激光瞄準(zhǔn)與跟蹤設(shè)備的制造方法
【專利摘要】本實(shí)用新型提供了一種激光瞄準(zhǔn)與跟蹤設(shè)備，所述設(shè)備包括：圖像采集器，與所述圖像采集器電連接的GPUCPU異構(gòu)控制器，與所述GPUCPU異構(gòu)控制器電連接的激光發(fā)射器；所述圖像采集器用于采集環(huán)境圖像，將所述環(huán)境圖像傳輸至所述GPUCPU異構(gòu)控制器；所述GPUCPU異構(gòu)控制器采用GPU與CPU結(jié)合工作，用于接收所述環(huán)境圖像，向所述激光發(fā)射器傳輸激光發(fā)射控制指令；所述激光發(fā)射器用于接收所述激光發(fā)射控制指令，瞄準(zhǔn)并跟蹤待跟蹤運(yùn)動(dòng)目標(biāo)。本實(shí)用新型提供的激光瞄準(zhǔn)與跟蹤設(shè)備具有處理速度快的優(yōu)點(diǎn)，通過本實(shí)用新型能夠保證運(yùn)動(dòng)目標(biāo)跟蹤的實(shí)時(shí)性。
【專利說明】
激光瞄準(zhǔn)與跟蹤設(shè)備
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實(shí)用新型涉及電子設(shè)備領(lǐng)域，尤其涉及激光瞄準(zhǔn)與跟蹤設(shè)備。
【背景技術(shù)】
[0002]利用激光進(jìn)行運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的瞄準(zhǔn)與跟蹤是當(dāng)前計(jì)算機(jī)視覺領(lǐng)域的研究熱點(diǎn)，運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的瞄準(zhǔn)跟蹤是指利用計(jì)算機(jī)在視頻序列中確定感興趣的、具有某種顯著特征的運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的位置、大小、以及運(yùn)動(dòng)目標(biāo)完整的運(yùn)動(dòng)軌跡。近年來，隨著計(jì)算機(jī)數(shù)據(jù)處理能力的飛速增長(zhǎng)、以及圖像分析技術(shù)的發(fā)展，運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的實(shí)時(shí)瞄準(zhǔn)追蹤技術(shù)脫穎而出。對(duì)運(yùn)動(dòng)目標(biāo)進(jìn)行瞄準(zhǔn)與跟蹤，在視頻監(jiān)控、視頻壓縮編碼、機(jī)器人導(dǎo)航與定位、智能人機(jī)交互以及虛擬現(xiàn)實(shí)等領(lǐng)域有著重要的實(shí)用價(jià)值。
[0003]現(xiàn)有技術(shù)中的利用激光進(jìn)行運(yùn)動(dòng)目標(biāo)瞄準(zhǔn)與跟蹤的設(shè)備主要包括:控制器，與控制器電連接的攝像機(jī)。該設(shè)備的工作原理是:通過攝像機(jī)獲取運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的圖像并傳輸給控制器，控制器以CPU(Central Processing Unit，中央處理器)為工作核心，對(duì)接收到的圖像進(jìn)行運(yùn)動(dòng)目標(biāo)檢測(cè)與篩選，確定需要跟蹤的運(yùn)動(dòng)目標(biāo)，向攝像機(jī)發(fā)送控制指令，攝像機(jī)接收控制指令后，在控制指令的控制下對(duì)需要跟蹤的運(yùn)動(dòng)目標(biāo)進(jìn)行跟蹤拍攝。
[0004]實(shí)用新型人在研究中發(fā)現(xiàn)，現(xiàn)有技術(shù)中以CPU為工作核心的控制器運(yùn)算處理速度慢，使得運(yùn)動(dòng)目標(biāo)跟蹤的實(shí)時(shí)性難以保證。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0005]本實(shí)用新型提供了激光瞄準(zhǔn)與跟蹤設(shè)備，運(yùn)算處理速度快，能夠保證運(yùn)動(dòng)目標(biāo)跟蹤的實(shí)時(shí)性。
[0006]第一方面，本實(shí)用新型實(shí)施例提供了一種激光瞄準(zhǔn)與跟蹤設(shè)備，所述設(shè)備包括:圖像采集器，與所述圖像采集器電連接的GPUCPU異構(gòu)控制器，與所述GPUCPU異構(gòu)控制器電連接的激光發(fā)射器;所述圖像采集器用于采集環(huán)境圖像，將所述環(huán)境圖像傳輸至所述GPUCPU異構(gòu)控制器;所述GPUCPU異構(gòu)控制器采用GPU(Graphic Processing Unit，圖形處理器)與CPU結(jié)合工作，用于接收所述環(huán)境圖像，向所述激光發(fā)射器傳輸激光發(fā)射控制指令;所述激光發(fā)射器用于接收所述激光發(fā)射控制指令，瞄準(zhǔn)并跟蹤待跟蹤運(yùn)動(dòng)目標(biāo)。
[0007]結(jié)合第一方面，本實(shí)用新型實(shí)施例提供了第一方面第一種可能的實(shí)施方式，其中，所述GPUCPU異構(gòu)控制器包括CPU和GPU;所述CPU與所述圖像采集器電連接，用于接收所述環(huán)境圖像的當(dāng)前幀圖像，將所述當(dāng)前幀圖像傳輸給所述GPU;所述GPU與所述CPU電連接，用于接收所述當(dāng)前幀圖像，向所述CPU發(fā)送所述當(dāng)前幀圖像中運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的圖像特征;所述CPU還與所述激光發(fā)射器電連接，用于接收所述當(dāng)前幀圖像中運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的圖像特征，向所述激光發(fā)射器傳輸激光發(fā)射控制指令。
[0008]結(jié)合第一方面，本實(shí)用新型實(shí)施例提供了第一方面第二種可能的實(shí)施方式，其中，所述設(shè)備還包括用于固定所述圖像采集器的支架，所述圖像采集器通過螺旋結(jié)構(gòu)固定在所述支架上。
[0009]結(jié)合第一方面第二種可能的實(shí)施方式，本實(shí)用新型實(shí)施例提供了第一方面第三種可能的實(shí)施方式，其中，所述支架上設(shè)置有高度調(diào)節(jié)旋鈕，通過所述高度調(diào)節(jié)旋鈕調(diào)節(jié)所述圖像采集器的高度。
