專利名稱：變配電設備巡檢機器人的制作方法
技術領域：
本實用新型涉及一種工業(yè)用移動機器人，特別用于變配電設備巡檢工作的變配電設備巡檢機器人。
背景技術：
在電力系統(tǒng)中，由于電能生產(chǎn)、輸送、分配和使用的連續(xù)性，對系統(tǒng)中各設備的安全可靠運行提出很高的要求。傳統(tǒng)的變電站安防工作，采用人工巡檢的方式，勞動強度大、效率低、檢測質(zhì)量分散。在無人值班變電站中，傳統(tǒng)的值班員設備巡視和安防工作，僅由少數(shù)固定檢測設備替代，設備巡視功能基本無法實現(xiàn)，不能及時發(fā)現(xiàn)設備缺陷，造成了很多故障和故障隱患。

發(fā)明內(nèi)容
本實用新型的目的是提供一種可以在室外工作，替代變配電場所值班人員，能完成變配電設備巡檢工作的智能移動機器人，。
本實用新型解決其技術問題的方案是變電站巡檢機器人包括一個電機驅(qū)動的四輪機器人運載小車及小車上安裝的計算機和車載電源，小車的驅(qū)動器與計算機相連，接收計算機的指令，車載電源的蓄電池向小車、計算機及其他設備供電，其特點還包括一個由全球定位系統(tǒng)和激光測距傳感器組成的導航信息傳遞單元裝在小車的前部，全球定位系統(tǒng)和激光測距傳感器通過串口與計算機相連，全球定位系統(tǒng)包括GPS接收機、串口網(wǎng)關、寬帶無線網(wǎng)橋和交換機，寬帶無線網(wǎng)橋采用TCP/IP協(xié)議，以2.4～2.5吉赫的頻率傳輸系統(tǒng)數(shù)據(jù)，避免了變電站的強電磁干擾對信息傳輸?shù)母蓴_，全球定位系統(tǒng)通過天線將機器人巡檢得到的信息通過計算機處理后發(fā)回指揮中心，并接收機器人指揮中心的指令；小車上還有一個變配電設備檢測單元，包括電氣設備、設備連接點和電力線路的溫度檢測器，電氣設備、儀器儀表的圖像采集器和電氣設備噪聲的聲音采集器，溫度檢測器、圖像采集器和聲音采集器與計算機相連接，將采集到的信息送入計算機處理，并接收計算機的指令。
溫度檢測器、圖像采集器和聲音采集器通過云臺安裝在機器人運載小車上，云臺通過解碼器和分配器與計算機相連接，計算機程序指揮云臺的驅(qū)動電機，精確控制器水平旋轉(zhuǎn)和俯仰。
溫度檢測器為紅外熱像儀，通過視頻服務器與計算機相連接，圖像采集器為可見光攝像機，其輸出直接與計算機相連接，聲音采集器為一定向麥克風，其輸出直接與計算機相連接。
本實用新型與已有技術比較，其優(yōu)點和有益效果有能夠自主完成對于各類電氣設備和線路的巡檢工作；機械結(jié)構(gòu)緊湊合理，通用性好，可廣泛用于發(fā)電廠和變電站變配電設備的自動巡檢。


附圖1為本實用新型的結(jié)構(gòu)示意圖。各標注號表示為聲音采集器1，解碼器2，分配器3，圖像采集器4，溫度檢測器5，視頻服務器6，天線7，全球定位系統(tǒng)8，激光測距傳感器9，小車驅(qū)動器10，計算機11，車載電源12，運載小車13，云臺14。
