一種小型化周視光學(xué)搜索跟蹤裝置的制造方法
【專(zhuān)利摘要】本實(shí)用新型公開(kāi)了一種小型化周視光學(xué)搜索跟蹤裝置，主要包括控制箱體、分度機(jī)構(gòu)、俯仰機(jī)構(gòu)、信息處理機(jī)構(gòu)和核心部件。本裝置主要用于探測(cè)360度空域的低空目標(biāo)，實(shí)現(xiàn)全景紅外圖像拼接、運(yùn)動(dòng)弱小目標(biāo)檢測(cè)，跟蹤及識(shí)別等，并為實(shí)現(xiàn)該功能提供穩(wěn)定可靠的探測(cè)平臺(tái)及探測(cè)結(jié)果，同時(shí)能實(shí)現(xiàn)對(duì)探測(cè)器任意俯仰調(diào)節(jié)，并便于攜帶，以實(shí)現(xiàn)對(duì)低空目標(biāo)的快速響應(yīng)。
【專(zhuān)利說(shuō)明】
一種小型化周視光學(xué)搜索跟蹤裝置
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實(shí)用新型屬于光學(xué)搜索跟蹤領(lǐng)域，尤其涉及一種小型化周視光學(xué)搜索跟蹤裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]長(zhǎng)久以來(lái)，制約周視光學(xué)搜索跟蹤系統(tǒng)中的原因在于:周視掃描時(shí)，視場(chǎng)內(nèi)一幅場(chǎng)景圖像在探測(cè)器上靜止停留的時(shí)間遠(yuǎn)小于器件本身的積分時(shí)間，使得面陣列器件所輸出的周視圖像存在嚴(yán)重的拖尾，系統(tǒng)無(wú)法通過(guò)圖像結(jié)算出點(diǎn)目標(biāo)的空間角坐標(biāo)，為使得光學(xué)成像器件運(yùn)用于周視掃描搜索系統(tǒng)中，必須保證在器件凝視積分的時(shí)間內(nèi)，場(chǎng)景圖像相對(duì)于器件本身是保持靜止。
[0003]目前國(guó)內(nèi)外大多數(shù)系統(tǒng)都是在保證周視轉(zhuǎn)臺(tái)能連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)的前提下，設(shè)計(jì)一種掃描裝置來(lái)實(shí)現(xiàn)每一視場(chǎng)內(nèi)的場(chǎng)景凝視補(bǔ)償，使得一個(gè)視場(chǎng)內(nèi)場(chǎng)景圖像在器件積分時(shí)間內(nèi)相對(duì)于器件本身保持靜止，消除周視圖像的“拖尾”。這種場(chǎng)景補(bǔ)償需要掃描反射鏡，補(bǔ)償反射鏡，同時(shí)需要對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)和成像進(jìn)行嚴(yán)格的同步控制，整個(gè)光機(jī)系統(tǒng)復(fù)雜，造價(jià)昂貴。
[0004]在現(xiàn)階段，達(dá)到同樣掃描范圍和速度的光學(xué)搜索與跟蹤系統(tǒng)裝備重則幾百公斤重量，一般在50公斤以上，移動(dòng)靈活性低，且造價(jià)昂貴，無(wú)法滿足現(xiàn)代對(duì)于廣域低空空域監(jiān)視的時(shí)代需求，很難進(jìn)行快速部署，以及廣域布控。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0005]本實(shí)用新型針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)存在的問(wèn)題，在不降低系統(tǒng)性能的前提下，本實(shí)用新型提供了一種小型化周視光學(xué)搜索跟蹤裝置，該裝置實(shí)現(xiàn)了體積小，造價(jià)低，二級(jí)以上分度調(diào)節(jié)，并能夠360°旋轉(zhuǎn)俯仰，達(dá)到定位精準(zhǔn)，快速響應(yīng)的功能。
[0006]本實(shí)用新型從結(jié)構(gòu)上主要包括控制箱體，分度機(jī)構(gòu)，俯仰機(jī)構(gòu)，信息處理系統(tǒng)以及光學(xué)成像探測(cè)器，見(jiàn)圖1所示。