[0010]結(jié)合第一方面，本實(shí)用新型實(shí)施例提供了第一方面第四種可能的實(shí)施方式，其中，所述激光發(fā)射器包括依次排列的脈沖激光器和聲光調(diào)制器;所述脈沖激光器與所述GPUCPU異構(gòu)控制器電連接，接收所述激光發(fā)射控制指令并發(fā)射激光；所述聲光調(diào)制器與所述GPUCPU異構(gòu)控制器電連接，接收所述激光發(fā)射控制指令，對(duì)所述脈沖激光器發(fā)出的激光進(jìn)行偏轉(zhuǎn)作用，以使所述激光瞄準(zhǔn)并跟蹤所述待跟蹤運(yùn)動(dòng)目標(biāo)。
[0011]結(jié)合第一方面第四種可能的實(shí)施方式，本實(shí)用新型實(shí)施例提供了第一方面第五種可能的實(shí)施方式，其中，所述聲光調(diào)制器包括縱向聲光調(diào)制器和橫向聲光調(diào)制器，所述脈沖激光器、所述縱向聲光調(diào)制器和所述橫向聲光調(diào)制器依次排列，所述縱向聲光調(diào)制器和所述橫向聲光調(diào)制器分別與所述GPUCPU異構(gòu)控制器電連接;所述縱向聲光調(diào)制器接收所述激光發(fā)射控制指令，將所述脈沖激光器發(fā)出的激光縱向偏轉(zhuǎn)至所述橫向聲光調(diào)制器;所述橫向聲光調(diào)制器接收所述激光發(fā)射控制指令，對(duì)所述縱向偏轉(zhuǎn)后的激光進(jìn)行橫向偏轉(zhuǎn)，以使所述橫向偏轉(zhuǎn)后的激光瞄準(zhǔn)并跟蹤所述待跟蹤運(yùn)動(dòng)目標(biāo)。
[0012]結(jié)合第一方面第五種可能的實(shí)施方式，本實(shí)用新型實(shí)施例提供了第一方面第六種可能的實(shí)施方式，其中，所述激光發(fā)射器還包括凸透鏡，所述脈沖激光器、所述縱向聲光調(diào)制器、所述橫向聲光調(diào)制器和所述凸透鏡依次排列;所述橫向偏轉(zhuǎn)后的激光穿過所述凸透鏡，瞄準(zhǔn)并跟蹤所述待跟蹤運(yùn)動(dòng)目標(biāo)。
[0013]結(jié)合第一方面第四種可能的實(shí)施方式，本實(shí)用新型實(shí)施例提供了第一方面第七種可能的實(shí)施方式，其中，所述聲光調(diào)制器包括橫向聲光調(diào)制器和縱向聲光調(diào)制器，所述激光發(fā)射器還包括凸透鏡，所述脈沖激光器、所述橫向聲光調(diào)制器、所述縱向聲光調(diào)制器和所述凸透鏡依次排列，所述橫向聲光調(diào)制器和所述縱向聲光調(diào)制器分別與所述GPUCPU異構(gòu)控制器電連接。
[0014]結(jié)合第一方面第六種可能的實(shí)施方式，本實(shí)用新型實(shí)施例提供了第一方面第八種可能的實(shí)施方式，其中，所述激光發(fā)射器還包括凸透鏡安裝架、脈沖激光器安裝架、橫向聲光調(diào)制器安裝架和縱向聲光調(diào)制器安裝架;所述凸透鏡安裝架、所述脈沖激光器安裝架、所述橫向聲光調(diào)制器安裝架和所述縱向聲光調(diào)制器安裝架上分別設(shè)置有調(diào)節(jié)元件;通過所述調(diào)節(jié)元件分別調(diào)節(jié)所述凸透鏡、所述脈沖激光器、所述橫向聲光調(diào)制器和所述縱向聲光調(diào)制器的安裝位置。
[0015]結(jié)合第一方面上述實(shí)施方式，本實(shí)用新型實(shí)施例提供了第一方面第九種可能的實(shí)施方式，其中，所述圖像采集器包括CMOS全景高清1080P攝像機(jī)。
[0016]本實(shí)用新型實(shí)施例中的激光瞄準(zhǔn)與跟蹤設(shè)備包括圖像采集器，與圖像采集器電連接的GPUCPU異構(gòu)控制器，與GPUCPU異構(gòu)控制器電連接的激光發(fā)射器。其中GPUCPU異構(gòu)控制器采用GPU與CPU結(jié)合工作，具有運(yùn)算處理速度快的優(yōu)點(diǎn)，能夠保證運(yùn)動(dòng)目標(biāo)跟蹤的實(shí)時(shí)性。
【附圖說明】
[0017]為了更清楚地說明本實(shí)用新型實(shí)施例的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，應(yīng)當(dāng)理解，以下附圖僅示出了本實(shí)用新型的某些實(shí)施例，因此不應(yīng)被看作是對(duì)范圍的限定，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他相關(guān)的附圖。
[0018]圖1示出本實(shí)用新型第一實(shí)施例所提供的激光瞄準(zhǔn)與跟蹤設(shè)備的一種結(jié)構(gòu)示意圖；
[0019]圖2示出本實(shí)用新型第一實(shí)施例所提供的激光瞄準(zhǔn)與跟蹤設(shè)備的另一種結(jié)構(gòu)示意圖；
[0020]圖3示出本實(shí)用新型第一實(shí)施例所提供的激光發(fā)射器的一種結(jié)構(gòu)示意圖；
[0021]圖4示出本實(shí)用新型第一實(shí)施例所提供的激光發(fā)射器的另一種結(jié)構(gòu)示意圖；
[0022]圖5示出本實(shí)用新型第一實(shí)施例所提供的圖像處理算法的流程示意圖；
[0023]圖6示出本實(shí)用新型第二實(shí)施例所提供的激光瞄準(zhǔn)與跟蹤設(shè)備的控制方法的流程示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0024]為使本實(shí)用新型實(shí)施例的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合本實(shí)用新型實(shí)施例中附圖，對(duì)本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本實(shí)用新型一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。通常在此處附圖中描述和示出的本實(shí)用新型實(shí)施例的組件可以以各種不同的配置來布置和設(shè)計(jì)。因此，以下對(duì)在附圖中提供的本實(shí)用新型的實(shí)施例的詳細(xì)描述并非旨在限制要求保護(hù)的本實(shí)用新型的范圍，而是僅僅表示本實(shí)用新型的選定實(shí)施例?；诒緦?shí)用新型的實(shí)施例，本領(lǐng)域技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。
