專利名稱：路面標(biāo)示識(shí)別系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種基于由攝像機(jī)構(gòu)所拍攝出的圖像對路面上形成的路 面標(biāo)示進(jìn)行識(shí)別的路面標(biāo)示識(shí)別系統(tǒng)，特別是一種通過僅對具有滿足了規(guī) 定標(biāo)準(zhǔn)的狀態(tài)的路面標(biāo)示進(jìn)行檢測來進(jìn)行路面標(biāo)示的識(shí)別，從而減輕處理 負(fù)荷的路面標(biāo)示識(shí)別系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
以往，已提出了取得從導(dǎo)航裝置的地圖數(shù)據(jù)得到的道路信息、及利用
GPS等確定的當(dāng)前位置等車輛行駛所涉及的各種信息，并且通過報(bào)知給駕 駛員、輔助駕駛、甚至干預(yù)駕駛來防止車輛事故的駕駛支援裝置。
并且，在這樣的駕駛支援裝置中，為了在更加正確的時(shí)機(jī)進(jìn)行必要的 報(bào)知及車輛的控制，有的在車輛的全方位上設(shè)置攝像機(jī)等攝像機(jī)構(gòu)、并基 于拍攝出的圖像進(jìn)行報(bào)知及車輛的控制。例如，在特開平2004-86363號(hào)公 報(bào)中，記載了從利用朝向車輛的前方設(shè)置的CCD攝像機(jī)拍攝出的圖像數(shù) 據(jù)中檢測出在自身車輛行駛的道路上形成的暫時(shí)停止線，然后基于檢測結(jié) 果實(shí)施交叉路口上的駕駛輔助的車輛用駕駛輔助裝置。
專利文獻(xiàn)l: JP特開2004-86363號(hào)公報(bào)(第8頁 第10頁、圖4)。
然而，在上述專利文獻(xiàn)l所記載的車輛用駕駛輔助裝置中， 一律直接 通過CCD攝像機(jī)等檢測機(jī)構(gòu)來檢測作為控制對象的暫時(shí)停止線，然后對 檢測出的控制對象進(jìn)行引導(dǎo)及控制車輛，但是檢測對象即路面標(biāo)示是在車 輛行駛的路面上形成的，時(shí)間一長，由于與輪胎間的摩擦等各種因素會(huì)造 成涂料部分剝落、或者變薄。
若根據(jù)攝像機(jī)拍攝出的圖像對這種路面標(biāo)示進(jìn)行路面標(biāo)示的檢測，要 正確把握其外形是很困難的，故產(chǎn)生錯(cuò)誤識(shí)別的可能性較高。還有，包含 錯(cuò)誤識(shí)別可能性較高的路面標(biāo)示在內(nèi)對全部的路面標(biāo)示進(jìn)行檢測會(huì)增加
裝置的處理負(fù)荷，因此需要另外設(shè)置圖像處理用的控制部。據(jù)此，裝置全 體成為昂貴的系統(tǒng)，從而妨礙這種使用攝像機(jī)的車輛的控制裝置的普及。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明正是為了消除上述以往裝置中的問題點(diǎn)而作出的，其目的在 于，提供一種通過在路面上形成的路面標(biāo)示內(nèi)，預(yù)先將檢測困難的路面標(biāo) 示從檢測對象中排除從而降低錯(cuò)誤識(shí)別率，另一方面通過僅進(jìn)行必要的處 理來減輕裝置的處理負(fù)荷，從而能夠由廉價(jià)的系統(tǒng)構(gòu)成的路面標(biāo)示識(shí)別系統(tǒng)。
為了達(dá)成上述目的，本發(fā)明的第1發(fā)明所記載的路面標(biāo)示識(shí)別系統(tǒng)， 具有攝像機(jī)構(gòu)，其配置在車輛上，并對車輛的周邊進(jìn)行攝像；標(biāo)示狀態(tài) 存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)，存儲(chǔ)路面上形成的路面標(biāo)示的狀態(tài)；以及，路面標(biāo)示檢測機(jī)構(gòu)， 基于由上述攝像機(jī)構(gòu)所拍攝出的圖像，對在上述車輛行駛的路面上形成的 路面標(biāo)示之內(nèi)、具有滿足規(guī)定標(biāo)準(zhǔn)的狀態(tài)的路面標(biāo)示進(jìn)行檢測。
另外，在此"路面標(biāo)示"，指的是在道路交通中，對于必要的引導(dǎo)、 誘導(dǎo)、警戒、限制、提示等，使用涂料類或道路鉚釘或與此類似的物體等 在路面上設(shè)置的規(guī)定樣式化的線條及文字、記號(hào)，例如停止線及人行橫道 等。
另外，"路面標(biāo)示的狀態(tài)"，包含路面標(biāo)示的外形及擦蹭情況、涂料的 濃度、顏色等。
另外，第2發(fā)明中的路面標(biāo)示識(shí)別系統(tǒng)，是在第l發(fā)明中的的路面標(biāo) 示識(shí)別系統(tǒng)中，具有標(biāo)示位置存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)，存儲(chǔ)路面上形成的路面標(biāo)示的 位置信息；以及，當(dāng)前位置檢測機(jī)構(gòu)，對車輛的當(dāng)前位置進(jìn)行檢測；上述 路面標(biāo)示檢測機(jī)構(gòu)，具備標(biāo)示信息抽出機(jī)構(gòu)，基于上述當(dāng)前位置檢測機(jī) 構(gòu)的檢測結(jié)果及上述標(biāo)示位置存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)所存儲(chǔ)的位置信息，將位于距離車 輛的當(dāng)前位置規(guī)定范圍內(nèi)的路面標(biāo)示的信息從上述標(biāo)示狀態(tài)存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)中 抽出；以及，標(biāo)示狀態(tài)判斷機(jī)構(gòu)，判斷利用上述標(biāo)示信息抽出機(jī)構(gòu)抽出信 息的路面標(biāo)示是否為具有滿足規(guī)定基準(zhǔn)的狀態(tài)的路面標(biāo)示，在利用上述標(biāo) 示狀態(tài)判斷機(jī)構(gòu)判斷為存在滿足條件的路面標(biāo)示時(shí)，進(jìn)行路面標(biāo)示的檢
