本發(fā)明屬于智能駕駛，尤其涉及一種監(jiān)測(cè)adas系統(tǒng)正常工作的判斷系統(tǒng)及方法。

背景技術(shù)：

1、隨著汽車智能化的不斷發(fā)展，智能駕駛系統(tǒng)(adas)在汽車中的應(yīng)用越來越廣泛，并且adas功能系統(tǒng)越來越復(fù)雜，相應(yīng)的軟件需求算力和規(guī)模也越來越大。adas功能系統(tǒng)的正常運(yùn)行對(duì)于車輛的安全性至關(guān)重要，因此，需要一種有效的監(jiān)測(cè)方法來實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)adas系統(tǒng)的運(yùn)行狀態(tài)，以便及時(shí)發(fā)現(xiàn)并處理故障。

2、現(xiàn)有的方法往往基于adas系統(tǒng)所集成在的硬件的監(jiān)測(cè)模塊，實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)的硬件狀態(tài)，如溫度、電壓、電流等。當(dāng)硬件狀態(tài)異常時(shí)，會(huì)影響軟件的正常運(yùn)行，從而通過硬件異常間接檢測(cè)軟件宕機(jī)的情況。但adas系統(tǒng)軟件隨著系統(tǒng)功能和后續(xù)人工大模型的應(yīng)用，會(huì)越來越復(fù)雜，單純的系統(tǒng)軟件宕機(jī)發(fā)生概率也會(huì)增大。同時(shí)在adas系統(tǒng)開發(fā)階段不基于硬件、而基于上位機(jī)時(shí)，無法采用現(xiàn)有的硬件診斷來判斷adas系統(tǒng)的宕機(jī)可能性。給車輛的安全性和軟件開發(fā)的便捷性都帶來困難。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明的目的在于提供一種監(jiān)測(cè)adas系統(tǒng)正常工作的判斷系統(tǒng)，旨在解決在adas系統(tǒng)開發(fā)階段不基于硬件而基于上位機(jī)時(shí)，無法采用現(xiàn)有的硬件診斷來判斷adas系統(tǒng)的宕機(jī)可能性的問題。

2、本發(fā)明是這樣實(shí)現(xiàn)的，一種監(jiān)測(cè)adas系統(tǒng)正常工作的判斷系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括監(jiān)測(cè)模塊、判斷模塊、報(bào)警模塊、診斷控制模塊和存儲(chǔ)分析模塊，所述判斷模塊與監(jiān)測(cè)模塊連接，監(jiān)測(cè)模塊用于按照預(yù)設(shè)運(yùn)行周期進(jìn)行計(jì)數(shù)，其觀測(cè)量為計(jì)數(shù)數(shù)值，報(bào)警模塊與判斷模塊連接，判斷模塊用于對(duì)觀測(cè)量進(jìn)行判斷，確定系統(tǒng)的運(yùn)行狀態(tài)，診斷控制模塊與報(bào)警模塊連接，報(bào)警模塊用于根據(jù)adas系統(tǒng)的運(yùn)行狀態(tài)輸出對(duì)應(yīng)的危險(xiǎn)報(bào)警等級(jí)，存儲(chǔ)分析模塊與診斷控制模塊連接，診斷控制模塊用于根據(jù)危險(xiǎn)警報(bào)等級(jí)對(duì)adas系統(tǒng)進(jìn)行診斷和控制，存儲(chǔ)分析模塊用于對(duì)參數(shù)信息進(jìn)行記錄。

3、本發(fā)明的另一目的在于提供一種監(jiān)測(cè)adas系統(tǒng)正常工作的判斷方法，應(yīng)用于如上所述的監(jiān)測(cè)adas系統(tǒng)正常工作的判斷系統(tǒng)，所述方法包括：

4、通過監(jiān)測(cè)模塊進(jìn)行計(jì)數(shù)，對(duì)觀測(cè)量進(jìn)行記錄；

5、識(shí)別觀測(cè)量的的變化周期，判定觀測(cè)量連續(xù)變化的周期數(shù)量；

6、基于觀測(cè)量連續(xù)變化的周期數(shù)量判定adas系統(tǒng)的運(yùn)行狀態(tài)，輸出風(fēng)險(xiǎn)警報(bào)等級(jí)；

