專利名稱：分布式保全系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種保全系統(tǒng)，特別是涉及一種分布式保全系統(tǒng)，以擴(kuò)大環(huán) 境異常監(jiān)視范圍及同時(shí)監(jiān)控的功效。
背景技術(shù)：
隨著科技的進(jìn)步與生活品質(zhì)的提升，生活環(huán)境的安全性已成為人們重視 的課題，而其范圍涵蓋家庭、辦公大樓、實(shí)驗(yàn)室、工廠、金融機(jī)構(gòu)以及其它 公眾場(chǎng)所等，因此近年來(lái)諸多產(chǎn)業(yè)界開始投注更多心力研發(fā)各種不同的保全 系統(tǒng)，使得保全服務(wù)業(yè)成為了一個(gè)快速發(fā)展的領(lǐng)域。然而現(xiàn)有商品化的保全 系統(tǒng)缺乏足夠的機(jī)動(dòng)性及智能力以判斷各種狀況，且系統(tǒng)誤觸發(fā)率/誤報(bào)率 高，除造成客戶端困擾外，亦降低整體保全系統(tǒng)的可靠度。況且，維安全巡 邏更是保全人員最不愿意做的事，雖有完善制度規(guī)范，但"人，，總有許多不 可控的因素(生理及心理)，使保全勤務(wù)無(wú)法徹底執(zhí)行。但近來(lái)機(jī)器人的快速 研發(fā)，使得以移動(dòng)機(jī)器人(以下皆以機(jī)器人稱的)代替保全人員巡邏的可行性 增高。已知技術(shù)如日本發(fā)明公開2003051082號(hào)即披露一單一巡邏機(jī)器人，其 本身至少包括一控制主系統(tǒng)及數(shù)個(gè)感測(cè)裝置，如影像、音源、熱源、溫度及 氣體等感測(cè)裝置，以達(dá)到輔助環(huán)境監(jiān)測(cè)的功效。該數(shù)個(gè)感測(cè)裝置將環(huán)境信息 通報(bào)給機(jī)器人，通過(guò)機(jī)器人的該主控制系統(tǒng)根據(jù)所述環(huán)境信息來(lái)判斷是否異 常狀況發(fā)生。若有，則該機(jī)器人前往異常發(fā)生處做相對(duì)應(yīng)的狀況處理。但由 于其為單一機(jī)器人移動(dòng)監(jiān)控，對(duì)于檢測(cè)環(huán)境范圍較大時(shí)，機(jī)器人可能因環(huán)境 中的障礙物影響通訊，機(jī)器人無(wú)法確保可在最快時(shí)間內(nèi)收集到異常信息。若 機(jī)器人在運(yùn)行中本身亦發(fā)生異常狀況甚至故障，將使整個(gè)保全系統(tǒng)嚴(yán)重失 效。而大部分真正的異常狀況發(fā)生時(shí)，例如移動(dòng)入侵者、火災(zāi)煙霧、氣體等， 異常狀況通常會(huì)蔓延至不特定的位置，因此，當(dāng)有多個(gè)感測(cè)裝置所檢測(cè)環(huán)境 信息有異常發(fā)生時(shí)，單一機(jī)器人是無(wú)法同時(shí)前往監(jiān)視并加以處理。因此，雖然已知單一機(jī)器人本身安裝有多種環(huán)境感測(cè)系統(tǒng)于一身，且可
及時(shí)移動(dòng)以彌補(bǔ)保全系統(tǒng)機(jī)動(dòng)性的不足，但已知單一一幾器人將多種感測(cè)系統(tǒng)集于一身，系統(tǒng)復(fù)雜度高價(jià)格昂貴，且單一系統(tǒng)的實(shí)時(shí)移動(dòng)監(jiān)測(cè)范圍有限， 例如局限在一樓層，以致無(wú)法完全掌握監(jiān)測(cè)環(huán)境所有狀況，對(duì)于現(xiàn)有保全系 統(tǒng)的防害漏洞仍無(wú)法有效的填補(bǔ)。故對(duì)保全業(yè)界而言，有必要研發(fā)一種分布 式保全系統(tǒng)，以達(dá)到同時(shí)監(jiān)控不同樓層并收集異常環(huán)境信息以及同時(shí)進(jìn)行數(shù) 個(gè)感測(cè)裝置的處理。