另外，第3發(fā)明中的路面標(biāo)示識(shí)別系統(tǒng)，是在第1或第2發(fā)明中的的 路面標(biāo)示識(shí)別系統(tǒng)中，具有距離計(jì)算機(jī)構(gòu)，其計(jì)算出利用上述路面標(biāo)示檢 測機(jī)構(gòu)檢測出的路面標(biāo)示與車輛之間的距離，上述路面標(biāo)示中，具備多處 由上述距離計(jì)算機(jī)構(gòu)計(jì)算距離時(shí)使用的測定開始點(diǎn)，上述距離計(jì)算機(jī)構(gòu)， 通過計(jì)算出從上述多個(gè)測定開始點(diǎn)之中、基于利用上述路面標(biāo)示檢測機(jī)構(gòu) 檢測出的路面標(biāo)示的狀態(tài)而選擇出的規(guī)定的測定開始點(diǎn)到車輛的距離，來 計(jì)算出路面標(biāo)示與車輛之間的距離。
另外，第4發(fā)明中的路面標(biāo)示識(shí)別系統(tǒng)，是在第1或第2發(fā)明中的的 路面標(biāo)示識(shí)別系統(tǒng)中，具有滿足上述規(guī)定基準(zhǔn)的狀態(tài)的路面標(biāo)示，是位于 高速道路的主線與連接道的連接部的車道邊界線的路面標(biāo)示，且上述車道 邊界線處于被沿長度方向分割的狀態(tài)。
再有，第5發(fā)明中的路面標(biāo)示識(shí)別系統(tǒng)，是在第4發(fā)明中的的路面標(biāo) 示識(shí)別系統(tǒng)中，具有標(biāo)示位置存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)，存儲(chǔ)路面上形成的路面標(biāo)示的 位置信息；以及，當(dāng)前位置檢測機(jī)構(gòu)，對車輛的當(dāng)前位置進(jìn)行檢測，上述 路面標(biāo)示檢測機(jī)構(gòu)，具備標(biāo)示信息抽出機(jī)構(gòu)，基于上述當(dāng)前位置檢測機(jī)
構(gòu)的檢測結(jié)果及上述標(biāo)示位置存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)所存儲(chǔ)的位置信息，將位于距離車 輛的當(dāng)前位置規(guī)定范圍內(nèi)的路面標(biāo)示的信息從上述標(biāo)示狀態(tài)存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)中抽出；圖像識(shí)別機(jī)構(gòu)，基于由上述攝像機(jī)構(gòu)所拍攝出的圖像，對在路面上 形成的路面標(biāo)示的形狀進(jìn)行識(shí)別，在利用上述圖像識(shí)別機(jī)構(gòu)識(shí)別為在路面 上形成有以規(guī)定間隔平行的雙線時(shí)，如果利用上述標(biāo)示信息抽出機(jī)構(gòu)沒有 抽出具有雙線的路面標(biāo)示，則將上述雙線作為上述車道邊界線的路面標(biāo)示 的一部分或全部檢測出來。
在具有上述構(gòu)成的第1發(fā)明的路面標(biāo)示識(shí)別系統(tǒng)中，由于通過基于拍 攝到的圖像對車輛行駛的路面上形成的路面標(biāo)示內(nèi)、具有滿足規(guī)定標(biāo)準(zhǔn)的 狀態(tài)的路面標(biāo)示進(jìn)行檢測，因此能夠預(yù)先將檢測困難狀態(tài)的路面標(biāo)示從檢 測對象中排除，故能夠降低路面標(biāo)示的識(shí)別中的錯(cuò)誤識(shí)別率。
另外，通過僅進(jìn)行必要的處理，能夠使路面標(biāo)示的檢測中的裝置的處 理負(fù)荷最小限度化。因此，不需要另外設(shè)置圖像處理用的控制部，故可由 更廉價(jià)的系統(tǒng)構(gòu)成。
另外，在第2發(fā)明的路面標(biāo)示識(shí)別系統(tǒng)中，只有當(dāng)位于距離車輛的當(dāng) 前位置規(guī)定范圍內(nèi)具有滿足了規(guī)定標(biāo)準(zhǔn)的狀態(tài)的路面標(biāo)示時(shí)，才進(jìn)行路面 標(biāo)示的檢測，因此只在需要的時(shí)機(jī)進(jìn)行利用攝像機(jī)構(gòu)的檢測處理，從而能 夠使路面標(biāo)示的檢測中的裝置的處理負(fù)荷最小限度化。這樣，不需要另外 設(shè)置圖像處理用的控制部，故可由更廉價(jià)的系統(tǒng)構(gòu)成。
另外，在第3發(fā)明的路面標(biāo)示識(shí)別系統(tǒng)中，由于通過計(jì)算出從路面標(biāo) 示設(shè)置的復(fù)數(shù)個(gè)測定開始點(diǎn)內(nèi)、基于檢測出的路面標(biāo)示的狀態(tài)選擇出的規(guī) 定的測定開始點(diǎn)到車輛的距離，計(jì)算出路面標(biāo)示與車輛之間的距離，故能 夠選擇路面標(biāo)示的狀態(tài)良好部分作為距離測定的起點(diǎn)，并能提高距離測定 的精度。
另外，在第4發(fā)明的路面標(biāo)示識(shí)別系統(tǒng)中，由于基于拍攝的圖像對車 輛行駛的路面上形成的路面標(biāo)示中、位于高速道路的主線與連接道的連接 部的車道邊界線的路面標(biāo)示進(jìn)行檢測，因此對于由于涂料剝落而容易被分 割成雙線的車道邊界線的路面標(biāo)示，只要一點(diǎn)就能夠?qū)⒈姷穆访鏄?biāo)示作為 檢測對象，并能夠利用檢測結(jié)果提供駕駛支援或信息公開等各種服務(wù)。
再有，在第5發(fā)明的路面標(biāo)示識(shí)別系統(tǒng)中，當(dāng)基于拍攝到的圖像，識(shí)