7、基于風(fēng)險(xiǎn)警報(bào)等級(jí)，采用不同等級(jí)的策略對(duì)車輛進(jìn)行控制。

8、優(yōu)選的，所述通過監(jiān)測(cè)模塊進(jìn)行計(jì)數(shù)，對(duì)觀測(cè)量進(jìn)行記錄的步驟中，在監(jiān)測(cè)模塊中設(shè)置累加器sum，累加器sum從0累加至n為一個(gè)運(yùn)行周期。

9、優(yōu)選的，所述基于觀測(cè)量連續(xù)變化的周期數(shù)量判定adas系統(tǒng)的運(yùn)行狀態(tài)，輸出風(fēng)險(xiǎn)警報(bào)等級(jí)的步驟中，通過示波器觀測(cè)累加器的變化規(guī)律，若累加器按照預(yù)設(shè)的累加規(guī)則進(jìn)行累加，不斷重復(fù)，則判定adas系統(tǒng)工作正常，若累加器在連續(xù)工作m個(gè)周期時(shí)出現(xiàn)異常，則將連續(xù)工作的周期數(shù)量m與預(yù)設(shè)范圍進(jìn)行比較，基于未出現(xiàn)變化的周期數(shù)量，輸出不同的風(fēng)險(xiǎn)警報(bào)等級(jí)。

10、優(yōu)選的，當(dāng)累加器連續(xù)m個(gè)工作周期出現(xiàn)異常，且m≥m1時(shí)，判定存在輕度風(fēng)險(xiǎn)，此時(shí)adas系統(tǒng)的風(fēng)險(xiǎn)報(bào)警等級(jí)輸出crashwarninglevel＝1，相關(guān)功能模塊根據(jù)輕度風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)做相應(yīng)的初期保護(hù)機(jī)制，保存上一周期所計(jì)算的結(jié)果或所采集到的數(shù)據(jù)。

11、優(yōu)選的，當(dāng)累加器連續(xù)m個(gè)工作周期出現(xiàn)異常，且m≥m2時(shí)，判定存在中度風(fēng)險(xiǎn)，此時(shí)adas系統(tǒng)的風(fēng)險(xiǎn)報(bào)警等級(jí)輸出crashwarninglevel＝2，相關(guān)功能模塊根據(jù)中度風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)執(zhí)行預(yù)設(shè)的保護(hù)機(jī)制，停止橫縱向控制參數(shù)計(jì)算，狀態(tài)機(jī)跳轉(zhuǎn)至待機(jī)狀態(tài)。

12、優(yōu)選的，當(dāng)累加器連續(xù)m個(gè)工作周期出現(xiàn)異常，且m≥m3時(shí)，判定存在嚴(yán)重風(fēng)險(xiǎn)，此時(shí)adas系統(tǒng)的風(fēng)險(xiǎn)報(bào)警等級(jí)輸出crashwarninglevel＝3，相關(guān)功能模塊根據(jù)嚴(yán)重風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)將控制系統(tǒng)切換至冗余系統(tǒng)中。

13、優(yōu)選的，累加器sum的表達(dá)式為sum＝sum(n-1)+1，其中sum的范圍為1-n。

14、優(yōu)選的，在判定風(fēng)險(xiǎn)報(bào)警等級(jí)為3時(shí)，通過聽覺、視覺以及觸覺提示駕駛員現(xiàn)階段由冗余系統(tǒng)接管車輛。

15、優(yōu)選的，在風(fēng)險(xiǎn)報(bào)警等級(jí)降低時(shí)，則基于實(shí)時(shí)計(jì)算得到的風(fēng)險(xiǎn)報(bào)警等級(jí)執(zhí)行對(duì)應(yīng)的控制策略。

