專利名稱：搜索基站的分布式信號(hào)源的方法和裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及搜索移動(dòng)通信基站的信號(hào)源，尤其涉及搜索具有自適應(yīng)天線的基站的分布式信號(hào)源的方法和裝置。
2.相關(guān)技術(shù)描述在移動(dòng)通信系統(tǒng)中，無(wú)線電信號(hào)通過(guò)多徑發(fā)送，并因此變?yōu)榉植际叫盘?hào)源。
基站通常通過(guò)使用

圖1的圓天線陣列估算分布式信號(hào)源的信號(hào)到達(dá)方向，即移動(dòng)通信終端的方向。在圓天線陣列10中，在半徑為R的圓周上從軸30開(kāi)始以預(yù)定間隔布置多個(gè)傳感器20。
圓天線陣列10的傳感器20的每一個(gè)單獨(dú)地完成天線的功能。當(dāng)每一傳感器20從一個(gè)信號(hào)源接收信號(hào)時(shí)，由(多個(gè))傳感器20接收的信號(hào)具有相位差。基站估算最佳信號(hào)到達(dá)方向，并通過(guò)補(bǔ)償或修正傳感器接收信號(hào)的相位差，在估算的方向上形成束。
圖2說(shuō)明了使用圓天線陣列搜索基站信號(hào)源的常規(guī)裝置的結(jié)構(gòu)圖。
搜索基站信號(hào)源的常規(guī)裝置包括2-D搜索單元40，用于通過(guò)使用2-D成本函數(shù)(二維成本函數(shù))同時(shí)估算來(lái)自圓天線陣列10的分布式信號(hào)源的圓心垂直角和圓心水平角，以及控制單元50，用于通過(guò)使用2-D搜索單元40中估算的圓心垂直角和圓心水平角在分布式信號(hào)源的信號(hào)到達(dá)方向上形成束。
當(dāng)通過(guò)使用一個(gè)圓天線陣列10估算分布式信號(hào)源的信號(hào)到達(dá)方向時(shí)，基站使用2-D成本函數(shù)(或二維判定函數(shù))，諸如以下以圓心垂直角和圓心水平角作為參數(shù)的公式1公式1V(θ,φ)=11-λ^max(θ,φ)]]>
這里， 是矩陣T^(θ,φ)=E^sHψ(θ,φ)E^s*E^sTψ*(θ,φ)E^s]]>的最大特征值， 是信號(hào)特征向量矩陣，ψ(θ，φ)為L(zhǎng)×L，是滿足ψ(θ,φ)=diag(ej2ηsinθcos(φ-γ1),···,ej2ηsinθcos(φ-γL))]]>的對(duì)角矩陣，η是與圓天線陣列的半徑R和傳感器20之間的距離相關(guān)的常數(shù)，rk為 L是傳感器20的個(gè)數(shù)。
2-D成本函數(shù)在Q.Wan與Y.N.Peng的題為“Low-complexity estimator forfour-dimensional parameters under a reparameterized distributed sourcemodel”，IEEE Proc.-Radar，Sonar，Navig.，卷148，313-317頁(yè)，(2001年12月)中有詳細(xì)描述，因此此處省略其詳細(xì)解釋。
通過(guò)圓天線陣列10的傳感器20接收的分布式信號(hào)源發(fā)送至2-D搜索單元40。2-D搜索單元40根據(jù)牛頓方法(S10)設(shè)定初始值，并同時(shí)估算令2-D成本函數(shù)具有如以下公式2所示的最大值的參數(shù)值，即基于設(shè)定的初始值的分布式信號(hào)源的最優(yōu)圓心垂直角和圓心水平角公式2(θ^,φ^)=argmaxθ,φV(θ,φ)]]>當(dāng)估算的分布式信號(hào)源的圓心垂直角和圓心水平角是令2-D成本函數(shù)具有全局最大值而非局部最大值的解時(shí)，控制單元50控制天線束在估算的圓心垂直角和圓心水平角的方向，即相應(yīng)分布式信號(hào)源的信號(hào)到達(dá)方向上的形成。