別路面上形成有以規(guī)定間隔平行的雙線時(shí)，如果距離車輛的當(dāng)前位置規(guī)定 范圍內(nèi)沒有路面標(biāo)示，則將所識(shí)別的雙線作為具有沿長度方向被分割的狀 態(tài)的線的路面標(biāo)示的一部分或全部檢測出來，因此對于由于涂料剝落而已 經(jīng)分離成雙線的路面標(biāo)示，能夠正確地檢測出路面標(biāo)示的種類。這樣，能 夠提高檢測精度。


圖1是第1實(shí)施方式的駕駛支援裝置的概略構(gòu)成圖。
圖2是示意表示第1實(shí)施方式的駕駛支援裝置的控制系的方框圖。
圖3是表示第1實(shí)施方式的路面標(biāo)示DB的存儲(chǔ)區(qū)域的圖。
圖4是表示第1實(shí)施方式的駕駛支援裝置所使用的擦蹭圖案之中、特
別是"有人行橫道"的路面標(biāo)示的擦蹭圖案的說明圖。
圖5是表示第1實(shí)施方式的駕駛支援裝置所使用的擦蹭圖案之中、特
別是"有人行橫道"的路面標(biāo)示的擦蹭圖案的說明圖。 圖6是表示拍攝路面標(biāo)示的車輛的俯視圖。
圖7是表示拍攝路面標(biāo)示的車輛的側(cè)視圖。
圖8是表示利用圖6及圖7的狀態(tài)中的車輛的后方攝像機(jī)所拍攝出的
拍攝圖像的示意圖。
圖9是表示利用車輛的后方攝像機(jī)對路面標(biāo)示進(jìn)行拍攝之際的從車輛
至控制對象物的距離的計(jì)算方法的示意圖。
圖10是第1實(shí)施方式的駕駛支援裝置中的駕駛支援處理程序的流程圖。
圖11是特別表示在車輛的周邊形成有擦蹭圖案被分類成圖案4的"有 人行橫道"的路面標(biāo)示時(shí)的俯視圖。
圖12是特別表示在車輛的周邊形成有擦蹭圖案被分類成圖案8的"有 人行橫道"的路面標(biāo)示時(shí)的俯視圖。
圖13是表示第2實(shí)施方式的駕駛支援裝置所使用的"粗虛線"的路 面標(biāo)示的擦蹭圖案的說明圖。
圖14是第2實(shí)施方式的駕駛支援裝置中的駕駛支援處理程序的流程圖。
圖15是特別表示在車輛的前面形成有擦蹭圖案被分類成圖案4的"粗 虛線"的路面標(biāo)示時(shí)的俯視圖。
圖16是特別表示在車輛的周邊形成有擦蹭圖案被分類成圖案5的"粗 虛線"的路面標(biāo)示時(shí)的俯視圖。
圖17是表示第3實(shí)施方式的駕駛支援裝置的概略構(gòu)成圖。
圖中l(wèi)一駕駛支援裝置，2 —車輛，3 —后方攝像機(jī)，5—車輛ECU， 6 —導(dǎo)航ECU， 7 —液晶顯示器，8 —揚(yáng)聲器，9一當(dāng)前位置檢測部，11 —制 動(dòng)器執(zhí)行機(jī)構(gòu)，12—油門執(zhí)行機(jī)構(gòu)，42 —路面標(biāo)示DB。
具體實(shí)施例方式
以下，對應(yīng)用了本發(fā)明的路面標(biāo)示識(shí)別系統(tǒng)的駕駛支援裝置，基于具 體化的第1至第3實(shí)施方式并參照附圖進(jìn)行詳細(xì)說明。 (第1實(shí)施方式)
首先，就第1實(shí)施方式的駕駛支援裝置1的概略構(gòu)成結(jié)合圖1進(jìn)行說 明。圖1是第1實(shí)施方式的駕駛支援裝置1的概略構(gòu)成圖。
如圖1所示，第1實(shí)施方式的駕駛支援裝置1，由對車輛2設(shè)置的后
方攝像機(jī)(攝像機(jī)構(gòu))3、導(dǎo)航裝置4、和車輛ECU5等構(gòu)成。
后方攝像機(jī)3是使用了例如CCD等固體攝像單元的裝置，它組裝在 安裝于車輛2的后方的車牌的上方中央附近，并設(shè)置其視線方向?yàn)榕c水平 成45度向下。而且，在停車時(shí)對車輛2的行進(jìn)方向即車輛后方進(jìn)行拍攝， 并在導(dǎo)航裝置的液晶顯示器7上顯示其拍攝所得的圖像(以下、稱為BGM (back guide monitor)圖像)。另一方面，在正常行駛中，如后所述對 在車輛2周圍的路面上形成的停止線、人行橫道、車輛的最高速度等路面 標(biāo)示進(jìn)行拍攝。然后，基于拍攝的路面標(biāo)示的圖像，間接計(jì)算出從車輛2 至停止線或交叉路口、轉(zhuǎn)彎進(jìn)入口等作為行駛引導(dǎo)和車輛控制的對象的控 制對象物之間的距離。
還有，導(dǎo)航裝置4由導(dǎo)航ECU (electronic'contro卜unit) 6;設(shè)在 車輛2的室內(nèi)中央控制臺(tái)或面板上、并顯示地圖及至目的地的探索路徑的 液晶顯示器7;輸出有關(guān)路徑引導(dǎo)的語音向?qū)У膿P(yáng)聲器8;在地圖上確定 車輛2的當(dāng)前位置與行駛方向的當(dāng)前位置檢測部(當(dāng)前位置檢測機(jī)構(gòu))9;
存儲(chǔ)用于顯示地圖的地圖數(shù)據(jù)及與路面上形成的路面標(biāo)示的種類及位置
相關(guān)的信息的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部10;和用于與信息中心等進(jìn)行通信的通信裝置 13構(gòu)成。
導(dǎo)航ECU(路面標(biāo)示檢測機(jī)構(gòu)、標(biāo)示信息抽出機(jī)構(gòu)、標(biāo)示狀態(tài)判斷機(jī) 構(gòu)、距離計(jì)算機(jī)構(gòu))6，是除了通常的路徑探索及路徑引導(dǎo)處理之外，還 進(jìn)行根據(jù)用后方攝像機(jī)3拍攝到的拍攝圖像對車輛2行駛的路面上形成 的路面標(biāo)示進(jìn)行檢測的檢測處理；根據(jù)檢測出的路面標(biāo)示間接地計(jì)算出從 車輛2至停止線和路口 、轉(zhuǎn)彎進(jìn)入口等控制對象物之間的距離的計(jì)算處理； 以及，基于計(jì)算出的距離迸行車輛2的驅(qū)動(dòng)控制的指示及路徑引導(dǎo)處理等 的電子控制單元。另外，導(dǎo)航ECU6的詳細(xì)構(gòu)成在下文進(jìn)行敘述。