[0007]所述控制箱體包括可調(diào)節(jié)支撐腳，水平泡，主機(jī)支撐板，前后可開(kāi)合的門(mén)，兩側(cè)的提手以及用于光學(xué)成像探測(cè)器防護(hù)的保護(hù)罩。
[0008]具體的所述可調(diào)支撐腳用于整個(gè)裝置的高度和水平調(diào)節(jié)，以便適用于各種地理環(huán)境。
[0009]具體的所述水平泡用于水平調(diào)節(jié)的參考基準(zhǔn)，其位置與裝置內(nèi)動(dòng)作機(jī)構(gòu)相連，并與箱體可視窗口相對(duì)。
[0010]具體的所述主機(jī)支撐板用于信息處理系統(tǒng)和設(shè)備的支撐，其位置位于箱體底部，并可隨需要將信息處理系統(tǒng)和設(shè)備拆離。
[0011]具體的前后可開(kāi)合的門(mén)用于設(shè)備內(nèi)部線路的布置以及其他部件的裝配，方便以后的調(diào)試和維護(hù)。
[0012]具體的兩側(cè)的提手用于整機(jī)配置的移動(dòng)。
[0013]具體的用于光學(xué)成像探測(cè)器防護(hù)的保護(hù)罩可以實(shí)現(xiàn)光學(xué)成像探測(cè)器的防護(hù)，同時(shí)不礙于或不減弱，不影響偵測(cè)區(qū)域的范圍，以及信號(hào)的發(fā)射和接收，使核心部件免受粉塵，雨露，霜降等其他惡劣環(huán)境的影響。
[0014]所述分度機(jī)構(gòu)包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)，分度器以及分度調(diào)節(jié)裝置。
[0015]具體的驅(qū)動(dòng)電機(jī)用于為整機(jī)配置提供動(dòng)力。
[0016]具體的分度器用于360°旋轉(zhuǎn)定位，實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)定位。
[0017]具體的分度調(diào)節(jié)裝置用于實(shí)現(xiàn)分度器在360°旋轉(zhuǎn)時(shí)任意角度的分割和定位。
[0018]所述俯仰機(jī)構(gòu)包括核心部件支撐桿，調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)。
[0019]具體的所述核心部件支撐桿中心為空，一端有轉(zhuǎn)動(dòng)副連接支撐盤(pán)，另一端與分度器轉(zhuǎn)軸相連。支撐桿外緣有推力軸承相慣，推力軸承上端面通過(guò)另外一個(gè)支撐桿與支撐盤(pán)相連。
[0020]具體的調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括有齒輪，齒條和軸承安裝支撐板。通過(guò)齒輪齒條將實(shí)現(xiàn)軸承安裝支撐板的上下移動(dòng)，進(jìn)而通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副的作用，實(shí)現(xiàn)核心部件的俯仰動(dòng)作。
[0021]所述光學(xué)成像探測(cè)器，一般為長(zhǎng)波紅外FPA探測(cè)器，也可以是可見(jiàn)光波段工業(yè)相機(jī)。長(zhǎng)波紅外探測(cè)器的分辨率為640*480，幀頻為25幀/秒。可見(jiàn)光相機(jī)的分辨率為:768*576，幀頻為25幀/秒。探測(cè)器主要實(shí)現(xiàn)360度空域圖像的采集，圖像數(shù)據(jù)直接輸出至信息處理系統(tǒng)。
[0022]所述信息處理系統(tǒng)，為集成于一體的工控機(jī)，或是集成于一體的其他硬件電路。主要實(shí)現(xiàn)360度全景圖像的拼接和目標(biāo)的檢測(cè)，其中全景圖像拼接包括:尺度不變加速魯棒性特征(SURF特征)提取、使用隨機(jī)采樣一致算法(RANSAC)的圖像匹配、基于二級(jí)分度機(jī)構(gòu)所提供的角度定位數(shù)據(jù)的相鄰圖像的基礎(chǔ)矩陣的計(jì)算及圖像拼接。目標(biāo)檢測(cè)包括:自適應(yīng)背景抑制、基于混合高斯模型的運(yùn)動(dòng)目標(biāo)檢測(cè)、目標(biāo)狀態(tài)提取。整個(gè)信息處理系統(tǒng)的工作流程如下圖2所示。