牛頓方法是用于計(jì)算非線性多維函數(shù)的解的通用方法。一次很難得到非線性多維函數(shù)的解。根據(jù)牛頓方法設(shè)定的初始值可能是令2-D成本函數(shù)具有全局最大值的解(圖3的x0)的近似值，但是更可能是令2-D成本函數(shù)具有局部最大值的解(圖3的x1)的近似值。
因此，用于搜索基站的分布式信號(hào)源的常規(guī)裝置采用來(lái)自一個(gè)圓天線陣列的分布式信號(hào)源來(lái)計(jì)算2-D成本函數(shù)，根據(jù)牛頓方法設(shè)定初始值，并在設(shè)定的初始值的基礎(chǔ)上得到令2-D成本函數(shù)具有局部最大值的解。所以它不可能估算分布式信號(hào)源的最優(yōu)信號(hào)到達(dá)方向。
另外，用于搜索基站的分布式信號(hào)源的常規(guī)裝置在2-D成本函數(shù)具有最大值(或最小值)時(shí)必需同時(shí)估算圓心垂直角和圓心水平角，并且也估算最優(yōu)圓心垂直角和圓心水平角，而未考慮整個(gè)分布式信號(hào)源的非線性2-D函數(shù)的局部最大值問(wèn)題，從而需要較多計(jì)算來(lái)估算分布式信號(hào)源的信號(hào)到達(dá)方向。因此，用于搜索基站的分布式信號(hào)源的常規(guī)裝置嚴(yán)重地產(chǎn)生了采用一個(gè)圓天線陣列(或自適應(yīng)天線)的束形成系統(tǒng)的負(fù)載。
發(fā)明概述因此，本發(fā)明的目的是提供一種用于搜索基站的分布式信號(hào)源的方法和裝置，它能夠通過(guò)使用一對(duì)圓天線陣列估算分布式信號(hào)源的初始圓心垂直角，將估算的初始圓心垂直角應(yīng)用到2-D成本函數(shù)來(lái)估算分布式信號(hào)源的圓心水平角，并將估算的圓心水平角應(yīng)用到2-D成本函數(shù)來(lái)估算分布式信號(hào)源的圓心垂直角，以減少用于估算分布式信號(hào)源的信號(hào)到達(dá)方向的方法的復(fù)雜性，并避免局部最大值問(wèn)題。
為達(dá)到上述目的和其它優(yōu)點(diǎn)且依照本發(fā)明的目的，如此處實(shí)施并概括描述的，提供了一種用于搜索基站的分布式信號(hào)源的裝置，包括一對(duì)圓天線陣列，相互之間在其上/下方向上保持預(yù)定距離；用于估算來(lái)自圓天線陣列對(duì)的分布式信號(hào)源的初始圓心垂直角的預(yù)處理單元；用于通過(guò)使用該初始圓心垂直角來(lái)估算分布式信號(hào)源的圓心水平角的圓心水平角搜索單元；以及用于通過(guò)使用所估算的圓心水平角來(lái)估算分布式信號(hào)源的圓心垂直角的圓心垂直角搜索單元。
依照本發(fā)明的一個(gè)方面，用于搜索基站的分布式信號(hào)源的方法包括以下步驟通過(guò)圓天線陣列對(duì)的每一傳感器接收分布式信號(hào)源；估算接收的分布式信號(hào)源的初始圓心垂直角；通過(guò)使用分布式信號(hào)源的初始圓心垂直角來(lái)估算分布式信號(hào)源的圓心水平角；以及通過(guò)使用所估算的圓心水平角來(lái)估算分布式信號(hào)源的圓心垂直角。
結(jié)合附圖閱讀以下本發(fā)明的詳細(xì)描述，能夠更清楚以上內(nèi)容以及本發(fā)明的其它目的、特征、方面和優(yōu)點(diǎn)。
附圖的簡(jiǎn)要描述所包含的附圖提供了對(duì)本發(fā)明的進(jìn)一步理解，將其結(jié)合在本說(shuō)明書中并成為說(shuō)明書的一部分，闡述了本發(fā)明的實(shí)施例，并與說(shuō)明書部分一起解釋本發(fā)明的原理。
