智能車周邊環(huán)境信息短期記憶方法及系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明提供了一種實(shí)現(xiàn)智能車短期記憶的方法與系統(tǒng)，設(shè)置類似于雙黑板機(jī)制的第一、第二數(shù)據(jù)存儲(chǔ)區(qū)，第一數(shù)據(jù)存儲(chǔ)區(qū)記錄表示當(dāng)前時(shí)刻駕駛態(tài)勢(shì)的路權(quán)雷達(dá)圖和車輛自身狀態(tài)參數(shù)；第二數(shù)據(jù)存儲(chǔ)區(qū)記錄上一時(shí)刻的路權(quán)雷達(dá)圖及車輛自身狀態(tài)參數(shù)，用于本決策周期內(nèi)的讀數(shù)據(jù)。在本控制周期進(jìn)行決策前，第二數(shù)據(jù)存儲(chǔ)區(qū)清零并拷貝第一數(shù)據(jù)存儲(chǔ)區(qū)的數(shù)據(jù)，第一數(shù)據(jù)存儲(chǔ)區(qū)繼續(xù)記錄當(dāng)前時(shí)刻的路權(quán)雷達(dá)圖信息和車輛自身狀態(tài)參數(shù)，如此循環(huán)往復(fù)。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明借鑒人類駕駛員認(rèn)知過程的選擇性記憶特點(diǎn)，利用雙數(shù)據(jù)存儲(chǔ)區(qū)機(jī)制實(shí)現(xiàn)智能車的短期記憶，解決了傳感器信息的時(shí)間同步問題，也避免了讀寫沖突，滿足智能車進(jìn)行決策、控制對(duì)環(huán)境感知的要求。
【專利說明】智能車周邊環(huán)境信息短期記憶方法及系統(tǒng)
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明屬于智能車【技術(shù)領(lǐng)域】，尤其涉及一種智能車周邊環(huán)境信息短期記憶方法及系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]智能駕駛技術(shù)涉及計(jì)算機(jī)科學(xué)、通信科學(xué)、認(rèn)知科學(xué)、車輛工程、電子電氣工程、控制科學(xué)與工程、系統(tǒng)科學(xué)與技術(shù)、人機(jī)工程科學(xué)、人工智能等諸多科學(xué)，智能車是衡量一個(gè)國(guó)家科研實(shí)力和工業(yè)水平的重要標(biāo)志之一。無人駕駛車的出現(xiàn)，從根本上改變了傳統(tǒng)的“人-車-路”閉環(huán)系統(tǒng)中的車輛駕駛方式，將駕駛員從長(zhǎng)時(shí)間的繁瑣、低級(jí)、持久的駕駛活動(dòng)中解放出來，利用先進(jìn)的傳感器以及信息技術(shù)控制車輛行駛，讓駕駛活動(dòng)中常規(guī)、持久、低級(jí)、重復(fù)的操作自動(dòng)完成，能夠極大地提高交通系統(tǒng)的效率和安全，提高人類移動(dòng)生活的品質(zhì)，具有廣泛的社會(huì)應(yīng)用價(jià)值。同時(shí)，智能駕駛技術(shù)的研究將極大地增強(qiáng)我國(guó)在汽車主動(dòng)安全等方面的核心競(jìng)爭(zhēng)力，對(duì)提升我國(guó)汽車電子產(chǎn)品和汽車產(chǎn)業(yè)自主創(chuàng)新能力具有重大的戰(zhàn)略意義。
[0003]智能車在車輛動(dòng)力學(xué)的基礎(chǔ)上，包括環(huán)境感知與自學(xué)習(xí)、導(dǎo)航、網(wǎng)絡(luò)通訊、智能決策、車輛控制、認(rèn)知模擬與計(jì)算等部分。其中，智能車依靠攝像頭、雷達(dá)等各種車載傳感器實(shí)現(xiàn)對(duì)周邊環(huán)境信息的感知。智能車的諸多車載傳感器的物理機(jī)理、采樣周期、安裝位置、獲得的數(shù)據(jù)量大小等都有差別，要實(shí)現(xiàn)諸多傳感器的同步則需要求取其采樣周期的最大公約數(shù)，或者加時(shí)間戳，這樣導(dǎo)致處理效率降低，并使問題復(fù)雜化。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明的目的是提供了一種智能車周邊環(huán)境信息短期記憶方法及系統(tǒng)，以解決現(xiàn)有技術(shù)中實(shí)現(xiàn)多個(gè)車載傳感器同步處理效率較低、實(shí)現(xiàn)復(fù)雜的問題。