[0023]本實(shí)用新型可以實(shí)現(xiàn)并滿足核心部件光學(xué)成像探測(cè)器進(jìn)行圓周掃描所要求的運(yùn)行平臺(tái)，為精確捕捉并穩(wěn)定成像偵測(cè)區(qū)域內(nèi)的目標(biāo)物體提供了安全可靠的運(yùn)行條件，并可對(duì)采集到的光學(xué)圖像進(jìn)行實(shí)時(shí)處理，檢測(cè)圖像中的運(yùn)動(dòng)弱小目標(biāo)，并將目標(biāo)的方位輸出給用戶。該裝置的功能及其輕便的攜帶或安裝方式，能夠適用于各種應(yīng)用領(lǐng)域。該裝置實(shí)現(xiàn)了體積小，造價(jià)低，二級(jí)以上分度調(diào)節(jié)，并能夠360°旋轉(zhuǎn)俯仰，達(dá)到定位精準(zhǔn)，快速響應(yīng)的功能。而且能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)360度全景圖像的拼接及運(yùn)動(dòng)小目標(biāo)的實(shí)時(shí)檢測(cè)。能夠?qū)崿F(xiàn)已有周掃搜索探測(cè)系統(tǒng)的目標(biāo)圖像獲取、目標(biāo)探測(cè)等功能，而造價(jià)僅為現(xiàn)有系統(tǒng)的十分之一。而利用本實(shí)用新型開(kāi)發(fā)的監(jiān)視系統(tǒng)，其重量?jī)H為現(xiàn)有系統(tǒng)的1/20，便于攜帶，造價(jià)僅為1/10，且功耗低。在相同的資金投入下，可以實(shí)現(xiàn)更多站點(diǎn)布控，可以監(jiān)視更大的空域。
【附圖說(shuō)明】
[0024]圖1為本實(shí)用新型裝置組成結(jié)構(gòu)圖；
[0025]圖2為本實(shí)用新型信息處理系統(tǒng)流程圖；
[0026]圖3為本實(shí)用新型整體裝配圖；
[0027]圖4為本實(shí)用新型運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0028]為了使本實(shí)用新型的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，下面結(jié)合【具體實(shí)施方式】對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步的說(shuō)明。其中，附圖僅用于示例性說(shuō)明，表示的僅是示意圖，而非實(shí)物圖，不能理解為對(duì)本專(zhuān)利的限制;為了更好地說(shuō)明本實(shí)用新型的實(shí)施例，附圖某些部件會(huì)有省略、放大或縮小，并不代表實(shí)際產(chǎn)品的尺寸;對(duì)本領(lǐng)域技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，附圖中某些公知結(jié)構(gòu)及其說(shuō)明可能省略是可以理解的。
[0029]本實(shí)用新型實(shí)施例的附圖中相同或相似的標(biāo)號(hào)對(duì)應(yīng)相同或相似的部件;在本實(shí)用新型的描述中，需要理解的是，若有術(shù)語(yǔ)“上”、“下”、“左”、“右”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本實(shí)用新型和簡(jiǎn)化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此附圖中描述位置關(guān)系的用語(yǔ)僅用于示例性說(shuō)明，不能理解為對(duì)本專(zhuān)利的限制，對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以根據(jù)具體情況理解上述術(shù)語(yǔ)的具體含義。
[0030]圖1為裝置組成結(jié)構(gòu)圖，本實(shí)用新型從結(jié)構(gòu)上主要包括控制箱體200，分度機(jī)構(gòu)300，俯仰機(jī)構(gòu)400，信息處理系統(tǒng)500以及光學(xué)成像探測(cè)器600。