附圖中圖1是說(shuō)明基站的通用圓天線陣列的結(jié)構(gòu)圖；圖2是說(shuō)明用于通過(guò)使用通用圓天線陣列搜索基站的分布式信號(hào)源的常規(guī)裝置的結(jié)構(gòu)圖；圖3是顯示全局最大值和局部最大值示例的曲線圖；圖4是說(shuō)明依照本發(fā)明的一對(duì)圓天線陣列的結(jié)構(gòu)圖；圖5是說(shuō)明依照本發(fā)明的用于搜索基站的分布式信號(hào)源的裝置的結(jié)構(gòu)圖；圖6是說(shuō)明依照本發(fā)明的用于搜索基站的分布式信號(hào)源的方法的順序步驟的流程圖。
較佳實(shí)施例的詳細(xì)描述現(xiàn)在詳細(xì)描述本發(fā)明的較佳實(shí)方式，其例子示于附圖。
本發(fā)明采用一對(duì)圓天線陣列。
圖4所示的結(jié)構(gòu)圖是依照本發(fā)明的一對(duì)圓天線陣列。
參考圖4，在圓天線陣列對(duì)100中，第一圓天線陣列10和第二圓天線陣列10’置于上層和下層，其軸在同一直線上。第一圓天線陣列10的傳感器20和第二圓天線陣列的傳感器20’之間分別保持了一距離d。這一距離d是波長(zhǎng)λ的倍數(shù)，如λ/2或λ。
圓天線陣列對(duì)100接收到的每一分布式信號(hào)源具有圓心垂直角θ、垂直角分布σθ、圓心水平角φ和水平角分布σφ。這里，本發(fā)明的主要目的是估算分布式信號(hào)源的信號(hào)到達(dá)方向，因此省略了垂直角分布σθ和水平角分布σφ的估算。
圖5是說(shuō)明依照本發(fā)明的用于搜索基站的分布式信號(hào)源的裝置的結(jié)構(gòu)圖。
如圖5所示，用于搜索基站的分布式信號(hào)源的裝置包括在其第一和第二圓天線陣列10和10’之間保持預(yù)定距離的一對(duì)圓天線陣列100、用于估算來(lái)自圓天線陣列對(duì)100的分布式信號(hào)源的初始圓心垂直角的預(yù)處理單元110、用于通過(guò)將估算的初始圓心垂直角應(yīng)用到2-D成本函數(shù)來(lái)生成1-D成本函數(shù)并通過(guò)使用該1-D成本函數(shù)來(lái)估算分布式信號(hào)源的圓心水平角的圓心水平角搜索單元120、用于通過(guò)將估算的圓心水平角應(yīng)用到2-D成本函數(shù)來(lái)生成1-D成本函數(shù)并通過(guò)使用該1-D成本函數(shù)來(lái)估算分布式信號(hào)源的圓心垂直角的圓心垂直角搜索單元130、以及用于通過(guò)使用估算的圓心垂直角和圓心水平角來(lái)在每一分布式信號(hào)源的信號(hào)到達(dá)方向上形成束的控制單元140。
當(dāng)估算分布式信號(hào)源的初始圓心垂直角時(shí)，預(yù)處理單元110可以采用MUSIC法、最大似然(ML)法或通過(guò)循環(huán)不變技術(shù)的信號(hào)參數(shù)總最小二乘估算(TLS-ESPRIT)。MUSIC法使用通過(guò)本征分離協(xié)方差矩陣所得的噪聲相關(guān)特征向量和實(shí)際信號(hào)到達(dá)方向的控制向量之間的正交性，來(lái)估算滿足基于頻譜的點(diǎn)上的正交性的信號(hào)到達(dá)方向。ML法找出用于將由參數(shù)模型估算的協(xié)方差矩陣和包含未知變量的理論協(xié)方差矩陣之間的差異最小化的變量。TLS-ESPRIT通過(guò)使用點(diǎn)信號(hào)源模型中天線的構(gòu)造特性簡(jiǎn)單地估算信號(hào)到達(dá)方向。通用TLS-ESPRIT在R.Roy和T.Kailath的題為“ESPRIT-Estimation of signal parameters via rotationalinvariance techniques”，IEEE Trans.Acoust.，Speech Signal Process.，卷37，984-995頁(yè)(1989年7月)中有詳細(xì)描述。
依照本發(fā)明，分布式信號(hào)源由相互保持預(yù)定距離的圓天線陣列對(duì)100接收。因此，預(yù)處理單元110中使用的TLS-ESPRIT獲得圓天線陣列對(duì)100的控制向量之間的一些關(guān)系，將某些關(guān)系表示為矩陣，并從矩陣的特征向量和協(xié)方差矩陣之間的關(guān)系初步估算分布式信號(hào)源的圓心垂直角。