發(fā)明內(nèi)容本發(fā)明的目的是提供一種分布式保全系統(tǒng)，其包括多個(gè)感測(cè)裝置， 一主 系統(tǒng)以及多個(gè)機(jī)器人。其中所述感測(cè)裝置安裝于環(huán)境中，并將所測(cè)得的環(huán)境 信息傳送至該主系統(tǒng)。該主系統(tǒng)根據(jù)該環(huán)境信息判斷異常發(fā)生時(shí)，主系統(tǒng)可 指派最短時(shí)間內(nèi)可到達(dá)異常發(fā)生位置的機(jī)器人，前往進(jìn)行監(jiān)視。且該最短時(shí) 間依據(jù)機(jī)器人與感測(cè)位置的相對(duì)位移距離與該機(jī)器人的最高移動(dòng)速度來(lái)計(jì) 算出。藉由該分布式保全系統(tǒng)，則當(dāng)環(huán)境中出現(xiàn)多個(gè)異常發(fā)生的感測(cè)裝置時(shí)， 該主系統(tǒng)命令多個(gè)機(jī)器人同時(shí)前往處理，以達(dá)到提供更快速、更安全的保全 服務(wù)及進(jìn)而少降低危害發(fā)生的功效。本發(fā)明的例一目的是提供一種分布式保全系統(tǒng)。其中該主系統(tǒng)安裝在該 多個(gè)機(jī)器人的特定一個(gè)上。任一或數(shù)個(gè)感測(cè)裝置設(shè)置在環(huán)境中并將所測(cè)得環(huán) 境信息傳輸至該特定機(jī)器人。接著，該特定機(jī)器人上的主系統(tǒng)根據(jù)該環(huán)境信 息判斷異常發(fā)生時(shí)，可根據(jù)異常發(fā)生的感測(cè)裝置、該特定機(jī)器人與普通機(jī)器 人的位置，指派最短時(shí)間內(nèi)可到達(dá)異常發(fā)生位置的機(jī)器人，前往進(jìn)行監(jiān)視異常并將異常狀況回報(bào)給遠(yuǎn)程監(jiān)控中心。且該最短時(shí)間依據(jù)下面所計(jì)算最小者: 該特定機(jī)器人的位置與所述感測(cè)裝置的位置之間的相對(duì)位移距離，與該特定 機(jī)器人的最高移動(dòng)速度而計(jì)算求出；及該普通機(jī)器人的位置與所述感測(cè)裝置 的位置之間的相對(duì)位移距離，與該普通機(jī)器人的最高移動(dòng)速度而計(jì)算求出。 為使本發(fā)明的上述和其它目的、特征和優(yōu)點(diǎn)能更明顯易懂，下文特舉較 佳實(shí)施例，并結(jié)合附圖詳細(xì)說(shuō)明如下。


圖1揭示根據(jù)本發(fā)明第一較佳實(shí)施例的一分布式保全系統(tǒng)。 圖2揭示根據(jù)本發(fā)明第一較佳實(shí)施例的一主系統(tǒng)架構(gòu)方塊圖。
圖3揭示根據(jù)本發(fā)明第一較佳實(shí)施例的機(jī)器人架構(gòu)方塊圖。 圖4揭示根據(jù)本發(fā)明的第一較佳實(shí)施例的分布式保全系統(tǒng)的運(yùn)作方式。 圖5為根據(jù)本發(fā)明第一較佳實(shí)施例的分布式保全系統(tǒng)的同時(shí)處理多個(gè) 感測(cè)裝置檢測(cè)異常發(fā)生時(shí)的示意圖。圖6為將本發(fā)明第一較佳實(shí)施例的分布式保全系統(tǒng)安裝在不同樓層的示意圖。圖7揭示根據(jù)本發(fā)明第二較佳實(shí)施例的一分布式保全系統(tǒng)。圖8揭示根據(jù)本發(fā)明的第二較佳實(shí)施例的分布式保全系統(tǒng)的運(yùn)作方式。附圖符號(hào)說(shuō)明l(Sl-Sx).'感測(cè)裝置；1，異常發(fā)生的感測(cè)裝置；3:主系統(tǒng)；3a:第二通訊單元3b:控制單元3c:存儲(chǔ)單元5(R1-R6):機(jī)器人;5a:馬區(qū)動(dòng)單元5b:控制單元5c:感測(cè)單元5d:電源單元5e:第三通訊單元5f:第二定位單元6:實(shí)時(shí)監(jiān)控7:監(jiān)控中心9:遠(yuǎn)程終端機(jī)具體實(shí)施方式