[0005]為了完成本發(fā)明目的，本發(fā)明提供了一種智能車周邊環(huán)境信息短期記憶方法，所述方法包括下述步驟:
[0006]在第一數(shù)據(jù)采集周期內(nèi)，車載傳感器采集所述智能車第一周邊環(huán)境信息；將采集的所述第一周邊環(huán)境信息實(shí)時(shí)更新到第一路權(quán)雷達(dá)圖中；
[0007]將所述第一路權(quán)雷達(dá)圖與實(shí)時(shí)采集的車輛第一自身狀態(tài)參數(shù)存儲(chǔ)在第一數(shù)據(jù)存儲(chǔ)區(qū)內(nèi)；
[0008]在第二數(shù)據(jù)采集周期內(nèi)，將第二數(shù)據(jù)存儲(chǔ)區(qū)內(nèi)的數(shù)據(jù)清零，將所述第一數(shù)據(jù)存儲(chǔ)區(qū)內(nèi)的數(shù)據(jù)復(fù)制到所述第二數(shù)據(jù)存儲(chǔ)區(qū)內(nèi)；
[0009]所述車載傳感器采集所述智能車第二周邊環(huán)境信息；將采集的所述第二周邊環(huán)境信息實(shí)時(shí)更新到第一路權(quán)雷達(dá)圖中；
[0010]將所述第一路權(quán)雷達(dá)圖與實(shí)時(shí)采集的車輛第二自身狀態(tài)參數(shù)存儲(chǔ)在第一數(shù)據(jù)存儲(chǔ)區(qū)內(nèi)。
[0011 ] 優(yōu)選地，所述車輛第一自身狀態(tài)參數(shù)和所述車輛第二自身狀態(tài)參數(shù)，均包括:所在街道車道位置、駕駛模式、車速、加速度、方向、角速度、角加速度。
[0012]優(yōu)選地，所述車載傳感器包括攝像機(jī)、雷達(dá)、GPS設(shè)備。
[0013]優(yōu)選地，所述周邊環(huán)境信息與車輛自身狀態(tài)參數(shù)信息采用數(shù)組結(jié)構(gòu)存儲(chǔ)。
[0014]優(yōu)選地，所述第二數(shù)據(jù)存儲(chǔ)區(qū)不能進(jìn)行除了將第二數(shù)據(jù)存儲(chǔ)區(qū)內(nèi)的數(shù)據(jù)清零和將所述第一數(shù)據(jù)存儲(chǔ)區(qū)內(nèi)的數(shù)據(jù)復(fù)制到所述第二數(shù)據(jù)存儲(chǔ)區(qū)內(nèi)的其它寫操作。
[0015]優(yōu)選地，所述系統(tǒng)包括:車載傳感器、第一路權(quán)雷達(dá)圖單元、第二路權(quán)雷達(dá)圖單元、第一車輛自身狀態(tài)參數(shù)存儲(chǔ)單元、第二車輛自身狀態(tài)參數(shù)存儲(chǔ)單元、第一數(shù)據(jù)存儲(chǔ)區(qū)、第二數(shù)據(jù)存儲(chǔ)區(qū)，所述車載傳感器用于在第一數(shù)據(jù)采集周期內(nèi)采集在第一數(shù)據(jù)采集周期內(nèi)，車載傳感器采集所述智能車第一周邊環(huán)境信息；還用于采集所述智能車第二周邊環(huán)境信息；
[0016]所述第一雷達(dá)圖單元用于在第一數(shù)據(jù)采集周期內(nèi)實(shí)時(shí)更新顯示采集的所述第一周邊環(huán)境信息；
[0017]所述第二雷達(dá)圖單元用于在第二數(shù)據(jù)采集周期內(nèi)實(shí)時(shí)更新顯示采集的所述第二周邊環(huán)境信息；
[0018]所述第一車輛自身狀態(tài)參數(shù)存儲(chǔ)單元用于存儲(chǔ)在第一數(shù)據(jù)采集周期內(nèi)得到的車輛第一自身狀態(tài)參數(shù)；
[0019]所述第二車輛自身狀態(tài)參數(shù)存儲(chǔ)單元用于存儲(chǔ)在第二數(shù)據(jù)采集周期內(nèi)得到的車輛第二自身狀態(tài)參數(shù)；
[0020]所述第一數(shù)據(jù)存儲(chǔ)區(qū)用于存儲(chǔ)所述第一路權(quán)雷達(dá)圖與所述車輛第一自身狀態(tài)參數(shù)；
[0021]所述第二數(shù)據(jù)存儲(chǔ)區(qū)用于存儲(chǔ)所述第二路權(quán)雷達(dá)圖與所述車輛第二自身狀態(tài)參數(shù)。