16、本發(fā)明提供的監(jiān)測(cè)adas系統(tǒng)正常工作的判斷系統(tǒng)，通過監(jiān)測(cè)模塊實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)監(jiān)測(cè)adas系統(tǒng)運(yùn)行狀態(tài)，當(dāng)adas系統(tǒng)發(fā)生短暫或長期宕機(jī)時(shí)，通過該監(jiān)測(cè)模塊進(jìn)行判斷，輸出相應(yīng)的風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)，其他功能模塊或冗余系統(tǒng)可根據(jù)此監(jiān)測(cè)模塊數(shù)據(jù)做相應(yīng)的保護(hù)機(jī)制和功能降級(jí)策略，最大程度上保證車輛安全性的基礎(chǔ)上，提升車輛的乘坐舒適性。

技術(shù)特征：

1.一種監(jiān)測(cè)adas系統(tǒng)正常工作的判斷系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)包括監(jiān)測(cè)模塊、判斷模塊、報(bào)警模塊、診斷控制模塊和存儲(chǔ)分析模塊，所述判斷模塊與監(jiān)測(cè)模塊連接，監(jiān)測(cè)模塊用于按照預(yù)設(shè)運(yùn)行周期進(jìn)行計(jì)數(shù)，其觀測(cè)量為計(jì)數(shù)數(shù)值，報(bào)警模塊與判斷模塊連接，判斷模塊用于對(duì)觀測(cè)量進(jìn)行判斷，確定系統(tǒng)的運(yùn)行狀態(tài)，診斷控制模塊與報(bào)警模塊連接，報(bào)警模塊用于根據(jù)adas系統(tǒng)的運(yùn)行狀態(tài)輸出對(duì)應(yīng)的危險(xiǎn)報(bào)警等級(jí)，存儲(chǔ)分析模塊與診斷控制模塊連接，診斷控制模塊用于根據(jù)危險(xiǎn)警報(bào)等級(jí)對(duì)adas系統(tǒng)進(jìn)行診斷和控制，存儲(chǔ)分析模塊用于對(duì)參數(shù)信息進(jìn)行記錄。

2.一種監(jiān)測(cè)adas系統(tǒng)正常工作的判斷方法，應(yīng)用于如權(quán)利要求1所述的監(jiān)測(cè)adas系統(tǒng)正常工作的判斷系統(tǒng)，其特征在于，所述方法包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的監(jiān)測(cè)adas系統(tǒng)正常工作的判斷方法，其特征在于，所述通過監(jiān)測(cè)模塊進(jìn)行計(jì)數(shù)，對(duì)觀測(cè)量進(jìn)行記錄的步驟中，在監(jiān)測(cè)模塊中設(shè)置累加器sum，累加器sum從0累加至n為一個(gè)運(yùn)行周期。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的監(jiān)測(cè)adas系統(tǒng)正常工作的判斷方法，其特征在于，所述基于觀測(cè)量連續(xù)變化的周期數(shù)量判定adas系統(tǒng)的運(yùn)行狀態(tài)，輸出風(fēng)險(xiǎn)警報(bào)等級(jí)的步驟中，通過示波器觀測(cè)累加器的變化規(guī)律，若累加器按照預(yù)設(shè)的累加規(guī)則進(jìn)行累加，不斷重復(fù)，則判定adas系統(tǒng)工作正常，若累加器在連續(xù)工作m個(gè)周期時(shí)出現(xiàn)異常，則將連續(xù)工作的周期數(shù)量m與預(yù)設(shè)范圍進(jìn)行比較，基于未出現(xiàn)變化的周期數(shù)量，輸出不同的風(fēng)險(xiǎn)警報(bào)等級(jí)。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的監(jiān)測(cè)adas系統(tǒng)正常工作的判斷方法，其特征在于，當(dāng)累加器連續(xù)m個(gè)工作周期出現(xiàn)異常，且m≥m1時(shí)，判定存在輕度風(fēng)險(xiǎn)，此時(shí)adas系統(tǒng)的風(fēng)險(xiǎn)報(bào)警等級(jí)輸出crashwarninglevel＝1，相關(guān)功能模塊根據(jù)輕度風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)做相應(yīng)的初期保護(hù)機(jī)制，保存上一周期所計(jì)算的結(jié)果或所采集到的數(shù)據(jù)。