[0031]所述控制箱體包括可調(diào)節(jié)支撐腳201，水平泡202，主機(jī)支撐板203，前后可開(kāi)合的門(mén)204，兩側(cè)的提手205以及用于光學(xué)成像探測(cè)器防護(hù)的保護(hù)罩206。
[0032]具體的所述可調(diào)支撐腳201用于整個(gè)裝置的高度和水平調(diào)節(jié)，以便適用于各種地理環(huán)境。
[0033]具體的所述水平泡202用于水平調(diào)節(jié)的參考基準(zhǔn)，其位置與裝置內(nèi)動(dòng)作機(jī)構(gòu)相連，并與箱體可視窗口相對(duì)。
[0034]具體的所述主機(jī)支撐板203用于信息處理系統(tǒng)和設(shè)備的支撐，其位置位于箱體底部，并可隨需要將信息處理系統(tǒng)和設(shè)備拆離。
[0035]具體的前后可開(kāi)合的門(mén)204用于設(shè)備內(nèi)部線路的布置以及其他部件的裝配，方便以后的調(diào)試和維護(hù)。
[0036]具體的兩側(cè)的提手205用于整機(jī)配置的移動(dòng)。
[0037]具體的用于光學(xué)成像探測(cè)器防護(hù)的保護(hù)罩206可以實(shí)現(xiàn)光學(xué)成像探測(cè)器的防護(hù)，同時(shí)不礙于或不減弱，不影響偵測(cè)區(qū)域的范圍，以及信號(hào)的發(fā)射和接收，使核心部件免受粉塵，雨露，霜降等其他惡劣環(huán)境的影響。
[0038]所述分度機(jī)構(gòu)包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)301，分度器302以及分度調(diào)節(jié)裝置303。
[0039]具體的驅(qū)動(dòng)電機(jī)301用于為整機(jī)配置提供動(dòng)力。
[0040]具體的分度器302用于360°旋轉(zhuǎn)定位，實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)定位。
[0041 ]具體的分度調(diào)節(jié)裝置303用于實(shí)現(xiàn)分度器在360°旋轉(zhuǎn)時(shí)任意角度的分割和定位。
[0042]所述俯仰機(jī)構(gòu)包括核心部件支撐桿401，調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)402。
[0043]具體的所述核心部件支撐桿401中心為空，一端有轉(zhuǎn)動(dòng)副連接支撐盤(pán)，另一端與分度器轉(zhuǎn)軸相連。支撐桿外緣有推力軸承相慣，推力軸承上端面通過(guò)另外一個(gè)支撐桿與支撐盤(pán)相連。
[0044]具體的調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括有齒輪403，齒條404和軸承安裝支撐板405。通過(guò)齒輪齒條將實(shí)現(xiàn)軸承安裝支撐板的上下移動(dòng)，進(jìn)而通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副的作用，實(shí)現(xiàn)核心部件的俯仰動(dòng)作。
[0045]所述光學(xué)成像探測(cè)器600，一般為長(zhǎng)波紅外FPA探測(cè)器，也可以是可見(jiàn)光波段工業(yè)相機(jī)。長(zhǎng)波紅外探測(cè)器的分辨率為640*480，幀頻為25幀/秒。可見(jiàn)光相機(jī)的分辨率為:768*576，幀頻為25幀/秒。探測(cè)器主要實(shí)現(xiàn)360度空域圖像的采集，圖像數(shù)據(jù)直接輸出至信息處理系統(tǒng)。
[0046]所述信息處理系統(tǒng)500，為集成于一體的工控機(jī)，或是集成于一體的其他硬件電路。主要實(shí)現(xiàn)360度全景圖像的拼接和目標(biāo)的檢測(cè)，其中全景圖像拼接包括:尺度不變加速魯棒性特征(SURF特征)提取、使用隨機(jī)采樣一致算法(RANSAC)的圖像匹配、基于二級(jí)分度機(jī)構(gòu)所提供的角度定位數(shù)據(jù)的相鄰圖像的基礎(chǔ)矩陣的計(jì)算及圖像拼接。目標(biāo)檢測(cè)包括:自適應(yīng)背景抑制、基于混合高斯模型的運(yùn)動(dòng)目標(biāo)檢測(cè)、目標(biāo)狀態(tài)提取。整個(gè)信息處理系統(tǒng)的工作流程如下圖2所示。