具體實施例計算機(11)和車載電源(12)安裝在小車(13)上，小車驅(qū)動器(10)和計算機(11)相連。車載電源(12)的三塊12V/75Ah鉛酸蓄電池向小車(13)、計算機(11)及其他設備供電。全球定位系統(tǒng)(8)和激光測距傳感器(9)組成的導航信息傳遞單元裝在小車(13)的前部；定位系統(tǒng)(8)是北斗星通公司的雙頻RTK差分的GPS定位系統(tǒng)，它通過串口網(wǎng)關接入寬帶無線網(wǎng)橋NW2710(NW6110)，接收指揮中心發(fā)送的數(shù)據(jù)，同時通過串口將處理后的數(shù)據(jù)送入計算機(11)；激光測距傳感器(9)選用的是德國SICK公司的LMS200型，也通過串口接入計算機(11)。變配電設備檢測單元中，溫度檢測器(5)是武漢高德IR230紅外熱像儀，圖像采集器(4)是三星SDZ-160R可見光攝像機，兩個攝像機同時安裝在一個防護罩內(nèi)，聲音采集器(1)選用的是定向麥克風。紅外視頻輸出到AXIS 2400+的視頻服務器(6)，然后接到計算機(11)；可見光視頻和麥克風音頻直接輸出到計算機(11)。紅外熱像儀(5)、可見光攝像機(4)和麥克風(1)通過云臺(14)安裝在機器人運載小車(13)上，云臺(14)可以水平旋轉(zhuǎn)和上下俯仰，它通過解碼器(2)和曼碼分配器(3)和計算機(11)相連。
權利要求1.一種變配電設備巡檢機器人，包括一個電機驅(qū)動的四輪機器人運載小車及小車上安裝的計算機和車載電源，小車的驅(qū)動器與計算機相連，車載電源的蓄電池向小車、計算機及其他設備供電，其特征是包括一個由全球定位系統(tǒng)和激光測距傳感器組成的導航信息傳遞單元裝在小車的前部，全球定位系統(tǒng)和激光測距傳感器通過串口與計算機相連，全球定位系統(tǒng)包括GPS接收機、串口網(wǎng)關、寬帶無線網(wǎng)橋和交換機，寬帶無線網(wǎng)橋采用TCP/IP協(xié)議，以2.4～2.5吉赫的頻率傳輸系統(tǒng)數(shù)據(jù)，全球定位系統(tǒng)通過天線將機器人巡檢得到的信息通過計算機處理后發(fā)回指揮中心，并接收機器人指揮中心的指令；小車上還有一個變配電設備檢測單元，包括電氣設備、設備連接點和電力線路的溫度檢測器，電氣設備、儀器儀表的圖像采集器，電氣設備噪聲的聲音采集器，溫度檢測器、圖像采集器和聲音采集器與計算機相連接，將采集到的信息送入計算機處理，并接收計算機的指令。
2.根據(jù)權利要求1所述的變配電設備巡檢機器人，其特征是所說的溫度檢測器、圖像采集器和聲音采集器，通過云臺安裝在機器人運載小車上，云臺通過解碼器和分配器與計算機相連接，計算機程序指揮云臺的驅(qū)動電機，精確控制云臺的水平旋轉(zhuǎn)和俯仰。
3.根據(jù)權利要求1或2所述的變配電設備巡檢機器人，其特征是所說的溫度檢測器為紅外熱像儀，通過視頻服務器與計算機相連接，所說的圖像采集器為可見光攝像機，所說的聲音采集器為一定向麥克風。
專利摘要本實用新型涉及一種工業(yè)用移動機器人，包括一個電機驅(qū)動的四輪機器人運載小車及小車上安裝的計算機和車載電源，一個由全球定位系統(tǒng)和激光測距傳感器組成的導航信息傳遞單元，一個變配電設備檢測單元，包括針對電氣設備、設備連接點和電力線路的溫度檢測器，電氣設備、儀器儀表的圖像系統(tǒng)采集器，電氣設備噪聲的聲音采集器。本實用新型具有機械結(jié)構(gòu)緊湊合理，通用性好的特點，能夠代替人自主完成對于各類電氣設備和線路的巡檢工作，可以廣泛應用于電廠、變電站及其他工業(yè)領域。
文檔編號G08C17/02GK2704452SQ200420040968
公開日2005年6月15日 申請日期2004年6月4日 優(yōu)先權日2004年6月4日
發(fā)明者鄭健健, 魯守銀, 管瑞清, 扈敏, 張斌, 楚光慶, 王明瑞, 李華東, 呂強 申請人:山東魯能智能技術有限公司