[0022]優(yōu)選地，所述車輛第一自身狀態(tài)參數(shù)和所述車輛第二自身狀態(tài)參數(shù)，均包括:所在街道車道位置、駕駛模式、車速、加速度、方向、角速度、角加速度。
[0023]優(yōu)選地，所述車載傳感器包括攝像機(jī)、雷達(dá)、GPS設(shè)備。
[0024]優(yōu)選地，所述周邊環(huán)境信息與車輛自身狀態(tài)參數(shù)信息采用數(shù)組結(jié)構(gòu)存儲(chǔ)。
[0025]優(yōu)選地，所述第二數(shù)據(jù)存儲(chǔ)區(qū)不能進(jìn)行除了將第二數(shù)據(jù)存儲(chǔ)區(qū)內(nèi)的數(shù)據(jù)清零和將所述第一數(shù)據(jù)存儲(chǔ)區(qū)內(nèi)的數(shù)據(jù)復(fù)制到所述第二數(shù)據(jù)存儲(chǔ)區(qū)內(nèi)的其它寫操作。
[0026]本發(fā)明的有益效果為，與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明利用對(duì)周邊環(huán)境信息進(jìn)行短期記憶的雙數(shù)據(jù)存儲(chǔ)區(qū)機(jī)制，充分借鑒人類駕駛員認(rèn)知過程的選擇性注意特點(diǎn)，不但回避了傳感器信息的時(shí)間同步問題，也避免了讀寫沖突，滿足智能車進(jìn)行決策、控制對(duì)環(huán)境信息感知的要求。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0027]圖1為本發(fā)明的方法流程圖；
[0028]圖2為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0029]圖3為本發(fā)明的左黑板短期記憶示意圖；
[0030]圖4為本發(fā)明的右黑板短期記憶示意圖。
【具體實(shí)施方式】[0031]為了使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案及有益效果更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實(shí)施例，對(duì)本發(fā)明進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說明。應(yīng)當(dāng)理解為此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限制本發(fā)明的保護(hù)范圍。
[0032]人類駕駛員在認(rèn)知過程中，具有選擇性注意的特點(diǎn):對(duì)已經(jīng)成為過去的駕駛活動(dòng)，時(shí)間越久遠(yuǎn)，遺忘越多；當(dāng)前的駕駛態(tài)勢(shì)，是下一步要控制實(shí)現(xiàn)的駕駛態(tài)勢(shì)的基礎(chǔ)，因而駕駛員將注意力放在對(duì)當(dāng)前駕駛態(tài)勢(shì)的短期記憶上。同時(shí)，對(duì)已經(jīng)過去的駕駛態(tài)勢(shì)的遺忘，才能確保選擇性注意。駕駛態(tài)勢(shì)的長(zhǎng)期殘留，體現(xiàn)在具有統(tǒng)計(jì)性質(zhì)的駕駛經(jīng)驗(yàn)和行為之中。本發(fā)明借鑒人類駕駛員認(rèn)知過程中的選擇性注意特點(diǎn)，提出采用雙黑板機(jī)制來實(shí)現(xiàn)智能車對(duì)周邊環(huán)境信息的短期記憶，有效解決了諸多傳感器信息進(jìn)行融合時(shí)的時(shí)間同步問題，為智能車進(jìn)行智能決策提供可靠依據(jù)。
[0033]學(xué)校的教室中安裝有黑板供教師授課教學(xué)使用，黑板一般分為左右(或上下)兩部分，左右黑板可推拉。在課堂講授中，教師需要板書時(shí)，一般先在左黑板進(jìn)行書寫；左黑板寫滿之后，被推拉至右側(cè)成為右黑板，同時(shí)，右黑板被推拉至左側(cè)成為左黑板，繼續(xù)供教師板書使用。
[0034]實(shí)際應(yīng)用中，各類車載傳感器感知得到的周邊環(huán)境信息存儲(chǔ)在路權(quán)雷達(dá)圖中，部分車輛自身狀態(tài)參數(shù)由GPS等傳感器獲得，其他參數(shù)通過汽車總線獲得。