首先請(qǐng)參考圖1，其揭示根據(jù)本發(fā)明第一較佳實(shí)施例的一分布式保全系 統(tǒng)。該分布式保全系統(tǒng)主要包括多個(gè)感測(cè)裝置1、主系統(tǒng)3及多個(gè)機(jī)器人(如 前所述以下移動(dòng)機(jī)器人簡(jiǎn)稱機(jī)器人)5 (R1-R6)。其中多個(gè)感測(cè)裝置1可為功
能不同的感測(cè)裝置，例如影像、火災(zāi)、煙霧、紅外線、移動(dòng)、纟展動(dòng)、溫度、 氣體、人體等一般常用于系統(tǒng)保全的感測(cè)裝置或其組合，感測(cè)裝置l可安裝 在環(huán)境中不同的位置，或安裝于多個(gè)機(jī)器人5身上，用以檢測(cè)環(huán)境中的環(huán)境 信息，感測(cè)裝置1并包括一第一通訊單元(圖中未示出)以將該環(huán)境信息傳送至主系統(tǒng)3。主系統(tǒng)3可安裝在環(huán)境中的適當(dāng)位置，且包括一第二通訊單元 3a、控制單元3b及存儲(chǔ)單元3c,如圖2所示。其中，主系統(tǒng)3的第二通訊 單元3a主要可接收?qǐng)D1所示的異常發(fā)生的感測(cè)裝置1，的該第一通訊單元所 傳送的環(huán)境信息，以及傳送"要求回報(bào)位置訊號(hào)"給環(huán)境中的多個(gè)機(jī)器人5。 該主系統(tǒng)3的存儲(chǔ)單元3c記錄該感測(cè)裝置1 (l')與所述機(jī)器人的位置。所 述機(jī)器人包括一驅(qū)動(dòng)單元5a, —控制單元5b, —感測(cè)單元5c, —電源單元 5d, —第三通訊單元5e及一第二定位單元5f,如圖3所示。一般機(jī)器人的定位方式有以下幾種1.以距離傳感器建立環(huán)境地圖信息， 常用的距離傳感器為激光距離傳感器，超音波傳感器等。2.利用至少三個(gè)距 離傳感器(兩個(gè)在環(huán)境中， 一個(gè)在機(jī)器人身上)以三角定位法做機(jī)器人定位。 3.利用至少一個(gè)影像傳感器(CCD)可直接做機(jī)器人定位。4.直接讀編碼器 (encoder)的讀值。該機(jī)器人感測(cè)單元5c —般為影像傳感器以作為記錄影像 信息。該驅(qū)動(dòng)單元5a提供機(jī)器人5至少具有二不同的移動(dòng)速度，其一是巡 邏用的較低移動(dòng)速度，另一是前往異常信息發(fā)生處的最高移動(dòng)速度。該主系統(tǒng)3的存儲(chǔ)單元3c具有環(huán)境的地圖信息，其記錄環(huán)境中各感測(cè) 裝置1的位置，以及多個(gè)機(jī)器人5定時(shí)通過(guò)其內(nèi)的第三通訊單元5e將其內(nèi) 的第二定位單元5f所檢測(cè)位置信息傳送給主系統(tǒng)3的第二通訊單元3a并隨 時(shí)更新該存儲(chǔ)單元3c中所述機(jī)器人的位置。其中若有任一個(gè)機(jī)器人5因距 離主系統(tǒng)3太遠(yuǎn)或被遮蔽物遮蔽訊號(hào)而影響與主系統(tǒng)3的通訊時(shí)(訊號(hào)較微 弱)，此機(jī)器人5可先通過(guò)其它較為鄰近或可接收到訊號(hào)的其它機(jī)器人5,將 訊號(hào)轉(zhuǎn)傳送至主系統(tǒng)，使主系統(tǒng)3可以完全掌握多個(gè)機(jī)器人5的動(dòng)態(tài)位置。該主系統(tǒng)根據(jù)該環(huán)境信息判斷異常發(fā)生時(shí)，該主系統(tǒng)3的控制單元3b 可依據(jù)存儲(chǔ)單元3c中地圖信息，計(jì)算機(jī)器人5與異常發(fā)生的感測(cè)裝置1，的 相對(duì)位移距離，以及機(jī)器人5到達(dá)發(fā)現(xiàn)異常的感測(cè)裝置1，的所需時(shí)間。且該所需時(shí)間是依據(jù)機(jī)器人與異常發(fā)生的感測(cè)裝置1，的相對(duì)位移距離與機(jī)器 人5的最高移動(dòng)速度來(lái)計(jì)算出。接著，控制單元3b指派最短時(shí)間可到達(dá)異 常發(fā)生的感測(cè)裝置1，的機(jī)器人前往處理。且多個(gè)機(jī)器人5可于檢測(cè)環(huán)境中