[0047]所述分度機(jī)構(gòu)將所述光學(xué)成像探測(cè)器轉(zhuǎn)動(dòng)的角位置以及角速度等數(shù)據(jù)按1ms的速度發(fā)送給信息處理系統(tǒng)，當(dāng)角速度為零滿足探測(cè)器成像條件時(shí)，信息處理系統(tǒng)獲取所述光學(xué)成像探測(cè)器當(dāng)前采集的圖像，如果不滿足，信息系統(tǒng)等待不更新圖像；
[0048]當(dāng)采集到新的圖像后，信息處理系統(tǒng)對(duì)當(dāng)前圖像進(jìn)行處理，首先進(jìn)行tophat預(yù)處理對(duì)背景進(jìn)行抑制，接著利用混合高斯模型對(duì)圖像中的運(yùn)動(dòng)目標(biāo)進(jìn)行檢測(cè)，最后提取檢測(cè)到的目標(biāo)的屬性(目標(biāo)方位、高度，航跡、類(lèi)型等)；
[0049]在處理過(guò)程中完成360度周掃后，將采集到的圖像進(jìn)行全景拼接，首先利用尺度不變加速魯棒性特征提取每幅圖顯著的特征，接著使用隨機(jī)采樣一致算法(RANSAC)利用獲取的所述每幅圖顯著的特征對(duì)所有圖像進(jìn)行匹配，最后根據(jù)分度機(jī)構(gòu)所提供的角度定位數(shù)據(jù)計(jì)算相鄰圖像的基礎(chǔ)矩陣完成全景圖像拼接；
[0050]最終所述信息處理系統(tǒng)將獲取的全景圖像以及圖像中的所有目標(biāo)的信息進(jìn)行融合發(fā)送到客戶端，完成整個(gè)信息處理流程。
[0051]本實(shí)用新型能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)360度全景圖像的實(shí)時(shí)拼接及空中目標(biāo)的實(shí)時(shí)檢測(cè)跟蹤與識(shí)別，并形成多個(gè)目標(biāo)的航跡。利用本技術(shù)開(kāi)發(fā)的監(jiān)視系統(tǒng)，其重量?jī)H為現(xiàn)有系統(tǒng)的1/20，便于攜帶，而造價(jià)僅為同等性能設(shè)備的1/10，且功耗低。在相同的資金投入下，可以實(shí)現(xiàn)更多站點(diǎn)布控，可以監(jiān)視更廣的空域。
[0052]顯然，本實(shí)用新型的上述實(shí)施例僅僅是為清楚地說(shuō)明本實(shí)用新型所作的舉例，而并非是對(duì)本實(shí)用新型的實(shí)施方式的限定。對(duì)于所屬領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，在上述說(shuō)明的基礎(chǔ)上還可以做出其它不同形式的變化或變動(dòng)。這里無(wú)需也無(wú)法對(duì)所有的實(shí)施方式予以窮舉。凡在本實(shí)用新型的精神和原則的內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進(jìn)等，均應(yīng)包括在本實(shí)用新型權(quán)利要求的保護(hù)范圍的內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種小型化周視光學(xué)搜索跟蹤裝置，其特征在于，包括:控制箱，分度機(jī)構(gòu)，俯仰機(jī)構(gòu)，信息處理系統(tǒng)以及光學(xué)成像探測(cè)器。 所述控制箱用于所述裝置內(nèi)關(guān)鍵部件的防護(hù)； 所述分度機(jī)構(gòu)用于所述裝置中的光學(xué)成像探測(cè)器的360°旋轉(zhuǎn)，并能夠通過(guò)不同級(jí)的分度實(shí)現(xiàn)任意角度的精確定位； 所述俯仰機(jī)構(gòu)用于實(shí)現(xiàn)所述裝置中的光學(xué)成像探測(cè)器在與其自身旋轉(zhuǎn)相垂直的方向上的角度調(diào)節(jié)； 所述信息處理系統(tǒng)用于所述裝置中的光學(xué)成像探測(cè)器采集到的光學(xué)圖像數(shù)據(jù)的處理；所述光學(xué)成像探測(cè)器用于采集被探測(cè)區(qū)域內(nèi)的影像數(shù)據(jù)并將所述影像數(shù)據(jù)傳至所述信息處理系統(tǒng)進(jìn)行編輯處理。