然后，車輛ECU5，是對發(fā)動(dòng)機(jī)、變速機(jī)、油門、制動(dòng)器等的動(dòng)作進(jìn) 行控制的車輛2的電子控制單元，它連接制動(dòng)器執(zhí)行機(jī)構(gòu)11、油門執(zhí)行機(jī) 構(gòu)12。而且，導(dǎo)航ECU6在滿足了規(guī)定的條件時(shí)，通過車輛ECU5向制動(dòng) 器執(zhí)行機(jī)構(gòu)11及油門執(zhí)行機(jī)構(gòu)12發(fā)送控制信號(hào)，然后改變制動(dòng)壓力或發(fā) 動(dòng)機(jī)吸入的空氣量，自動(dòng)給與制動(dòng)力。
接著，就第1實(shí)施方式的駕駛支援裝置1的控制系統(tǒng)的構(gòu)成特別是以
導(dǎo)航裝置4為中心，結(jié)合圖2進(jìn)行說明。圖2是示意表示第1實(shí)施方式的
駕駛支援裝置1的控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)方框圖。
在圖2中，駕駛支援裝置1的控制系統(tǒng)以導(dǎo)航裝置4、和車輛ECU5 為基礎(chǔ)構(gòu)成，并對應(yīng)各控制機(jī)構(gòu)連接特定的周邊機(jī)器。
以下，就構(gòu)成導(dǎo)航裝置4的各構(gòu)成要素進(jìn)行說明，當(dāng)前位置檢測部9 由GPS31、地磁傳感器32、陀螺儀傳感器33、轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)傳感器34、距離 傳感器35、高度計(jì)(圖中未標(biāo)示)等構(gòu)成，它能夠檢測出當(dāng)前的自車位置、 方位、從規(guī)定地點(diǎn)起的行駛距離等。
具體來講，GPS31通過接收由人造衛(wèi)星發(fā)射出的電波來檢測出地球上 的自車的當(dāng)前位置及當(dāng)前時(shí)刻，而地磁傳感器32通過測定地磁來檢測出
自車方位。
還有，陀螺儀傳感器33對自車的旋轉(zhuǎn)角進(jìn)行檢測。在此，使用例如 氣體自由度陀螺儀、振動(dòng)陀螺儀等作為陀螺儀傳感器33。另外，通過對由 陀螺儀傳感器33檢測出的旋轉(zhuǎn)角進(jìn)行積分，能夠檢測出自車方位。
另外，轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)傳感器34對自車的轉(zhuǎn)向角進(jìn)行檢測。在此，使用例 如安裝在方向盤(圖中未標(biāo)示)的旋轉(zhuǎn)部上的光學(xué)旋轉(zhuǎn)傳感器、旋轉(zhuǎn)電阻 傳感器、安裝在車輪上的角度傳感器等，作為轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)傳感器34。
再有，距離傳感器35，基于由發(fā)動(dòng)機(jī)每隔規(guī)定行駛距離所產(chǎn)生的車速 脈沖，對移動(dòng)速度(累計(jì)移動(dòng)距離)進(jìn)行檢測。
另外，數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部IO，具備作為外部存儲(chǔ)裝置及存儲(chǔ)介質(zhì)的硬盤(圖 中未標(biāo)示)、和用于讀出已存儲(chǔ)在硬盤中的規(guī)定的程序、容納地圖數(shù)據(jù)等 的路徑引導(dǎo)及地圖顯示所必需的信息的地圖DB41、容納與路面標(biāo)示相關(guān) 的信息的路面標(biāo)示DB (標(biāo)示狀態(tài)存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)、標(biāo)示位置存儲(chǔ)機(jī)構(gòu))42等， 同時(shí)還具有用于將規(guī)定的數(shù)據(jù)寫入硬盤的驅(qū)動(dòng)器即存儲(chǔ)磁頭(圖中未標(biāo) 示)。另外，在第1實(shí)施方式中，雖然使用硬盤作為數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部10的外部 存儲(chǔ)裝置及存儲(chǔ)介質(zhì)，但除了硬盤以外、還可以使用軟盤等磁盤作為外部 存儲(chǔ)裝置。還有，亦可使用存儲(chǔ)卡、磁帶、磁鼓、CD、 MD、 DVD、光盤、 MO、 IC卡、光卡等作為外部存儲(chǔ)裝置。
另外，對于地圖DB41而言，存儲(chǔ)有路徑引導(dǎo)及地圖顯示所必需的各種信息，例如存儲(chǔ)用于顯示地圖的地圖數(shù)據(jù)、有關(guān)各交叉路口的交叉路口 數(shù)據(jù)、有關(guān)節(jié)點(diǎn)的節(jié)點(diǎn)數(shù)據(jù)、有關(guān)道路的道路數(shù)據(jù)、用于探索路徑的探索 數(shù)據(jù)、有關(guān)設(shè)施的設(shè)施數(shù)據(jù)、用于探索地點(diǎn)的探索數(shù)據(jù)等。還有，在第1
實(shí)施方式的導(dǎo)航裝置4中，對于路面標(biāo)示DB42而言，還存儲(chǔ)有路面上形
成的路面標(biāo)示的種類(例如停止線、人行橫道、最高速度)、表示路面標(biāo)
示的涂料的擦蹭狀態(tài)的擦蹭圖案(pattem)、用于確定檢測出的路面標(biāo)示的 種類的規(guī)定信息、和在地圖上對路面標(biāo)示的位置進(jìn)行確定的座標(biāo)數(shù)據(jù)。另 外，關(guān)于路面標(biāo)示DB42在下文結(jié)合圖3進(jìn)行詳細(xì)說明。