[0025]考慮到現(xiàn)有技術(shù)中以CPU為工作核心的控制器運(yùn)算處理速度慢，使得運(yùn)動(dòng)目標(biāo)跟蹤的實(shí)時(shí)性難以保證，本實(shí)用新型實(shí)施例提供了激光瞄準(zhǔn)與跟蹤設(shè)備及其控制方法，下面結(jié)合實(shí)施例進(jìn)行詳細(xì)說明。
[0026]實(shí)施例一
[0027]圖1示出了本實(shí)用新型第一實(shí)施例提供的激光瞄準(zhǔn)與跟蹤設(shè)備的一種結(jié)構(gòu)示意圖。如圖1所示，本實(shí)施例中的激光瞄準(zhǔn)與跟蹤設(shè)備I包括:
[0028]圖像采集器10，與圖像采集器10電連接的GPUCPU異構(gòu)控制器20，與GPUCPU異構(gòu)控制器20電連接的激光發(fā)射器30 ；
[0029]圖像采集器10用于采集環(huán)境圖像，將環(huán)境圖像傳輸至GPUCPU異構(gòu)控制器20;
[0030]GPUCPU異構(gòu)控制器20采用GPU與CPU結(jié)合工作，用于接收環(huán)境圖像，向激光發(fā)射器30傳輸激光發(fā)射控制指令；
[0031 ]激光發(fā)射器30用于接收激光發(fā)射控制指令，瞄準(zhǔn)并跟蹤待跟蹤運(yùn)動(dòng)目標(biāo)。
[0032]本實(shí)用新型實(shí)施例中的激光瞄準(zhǔn)與跟蹤設(shè)備包括圖像采集器10，與圖像采集器10電連接的GPUCPU異構(gòu)控制器20，與GPUCPU異構(gòu)控制器20電連接的激光發(fā)射器30。其中GPUCPU異構(gòu)控制器20采用GPU與CPU結(jié)合工作，具有運(yùn)算處理速度快的優(yōu)點(diǎn)，能夠保證運(yùn)動(dòng)目標(biāo)跟蹤的實(shí)時(shí)性。
[0033]本實(shí)施例中，圖像采集器10安裝在預(yù)設(shè)位置。圖像采集器10優(yōu)選采用CMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor，互補(bǔ)金屬氧化物半導(dǎo)體)全景高清1080P攝像機(jī)，CMOS全景高清1080P攝像機(jī)以每秒25幀的速率將分辨率為1080P(1920X1080)的視頻流圖像以100Mbps千兆/秒的速率通過網(wǎng)絡(luò)線纜實(shí)時(shí)傳輸至GPUCPU異構(gòu)控制器20。現(xiàn)有技術(shù)中利用激光進(jìn)行運(yùn)動(dòng)目標(biāo)瞄準(zhǔn)與跟蹤的設(shè)備采用的視頻流分辨率一般是VGA(Videc)graphics array，視頻圖形陣列)(640 X 480)，很少能達(dá)到720P( 1280 X 720)。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)施例中通過CMOS全景高清1080P攝像機(jī)能夠獲取到清晰度高的環(huán)境圖像，從而提高后續(xù)圖像分析處理的準(zhǔn)確性，并且，視頻分辨率的提高能使GPUCPU異構(gòu)控制器20處理的細(xì)節(jié)更多，提高對(duì)體積較小或距離較遠(yuǎn)的運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的檢測(cè)成功率。
[0034]為了便于控制圖像采集器10的拍攝位置和高度，本實(shí)施例中的設(shè)備還包括用于固定圖像采集器10的支架，圖像采集器10通過螺旋結(jié)構(gòu)固定在該支架上。該支架上設(shè)置有高度調(diào)節(jié)旋鈕，通過該高度調(diào)節(jié)旋鈕調(diào)節(jié)圖像采集器10的高度。
[0035]上述GPUCPU異構(gòu)控制器20具體用于接收環(huán)境圖像，根據(jù)環(huán)境圖像確定待跟蹤運(yùn)動(dòng)目標(biāo)，以及待跟蹤運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的位置，根據(jù)待跟蹤運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的位置生成激光發(fā)射控制指令并傳輸至激光發(fā)射器30。
[0036]圖2示出了本實(shí)用新型第一實(shí)施例提供的激光瞄準(zhǔn)與跟蹤設(shè)備的另一種結(jié)構(gòu)示意圖。如圖2所示，本實(shí)施例中，GPUCPU異構(gòu)控制器20包括CPU22和GPU21; CPU22與圖像采集器1電連接，用于接收環(huán)境圖像的當(dāng)前幀圖像，將當(dāng)前幀圖像傳輸給GPU21; GPU21與CPU22電連接，用于接收當(dāng)前幀圖像，向CPU22發(fā)送當(dāng)前幀圖像中運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的圖像特征;CPU22還與激光發(fā)射器30電連接，用于接收當(dāng)前幀圖像中運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的圖像特征，向激光發(fā)射器30傳輸激光發(fā)射控制指令。