ML法能夠最精確地估算信號(hào)到達(dá)方向。然而，由于ML法通過(guò)使用非線性多維函數(shù)來(lái)估算信號(hào)到達(dá)方向，ML法十分復(fù)雜，并需要較多時(shí)間來(lái)處理相應(yīng)的信號(hào)。因此，本發(fā)明使用RLS-ESPRIT來(lái)估算分布式信號(hào)源的初始圓心垂直角。
現(xiàn)在描述依照本發(fā)明的用于搜索基站的分布式信號(hào)源的裝置的運(yùn)作。
圖6是說(shuō)明依照本發(fā)明的用于搜索基站的分布式信號(hào)源的方法的順序步驟的流程圖。
當(dāng)在其上/下方向上相互保持一預(yù)定距離d的圓天線陣列對(duì)100接收分布式信號(hào)源時(shí)，預(yù)處理單元110通過(guò)使用分布式信號(hào)源的入射角和相位差，根據(jù)TLS-ESPRIT來(lái)估算由圓天線陣列對(duì)100的每一傳感器20和20’接收的分布式信號(hào)源的初始圓心垂直角 初始圓心垂直角 并不表示令2-D成本函數(shù)具有全局最大值的解，而是近似該解的值。預(yù)處理單元估算由圓天線陣列對(duì)100接收的整個(gè)分布式信號(hào)源的初始圓心垂直角 (例如，當(dāng)分布式信號(hào)源的個(gè)數(shù)是q時(shí)的q個(gè)分布式信號(hào)源)(S20)。
圓心水平角搜索單元120將初始圓心垂直角 作為圓心垂直角變量θi輸入到用于求解如公式2所示的二維最優(yōu)化問(wèn)題的，并因此將2-D成本函數(shù)轉(zhuǎn)化成對(duì)圓心水平角φi的1-D成本函數(shù)，如公式3所表示公式3φ^i=argmaxφV(θi,φ‾i)]]>這里，θi表示第i個(gè)分布式信號(hào)源的圓心垂直角變量，φi表示第i個(gè)分布式信號(hào)源的圓心水平角變量。
圓心水平角搜索單元120估算令1-D函數(shù)具有全局最大值的解，即第i個(gè)分布式信號(hào)源的圓心水平角 (S22)。獲得1-D函數(shù)的解的方法在計(jì)算上比獲得非線性2-D函數(shù)的解的方法要簡(jiǎn)單，并且不會(huì)得到具有局部最大值的解。
圓心垂直角搜索單元130將估算的第i個(gè)分布式信號(hào)源的圓心水平角 作為圓心水平角變量φi輸入到用于求解如公式2所示的2-D最優(yōu)化問(wèn)題的公式中，并因此將2-D成本函數(shù)轉(zhuǎn)化為對(duì)圓心垂直角變量θi的1-D函數(shù)，如以下公式4所示公式4θ^i=argmaxθV(θi,φ^i)]]>此后，圓心垂直角搜索單元130估算令1-D函數(shù)具有全局最大值的解，即第i個(gè)分布式信號(hào)源的圓心水平角 (S24)。
圓心水平角搜索單元120和圓心垂直角搜索單元130確認(rèn)q個(gè)分布式信號(hào)源的圓心垂直角和圓心水平角是否都已估算。圓心水平角搜索單元120和圓心垂直角搜索單元130隨后使用初始圓心垂直角執(zhí)行圓心水平角的估算，并使用估算的圓心水平角執(zhí)行圓心垂直角的估算，直到q個(gè)分布式信號(hào)源的圓心垂直角和圓心水平角都被估算(S26)。
當(dāng)q個(gè)分布式信號(hào)源的圓心垂直角和圓心水平角都已估算，控制單元140控制每一分布式信號(hào)源的信號(hào)到達(dá)方向上的束的形成。
如先前討論的，依照本發(fā)明，用于搜索基站的分布式信號(hào)源的方法和裝置通過(guò)根據(jù)TLS-ESPRIT初步估算由圓天線陣列對(duì)接收的分布式信號(hào)源的圓心垂直角，簡(jiǎn)化了主要的估算計(jì)算并避免了局部最大值問(wèn)題。