另外，導(dǎo)航ECU6除了作為進(jìn)行導(dǎo)航裝置4的全體控制的運(yùn)算裝置及 控制裝置的CPU以外，還具備用作CPU進(jìn)行各種運(yùn)算處理之際的工作存 儲(chǔ)器、并且存儲(chǔ)探索出了路徑時(shí)的路徑數(shù)據(jù)等的RAM,并且除了控制用 的程序以外，還存儲(chǔ)有進(jìn)行至目的地的路徑的探索、探索出的誘導(dǎo)路徑的 引導(dǎo)的路徑引導(dǎo)處理程序，以及基于利用后方攝像機(jī)3拍攝出的圖像計(jì)算 出與控制對象物(停止線及交叉路口、轉(zhuǎn)彎進(jìn)入口等)之間的距離、并進(jìn) 行駕駛輔助的后述的駕駛支援處理程序(參照圖10)的ROM等內(nèi)部存儲(chǔ) 裝置。另外，利用半導(dǎo)體存儲(chǔ)器、磁芯等作為上述RAM、 ROM等。而且， 亦可使用MPU等代替CPU作為運(yùn)算裝置及控制裝置。
另外，在導(dǎo)航ECU6中，具備GUI控制部51、定位部52、和路徑探 索，引導(dǎo)處理部53，并基于從后方攝像機(jī)3、當(dāng)前位置檢測部9、數(shù)據(jù)存 儲(chǔ)部10以及各周邊機(jī)器所取得的信息進(jìn)行各種控制。
在此，GUI控制部51，基于從地圖DB41讀出的地圖數(shù)據(jù)與利用定位 部52檢測出的自車的當(dāng)前位置，在液晶顯示器7上顯示自車周圍的適當(dāng) 的地像，同時(shí)在有必要進(jìn)行路徑引導(dǎo)時(shí)，對地像合成圖標(biāo)及引導(dǎo) 畫面、探索路徑等后在液晶顯示器7上進(jìn)行顯示。
另外，定位部52，基于由當(dāng)前位置檢測部9所提供的各信息，檢測出 車輛2當(dāng)前的絕對位置(緯度 經(jīng)度)。進(jìn)而，根據(jù)檢測出的當(dāng)前位置與 存放在路面標(biāo)示DB42中的信息，判斷在距離車輛2的規(guī)定范圍(前方 30m 后方20m)內(nèi)是否存在涂料的擦蹭狀態(tài)滿足規(guī)定標(biāo)準(zhǔn)的狀態(tài)良好的 路面標(biāo)示，當(dāng)存在時(shí)，讀入利用后方攝像機(jī)3拍攝出的圖像并進(jìn)行解析處 理，進(jìn)行路面上的路面標(biāo)示的檢測及識(shí)別。另外，計(jì)算出根據(jù)拍攝出的圖
像檢測出的路面標(biāo)示與車輛2之間的距離，進(jìn)一步計(jì)算出從此距離到路面 標(biāo)示所關(guān)聯(lián)的控制對象物之間的距離，根據(jù)算出的距離控制制動(dòng)器執(zhí)行機(jī) 構(gòu)11、油門執(zhí)行機(jī)構(gòu)12來進(jìn)行車輛2的驅(qū)動(dòng)控制，或者利用液晶顯示器
7及揚(yáng)聲器8進(jìn)行行駛的引導(dǎo)。
再有，路徑探索*引導(dǎo)處理部53，在己設(shè)定了目的地時(shí)，基于己存儲(chǔ) 在數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部10上的節(jié)點(diǎn)數(shù)據(jù)及探索數(shù)據(jù)，進(jìn)行從當(dāng)前位置到目的地的 路徑探索，同時(shí)按照設(shè)定出的誘導(dǎo)路徑使用液晶顯示器7及揚(yáng)聲器8進(jìn)行 路徑的引導(dǎo)。
另外，液晶顯示器7、揚(yáng)聲器8、和通信裝置13等各周邊裝置，電連 接于上述導(dǎo)航ECU6。
在液晶顯示器7中顯示操作引導(dǎo)、操作菜單、關(guān)鍵提示、從當(dāng)前位置 到目的地的誘導(dǎo)路徑、沿誘導(dǎo)路徑的提示信息、交通信息、新聞、天氣預(yù) 報(bào)、時(shí)刻、郵件、電視節(jié)目、和由后方攝像機(jī)3所拍攝出的BGM圖像等。 另外，也可代替液晶顯示器7，使用將全息圖投影到車輛2前風(fēng)擋玻璃上 的全息投影裝置。
另外，揚(yáng)聲器8基于來自導(dǎo)航ECU6的指示，輸出對沿著誘導(dǎo)路徑的 行駛進(jìn)行引導(dǎo)的語音向?qū)?。在此，作為引?dǎo)的語音向?qū)?，例如?請?jiān)谇?方200m的交叉路口向右轉(zhuǎn)"或"前方的國道OO號(hào)線正堵車"等。另外， 作為由揚(yáng)聲器8輸出的語音除了合成的語音以外，亦可輸出各種效果音、 預(yù)先錄制在磁帶或存儲(chǔ)器等上面的各種提示信息。還有，在第1實(shí)施方式 的導(dǎo)航裝置4中，在從自車到控制對象物的距離為規(guī)定距離時(shí)，利用液晶 顯示器7及揚(yáng)聲器8進(jìn)行涉及控制對象物的行駛引導(dǎo)(例如，接近停止線 時(shí)的警告等)。
然后，通信裝置13，是通過沿著道路配設(shè)的電波信標(biāo)裝置、光信標(biāo)裝 置等，將由從信息中心、例如VICS (注冊商標(biāo)Vehicle Information and Communication System)中心等發(fā)送出的擁堵信息、管制信息、停車場信 息、交通事故信息、服務(wù)區(qū)域的混亂狀況等各信息構(gòu)成的交通信息，作為 電波信標(biāo)、光信標(biāo)等接收的信標(biāo)接收機(jī)。另外，作為通信裝置13，亦可為 能夠在LAN、 WAN、 intranet、移動(dòng)電話線路網(wǎng)、電話線路網(wǎng)、公用通信 線路網(wǎng)、專用通信線路網(wǎng)、internet等通信線路網(wǎng)等的通信系統(tǒng)中進(jìn)行通信的網(wǎng)絡(luò)機(jī)器。再有，通信裝置13，還具備將除了來自上述信息中心的信息
以外的、由新聞、天氣預(yù)報(bào)等信息構(gòu)成的FM復(fù)用信息，經(jīng)FM廣播局作 為FM復(fù)用廣播進(jìn)行接收的FM接收機(jī)。另外，雖然上述信標(biāo)接收機(jī)以及 FM接收機(jī)，被單元化而作為VICS接收機(jī)進(jìn)行配設(shè)，但亦可分別進(jìn)行配 設(shè)。另外，第1實(shí)施方式的導(dǎo)航裝置4通過通信裝置13連接到信息中心， 并對地圖DB41及路面標(biāo)示DB42中所存放的信息進(jìn)行更新。