[0037]具體地，CPU22接收環(huán)境圖像的當(dāng)前幀圖像，將當(dāng)前幀圖像傳輸給GPU21;GPU21對(duì)當(dāng)前幀圖像進(jìn)行運(yùn)動(dòng)目標(biāo)檢測(cè)，得到當(dāng)前幀圖像中運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的圖像特征并發(fā)送至CPU22;其中，運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的圖像特征包括運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的圖像坐標(biāo)、顏色特征和紋理特征;CPU22接收當(dāng)前幀圖像中運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的圖像特征，將當(dāng)前幀圖像中運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的圖像特征融合，并與預(yù)先存儲(chǔ)的圖像特征進(jìn)行匹配，根據(jù)特征匹配結(jié)果對(duì)當(dāng)前幀圖像中的運(yùn)動(dòng)目標(biāo)進(jìn)行篩選，確定待跟蹤運(yùn)動(dòng)目標(biāo)以及待跟蹤運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的圖像坐標(biāo)，將待跟蹤運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的圖像坐標(biāo)轉(zhuǎn)化為空間坐標(biāo)，根據(jù)待跟蹤運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的空間坐標(biāo)生成激光發(fā)射控制指令并傳輸至激光發(fā)射器30。
[0038]上述GPU21對(duì)當(dāng)前幀圖像進(jìn)行運(yùn)動(dòng)目標(biāo)檢測(cè)，得到當(dāng)前幀圖像中運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的圖像特征并發(fā)送至CPU22的具體過程是:GPU21對(duì)當(dāng)前幀圖像進(jìn)行預(yù)處理，該預(yù)處理包括解碼和/或去噪;采用混合高斯進(jìn)行背景建模，生成預(yù)設(shè)數(shù)量的背景模型;根據(jù)預(yù)設(shè)數(shù)量的背景模型對(duì)預(yù)處理后的當(dāng)前幀圖像進(jìn)行運(yùn)動(dòng)目標(biāo)檢測(cè)，得到當(dāng)前幀圖像中運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的圖像特征并發(fā)送至CPU22。
[0039]具體地，GPU21對(duì)當(dāng)前幀圖像解碼，或者對(duì)當(dāng)前幀圖像進(jìn)行去噪，或者對(duì)當(dāng)前幀圖像進(jìn)行解碼和去噪處理。GPU21采用混合高斯進(jìn)行背景建模，生成5-7個(gè)背景模型。GPU21根據(jù)5-7個(gè)背景模型對(duì)預(yù)處理后的當(dāng)前幀圖像進(jìn)行運(yùn)動(dòng)目標(biāo)檢測(cè)，從當(dāng)前幀圖像中剔除背景圖像，得到當(dāng)前幀圖像中運(yùn)動(dòng)目標(biāo)以及當(dāng)前幀圖像中運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的圖像特征，并將當(dāng)前幀圖像中運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的圖像特征發(fā)送至CPU22。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)施例中GPU21采用5-7個(gè)模型建立穩(wěn)定背景，更大的計(jì)算規(guī)模導(dǎo)致運(yùn)動(dòng)前景與背景分割準(zhǔn)確度的提高，而GPU21并行計(jì)算特性保證大量計(jì)算的實(shí)時(shí)完成。
[0040]通過GPU21對(duì)當(dāng)前幀圖像進(jìn)行運(yùn)動(dòng)目標(biāo)檢測(cè)，能夠從當(dāng)前幀圖像中檢測(cè)得到多個(gè)運(yùn)動(dòng)目標(biāo)，以及多個(gè)運(yùn)動(dòng)目標(biāo)各自的圖像坐標(biāo)、顏色特征和紋理特征，其中顏色特征能夠通過顏色直方圖表示，紋理特征能夠通過局部旋轉(zhuǎn)不變紋理、梯度直方圖表示。GPU21將多個(gè)運(yùn)動(dòng)目標(biāo)各自的圖像坐標(biāo)、顏色特征和紋理特征發(fā)送至CPU22。
[0041]本實(shí)施例中，GPU21將對(duì)高清晰度數(shù)字圖像的處理過程分配到上千個(gè)計(jì)算單元和處理線程中同時(shí)進(jìn)行，極大地提高了處理速度。GPU21利用內(nèi)嵌的運(yùn)動(dòng)目標(biāo)與特征檢測(cè)算法將圖像中的大部分無用信息過濾掉，保留有效信息，即當(dāng)前幀圖像中運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的圖像特征，僅將數(shù)據(jù)規(guī)模很小的有效信息傳輸給CPU22。
[0042]CPU22接收多個(gè)運(yùn)動(dòng)目標(biāo)各自的圖像坐標(biāo)、顏色特征和紋理特征，對(duì)于每個(gè)運(yùn)動(dòng)目標(biāo)，將其各自的圖像坐標(biāo)、顏色特征和紋理特征進(jìn)行融合，并將融合后的特征與預(yù)先存儲(chǔ)的圖像特征進(jìn)行匹配，若匹配成功，則確定該融合后的特征對(duì)應(yīng)的運(yùn)動(dòng)目標(biāo)為待跟蹤運(yùn)動(dòng)目標(biāo)，并將該融合后的特征存儲(chǔ)在內(nèi)存中，作為下一幀匹配計(jì)算的模板。CPU22還確定待跟蹤運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的圖像坐標(biāo)，并根據(jù)預(yù)先設(shè)定的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換關(guān)系將待跟蹤運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的圖像坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為空間坐標(biāo)。