另外，用于搜索基站的分布式信號(hào)源的方法和裝置在存在q個(gè)分布式信號(hào)源時(shí)，通過(guò)估算分布式信號(hào)源的初始圓心垂直角，隨后使用初始圓心垂直角執(zhí)行分布式信號(hào)源的圓心水平角的估算，并使用估算的每一信號(hào)源的圓心水平角執(zhí)行分布式信號(hào)的圓心垂直角的估算，執(zhí)行了2q次1-D搜索(一維搜索)。
而且，用于搜索基站的分布式信號(hào)源的方法和裝置估算分布式信號(hào)源的圓心垂直角、通過(guò)將分布式信號(hào)源的初始圓心垂直角輸入到2-D成本函數(shù)將2-D成本函數(shù)轉(zhuǎn)換為對(duì)圓心水平角變量的1-D成本函數(shù)、計(jì)算令1-D成本函數(shù)具有最大值的解，即圓心水平角、通過(guò)將計(jì)算所得的圓心水平角輸入到2-D成本函數(shù)將2-D成本函數(shù)轉(zhuǎn)化為對(duì)圓心垂直角變量的1-D成本函數(shù)并計(jì)算令1-D成本函數(shù)具有最大值的解，即圓心垂直角。1-D成本函數(shù)的計(jì)算比非線性2-D成本函數(shù)的計(jì)算更簡(jiǎn)單。因此，可以降低用于估算分布式信號(hào)源的信號(hào)到達(dá)方向的計(jì)算的復(fù)雜性，并減小用于估算分布式信號(hào)源的信號(hào)到達(dá)方向的基站的負(fù)載。
本發(fā)明可以在不脫離其精神或本質(zhì)特性的情況下以若干種形式來(lái)實(shí)施，也應(yīng)當(dāng)理解，上述實(shí)施例并非被任何前面描述的細(xì)節(jié)所限制，除非另外指定，而應(yīng)在由所附權(quán)利要求書中定義的范圍和精神內(nèi)概括解釋，因此所有處于權(quán)利要求書邊界和范圍，或者等效的邊界和范圍內(nèi)的變化和修改都包含在所附權(quán)利要求書內(nèi)。
權(quán)利要求
1.一種用于搜索基站的分布式信號(hào)源的裝置，其特征在于，它包括在其上/下方向上互相保持預(yù)定距離的圓天線陣列對(duì)；用于估算來(lái)自所述圓天線陣列對(duì)的所述分布式信號(hào)源的初始圓心垂直角的預(yù)處理單元；用于利用所述初始圓心垂直角來(lái)估算所述分布式信號(hào)源的圓心水平角的圓心水平角搜索單元；以及用于利用所述估算的圓心水平角來(lái)估算所述分布式信號(hào)源的圓心垂直角的圓心垂直角搜索單元。
2.如權(quán)利要求1所述的裝置，其特征在于，所述圓天線陣列對(duì)的兩條軸線置于同一直線上相互之間有預(yù)定距離，并且所述圓天線陣列對(duì)的傳感器相互之間在上/下方向上保持與所述預(yù)定距離相對(duì)應(yīng)的距離。
3.如權(quán)利要求2所述的裝置，其特征在于，所述預(yù)定距離包括波長(zhǎng)的倍數(shù)。
4.如權(quán)利要求1所述的裝置，其特征在于，所述預(yù)處理單元根據(jù)TLS-ESPRIT法估算由所述圓天線陣列對(duì)接收的所述分布式信號(hào)源的初始圓心垂直角。
5.如權(quán)利要求1所述的裝置，其特征在于，所述圓心水平角搜索單元通過(guò)將所述初始圓心垂直角作為圓心垂直角變量的值輸入到對(duì)圓心垂直角變量和圓心水平角變量的二維成本函數(shù)中，生成對(duì)所述圓心水平角變量的第一一維成本函數(shù)，并估算令所述第一一維成本函數(shù)具有最大值的分布式信號(hào)源的圓心水平角。
6.如權(quán)利要求1所述的裝置，其特征在于，所述圓心垂直角搜索單元通過(guò)將所述估算的圓心水平角作為圓心水平角變量的值輸入到對(duì)圓心垂直角變量和圓心水平角變量的二維成本函數(shù)中，生成對(duì)所述圓心垂直角的第二一維成本函數(shù)，并估算令所述第二成本函數(shù)具有最大值的分布式信號(hào)源的圓心垂直角。