接著，結(jié)合圖3就數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部10中存儲(chǔ)有關(guān)路面標(biāo)示的信息的路面 標(biāo)示DB42進(jìn)行說明。圖3是表示第1實(shí)施方式的路面標(biāo)示DB42的存儲(chǔ) 區(qū)域的圖。
如圖3所示，路面標(biāo)示DB42的存儲(chǔ)區(qū)域，由路面標(biāo)示的地圖數(shù)據(jù)上 的座標(biāo)(位置)、路面標(biāo)示的種類、表示路面標(biāo)示的涂料的擦蹭狀態(tài)的擦 蹭圖案、關(guān)聯(lián)到路面標(biāo)示的控制對象物、和從路面標(biāo)示的測定開始點(diǎn)(有 多個(gè)時(shí)為距離控制對象物最近的測定開始點(diǎn))至控制對象物的距離構(gòu)成。
在此，就存儲(chǔ)在路面標(biāo)示DB中的路面標(biāo)示的擦蹭圖案結(jié)合圖4及圖 5進(jìn)行說明。圖4及圖5是表示第1實(shí)施方式的駕駛支援裝置1中所使用 的擦蹭圖案之中、特別是"有人行橫道"的路面標(biāo)示60的擦蹭圖案的說 明圖。
如圖4及圖5所示在第1實(shí)施方式的駕駛支援裝置1中以"有人行橫 道"的路面表示60定義的擦蹭圖案由總共8種圖案構(gòu)成，基于涂料的擦 蹭位置與范圍進(jìn)行分類。
例如，圖案1，分類的是沒有較大的涂料擦蹭且整體的形狀清楚地保 留的狀態(tài)。另外，圖案2分類的是雖然存在涂料或脫落、或變薄了的擦蹭 部分61但外形保留的狀態(tài)。另外，圖案3分類的是相對車輛的行駛方向 在跟前一側(cè)存在涂料或脫落、或變薄了的擦蹭部分61的狀態(tài)。另外，圖 案4分類的是相對車輛的行駛方向在縱深一側(cè)存在涂料或脫落、或變薄了 的擦蹭部分61的狀態(tài)。另外，圖案5分類的是相對車輛的行駛方向在左 側(cè)存在涂料或脫落、或變薄了的擦蹭部分61的狀態(tài)。另外，圖案6分類 的是相對車輛的行駛方向在右側(cè)存在涂料或脫落、或變薄了的擦蹭部分61 的狀態(tài)。另外，圖案7分類的是由于檢修孔的蓋及道路的接口等障礙物62 造成涂料的一部脫落的狀態(tài)。另外，圖案8分類的是由于涂料或脫落、或變薄導(dǎo)致外形完全沒有保留的狀態(tài)。
另外，在各擦蹭圖案上，測定開始點(diǎn)60A 60D分別設(shè)定在路面標(biāo)示 60的不同位置上。在此，測定開始點(diǎn)60A 60D，設(shè)在形成路面標(biāo)示60 的線(邊界線)的角部及前段部上，在如后所述對車輛2與路面標(biāo)示之間 的距離進(jìn)行計(jì)算之際，通過計(jì)算出從車輛2到位于最靠近行駛方向側(cè)的測 定開始點(diǎn)(在圖4及圖5的"有人行橫道"的路面標(biāo)示60中為測定開始 點(diǎn)60A)的距離，將此距離作為從車輛2到路面標(biāo)示的距離使用。
在此，雖然"有人行橫道"的路面標(biāo)示60定義了 4處的測定開始點(diǎn) 60A 60D，但為了提高各擦蹭圖案中的距離測定的精度，預(yù)先設(shè)定，來 只將測定開始點(diǎn)60A 60D之內(nèi)、擦蹭較少的部位的測定開始點(diǎn)作為測定 的起點(diǎn)使用。例如，圖案l，設(shè)定其全部的測定開始點(diǎn)60A 60D作為使 用的測定開始點(diǎn)。另外，圖案2，僅設(shè)定可從邊界線檢測出的測定開始點(diǎn) 60A、 60B作為設(shè)定的測定開始點(diǎn)。另外，圖案3僅設(shè)定可從邊界線檢測 出的測定開始點(diǎn)60A、 60C作為使用的測定開始點(diǎn)。另外，圖案4僅設(shè)定 可從邊界線檢測出的測定開始點(diǎn)60B、 60D作為使用的測定開始點(diǎn)。另外， 圖案5僅設(shè)定可從邊界線能夠檢測出的測定開始點(diǎn)60A、 60B作為使用的 測定開始點(diǎn)。另外，圖案6僅設(shè)定可從邊界線檢測出的測定開始點(diǎn)60A、 60B作為使用的測定開始點(diǎn)。另外，圖案7僅設(shè)定可從邊界線檢測出的測 定開始點(diǎn)60A、 60B作為使用的測定開始點(diǎn)。另外，圖案8不設(shè)定能夠使 用的測定開始點(diǎn)。
然后，如后所述導(dǎo)航ECU6從路面標(biāo)示DB42讀出進(jìn)行檢測的路面標(biāo) 示的擦蹭圖案，從設(shè)定作為距離測定的起點(diǎn)使用的測定開始點(diǎn)中選擇一個(gè) 測定開始點(diǎn)，計(jì)算出從車輛2到位于最靠近行駛方向側(cè)的測定開始點(diǎn)(在 如圖4及圖5所示的"有人行橫道"的路面標(biāo)示60中為測定開始點(diǎn)60A) 的距離(圖10的S7、 S8)。據(jù)此，能夠?qū)⒉敛漭^少的部分作為距離測定 的起點(diǎn)，并能夠提高距離測定的精度。另外，有關(guān)具體的距離的計(jì)算方法 在后文進(jìn)行詳述。
另外，在第1實(shí)施方式的駕駛支援裝置1中，對于分類為圖案8的"涂 料或者脫落或者變薄且外形沒有保留的路面標(biāo)示"，控制為不進(jìn)行路面標(biāo) 示的檢測處理。據(jù)此，能夠?qū)z測困難的路面標(biāo)示預(yù)先從檢測對象中排除，
以降低路面標(biāo)示的識(shí)別中的錯(cuò)誤識(shí)別率，還有，通過僅進(jìn)行有必要的處理， 能夠降低導(dǎo)航ECU6的處理負(fù)荷。
另外，雖然在圖4及圖5中僅以"有人行橫道"的路面標(biāo)示的擦蹭圖
案為例進(jìn)行了說明，但對其它的路面標(biāo)示(例如、"停止線"、"箭頭"、"人
行橫道"等)，也同樣地設(shè)定了圖案1 圖案8的擦蹭圖案，存儲(chǔ)在路面標(biāo) 示DB42中的路面標(biāo)示被分類成任意一種擦蹭圖案。而且，對各圖案同樣 地定義測定開始點(diǎn)，再有對于分類為圖案8的路面標(biāo)示，則控制為不進(jìn)行 路面標(biāo)示的檢測處理。