[0035]用左右黑板分別表示當(dāng)前時(shí)刻t和上一時(shí)刻t-Ι的路權(quán)雷達(dá)圖與車輛自身狀態(tài)參數(shù)，如圖3、圖4所示。
[0036]左黑板:用于記載各類傳感器送到路權(quán)雷達(dá)圖里的數(shù)據(jù)，并包含智能車當(dāng)前的駕駛狀態(tài)參數(shù)，如所在街道車道位置、駕駛模式、車速、加速度、方向、角速度、角加速度等。誰來誰寫，隨時(shí)來隨時(shí)寫，同一網(wǎng)格上新的信息覆蓋舊的，傳感器相互之間無需同步。
[0037]右黑板:記錄上一時(shí)刻智能車各類傳感器送到路權(quán)雷達(dá)圖里的數(shù)據(jù)及車輛駕駛狀態(tài)參數(shù)，如所在街道車道位置、駕駛模式、車速、加速度、方向、角速度、角加速度等，用于本決策周期內(nèi)的讀數(shù)據(jù)，在本決策周期內(nèi)不考慮新的傳感器數(shù)據(jù)。
[0038]左右黑板相差一個(gè)控制周期。
[0039]左右黑板推拉:由決策器負(fù)責(zé)左右黑板的推拉。每次決策前推拉黑板一次，右黑板清零為左黑板；左黑板成為右黑板，其上的態(tài)勢(shì)用于決策參數(shù)的形成。推拉瞬間如果有傳感器送數(shù)據(jù)來,會(huì)丟失。
[0040]左右黑板中的數(shù)據(jù)信息，可用數(shù)組結(jié)構(gòu)與之對(duì)應(yīng)來進(jìn)行存儲(chǔ)。
[0041]本發(fā)明采用類似于上述的雙黑板機(jī)制的技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)智能車對(duì)周邊環(huán)境的短期記憶。具體地，如圖1所示，本發(fā)明提供了一種智能車周邊環(huán)境信息短期記憶方法，所述方法包括下述步驟:
[0042]步驟101、在第一數(shù)據(jù)采集周期內(nèi)，車載傳感器采集所述智能車第一周邊環(huán)境信息；將采集的所述第一周邊環(huán)境信息實(shí)時(shí)更新到第一路權(quán)雷達(dá)圖中；
[0043]步驟102、將所述第一路權(quán)雷達(dá)圖與實(shí)時(shí)采集的車輛第一自身狀態(tài)參數(shù)存儲(chǔ)在第一數(shù)據(jù)存儲(chǔ)區(qū)內(nèi)；
[0044]步驟103、在第二數(shù)據(jù)采集周期開始的瞬間，所述開始的瞬間是指，若秒為最小時(shí)間單位，在第二數(shù)據(jù)采集周期開始的第I秒開始，將第二數(shù)據(jù)存儲(chǔ)區(qū)內(nèi)的數(shù)據(jù)清零，將所述第一數(shù)據(jù)存儲(chǔ)區(qū)內(nèi)的數(shù)據(jù)復(fù)制到所述第二數(shù)據(jù)存儲(chǔ)區(qū)內(nèi)，完成數(shù)據(jù)拷貝過程；[0045]步驟104、所述車載傳感器采集所述智能車第二周邊環(huán)境信息；將采集的所述第二周邊環(huán)境信息實(shí)時(shí)更新到第一路權(quán)雷達(dá)圖中；
[0046]步驟105、將所述第一路權(quán)雷達(dá)圖與實(shí)時(shí)采集的車輛第二自身狀態(tài)參數(shù)存儲(chǔ)在第一數(shù)據(jù)存儲(chǔ)區(qū)內(nèi)。
[0047]上述步驟循環(huán)往復(fù)，智能車根據(jù)上述方法實(shí)現(xiàn)了多個(gè)周期的決策過程，從而實(shí)現(xiàn)了自動(dòng)駕駛。
[0048]第一數(shù)據(jù)存儲(chǔ)區(qū)相當(dāng)于上述的左黑板，用于記載各類傳感器送到路權(quán)雷達(dá)圖里的數(shù)據(jù)，還包含智能車當(dāng)前的自身狀態(tài)參數(shù)，如所在街道車道位置、駕駛模式、車速、加速度、方向、角速度、角加速度等。實(shí)時(shí)地接收傳感器采集的數(shù)據(jù)，誰來誰寫，隨時(shí)來隨時(shí)寫，同一數(shù)據(jù)中新的數(shù)據(jù)覆蓋舊的數(shù)據(jù)，各類傳感器相互之間無需同步。