[0043]為了彌補(bǔ)背景建模方法對(duì)目標(biāo)運(yùn)動(dòng)速度較低情況的不準(zhǔn)確性，本實(shí)施例中CPU22進(jìn)行運(yùn)動(dòng)目標(biāo)篩選時(shí)，融合運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的多種圖像特征，包括圖像坐標(biāo)、顏色特征和紋理特征，進(jìn)一步提高了前景與背景分離的準(zhǔn)確度，實(shí)現(xiàn)對(duì)復(fù)雜環(huán)境中感興趣的運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的準(zhǔn)確檢測(cè)。本實(shí)施例中，CPU22實(shí)現(xiàn)了運(yùn)動(dòng)目標(biāo)位置和顏色、紋理特征融合的匹配算法，實(shí)現(xiàn)了對(duì)目標(biāo)運(yùn)動(dòng)軌跡的快速準(zhǔn)確描述。
[0044]由于激光發(fā)射器30需要根據(jù)運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的空間位置對(duì)其進(jìn)行激光捕捉與跟蹤，因此CPU22根據(jù)待跟蹤運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的空間坐標(biāo)生成激光發(fā)射控制指令的具體過程是:CPU22根據(jù)待跟蹤運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的空間坐標(biāo)進(jìn)行計(jì)算，得到激光發(fā)射器的激光發(fā)射參數(shù)和激光偏轉(zhuǎn)參數(shù)，根據(jù)激光發(fā)射參數(shù)和激光偏轉(zhuǎn)參數(shù)生成激光發(fā)射控制指令并發(fā)送至激光發(fā)射器30。其中，激光發(fā)射控制指令攜帶有激光發(fā)射參數(shù)和激光偏轉(zhuǎn)參數(shù)。
[0045]本實(shí)施例中，GPUCPU異構(gòu)控制器20采用GPU21與CPU22異構(gòu)并行處理方式對(duì)環(huán)境圖像進(jìn)行處理，通過這種異構(gòu)并行處理方式能夠提到GPU21與CPU22的工作效率，從而提高圖像處理速度。
[0046]如圖2所示，本實(shí)施例中的激光發(fā)射器30包括依次排列的脈沖激光器31和聲光調(diào)制器32;上述激光發(fā)射控制指令攜帶有激光發(fā)射參數(shù)和激光偏轉(zhuǎn)參數(shù)；脈沖激光器31與GPUCPU異構(gòu)控制器20電連接，接收激光發(fā)射控制指令，根據(jù)激光發(fā)射控制指令攜帶的激光發(fā)射參數(shù)發(fā)射激光;聲光調(diào)制器32與GPUCPU異構(gòu)控制器20電連接，接收激光發(fā)射控制指令，根據(jù)激光發(fā)射控制指令攜帶的激光偏轉(zhuǎn)參數(shù)對(duì)脈沖激光器31發(fā)出的激光進(jìn)行偏轉(zhuǎn)作用，以使激光瞄準(zhǔn)并跟蹤待跟蹤運(yùn)動(dòng)目標(biāo)。
[0047]圖2中，脈沖激光器31與聲光調(diào)制器32之間的線段表不光路傳播方向。本實(shí)施例中，脈沖激光器31根據(jù)激光發(fā)射參數(shù)開啟激光發(fā)射功能，并發(fā)射激光。激光發(fā)射參數(shù)包括激光發(fā)射強(qiáng)度等參數(shù)。聲光調(diào)制器32根據(jù)激光偏轉(zhuǎn)參數(shù)轉(zhuǎn)至指定的角度，通過該指定的角度對(duì)脈沖激光器31發(fā)出的激光進(jìn)行偏轉(zhuǎn)作用。激光偏轉(zhuǎn)參數(shù)包括激光偏轉(zhuǎn)角度等。
[0048]圖3是本實(shí)施例中的激光發(fā)射器30的結(jié)構(gòu)示意圖，如圖3所示，為了保證聲光調(diào)制器32對(duì)激光進(jìn)行準(zhǔn)確偏轉(zhuǎn)，聲光調(diào)制器32包括縱向聲光調(diào)制器321和橫向聲光調(diào)制器322，脈沖激光器31、縱向聲光調(diào)制器321和橫向聲光調(diào)制器322依次排列，縱向聲光調(diào)制器321和橫向聲光調(diào)制器322分別與GPUCPU異構(gòu)控制器20電連接;縱向聲光調(diào)制器321接收激光發(fā)射控制指令，根據(jù)激光發(fā)射控制指令攜帶的激光偏轉(zhuǎn)參數(shù)將脈沖激光器發(fā)出的激光縱向偏轉(zhuǎn)至橫向聲光調(diào)制器322;橫向聲光調(diào)制器322接收激光發(fā)射控制指令，根據(jù)激光發(fā)射控制指令攜帶的激光偏轉(zhuǎn)參數(shù)對(duì)縱向偏轉(zhuǎn)后的激光進(jìn)行橫向偏轉(zhuǎn)，以使橫向偏轉(zhuǎn)后的激光瞄準(zhǔn)并跟蹤待跟蹤運(yùn)動(dòng)目標(biāo)。
[0049]本實(shí)施例中，激光通過縱向聲光調(diào)制器321，利用聲光效應(yīng)所產(chǎn)生的布雷格衍射的特點(diǎn)，實(shí)現(xiàn)對(duì)激光束傳播方向的控制，將光線進(jìn)行縱向偏轉(zhuǎn)到指定的角度，經(jīng)過橫向聲光調(diào)制器322，將激光束進(jìn)行橫向偏轉(zhuǎn)，匯聚到待跟蹤運(yùn)動(dòng)目標(biāo)上，實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)瞄準(zhǔn)與跟蹤，從GPUCPU異構(gòu)控制器20計(jì)算出待跟蹤運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的位置到激光束定位與發(fā)射用時(shí)約幾納秒。
[0050]為了增大橫向偏轉(zhuǎn)后的激光的捕捉范圍，如圖3所示，本實(shí)施例中激光發(fā)射器30還包括凸透鏡33，脈沖激光器31、縱向聲光調(diào)制器321、橫向聲光調(diào)制器322和凸透鏡33依次排列;橫向偏轉(zhuǎn)后的激光穿過凸透鏡33，瞄準(zhǔn)并跟蹤待跟蹤運(yùn)動(dòng)目標(biāo)。
[0051]圖3中，脈沖激光器31、縱向聲光調(diào)制器321、橫向聲光調(diào)制器322和凸透鏡33之間的線段表示光路傳播方向。通過圖3中的激光發(fā)射器30，激光從脈沖激光器31發(fā)出后，首先經(jīng)過縱向聲光調(diào)制器321進(jìn)行縱向偏轉(zhuǎn)，再經(jīng)過橫向聲光調(diào)制器322進(jìn)行橫向偏轉(zhuǎn)，最后穿過凸透鏡33照向待跟蹤運(yùn)動(dòng)目標(biāo)。