依i殳定路徑移動(dòng)或自主移動(dòng)。每一才幾器人皆可通過(guò)第三通訊單元5e ^秦收來(lái) 自主系統(tǒng)3的訊號(hào)，并與其它機(jī)器人5傳輸訊號(hào)以相互溝通。根據(jù)本發(fā)明的第一較佳實(shí)施例的分布式保全系統(tǒng)的運(yùn)作方式如圖4所 示，多個(gè)感測(cè)裝置(S1-Sx)由其第一通訊單元即將其所在位置及環(huán)境信息傳送至主系統(tǒng)3,其傳輸方式可為有線傳輸或無(wú)線傳輸。其中若有任一個(gè)機(jī)器 人5因距離主系統(tǒng)3太遠(yuǎn)或被遮蔽物遮蔽訊號(hào)而影響其與主系統(tǒng)3的通訊時(shí) (訊號(hào)較微弱)，此機(jī)器人5可先通過(guò)其它較為鄰近或可接收到訊號(hào)的其它 機(jī)器人5,將訊號(hào)轉(zhuǎn)傳送至主系統(tǒng)，使主系統(tǒng)3可以完全掌握多個(gè)機(jī)器人5 的動(dòng)態(tài)位置。當(dāng)環(huán)境信息被主系統(tǒng)判斷異常發(fā)生時(shí)，該主系統(tǒng)3的控制單元 3b可依據(jù)存儲(chǔ)單元3c中地圖信息，計(jì)算每一機(jī)器人5 (R1-Rn)與任一異常 發(fā)生的感測(cè)裝置1，的相對(duì)位移距離，以及機(jī)器人5到達(dá)任一異常發(fā)生的感 測(cè)裝置l，的所需時(shí)間，并指派最短時(shí)間內(nèi)可到達(dá)異常發(fā)生位置的機(jī)器人5， 前往進(jìn)行監(jiān)視。且該最短時(shí)間是依據(jù)機(jī)器人5與任一發(fā)現(xiàn)異常的感測(cè)的位置 的相對(duì)位移距離與該機(jī)器人5的最高移動(dòng)速度來(lái)計(jì)算出。通過(guò)機(jī)器人5系統(tǒng) 中的感測(cè)單元5c,可將所檢測(cè)到的異常信息儲(chǔ)存于機(jī)器人5系統(tǒng)中，以及經(jīng) 實(shí)時(shí)監(jiān)控6傳送至監(jiān)控中心7或遠(yuǎn)程終端機(jī)9，此遠(yuǎn)程終端機(jī)9可為常用的 移動(dòng)通訊裝置，例如移動(dòng)電話、PDA等。同理，當(dāng)環(huán)境中出現(xiàn)有多個(gè)發(fā)現(xiàn)異常發(fā)生的感測(cè)裝置1，時(shí)，主系統(tǒng)3 可依上述的方法，該主系統(tǒng)可指派最短時(shí)間內(nèi)可到達(dá)各個(gè)異常發(fā)生位置的各 個(gè)機(jī)器人5，前往進(jìn)行監(jiān)視，且該最短時(shí)間是依據(jù)各個(gè)機(jī)器人5與各個(gè)異常 發(fā)生的感測(cè)裝置1，的相對(duì)位移距離與各個(gè)機(jī)器人5的最高移動(dòng)速度來(lái)計(jì)算 出，如圖5所示。又機(jī)器人5依不同環(huán)境可同時(shí)于不同樓層進(jìn)行監(jiān)控，請(qǐng)參 考圖6,每一樓層皆安裝有多個(gè)感測(cè)裝置1及多個(gè)機(jī)器人5。因此依據(jù)圖6 的群體保全系統(tǒng)可形成全區(qū)環(huán)境網(wǎng)絡(luò)監(jiān)控系統(tǒng)，并適用于一般居家或商業(yè)辦 公大樓的安全監(jiān)控。