在此，回到圖3就路面標(biāo)示DB42的存儲(chǔ)區(qū)域進(jìn)行說明，例如，圖3 中表示在座標(biāo)(xl， yl)上形成有擦蹭圖案2的"有人行橫道"的路面標(biāo) 示，并且在此路面標(biāo)示中前方60m作為控制對象物對應(yīng)有"停止線"的路 面標(biāo)示。另外，表示在座標(biāo)(x2， y2)上形成有擦蹭圖案8的"箭頭"的 路面標(biāo)示，并且在此路面標(biāo)示前方54m作為控制對象物對應(yīng)有"交叉路口 (交叉路口的節(jié)點(diǎn))"。另外，表示座標(biāo)(x3， y3)上形成有擦蹭圖案l的 "最高速度"的路面標(biāo)示，并且在此路面標(biāo)示的前方72m作為控制對象物 對應(yīng)有"街角(街角開始點(diǎn)的節(jié)點(diǎn))"。另外，/表示座標(biāo)(x4， y4)上形成 有擦蹭圖案3的"人行橫道"的路面標(biāo)示，并且在此路面標(biāo)示的前方89m 作為控制對象物對應(yīng)有"交叉路口 (交叉路口的節(jié)點(diǎn))"。
在此，控制對象物作為進(jìn)行行駛引導(dǎo)及車輛的控制的對象，使用形成 路面標(biāo)示的道路的行駛方向，且位于規(guī)定區(qū)間(例如、10m 200m)的節(jié) 點(diǎn)及其它的路面標(biāo)示。然后，導(dǎo)航ECU6在后方攝像機(jī)3拍攝到已存儲(chǔ)在 路面標(biāo)示DB42中的任意一種路面標(biāo)示之際，根據(jù)拍攝到的圖像間接地計(jì) 算出對所關(guān)聯(lián)的控制對象物的距離，在此距離為規(guī)定距離時(shí)進(jìn)行車輛2的 驅(qū)動(dòng)控制及行駛的引導(dǎo)。
另外，車輛2的驅(qū)動(dòng)控制及行駛的引導(dǎo)的內(nèi)容，因所關(guān)聯(lián)的控制對象 物的種類而異，例如，在作為控制對象物對應(yīng)為"停止線"時(shí)，在與停止 線之間的距離為50m的時(shí)刻在液晶顯示器7上顯示表示正在接近停止線的 "正在接近停止線"的字符串，并從揚(yáng)聲器8輸出同樣內(nèi)容的警告語音。 進(jìn)而，在此時(shí)刻未進(jìn)行減速時(shí)，控制制動(dòng)器執(zhí)行機(jī)構(gòu)ll，進(jìn)行減速控制， 使車輛2停在停止線的跟前。
另外，在作為控制對象物并對應(yīng)"交叉路口"時(shí)，在與相應(yīng)的交叉路 口的節(jié)點(diǎn)之間的距離為10m的時(shí)刻，按照己設(shè)定出的誘導(dǎo)路徑進(jìn)行路徑引 導(dǎo)。例如，在液晶顯示器7上顯示表示左轉(zhuǎn)的提示顯示，并從揚(yáng)聲器8輸
出"請?jiān)谙乱粋€(gè)交叉路口左轉(zhuǎn)"的提示語音。另外，在未設(shè)定誘導(dǎo)路徑時(shí)， 不特別進(jìn)行引導(dǎo)顯示及引導(dǎo)語音的輸出。
另外，在作為控制對象物對應(yīng)"街角"時(shí)，在與相應(yīng)的街角開始點(diǎn)的
節(jié)點(diǎn)之間的距離為50m的時(shí)刻對制動(dòng)器執(zhí)行機(jī)構(gòu)11及油門執(zhí)行機(jī)構(gòu)12 進(jìn)行控制來實(shí)施加速、減速控制，使得在進(jìn)入街角前達(dá)到存儲(chǔ)在地圖DB41 中的街角的R所對應(yīng)的最佳速度(例如、在R30下為40km/h)。再有，在 車輛轉(zhuǎn)彎中同樣地控制制動(dòng)器執(zhí)行機(jī)構(gòu)11及油門執(zhí)行機(jī)構(gòu)12來進(jìn)行加 速、減速控制，從而達(dá)到最佳速度。
接著，使用圖6至圖9，對于由車輛2的后方攝像機(jī)3拍攝出路面標(biāo) 示之際的車輛2與路面標(biāo)示的距離、以及車輛2和路面標(biāo)示所關(guān)聯(lián)的控制 對象物的距離的計(jì)算方法具體舉例進(jìn)行說明。
在以下的具體例中，設(shè)表示拍攝到在車輛2行駛的路面65上形成的 路面標(biāo)示內(nèi)、特別是作為控制對象物并對應(yīng)停止線的路面標(biāo)示69的擦蹭 圖案為圖案1的"有人行橫道"的路面標(biāo)示60的情況。圖6是表示拍攝 路面標(biāo)示60的車輛2的俯視圖，圖7是表示拍攝路面標(biāo)示60的車輛2的 側(cè)面圖，圖8是表示利用圖6及圖7的狀態(tài)中的車輛2的后方攝像機(jī)3所 拍攝出的拍攝圖像70的示意圖。
后方攝像機(jī)3，為了能夠如圖7所示從車輛2的后保險(xiǎn)杠71附近對后 方進(jìn)行攝像，被安裝為光軸L與水平成45度朝向下方，并且攝像范圍固 定。因此，能夠計(jì)算出從用后方攝像機(jī)3拍攝到的如圖8所示的拍攝圖像 中的圖像數(shù)據(jù)的位置(具體來講是從下緣起的像素?cái)?shù))、到被拍攝物體之 間的距離。
在此，在路面標(biāo)示上于多處預(yù)先定義用于測算與上述車輛2之間的距 離的測定開始點(diǎn)，還配合擦蹭圖案設(shè)定作為測定開始的起點(diǎn)使用的測定開 始點(diǎn)(參照圖4、圖5)。
然后，在拍攝到了如圖8所示的路面標(biāo)示的拍攝圖像中，能夠根據(jù)測 定開始點(diǎn)的位置(具體來講是從下緣到測定開始點(diǎn)的像素)計(jì)算出車輛2
與測定開始點(diǎn)之間的距離Dl。在此，對每個(gè)路面標(biāo)示，決定在多個(gè)測定 開始點(diǎn)之內(nèi)、計(jì)算出與哪個(gè)測定開始點(diǎn)之間的距離，例如，在如圖4所示
