(zhǎng)度， 其中，1為目標(biāo)物體與觀測(cè)設(shè)備直接的長(zhǎng)度； 第二計(jì)算子模塊:用于通過(guò)公式求出目標(biāo)物體與X軸的水平夾角，并通 過(guò)公式A'hDTi = AhDri+argi得到目標(biāo)物體在新坐標(biāo)系中與X軸的水平夾角，其中，Ahcri為目標(biāo) 物體與X軸的水平夾角，A'hDri為目標(biāo)物體在新坐標(biāo)系中與X軸的水平夾角； 第Ξ計(jì)算子模塊：用于通過(guò)公式K +片求出目標(biāo)物體在巧平面上的射影，根據(jù)公 式求出目標(biāo)物體與Xy平面的垂直夾角，并通過(guò)公式A'vert = Avert+arg2求出 目標(biāo)物體在新坐標(biāo)系中與Y軸的垂直夾角，其中，Ixy為目標(biāo)物體在Xy平面上的射影，Avert為 目標(biāo)物體與xy平面的垂直夾角，A'vert為目標(biāo)物體在新坐標(biāo)系中與Y軸的垂直夾角； 第四計(jì)算子模塊:用于根據(jù)公式q3 = l*sin(A'vert)求得目標(biāo)物體在新坐標(biāo)系中的Z軸坐 標(biāo)，根據(jù)公式l'xy=l*COS(A'vert)求得目標(biāo)物體在新坐標(biāo)系的Xy平面上的射影長(zhǎng)度，根據(jù)公 式qi = Γ xy*COS ( A ' hori )求得目標(biāo)物體在新坐標(biāo)系中X軸坐標(biāo)，根據(jù)公式Q2 = Γ xy*sin( A ' hori ) 求得目標(biāo)物體在新坐標(biāo)系中的Υ軸坐標(biāo)，其中，q3為目標(biāo)物體在新坐標(biāo)系中的Z軸坐標(biāo)，Γ xy 為目標(biāo)物體在新坐標(biāo)系的xy平面上的射影長(zhǎng)度，qi為目標(biāo)物體在新坐標(biāo)系中X軸坐標(biāo)，q2為 目標(biāo)物體在新坐標(biāo)系中的Y軸坐標(biāo)； 第五計(jì)算子模塊:用于根據(jù)目標(biāo)物體在新坐標(biāo)系中的X軸坐標(biāo)、Y軸坐標(biāo)和Z坐標(biāo)求得目 標(biāo)物體的新相對(duì)坐標(biāo)為q( qi，Q2，Q3)，并根據(jù)目標(biāo)物體的新相對(duì)坐標(biāo)求得該目標(biāo)物體在觀測(cè) 設(shè)備的成像畫面所在平面上的坐標(biāo)點(diǎn)。
【文檔編號(hào)】G06T7/00GK106097309SQ201610375415
【公開(kāi)日】2016年11月9日
【申請(qǐng)日】2016年5月30日
【發(fā)明人】余同立
【申請(qǐng)人】余同立