故本發(fā)明可達(dá)到擴(kuò)大監(jiān)控范圍的功效。本發(fā)明的第二較佳實(shí)施例如圖7所示，此分布式保全系統(tǒng)主要包括感測(cè) 裝置l、主系統(tǒng)3以及多個(gè)機(jī)器人5，其中感測(cè)裝置l、主系統(tǒng)3以及多個(gè)機(jī) 器人5(R1-R6)，其如同前第一實(shí)施例所述，在此不再贅述。為防范主系統(tǒng)固定裝置于環(huán)境中容易遭受入侵者的蓄意破壞，例如切斷訊號(hào)傳輸功能或破壞 整個(gè)系統(tǒng)等，本實(shí)施例將主系統(tǒng)3安裝于多個(gè)機(jī)器人5中的特定一個(gè)，使主 系統(tǒng)3不易遭受入侵者破壞，其中該特定者稱特定機(jī)器人，而其余機(jī)器人稱
普通機(jī)器人。換言之，第一實(shí)施例所述的主系統(tǒng)3中的第二通訊單元3a、控 制單元3b及存儲(chǔ)單元3c,以及機(jī)器人中的第三通訊單元5e及第二定位單元 5f，可整合成為本實(shí)施例所述的該特定機(jī)器人中的第二通訊單元3a、控制單 元5b、存儲(chǔ)單元3c及第一定位單元。根據(jù)本發(fā)明第二較佳實(shí)施的分布式保 全系統(tǒng)的運(yùn)作方式如圖8所示。該存儲(chǔ)單元3c記錄該感測(cè)裝置、該特定機(jī) 器人與該普通機(jī)器人的位置。該普通機(jī)器人根據(jù)其第二定位單元5f所檢測(cè) 的定位數(shù)據(jù)，定時(shí)通過(guò)特定機(jī)器人中的通訊單元更新特定機(jī)器人中的存儲(chǔ)單 元中該普通機(jī)器人的位置，并接收與執(zhí)行來(lái)自該特定機(jī)器人的命令。同時(shí)， 該特定機(jī)器人根據(jù)其本身第一定位單元所檢測(cè)的定位數(shù)據(jù)，定時(shí)更新其本身 存儲(chǔ)單元中該特定機(jī)器人的位置。當(dāng)環(huán)境中多個(gè)感測(cè)裝置1中的一個(gè)(此實(shí)施例為S2)所才企測(cè)環(huán)境信息傳 送至特定機(jī)器人R1，且該特定機(jī)器人R1自環(huán)境信息判斷異常發(fā)生時(shí)，該特 定機(jī)器人Rl可計(jì)算每一機(jī)器人5與感測(cè)裝置S2的相對(duì)位移距離，以及每一 機(jī)器人5到達(dá)感測(cè)裝置S2的所需時(shí)間，并指派最短時(shí)間內(nèi)可到達(dá)異常發(fā)生 位置的機(jī)器人5 (特定機(jī)器人或普通機(jī)器人)，前往進(jìn)行監(jiān)視。且該最短時(shí)間 是依據(jù)以下所計(jì)算最小者該特定機(jī)器人的位置與所述感測(cè)裝置的位置之間 的相對(duì)位移距離，與該特定機(jī)器人的最高移動(dòng)速度而計(jì)算求出；及該普通機(jī) 器人的位置與所述感測(cè)裝置的位置之間的相對(duì)位移距離，與該普通機(jī)器人的 最高移動(dòng)速度而計(jì)算求出。該特定機(jī)器人可將感測(cè)單元所檢測(cè)異常發(fā)生位置 的異常信息儲(chǔ)存于該特定機(jī)器人本身。且該普通機(jī)器人亦可將感測(cè)單元所檢 測(cè)異常發(fā)生位置的異常信息儲(chǔ)存于該普通機(jī)器人本身?；蛘?，特定或普通機(jī) 器人5可將感測(cè)單元所檢測(cè)到的異常信息經(jīng)由實(shí)時(shí)監(jiān)控6傳送至監(jiān)控中心7 或遠(yuǎn)程終端才幾9。綜上所述，本發(fā)明具有下列的優(yōu)點(diǎn)1. 擴(kuò)大異常監(jiān)視范圍，可允許本發(fā)明的分布式保全系統(tǒng)安于不同樓層以 進(jìn)行監(jiān)控。2. 當(dāng)環(huán)境中出現(xiàn)多個(gè)異常發(fā)生的感測(cè)裝置時(shí)，可同時(shí)指派可在最短時(shí)間 內(nèi)可到達(dá)異常發(fā)生位置的多個(gè)機(jī)器人各別前往處理。3. 本發(fā)明可將主系統(tǒng)整合在一特定機(jī)器人上，以避免主系統(tǒng)固定裝置子 環(huán)境中容易遭受入侵者的蓄意破壞的功效。4. 若有^/L器人因距離主系統(tǒng)太遠(yuǎn)或遮蔽物而影響主系統(tǒng)接收訊號(hào)時(shí)(訊