[0052]如圖4所示，本實(shí)施例中的激光發(fā)射器30還有另一種結(jié)構(gòu)形式，聲光調(diào)制器32包括橫向聲光調(diào)制器322和縱向聲光調(diào)制器321，激光發(fā)射器30還包括凸透鏡33，脈沖激光器31、橫向聲光調(diào)制器322、縱向聲光調(diào)制器321和凸透鏡33依次排列，橫向聲光調(diào)制器322和縱向聲光調(diào)制器321分別與GPUCPU異構(gòu)控制器20電連接。
[0053]圖4中，脈沖激光器31、橫向聲光調(diào)制器322、縱向聲光調(diào)制器321和凸透鏡33之間的線段表示光路傳播方向。當(dāng)激光發(fā)射器30采用圖4中的結(jié)構(gòu)形式時(shí)，激光從脈沖激光器31發(fā)出后，首先經(jīng)過橫向聲光調(diào)制器322進(jìn)行橫向偏轉(zhuǎn)，再經(jīng)過縱向聲光調(diào)制器321進(jìn)行縱向偏轉(zhuǎn)，最后穿過凸透鏡33照向待跟蹤運(yùn)動(dòng)目標(biāo)。
[0054]為了便于調(diào)節(jié)激光發(fā)射器30中各個(gè)器件的位置，激光發(fā)射器30還包括凸透鏡安裝架、脈沖激光器安裝架、橫向聲光調(diào)制器安裝架和縱向聲光調(diào)制器安裝架；凸透鏡安裝架、脈沖激光器安裝架、橫向聲光調(diào)制器安裝架和縱向聲光調(diào)制器安裝架上分別設(shè)置有調(diào)節(jié)元件;通過調(diào)節(jié)元件分別調(diào)節(jié)凸透鏡33、脈沖激光器31、橫向聲光調(diào)制器322和縱向聲光調(diào)制器321的安裝位置。
[0055]本實(shí)施例中，圖像采集器10包括CMOS全景高清1080P攝像機(jī)。
[0056]本實(shí)施例中，激光發(fā)射器30還對(duì)待跟蹤運(yùn)動(dòng)目標(biāo)進(jìn)行拍攝，將拍攝的圖像傳輸回控制器20?？刂破?0與報(bào)警裝置相連接，控制器20對(duì)激光發(fā)射器30傳輸回的圖像進(jìn)行分析，當(dāng)分析得到圖像中的物體飛行速度過快，超過預(yù)設(shè)閾值時(shí)，向報(bào)警裝置發(fā)送報(bào)警指令，控制報(bào)警裝置進(jìn)行報(bào)警，并且，控制器20還與后臺(tái)控制中心通信，控制器20對(duì)激光發(fā)射器30傳輸回的圖像中的物體進(jìn)行定位，確定該物體的地理坐標(biāo)，將該地理坐標(biāo)傳輸至后臺(tái)控制中心，使后臺(tái)控制中心的工作人員實(shí)時(shí)監(jiān)控上述物體的位置變化情況。
[0057]本實(shí)施例提供的激光瞄準(zhǔn)與跟蹤設(shè)備能夠應(yīng)用軍事領(lǐng)域和安防領(lǐng)域，用于預(yù)警探測(cè)、攔截、目標(biāo)成像識(shí)別、直升機(jī)避障、反導(dǎo)精密跟瞄、無人機(jī)避障、跟蹤監(jiān)控技術(shù)等。例如，利用激光發(fā)射器30瞄準(zhǔn)并跟蹤空中飛行物體，對(duì)該物體進(jìn)行拍攝，激光發(fā)射器30將拍攝的圖像傳輸回控制器20。控制器20與報(bào)警裝置相連接，控制器20對(duì)激光發(fā)射器30傳輸回的圖像進(jìn)行分析，當(dāng)分析得到圖像中的物體飛行速度過快，超過預(yù)設(shè)閾值時(shí)，向報(bào)警裝置發(fā)送報(bào)警指令，控制報(bào)警裝置進(jìn)行報(bào)警，并且，控制器20還與后臺(tái)控制中心通信，控制器20還對(duì)激光發(fā)射器30傳輸回的圖像中的物體進(jìn)行定位，確定該物體的地理坐標(biāo)，將該地理坐標(biāo)傳輸至后臺(tái)控制中心，使后臺(tái)控制中心的工作人員實(shí)時(shí)監(jiān)控上述物體的位置變化情況。其中，飛行物體包括飛機(jī)、無人機(jī)等空中飛行器械。
[0058]又如，將激光發(fā)射器30安裝在無人機(jī)上，激光發(fā)射器30高空監(jiān)拍地面移動(dòng)目標(biāo)，激光發(fā)射器30將拍攝的圖像傳輸回控制器20?？刂破?0與報(bào)警裝置相連接，控制器20對(duì)激光發(fā)射器30傳輸回的圖像進(jìn)行分析，當(dāng)分析得到圖像中的物體飛行速度過快，超過預(yù)設(shè)閾值時(shí)，向報(bào)警裝置發(fā)送報(bào)警指令，控制報(bào)警裝置進(jìn)行報(bào)警，并且，控制器20還與后臺(tái)控制中心通信，控制器20還對(duì)激光發(fā)射器30傳輸回的圖像中的物體進(jìn)行定位，確定該物體的地理坐標(biāo)，將該地理坐標(biāo)傳輸至后臺(tái)控制中心，使后臺(tái)控制中心的工作人員實(shí)時(shí)監(jiān)控上述物體的位置變化情況。
[0059]綜上，本實(shí)施例中的激光瞄準(zhǔn)與跟蹤設(shè)備主要具有以下有益效果:
[0060](I)軟硬件結(jié)合:本實(shí)施例中加入GPU用于對(duì)圖像進(jìn)行處理，并在其中加入了運(yùn)動(dòng)目標(biāo)與特征檢測(cè)算法。軟硬件相互結(jié)合，整個(gè)設(shè)備更加高效。
[0061](2)速度更快:本實(shí)施例中的設(shè)備采用嵌入式系統(tǒng)組件與圖形處理器異構(gòu)計(jì)算方案(ARM+GPU)，與現(xiàn)有的單純ARM CPU的設(shè)備相比，本實(shí)施例中的設(shè)備的處理速度更快。本來由CPU實(shí)現(xiàn)的圖像處理過程換由GPU來實(shí)現(xiàn)，圖像經(jīng)過GPU處理后僅將小規(guī)模的重要數(shù)據(jù)傳輸給CPU處理。這樣做大大解放了⑶U的工作，CPU工作起來更加高效、快速。與現(xiàn)有的ARM+DSP(digital signal processing，數(shù)字信號(hào)處理)處理設(shè)備相比，本實(shí)施例中的設(shè)備成本更低，處理能力更強(qiáng)大，能對(duì)高分辨率視頻流進(jìn)行實(shí)時(shí)處理，開發(fā)難度也更低。其中的是Advanced RISC Machines，一種RISC微處理器。
[0062](3)獨(dú)特算法:本實(shí)施例中GPU處理器中的運(yùn)動(dòng)目標(biāo)與特征檢測(cè)算法和目標(biāo)跟蹤算法，相比現(xiàn)有方案，具有極高效率和準(zhǔn)確度。