[0049]第二數(shù)據(jù)存儲(chǔ)區(qū)相當(dāng)于上述的右黑板，記錄上一時(shí)刻智能車各類傳感器送到路權(quán)雷達(dá)圖里的數(shù)據(jù)及車輛自身狀態(tài)參數(shù)，如所在街道車道位置、駕駛模式、車速、加速度、方向、角速度、角加速度等，用于本決策周期內(nèi)的讀數(shù)據(jù)，智能車進(jìn)行駕駛決策使用的為第二數(shù)據(jù)存儲(chǔ)區(qū)內(nèi)的數(shù)據(jù)，在本決策周期內(nèi)不考慮新的傳感器數(shù)據(jù)。
[0050]智能車以控制周期為頻率進(jìn)行決策，可以為Ams，進(jìn)行決策也需要有決策周期，可以為Bms，上述的第一數(shù)據(jù)采集周期實(shí)際上為從本控制周期的上一控制周期的第(A-B+1)ms開始到本控制周期的(A-B) ms ;從本控制周期第(A-B+l) ms開始，將第二數(shù)據(jù)存儲(chǔ)區(qū)內(nèi)的數(shù)據(jù)清零，將所述第一數(shù)據(jù)存儲(chǔ)區(qū)內(nèi)的數(shù)據(jù)復(fù)制到所述第二數(shù)據(jù)存儲(chǔ)區(qū)內(nèi)；上述第二數(shù)據(jù)采集周期從本控制周期的第(A-B+l) ms開始到本控制周期的下一控制周期的(A-B) ms。第一數(shù)據(jù)存儲(chǔ)區(qū)的數(shù)據(jù)與第二數(shù)據(jù)存儲(chǔ)區(qū)的數(shù)據(jù)相差一個(gè)控制周期。每次決策周期開始后，第二數(shù)據(jù)存儲(chǔ)區(qū)清零，第一數(shù)據(jù)存儲(chǔ)區(qū)數(shù)據(jù)拷貝到第二數(shù)據(jù)存儲(chǔ)區(qū)，此時(shí)第二數(shù)據(jù)存儲(chǔ)區(qū)上的態(tài)勢(shì)用于智能車決策參數(shù)的形成，數(shù)據(jù)清零、拷貝間隔內(nèi)，如果有傳感器送數(shù)據(jù)來，會(huì)丟失。
[0051 ] 優(yōu)選地，所述車輛第一自身狀態(tài)參數(shù)和所述車輛第二自身狀態(tài)參數(shù)，均包括:所在街道車道位置、駕駛模式、車速、加速度、方向、角速度、角加速度等。
[0052]優(yōu)選地，所述車載傳感器包括攝像機(jī)、雷達(dá)、GPS設(shè)備等。
[0053]優(yōu)選地，所述周邊環(huán)境信息與車輛自身狀態(tài)參數(shù)信息采用數(shù)組結(jié)構(gòu)存儲(chǔ)。
[0054]優(yōu)選地，所述第二數(shù)據(jù)存儲(chǔ)區(qū)不能進(jìn)行除了將第二數(shù)據(jù)存儲(chǔ)區(qū)內(nèi)的數(shù)據(jù)清零和將所述第一數(shù)據(jù)存儲(chǔ)區(qū)內(nèi)的數(shù)據(jù)復(fù)制到所述第二數(shù)據(jù)存儲(chǔ)區(qū)內(nèi)的其它寫操作。
[0055]如圖2所示，相應(yīng)地，本發(fā)明提供了一種智能車周邊環(huán)境信息短期記憶系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括:車載傳感器、第一路權(quán)雷達(dá)圖單元、第二路權(quán)雷達(dá)圖單元、第一車輛自身狀態(tài)參數(shù)存儲(chǔ)單元、第二車輛自身狀態(tài)參數(shù)存儲(chǔ)單元、第一數(shù)據(jù)存儲(chǔ)區(qū)、第二數(shù)據(jù)存儲(chǔ)區(qū)，
[0056]所述車載傳感器用于在第一數(shù)據(jù)采集周期內(nèi)采集在第一數(shù)據(jù)采集周期內(nèi)，車載傳感器采集所述智能車第一周邊環(huán)境信息；還用于采集所述智能車第二周邊環(huán)境信息；
[0057]所述第一雷達(dá)圖單元用于在第一數(shù)據(jù)采集周期內(nèi)實(shí)時(shí)更新顯示采集的所述第一周邊環(huán)境信息；
[0058]所述第二雷達(dá)圖單元用于在第二數(shù)據(jù)采集周期內(nèi)實(shí)時(shí)更新顯示采集的所述第二周邊環(huán)境信息；
[0059]所述第一車輛自身狀態(tài)參數(shù)存儲(chǔ)單元用于存儲(chǔ)在第一數(shù)據(jù)采集周期內(nèi)采集得到的車輛第一自身狀態(tài)參數(shù)；