號(hào)較微弱)，機(jī)器人可先通過(guò)其它較為鄰近或可接收到訊號(hào)機(jī)器人，將訊號(hào) 轉(zhuǎn)傳送至主系統(tǒng)，使主系統(tǒng)可以完全掌握多個(gè)機(jī)器人的動(dòng)態(tài)位置并進(jìn)行監(jiān)控。雖然本發(fā)明已以較佳實(shí)施例披露如上，然其并非用以限定本發(fā)明，本領(lǐng) 域的技術(shù)人員在不脫離本發(fā)明的精神和范圍的前提下可作若千的更動(dòng)與潤(rùn) 飾，因此本發(fā)明的保護(hù)范圍以本發(fā)明的權(quán)利要求為準(zhǔn)。
權(quán)利要求
1. 一種分布式保全系統(tǒng)，其至少包含一感測(cè)裝置，包括一第一通訊單元；一主系統(tǒng)，包括一第二通訊單元、一控制單元及一存儲(chǔ)單元；及多個(gè)機(jī)器人，包括一第三通訊單元及一第二定位單元；其中，該感測(cè)裝置安裝于環(huán)境中，并將一環(huán)境信息通過(guò)該第一通訊單元與該第二通訊單元傳輸至該主系統(tǒng)，且該第二通訊單元與該第三通訊單元可互相傳送數(shù)據(jù)；該存儲(chǔ)單元記錄該感測(cè)裝置與所述機(jī)器人的位置；所述機(jī)器人根據(jù)該第二定位單元所檢測(cè)的定位數(shù)據(jù)，定時(shí)通過(guò)該第三通訊單元更新該存儲(chǔ)單元中所述機(jī)器人的位置，并接收與執(zhí)行來(lái)自該主系統(tǒng)的命令；其中該感測(cè)裝置將該環(huán)境信息通過(guò)該第一通訊單元與該第二通訊單元傳輸至該主系統(tǒng)的方式可為有線傳輸或無(wú)線傳輸。
2. 如權(quán)利要求1所述的分布式保全系統(tǒng)，其中，當(dāng)該主系統(tǒng)根據(jù)該環(huán)境 信息判斷異常發(fā)生時(shí)，該控制單元根據(jù)該存儲(chǔ)單元中該感測(cè)裝置與所述機(jī)器 人的位置，指派最短時(shí)間內(nèi)可到達(dá)異常發(fā)生位置的該機(jī)器人，前往異常發(fā)生 位置。
3. 如權(quán)利要求2所述的分布式保全系統(tǒng)，其中該存儲(chǔ)單元還記錄所述機(jī) 器人的最高移動(dòng)速度，且該最短時(shí)間是依據(jù)所述機(jī)器人與該感測(cè)裝置的位置 的相對(duì)位移距離與所述機(jī)器人的最高移動(dòng)速度而計(jì)算求出。
4. 如權(quán)利要求l所述的分布式保全系統(tǒng)，其中該感測(cè)裝置為多個(gè)，安裝 于環(huán)境中的不同位置，并將所述環(huán)境信息通過(guò)所述第 一通訊單元與該第二通 ifL單元傳孝餘至該主系統(tǒng)。
5. 如權(quán)利要求1所述的分布式保全系統(tǒng)，其中，當(dāng)該主系統(tǒng)根據(jù)所述環(huán) 境信息判斷異常發(fā)生時(shí)，該控制單元根據(jù)該存儲(chǔ)單元中所述感測(cè)裝置與所述 機(jī)器人的位置，指派最短時(shí)間內(nèi)可到達(dá)異常發(fā)生的所述感測(cè)裝置位置的所述 機(jī)器人前往異常發(fā)生位置。