[0063](4)獨(dú)特硬件設(shè)計(jì):本實(shí)施例中的設(shè)備啟動(dòng)脈沖激光器發(fā)出一束激光脈沖，激光通過聲光調(diào)制器，利用聲光效應(yīng)所產(chǎn)生的布雷格衍射的特點(diǎn)，實(shí)現(xiàn)對(duì)激光束傳播方向的控制，將光線進(jìn)行縱向偏轉(zhuǎn)到指定的角度，經(jīng)過第二個(gè)聲光調(diào)制器，將激光束進(jìn)行橫向偏轉(zhuǎn)，匯聚在相機(jī)采集到的光場(chǎng)物體上，實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)瞄準(zhǔn)與跟蹤。
[0064]圖5示出了本實(shí)施例提供的圖像處理算法的流程示意圖，該圖像處理算法由CPU和GHJ共同執(zhí)行，如圖5所示，該圖像處理算法包括:
[0065]步驟502，對(duì)當(dāng)前幀圖像進(jìn)行預(yù)處理，該預(yù)處理包括解碼和/或去噪；
[0066]步驟504，采用混合高斯進(jìn)行背景建模，生成5-7個(gè)背景模型；
[0067]步驟506，根據(jù)5-7個(gè)背景模型對(duì)預(yù)處理后的當(dāng)前幀圖像進(jìn)行運(yùn)動(dòng)目標(biāo)檢測(cè)，得到當(dāng)前幀圖像中運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的圖像特征;其中，運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的圖像特征包括運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的圖像坐標(biāo)、顏色特征和紋理特征；
[0068]步驟508，將當(dāng)前幀圖像中運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的圖像特征進(jìn)行融合，并與預(yù)先存儲(chǔ)的圖像特征進(jìn)行匹配，根據(jù)特征匹配結(jié)果對(duì)當(dāng)前幀圖像中的運(yùn)動(dòng)目標(biāo)進(jìn)行篩選，確定待跟蹤運(yùn)動(dòng)目標(biāo)以及待跟蹤運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的圖像坐標(biāo)；
[0069]步驟510，將待跟蹤運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的圖像坐標(biāo)轉(zhuǎn)化為空間坐標(biāo)。
[0070]圖5中所示的圖像處理算法由CPU和GPU共同執(zhí)行，保證了圖像處理的準(zhǔn)確性、快速性和魯棒性，提高了圖像處理速度，實(shí)現(xiàn)了運(yùn)動(dòng)目標(biāo)位置、顏色和紋理特征的融合，實(shí)現(xiàn)了快速準(zhǔn)確的描述運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的運(yùn)動(dòng)軌跡。
[0071]實(shí)施例二
[0072]圖6示出了本實(shí)用新型第二實(shí)施例提供的激光瞄準(zhǔn)與跟蹤設(shè)備的控制方法的流程示意圖，其中，激光瞄準(zhǔn)與跟蹤設(shè)備包括實(shí)施例一中的激光瞄準(zhǔn)與跟蹤設(shè)備;如圖6所示，該控制方法包括:
[0073]步驟602，采用GPU與CPU結(jié)合工作，接收?qǐng)D像采集器采集的環(huán)境圖像；
[0074]步驟604，根據(jù)環(huán)境圖像確定待跟蹤運(yùn)動(dòng)目標(biāo)，以及待跟蹤運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的位置；
[0075]步驟606，根據(jù)待跟蹤運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的位置生成激光發(fā)射控制指令并傳輸至激光發(fā)射器，以使激光發(fā)射器根據(jù)激光發(fā)射控制指令瞄準(zhǔn)并跟蹤待跟蹤運(yùn)動(dòng)目標(biāo)。
[0076]本實(shí)用新型實(shí)施例中，采用GPU與CPU結(jié)合工作，首先接收環(huán)境圖像，然后根據(jù)環(huán)境圖像確定待跟蹤運(yùn)動(dòng)目標(biāo)，以及待跟蹤運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的位置，最后根據(jù)待跟蹤運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的位置生成激光發(fā)射控制指令并傳輸至激光發(fā)射器，以使激光發(fā)射器根據(jù)激光發(fā)射控制指令瞄準(zhǔn)并跟蹤待跟蹤運(yùn)動(dòng)目標(biāo)。本實(shí)施例中，采用GHJ與CHJ結(jié)合工作，具有運(yùn)算處理速度快的優(yōu)點(diǎn)，能夠保證運(yùn)動(dòng)目標(biāo)跟蹤的實(shí)時(shí)性。
[0077]最后應(yīng)說明的是:以上所述實(shí)施例，僅為本實(shí)用新型的【具體實(shí)施方式】，用以說明本實(shí)用新型的技術(shù)方案，而非對(duì)其限制，本實(shí)用新型的保護(hù)范圍并不局限于此，盡管參照前述實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行了詳細(xì)的說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解:任何熟悉本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本實(shí)用新型揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，其依然可以對(duì)前述實(shí)施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改或可輕易想到變化，或者對(duì)其中部分技術(shù)特征進(jìn)行等同替換;而這些修改、變化或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本實(shí)用新型實(shí)施例技術(shù)方案的精神和范圍。