[0060]所述第二車輛自身狀態(tài)參數(shù)存儲(chǔ)單元用于存儲(chǔ)在第二數(shù)據(jù)采集周期內(nèi)采集得到的車輛第二自身狀態(tài)參數(shù)；
[0061]所述第一數(shù)據(jù)存儲(chǔ)區(qū)用于存儲(chǔ)所述第一路權(quán)雷達(dá)圖與所述車輛第一自身狀態(tài)參數(shù)；
[0062]所述第二數(shù)據(jù)存儲(chǔ)區(qū)用于存儲(chǔ)所述第二路權(quán)雷達(dá)圖與所述車輛第二自身狀態(tài)參數(shù)。
[0063]優(yōu)選地，所述車輛第一自身狀態(tài)參數(shù)和所述車輛第二自身狀態(tài)參數(shù)，均包括:所在街道車道位置、駕駛模式、車速、加速度、方向、角速度、角加速度等。
[0064]優(yōu)選地，所述車載傳感器包括攝像機(jī)、雷達(dá)、GPS設(shè)備等。
[0065]優(yōu)選地，所述周邊環(huán)境信息與車輛自身狀態(tài)參數(shù)信息采用數(shù)組結(jié)構(gòu)存儲(chǔ)。
[0066]優(yōu)選地，所述第二數(shù)據(jù)存儲(chǔ)區(qū)不能進(jìn)行除了將第二數(shù)據(jù)存儲(chǔ)區(qū)內(nèi)的數(shù)據(jù)清零和將所述第一數(shù)據(jù)存儲(chǔ)區(qū)內(nèi)的數(shù)據(jù)復(fù)制到所述第二數(shù)據(jù)存儲(chǔ)區(qū)內(nèi)的其它寫操作。
[0067]下面結(jié)合較佳實(shí)施例詳細(xì)說明本發(fā)明的【具體實(shí)施方式】。
[0068]智能車駕駛室內(nèi)正前方安裝了一個(gè)PIKE100C攝像機(jī)，用于檢測(cè)識(shí)別車道線，其識(shí)別周期是25-40ms (識(shí)別周期的長(zhǎng)短隨光照等環(huán)境條件會(huì)有改變)；前保險(xiǎn)杠中央安裝了一個(gè)LUX4激光雷達(dá)，用以提供前方110度視角、3.2度仰角范圍內(nèi)的障礙物距離和相對(duì)速度，其識(shí)別周期是80ms ;前保險(xiǎn)杠中央還安裝了一個(gè)SICK291激光雷達(dá)，用以提供前方40m內(nèi)、180度范圍內(nèi)的障礙物距離和相對(duì)速度，其識(shí)別周期是80ms ;車頂部中間安裝了 GPS設(shè)備，用以提供車輛速度和位置信息，其處理周期是50ms?？梢?，各車載傳感器的識(shí)別、處理周期不盡相同。
[0069]現(xiàn)有技術(shù)中，若要實(shí)現(xiàn)上述傳感器的同步，實(shí)現(xiàn)技術(shù)復(fù)雜、效果較差；利用本發(fā)明提供的方法，有效地解決了該問題。
[0070]車輛的控制周期是100ms，決策周期是20ms，數(shù)據(jù)采集周期為100ms。第一數(shù)據(jù)存儲(chǔ)區(qū)實(shí)際數(shù)據(jù)形成時(shí)間為前一個(gè)控制周期IOOms中的尾20ms和本控制周期內(nèi)的前80ms,用于記載各類傳感器送到路權(quán)雷達(dá)圖里的數(shù)據(jù)，并包含智能車當(dāng)前的自身狀態(tài)參數(shù)；第二數(shù)據(jù)存儲(chǔ)區(qū)記錄上一時(shí)刻智能車各類傳感器送到路權(quán)雷達(dá)圖里的數(shù)據(jù)及車輛自身狀態(tài)參數(shù)，用于本決策周期內(nèi)的讀數(shù)據(jù)，為智能決策提供基礎(chǔ)和依據(jù)。在本控制周期內(nèi)的第81ms (決策開始前)起，快速將第二數(shù)據(jù)存儲(chǔ)區(qū)內(nèi)的數(shù)據(jù)清零，將所述第一數(shù)據(jù)存儲(chǔ)區(qū)內(nèi)的數(shù)據(jù)復(fù)制到所述第二數(shù)據(jù)存儲(chǔ)區(qū)內(nèi)；