6. 如權(quán)利要求5所述的分布式保全系統(tǒng)，其中該存儲(chǔ)單元還記錄所述 機(jī)器人的最高移動(dòng)速度，且該最短時(shí)間是依據(jù)所述機(jī)器人與所述感測(cè)裝置的 位置的相對(duì)位移距離與所述才幾器人的最高移動(dòng)速度而計(jì)算求出。
7. 如權(quán)利要求4所述分布式保全系統(tǒng)，其中所述感測(cè)裝置可為影像、火 災(zāi)、煙霧、紅外線、移動(dòng)、振動(dòng)、溫度、氣體、人體等感測(cè)裝置或其組合。
8. 如權(quán)利要求2所述的分布式保全系統(tǒng)，其中所述機(jī)器人還包含一感測(cè)單元，該感測(cè)單元可檢測(cè)異常發(fā)生位置的異常信息，并將該異常信息儲(chǔ)存于 該機(jī)器人本身。
9. 如權(quán)利要求2所述的分布式保全系統(tǒng)，其中所述機(jī)器人還包含一感測(cè) 單元，該感測(cè)單元可檢測(cè)異常發(fā)生位置的異常信息，并將該異常信息傳送至 一遠(yuǎn)程監(jiān)控中心或一遠(yuǎn)程終端機(jī)。
10. 如權(quán)利要求9所述的分布式保全系統(tǒng)，其中該遠(yuǎn)程終端機(jī)可為個(gè)人 移動(dòng)通訊裝置，例如移動(dòng)電話、PDA等。
11. 一種分布式保全系統(tǒng)，其至少包含 一感測(cè)裝置，包括一第一通訊單元；及一特定機(jī)器人，包括一第二通訊單元、 一第一定位單元、 一控制單元及 一存儲(chǔ)單元；至少一普通機(jī)器人，包括一第三通訊單元及一第二定位單元；其中，該感測(cè)裝置安裝于環(huán)境中，并將一環(huán)境信息通過(guò)該第一通訊單元與該第二通訊單元傳輸至該特定機(jī)器人，且該第二與該第三通訊單元之間可互相傳送數(shù)據(jù)；該存儲(chǔ)單元記錄該感測(cè)裝置、該特定機(jī)器人與該普通機(jī)器人的位置； 該普通機(jī)器人根據(jù)該第二定位單元所檢測(cè)的定位數(shù)據(jù)，定時(shí)通過(guò)該第三通訊單元更新該存儲(chǔ)單元中該普通機(jī)器人的位置，并接收與執(zhí)行來(lái)自該特定機(jī)器人的命令；該特定機(jī)器人根據(jù)該第一定位單元所檢測(cè)的定位數(shù)據(jù)，定時(shí)更新該存儲(chǔ) 單元中該特定機(jī)器人的位置；其中該感測(cè)裝置將該環(huán)境信息通過(guò)該第一通訊單元與該第二通訊單元 傳輸至該特定機(jī)器人的方式可為有線傳輸或無(wú)線傳輸。
12. 如權(quán)利要求11所述的分布式保全系統(tǒng)，其中，當(dāng)該特定機(jī)器人根據(jù) 該環(huán)境信息判斷異常發(fā)生時(shí)，該控制單元根據(jù)該存儲(chǔ)單元中該感測(cè)裝置、該 特定機(jī)器人與該普通機(jī)器人的位置，指派最短時(shí)間內(nèi)可到達(dá)異常發(fā)生位置的 該特定機(jī)器人或該普通機(jī)器人前往異常發(fā)生位置。
13. 如^又利要求12所述的分布式保全系統(tǒng)，其中該存4諸單元還記錄該特定機(jī)器人與該普通機(jī)器人的最高移動(dòng)速度； 該最短時(shí)間是依據(jù)該特定機(jī)器人的位置與該感測(cè)裝置的位置之間的相對(duì)位移距離，與該特 定機(jī)器人的最高移動(dòng)速度而計(jì)算求出；及該普通機(jī)器人的位置與該感測(cè)裝置的位置之間的相對(duì)位移距離，與該普 通機(jī)器人的最高移動(dòng)速度而計(jì)算求出。
14. 如權(quán)利要求11所述的分布式保全系統(tǒng)，其中該感測(cè)裝置為多個(gè)，安 裝于環(huán)境中的不同位置，并將所述環(huán)境信息通過(guò)所述第一通訊單元與該第二 通訊單元傳輸至該特定機(jī)器人。