都應(yīng)涵蓋在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。因此，本實(shí)用新型的保護(hù)范圍應(yīng)所述以權(quán)利要求的保護(hù)范圍為準(zhǔn)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種激光瞄準(zhǔn)與跟蹤設(shè)備，其特征在于，所述設(shè)備包括: 圖像采集器，與所述圖像采集器電連接的GPUCPU異構(gòu)控制器，與所述GPUCPU異構(gòu)控制器電連接的激光發(fā)射器； 所述圖像采集器用于采集環(huán)境圖像，將所述環(huán)境圖像傳輸至所述GHJCRJ異構(gòu)控制器； 所述GPUCPU異構(gòu)控制器采用GHJ與CPU結(jié)合工作，用于接收所述環(huán)境圖像，向所述激光發(fā)射器傳輸激光發(fā)射控制指令； 所述激光發(fā)射器用于接收所述激光發(fā)射控制指令，瞄準(zhǔn)并跟蹤待跟蹤運(yùn)動(dòng)目標(biāo)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的設(shè)備，其特征在于，所述GRJCRJ異構(gòu)控制器包括CRJ和GRJ; 所述CPU與所述圖像采集器電連接，用于接收所述環(huán)境圖像的當(dāng)前幀圖像，將所述當(dāng)前幀圖像傳輸給所述GHJ; 所述GPU與所述CPU電連接，用于接收所述當(dāng)前幀圖像，向所述CPU發(fā)送所述當(dāng)前幀圖像中運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的圖像特征； 所述CPU還與所述激光發(fā)射器電連接，用于接收所述當(dāng)前幀圖像中運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的圖像特征，向所述激光發(fā)射器傳輸激光發(fā)射控制指令。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的設(shè)備，其特征在于，所述設(shè)備還包括用于固定所述圖像采集器的支架，所述圖像采集器通過螺旋結(jié)構(gòu)固定在所述支架上。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的設(shè)備，其特征在于，所述支架上設(shè)置有高度調(diào)節(jié)旋鈕，通過所述高度調(diào)節(jié)旋鈕調(diào)節(jié)所述圖像采集器的高度。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的設(shè)備，其特征在于，所述激光發(fā)射器包括依次排列的脈沖激光器和聲光調(diào)制器； 所述脈沖激光器與所述GPUCPU異構(gòu)控制器電連接，接收所述激光發(fā)射控制指令并發(fā)射激光； 所述聲光調(diào)制器與所述GPUCHJ異構(gòu)控制器電連接，接收所述激光發(fā)射控制指令，對(duì)所述脈沖激光器發(fā)出的激光進(jìn)行偏轉(zhuǎn)作用，以使所述激光瞄準(zhǔn)并跟蹤所述待跟蹤運(yùn)動(dòng)目標(biāo)。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的設(shè)備，其特征在于，所述聲光調(diào)制器包括縱向聲光調(diào)制器和橫向聲光調(diào)制器，所述脈沖激光器、所述縱向聲光調(diào)制器和所述橫向聲光調(diào)制器依次排列，所述縱向聲光調(diào)制器和所述橫向聲光調(diào)制器分別與所述GPUCPU異構(gòu)控制器電連接； 所述縱向聲光調(diào)制器接收所述激光發(fā)射控制指令，將所述脈沖激光器發(fā)出的激光縱向偏轉(zhuǎn)至所述橫向聲光調(diào)制器； 所述橫向聲光調(diào)制器接收所述激光發(fā)射控制指令，對(duì)所述縱向偏轉(zhuǎn)后的激光進(jìn)行橫向偏轉(zhuǎn)，以使所述橫向偏轉(zhuǎn)后的激光瞄準(zhǔn)并跟蹤所述待跟蹤運(yùn)動(dòng)目標(biāo)。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的設(shè)備，其特征在于，所述激光發(fā)射器還包括凸透鏡，所述脈沖激光器、所述縱向聲光調(diào)制器、所述橫向聲光調(diào)制器和所述凸透鏡依次排列； 所述橫向偏轉(zhuǎn)后的激光穿過所述凸透鏡，瞄準(zhǔn)并跟蹤所述待跟蹤運(yùn)動(dòng)目標(biāo)。8.根據(jù)權(quán)利要求5所述的設(shè)備，其特征在于，所述聲光調(diào)制器包括橫向聲光調(diào)制器和縱向聲光調(diào)制器，所述激光發(fā)射器還包括凸透鏡，所述脈沖激光器、所述橫向聲光調(diào)制器、所述縱向聲光調(diào)制器和所述凸透鏡依次排列，所述橫向聲光調(diào)制器和所述縱向聲光調(diào)制器分別與所述GHJCPU異構(gòu)控制器電連接。9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的設(shè)備，其特征在于，所述激光發(fā)射器還包括凸透鏡安裝架、脈沖激光器安裝架、橫向聲光調(diào)制器安裝架和縱向聲光調(diào)制器安裝架； 所述凸透鏡安裝架、所述脈沖激光器安裝架、所述橫向聲光調(diào)制器安裝架和所述縱向聲光調(diào)制器安裝架上分別設(shè)置有調(diào)節(jié)元件； 通過所述調(diào)節(jié)元件分別調(diào)節(jié)所述凸透鏡、所述脈沖激光器、所述橫向聲光調(diào)制器和所述縱向聲光調(diào)制器的安裝位置。10.根據(jù)權(quán)利要求1至9任一項(xiàng)所述的設(shè)備，其特征在于，所述圖像采集器包括CMOS全景1?清1080P攝像機(jī)ο
【文檔編號(hào)】G06T7/20GK205486308SQ201620163272
【公開日】2016年8月17日
【申請(qǐng)日】2016年3月3日
【發(fā)明人】馬兆遠(yuǎn), 王路
【申請(qǐng)人】北京志光伯元科技有限公司