[0071]以上所述，僅是本發(fā)明的較佳實(shí)施例而已，并非對(duì)本發(fā)明的結(jié)構(gòu)作任何形式上的限制。凡是依據(jù)本發(fā)明的技術(shù)實(shí)質(zhì)對(duì)以上實(shí)施例所作的任何簡(jiǎn)單修改、等同變化與修飾，均仍屬于本發(fā)明的技術(shù)方案的范圍內(nèi)。普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明原理的前提下，還可以做出若干改進(jìn)和潤(rùn)飾，這些改進(jìn)和潤(rùn)飾也應(yīng)視為本發(fā)明的保護(hù)范圍。以上所述僅是本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式，應(yīng)當(dāng)指出，對(duì)于本【技術(shù)領(lǐng)域】的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明原理的前提下，還可以做出若干改進(jìn)和潤(rùn)飾，這些改進(jìn)和潤(rùn)飾也應(yīng)視為本發(fā)明的保護(hù)范圍。
【權(quán)利要求】
1.一種智能車周邊環(huán)境信息短期記憶方法，其特征在于，所述方法包括下述步驟: 在第一數(shù)據(jù)采集周期內(nèi)，車載傳感器采集所述智能車第一周邊環(huán)境信息；將采集的所述第一周邊環(huán)境信息實(shí)時(shí)更新到第一路權(quán)雷達(dá)圖中； 將所述第一路權(quán)雷達(dá)圖與實(shí)時(shí)采集的車輛第一自身狀態(tài)參數(shù)存儲(chǔ)在第一數(shù)據(jù)存儲(chǔ)區(qū)內(nèi)； 在第二數(shù)據(jù)采集周期內(nèi)，將第二數(shù)據(jù)存儲(chǔ)區(qū)內(nèi)的數(shù)據(jù)清零，將所述第一數(shù)據(jù)存儲(chǔ)區(qū)內(nèi)的數(shù)據(jù)復(fù)制到所述第二數(shù)據(jù)存儲(chǔ)區(qū)內(nèi)； 所述車載傳感器采集所述智能車第二周邊環(huán)境信息；將采集的所述第二周邊環(huán)境信息實(shí)時(shí)更新到第一路權(quán)雷達(dá)圖中； 將所述第一路權(quán)雷達(dá)圖與實(shí)時(shí)采集的車輛第二自身狀態(tài)參數(shù)存儲(chǔ)在第一數(shù)據(jù)存儲(chǔ)區(qū)內(nèi)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能車周邊環(huán)境信息短期記憶方法，其特征在于，所述第一路權(quán)雷達(dá)圖中記載的數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)存儲(chǔ)到所述第一數(shù)據(jù)存儲(chǔ)區(qū)內(nèi)，所述車載傳感器之間將感知得到的信息存儲(chǔ)到所述第一路權(quán)雷達(dá)圖中無需同步。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2中所述的智能車周邊環(huán)境信息短期記憶方法，其特征在于，所述第二數(shù)據(jù)存儲(chǔ)區(qū)內(nèi)的數(shù)據(jù)清零、拷貝所述第一數(shù)據(jù)存儲(chǔ)區(qū)內(nèi)的數(shù)據(jù)瞬間時(shí)刻，所述第一數(shù)據(jù)存儲(chǔ)區(qū)內(nèi)不能寫入數(shù)據(jù)，此時(shí)傳感器感知得到的信息丟失。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的`智能車周邊環(huán)境信息短期記憶方法，其特征在于，第一數(shù)據(jù)存儲(chǔ)區(qū)內(nèi)數(shù)據(jù)的形成時(shí)間為前一個(gè)控制周期內(nèi)進(jìn)行決策的時(shí)間與本控制周期內(nèi)進(jìn)行決策前的時(shí)間之和。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的智能車周邊環(huán)境信息短期記憶方法，其特征在于，所述第二數(shù)據(jù)存儲(chǔ)區(qū)不能進(jìn)行除了將第二數(shù)據(jù)存儲(chǔ)區(qū)內(nèi)的數(shù)據(jù)清零和將所述第一數(shù)據(jù)存儲(chǔ)區(qū)內(nèi)的數(shù)據(jù)復(fù)制到所述第二數(shù)據(jù)存儲(chǔ)區(qū)內(nèi)的其它寫操作，用于決策時(shí)的讀數(shù)據(jù)，在決策周期內(nèi)不考慮第一數(shù)據(jù)存儲(chǔ)區(qū)內(nèi)新的傳感器感知信息。