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的監(jiān)測(cè)adas系統(tǒng)正常工作的判斷方法，其特征在于，當(dāng)累加器連續(xù)m個(gè)工作周期出現(xiàn)異常，且m≥m2時(shí)，判定存在中度風(fēng)險(xiǎn)，此時(shí)adas系統(tǒng)的風(fēng)險(xiǎn)報(bào)警等級(jí)輸出crashwarninglevel＝2，相關(guān)功能模塊根據(jù)中度風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)執(zhí)行預(yù)設(shè)的保護(hù)機(jī)制，停止橫縱向控制參數(shù)計(jì)算，狀態(tài)機(jī)跳轉(zhuǎn)至待機(jī)狀態(tài)。

7.根據(jù)權(quán)利要求4所述的監(jiān)測(cè)adas系統(tǒng)正常工作的判斷方法，其特征在于，當(dāng)累加器連續(xù)m個(gè)工作周期出現(xiàn)異常，且m≥m3時(shí)，判定存在嚴(yán)重風(fēng)險(xiǎn)，此時(shí)adas系統(tǒng)的風(fēng)險(xiǎn)報(bào)警等級(jí)輸出crashwarninglevel＝3，相關(guān)功能模塊根據(jù)嚴(yán)重風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)將控制系統(tǒng)切換至冗余系統(tǒng)中。

8.根據(jù)權(quán)利要求3所述的監(jiān)測(cè)adas系統(tǒng)正常工作的判斷方法，其特征在于，累加器sum的表達(dá)式為sum＝sum(n-1)+1，其中sum的范圍為1-n。

9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的監(jiān)測(cè)adas系統(tǒng)正常工作的判斷方法，其特征在于，在判定風(fēng)險(xiǎn)報(bào)警等級(jí)為3時(shí)，通過聽覺、視覺以及觸覺提示駕駛員現(xiàn)階段由冗余系統(tǒng)接管車輛。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的監(jiān)測(cè)adas系統(tǒng)正常工作的判斷方法，其特征在于，在風(fēng)險(xiǎn)報(bào)警等級(jí)降低時(shí)，則基于實(shí)時(shí)計(jì)算得到的風(fēng)險(xiǎn)報(bào)警等級(jí)執(zhí)行對(duì)應(yīng)的控制策略。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明適用于智能駕駛技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種監(jiān)測(cè)ADAS系統(tǒng)正常工作的判斷系統(tǒng)及方法，所述系統(tǒng)包括監(jiān)測(cè)模塊、判斷模塊、報(bào)警模塊、診斷控制模塊和存儲(chǔ)分析模塊，監(jiān)測(cè)模塊用于按照預(yù)設(shè)運(yùn)行周期進(jìn)行計(jì)數(shù)，其觀測(cè)量為計(jì)數(shù)數(shù)值，判斷模塊用于對(duì)觀測(cè)量進(jìn)行判斷，確定系統(tǒng)的運(yùn)行狀態(tài)，報(bào)警模塊用于根據(jù)ADAS系統(tǒng)的運(yùn)行狀態(tài)輸出對(duì)應(yīng)的危險(xiǎn)報(bào)警等級(jí)，診斷控制模塊用于根據(jù)危險(xiǎn)警報(bào)等級(jí)對(duì)ADAS系統(tǒng)進(jìn)行診斷和控制，存儲(chǔ)分析模塊用于對(duì)參數(shù)信息進(jìn)行記錄。本發(fā)明通過監(jiān)測(cè)模塊進(jìn)行判斷，輸出相應(yīng)的風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)，其他功能模塊或冗余系統(tǒng)可根據(jù)此監(jiān)測(cè)模塊數(shù)據(jù)做相應(yīng)的保護(hù)機(jī)制和功能降級(jí)策略，最大程度上保證車輛安全性的基礎(chǔ)上，提升車輛的乘坐舒適性。

技術(shù)研發(fā)人員：張洪亮,王溪,王佳興,朱亮,張巧玲,宋繼偉
受保護(hù)的技術(shù)使用者：阿爾特汽車技術(shù)股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/9/9