15. 如權(quán)利要求11所述的分布式保全系統(tǒng)，其中 當(dāng)該特定機(jī)器人根據(jù)所述環(huán)境信息判斷異常發(fā)生時(shí)，該控制單元根據(jù)該存儲(chǔ)單元中所述感測(cè)裝置、該特定機(jī)器人與該普通機(jī)器人的位置，指派最短 時(shí)間內(nèi)可到達(dá)異常發(fā)生的所述感測(cè)裝置位置的該特定機(jī)器人或該普通機(jī)器 人前往異常發(fā)生位置。
16. 如權(quán)利要求15所述的分布式保全系統(tǒng)，其中該存儲(chǔ)單元更記錄所述 機(jī)器人的最高移動(dòng)速度該最短時(shí)間是依據(jù)該特定機(jī)器人的位置與所述感測(cè)裝置的位置之間的相對(duì)位移距離，與該 特定機(jī)器人的最高移動(dòng)速度而計(jì)算求出；及該普通機(jī)器人的位置與所述感測(cè)裝置的位置之間的相對(duì)位移距離，與該 普通機(jī)器人的最高移動(dòng)速度而計(jì)算求出。
17. 如權(quán)利要求11所述的分布式保全系統(tǒng)，其中所述感測(cè)裝置可為影像、 火災(zāi)、煙霧、紅外線、移動(dòng)、振動(dòng)、溫度、氣體、人體等感測(cè)裝置或其組合。
18. 如權(quán)利要求12所述的分布式保全系統(tǒng)，其中該特定機(jī)器人還包含一 感測(cè)單元，該感測(cè)單元可檢測(cè)異常發(fā)生位置的異常信息，并將該異常信息儲(chǔ) 存于該特定機(jī)器人本身；及該普通機(jī)器人還包含一感測(cè)單元，該感測(cè)單元可檢測(cè)異常發(fā)生位置的異 常信息，并將該異常信息儲(chǔ)存于該普通機(jī)器人本身。
19. 如權(quán)利要求12所述的分布式保全系統(tǒng)，其中該特定機(jī)器人還包含一 感測(cè)單元，該感測(cè)單元可檢測(cè)異常發(fā)生位置的異常信息，并將該異常信息傳 送至一遠(yuǎn)程監(jiān)控中心或一遠(yuǎn)程終端才幾；及該普通機(jī)器人還包含一感測(cè)單元，該感測(cè)單元可檢測(cè)異常發(fā)生位置的異 常信息，并將該異常信息傳送至一遠(yuǎn)程監(jiān)控中心或一遠(yuǎn)程終端機(jī)。
20.如權(quán)利要求19所述的分布式保全系統(tǒng)，其中該遠(yuǎn)程終端機(jī)可為個(gè) 人移動(dòng)通訊裝置，例如移動(dòng)電話、PDA等。
全文摘要
本發(fā)明提供一種分布式保全系統(tǒng)，其包括多個(gè)感測(cè)裝置，一主系統(tǒng)以及多個(gè)機(jī)器人。其中所述感測(cè)裝置安裝于環(huán)境中，并將所測(cè)得的環(huán)境信息傳送至該主系統(tǒng)。該主系統(tǒng)根據(jù)該環(huán)境信息判斷異常發(fā)生時(shí)，主系統(tǒng)可指派最短時(shí)間內(nèi)可到達(dá)異常發(fā)生位置的機(jī)器人，前往進(jìn)行監(jiān)視。且該最短時(shí)間依據(jù)機(jī)器人與感測(cè)位置的相對(duì)位移距離與該機(jī)器人的最高移動(dòng)速度來(lái)計(jì)算出。藉由該分布式保全系統(tǒng)，則當(dāng)多個(gè)感測(cè)裝置異常時(shí)，該主系統(tǒng)命令多個(gè)機(jī)器人同時(shí)前往處理，以達(dá)到提供更快速、更安全的保全服務(wù)及進(jìn)而少降低危害發(fā)生的功效。
文檔編號(hào)G08B25/00GK101211495SQ20061017255
公開日2008年7月2日 申請(qǐng)日期2006年12月31日 優(yōu)先權(quán)日2006年12月31日
發(fā)明者何侑倫, 巫震華, 王維漢, 鄧明昌 申請(qǐng)人:財(cái)團(tuán)法人工業(yè)技術(shù)研究院