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述智能車周邊環(huán)境信息短期記憶方法，其特征在于，所述車輛第一自身狀態(tài)參數(shù)和所述車輛第二自身狀態(tài)參數(shù)，均包括:所在街道車道位置、駕駛模式、車速、加速度、方向、角速度、角加速度，所述車載傳感器包括攝像機(jī)、雷達(dá)、GPS設(shè)備。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的智能車周邊環(huán)境信息短期記憶方法，其特征在于，所述周邊環(huán)境信息與車輛自身狀態(tài)參數(shù)信息采用數(shù)組結(jié)構(gòu)存儲(chǔ)。
8.一種智能車周邊環(huán)境信息短期記憶系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)包括:車載傳感器、第一路權(quán)雷達(dá)圖單元、第二路權(quán)雷達(dá)圖單元、第一車輛自身狀態(tài)參數(shù)存儲(chǔ)單元、第二車輛自身狀態(tài)參數(shù)存儲(chǔ)單元、第一數(shù)據(jù)存儲(chǔ)區(qū)、第二數(shù)據(jù)存儲(chǔ)區(qū)， 所述車載傳感器用于在第一數(shù)據(jù)采集周期內(nèi)采集在第一數(shù)據(jù)采集周期內(nèi)，車載傳感器采集所述智能車第一周邊環(huán)境信息；還用于采集所述智能車第二周邊環(huán)境信息； 所述第一雷達(dá)圖單元用于在第一數(shù)據(jù)采集周期內(nèi)實(shí)時(shí)更新顯示采集的所述第一周邊環(huán)境信息； 所述第二雷達(dá)圖單元用于在第二數(shù)據(jù)采集周期內(nèi)實(shí)時(shí)更新顯示采集的所述第二周邊環(huán)境信息； 所述第一車輛自身狀態(tài)參數(shù)存儲(chǔ)單元用于存儲(chǔ)在第一數(shù)據(jù)采集周期內(nèi)采集得到的車輛第一自身狀態(tài)參數(shù)； 所述第二車輛自身狀態(tài)參數(shù)存儲(chǔ)單元用于存儲(chǔ)在第二數(shù)據(jù)采集周期內(nèi)采集得到的車輛第二自身狀態(tài)參數(shù)； 所述第一數(shù)據(jù)存儲(chǔ)區(qū)用于存儲(chǔ)所述第一路權(quán)雷達(dá)圖與所述車輛第一自身狀態(tài)參數(shù)； 所述第二數(shù)據(jù)存儲(chǔ)區(qū)用于存儲(chǔ)所述第二路權(quán)雷達(dá)圖與所述車輛第二自身狀態(tài)參數(shù)。
9.根據(jù)權(quán)利要求8智能車周邊環(huán)境信息短期記憶系統(tǒng)，其特征在于，所述車輛第一自身狀態(tài)參數(shù)和所述車輛第二自身狀態(tài)參數(shù)，均包括:所在街道車道位置、駕駛模式、車速、加速度、方向、角速度、角加速度，所述車載傳感器包括攝像機(jī)、雷達(dá)、GPS設(shè)備。
10.根據(jù)權(quán)利要求8或9中任一項(xiàng)所述的智能車周邊環(huán)境信息短期記憶系統(tǒng)，其特征在于，所述周邊環(huán)境信息與車輛自身狀態(tài)參數(shù)信息采用數(shù)組結(jié)構(gòu)存儲(chǔ)，所述第二數(shù)據(jù)存儲(chǔ)區(qū)不能進(jìn)行除了將第二數(shù)據(jù)存儲(chǔ)區(qū)內(nèi)的數(shù)據(jù)清零和將所述第一數(shù)據(jù)存儲(chǔ)區(qū)內(nèi)的數(shù)據(jù)復(fù)制到所述第二數(shù)據(jù)存儲(chǔ)區(qū)內(nèi)的其它寫操作。`
【文檔編號(hào)】G07C5/08GK103679851SQ201310740531
【公開日】2014年3月26日 申請(qǐng)日期:2013年12月27日 優(yōu)先權(quán)日:2013年12月27日
【發(fā)明者】李德毅, 賈鵬, 付鷹, 黃立威 申請(qǐng)人:李德毅