7.如權(quán)利要求1所述的裝置，其特征在于，它還包括用于通過(guò)利用所述估算的圓心垂直角和圓心水平角，在所述分布式信號(hào)源的信號(hào)到達(dá)方向上形成束的控制單元。
8.一種用于搜索基站的分布式信號(hào)源的方法，其特征在于，它包括以下步驟通過(guò)所述圓天線陣列對(duì)的每一傳感器接收分布式信號(hào)源；估算所述接收的分布式信號(hào)源的初始圓心垂直角；通過(guò)利用所述分布式信號(hào)源的所述初始圓心垂直角估算所述分布式信號(hào)源的圓心水平角；通過(guò)利用所述估算的圓心水平角估算所述分布式信號(hào)源的圓心垂直角。
9.如權(quán)利要求8所述的方法，其特征在于，它還包括一步驟，用于將以下步驟順序地執(zhí)行等于分布式信號(hào)源的個(gè)數(shù)的次數(shù)估算所述圓心水平角的步驟，和估算所述圓心垂直角的步驟。
10.如權(quán)利要求8所述的方法，其特征在于，所述圓天線陣列對(duì)的兩條軸線置于同一直線上相互之間的預(yù)定距離對(duì)應(yīng)于波長(zhǎng)的倍數(shù)，并且所述圓天線陣列對(duì)的傳感器相互之間在上/下方向上保持與預(yù)定距離相對(duì)應(yīng)的距離。
11.如權(quán)利要求8所述的方法，其特征在于，用于估算所述初始圓心垂直角的步驟根據(jù)TLS-ESPRIT法估算由所述圓天線陣列對(duì)的每一傳感器接收的所述分布式信號(hào)源的所述初始圓心垂直角。
12.如權(quán)利要求8所述的方法，其特征在于，所述用于估算所述分布式信號(hào)源的所述圓心水平角的步驟包括以下步驟將對(duì)圓心垂直角變量和圓心水平角變量的二維成本函數(shù)轉(zhuǎn)化為對(duì)圓心水平角變量的第一一維成本函數(shù)；以及估算令所述第一一維成本函數(shù)具有最大值的所述分布式信號(hào)源的圓心水平角。
13.如權(quán)利要求12所述的方法，其特征在于，所述將所述二維成本函數(shù)轉(zhuǎn)化為所述第一一維成本函數(shù)的步驟將所述初始圓心垂直角作為圓心垂直角變量的值輸入到所述對(duì)圓心垂直角變量和圓心水平角變量的二維成本函數(shù)中。
14.如權(quán)利要求8所述的方法，其特征在于，用于估算所述分布式信號(hào)源的所述圓心垂直角的步驟包括以下步驟將對(duì)圓心垂直角變量和圓心水平角變量的二維成本函數(shù)轉(zhuǎn)化為對(duì)圓心垂直角變量的第二一維成本函數(shù)；以及估算令所述第二一維成本函數(shù)具有最大值的所述分布式信號(hào)源的圓心垂直角。
15.如權(quán)利要求14所述的方法，其特征在于，用于將所述二維成本函數(shù)轉(zhuǎn)化為所述第二一維成本函數(shù)的步驟將所述估算的圓心水平角作為圓心水平角變量的值輸入到所述對(duì)圓心垂直角變量和圓心水平角變量的二維成本函數(shù)中。
全文摘要
本發(fā)明揭示了一種用于搜索基站的分布式信號(hào)源的方法和裝置，它包括一對(duì)相互之間在上/下方向上保持一預(yù)定距離的圓天線陣列對(duì)，根據(jù)TLS－ESPRIT法估算由圓天線陣列對(duì)的每一傳感器接收的分布式信號(hào)源的初始圓心垂直角，通過(guò)利用估算的分布式信號(hào)源的初始圓心垂直角將二維成本函數(shù)轉(zhuǎn)化為第一一維成本函數(shù)，估算作為令第一一維成本函數(shù)具有最大值的解的圓心水平角，通過(guò)利用估算的分布式信號(hào)源的圓心水平角將二維成本函數(shù)轉(zhuǎn)化為第二一維成本函數(shù)，并估算作為令第二一維成本函數(shù)具有最大值的解的圓心垂直角。
文檔編號(hào)G08C17/02GK1574683SQ200410047448
公開(kāi)日2005年2月2日 申請(qǐng)日期2004年5月26日 優(yōu)先權(quán)日2003年5月26日
發(fā)明者李柱植 申請(qǐng)人:Lg電子株式會(huì)社