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的小型化周視光學(xué)搜索跟蹤裝置，其特征在于，所述控制箱體包括可調(diào)節(jié)支撐腳、水平泡、主機(jī)支撐板、前后可開(kāi)合的門(mén)、兩側(cè)的提手以及用于所述光學(xué)成像探測(cè)器防護(hù)的保護(hù)罩； 所述分度機(jī)構(gòu)包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)、分度器以及分度調(diào)節(jié)裝置； 所述俯仰機(jī)構(gòu)包括支撐桿、調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)； 所述信息處理系統(tǒng)為集成于一體的工控機(jī)，或是集成于一體的用于信息處理的其他硬件電路。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的小型化周視光學(xué)搜索跟蹤裝置，其特征在于，所述可調(diào)節(jié)支撐腳用于整個(gè)裝置的高度和水平調(diào)節(jié)，以適用于各種地理環(huán)境； 所述水平泡用于作為水平調(diào)節(jié)的參考基準(zhǔn)，其與裝置內(nèi)所述分度機(jī)構(gòu)相連，并與箱體可視窗口相對(duì)設(shè)置； 所述主機(jī)支撐板用于信息處理系統(tǒng)和所述小型化周視光學(xué)搜索跟蹤裝置的支撐，其位于箱體底部，并可根據(jù)需要將信息處理系統(tǒng)和所述裝置拆離； 所述前后可開(kāi)合的門(mén)用于所述小型化周視光學(xué)搜索跟蹤裝置內(nèi)部線路的布置以及其他部件的裝配； 所述兩側(cè)的提手用于整機(jī)配置的移動(dòng)； 所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)用于為裝置提供動(dòng)力； 所述分度器用于360°旋轉(zhuǎn)定位，實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)定位； 所述分度調(diào)節(jié)裝置用于實(shí)現(xiàn)分度器在360°旋轉(zhuǎn)時(shí)任意角度的分割和定位； 所述支撐桿中心為空，一端有轉(zhuǎn)動(dòng)副連接支撐盤(pán)，另一端與分度器轉(zhuǎn)軸相連;支撐桿外緣有推力軸承相慣，推力軸承上端面通過(guò)另外一個(gè)支撐桿與支撐盤(pán)相連； 所述調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括有齒輪，齒條和軸承安裝支撐板，通過(guò)齒輪齒條實(shí)現(xiàn)軸承安裝支撐板的上下移動(dòng)，進(jìn)而通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副的作用，實(shí)現(xiàn)光學(xué)成像探測(cè)器的俯仰動(dòng)作； 所述光學(xué)成像探測(cè)器為長(zhǎng)波紅外FPA探測(cè)器，或是可見(jiàn)光波段工業(yè)相機(jī);長(zhǎng)波紅外探測(cè)器的分辨率為640*480，幀頻為25幀/秒;可見(jiàn)光相機(jī)的分辨率為:768*576，幀頻為25幀/秒；所述光學(xué)成像探測(cè)器實(shí)現(xiàn)360度空域圖像數(shù)據(jù)的采集，圖像數(shù)據(jù)直接輸出至信息處理系統(tǒng)。
【文檔編號(hào)】G06T7/20GK205563715SQ201620158464
【公開(kāi)日】2016年9月7日
【申請(qǐng)日】2016年3月2日
【發(fā)明人】陳小天
【申請(qǐng)人】陳小天, 長(zhǎng)沙傲英創(chuàng)視信息科技有限公司