的擦蹭圖案1的"有人行橫道"的路面標(biāo)示60中，計(jì)算出與測定開始點(diǎn) 60A的距離。但是，在由于某種原因(例如、由于砂及水洼等障礙物造成 白線的一部被擋住時(shí))無法確定測定開始點(diǎn)60A時(shí)，首先計(jì)算出到測定開 始點(diǎn)60B的距離，此后通過使用測定開始點(diǎn)60A與測定開始點(diǎn)60B的距 離間接地計(jì)算出與測定開始點(diǎn)60A的距離。再有，在也無法確定測定開始 點(diǎn)60B時(shí)使用測定幵始點(diǎn)60C，而在也無法確定測定開始點(diǎn)60C時(shí)使用測 定開始點(diǎn)60D。
另外，由于在如圖4所示的擦蹭圖案4的"有人行橫道"的路面標(biāo)示 60中，設(shè)定有測定開始點(diǎn)60B、 60D作為用作距離測定的起點(diǎn)的測定開始 點(diǎn)，因此首先計(jì)算出到測定開始點(diǎn)60B的距離，并在此后通過使用測定開 始點(diǎn)60A與測定開始點(diǎn)60B的距離，間接地計(jì)算出與測定開始點(diǎn)60A的 距離。但是，在由于某種原因(例如、由于砂及水洼等障礙物造成白線的 一部被遮擋時(shí))無法確定測定開始點(diǎn)60B時(shí)，使用測定開始點(diǎn)60D。另外， 對于其它的擦蹭圖案以及其它的路面標(biāo)示也同樣，決定在設(shè)定要使用的多 個(gè)測定開始點(diǎn)內(nèi)、計(jì)算出與哪個(gè)測定開始點(diǎn)之間的距離。
另一方面，在利用上述方法計(jì)算出到車輛2與路面標(biāo)示的測定開始點(diǎn) 的距離Dl后，能夠基于此計(jì)算出從車輛2到已檢測出的路面標(biāo)示所關(guān)聯(lián) 的控制對象物(參照圖3)的距離。圖9是表示在用車輛2的后方攝像機(jī) 3拍攝到路面標(biāo)示之際從車輛2至控制對象物的距離的計(jì)算方法的示意 圖。
圖9中，表示車輛2利用后方攝像機(jī)3檢測出了 "有人行橫道"的路 面標(biāo)示60，再有，在路面標(biāo)示60上作為控制對象物關(guān)聯(lián)有位于前方距離 D2的"停止線"的路面標(biāo)示69。
此時(shí)，通過從距離D2減去距離D1，能夠計(jì)算出在路面標(biāo)示60檢測 時(shí)刻從車輛2到控制對象物的距離(D2-D1)。另外，導(dǎo)航ECU6基于由發(fā) 動(dòng)機(jī)每隔規(guī)定行駛距離所產(chǎn)生的車速脈沖，利用距離傳感器35計(jì)算出車 輛2的行駛距離S。然后，通過由從車輛2到控制對象物的距離(D2-D1) 減去行駛距離S，能夠計(jì)算出從行駛中的車輛2到控制對象物的距離(D2-D1-S)。另外，通過基于計(jì)算出的到"停止線"的路面標(biāo)示69的距 離(D2-D1-S)對制動(dòng)器執(zhí)行機(jī)構(gòu)11進(jìn)行控制，能夠調(diào)整制動(dòng)壓力使車輛 2沿著停止線停止。
如上所述，通過不識(shí)別直接控制對象物，而是間接地計(jì)算出從利用后 方攝像機(jī)3檢測出的路面標(biāo)示到位于前方的控制對象物的距離，能夠及早 計(jì)算出到控制對象物的正確距離(D2-D1-S)。然后，能夠基于計(jì)算出的到 控制對象物的正確距離(D2-D1-S)進(jìn)行適當(dāng)?shù)能囕v控制，以及在更準(zhǔn)確 的時(shí)機(jī)進(jìn)行行駛引導(dǎo)。
接著，就具有上述構(gòu)成的第1實(shí)施方式的駕駛支援裝置1的導(dǎo)航ECU6 所運(yùn)行的駕駛支援處理程序結(jié)合圖IO進(jìn)行說明。圖IO是第1實(shí)施方式的 駕駛支援裝置1中的駕駛支援處理程序的流程圖。在此，駕駛支援處理程 序，在車輛2于路面行駛之際從利用后方攝像機(jī)3拍攝到的拍攝圖像中檢 測出路面標(biāo)示，同時(shí)根據(jù)檢測到的路面標(biāo)示檢測出車輛與控制對象物的距 離，然后基于此距離進(jìn)行輔助使用者的駕駛的控制。另外，在以下的圖10 中以流程圖表示的程序，己存儲(chǔ)在導(dǎo)航ECU6配備的ROM及RAM中， 并利用CPU來運(yùn)行。
在駕駛支援處理中，首先在步驟(以下、略記為S) 1中，導(dǎo)航ECU6 基于用當(dāng)前位置檢測部9檢測出的車輛2的當(dāng)前位置信息和已存儲(chǔ)在路面 標(biāo)示DB42 (參照圖3)中的路面標(biāo)示的位置信息，從路面標(biāo)示DB42中讀 出位于車輛2的周邊(在第1實(shí)施方式中為車輛2的前方2000m 后方 500m)的路面標(biāo)示的信息。
接著，在S2中判斷是否存在上述S1中讀出的路面標(biāo)示之內(nèi)、特別是 位于車輛2的規(guī)定范圍(車輛2的前方30m 后方20m)內(nèi)的路面標(biāo)示。 然后，在判斷為存在位于車輛2的規(guī)定范圍內(nèi)的路面標(biāo)示時(shí)(S2: YES) 轉(zhuǎn)入S3，從路面標(biāo)示DB42中讀出位于車輛2的規(guī)定范圍內(nèi)的路面標(biāo)示的 擦蹭圖案。另一方面，在判斷為不存在位于車輛2的規(guī)定范圍內(nèi)的路面標(biāo) 示時(shí)(S2: NO)再次返回S1，基于當(dāng)前位置進(jìn)行路面標(biāo)示的信息的讀出。 另外，此S3相當(dāng)于標(biāo)示信息抽出機(jī)構(gòu)的處理。
接著，在S4中判斷在上述S3中讀出的擦蹭圖案，是否為后方攝像機(jī) 3下的檢測對象的擦蹭圖案。在此，在第1實(shí)施方式的駕駛支援裝置1中，
設(shè)定了圖案1 圖案8共8種圖案作為擦蹭圖案(參照圖4及圖5)，有關(guān) 分類成圖案1 圖案7的擦蹭圖案的路面標(biāo)示為即使在一部分上產(chǎn)生了涂 料的擦蹭，也是至少能夠通過導(dǎo)航ECU6進(jìn)行識(shí)別的路面標(biāo)示，并且被判 斷為作為后方攝像機(jī)3下的檢測對象的路面標(biāo)示。
另一方面，有關(guān)分類成圖案8的擦蹭圖案的路面標(biāo)示，為由于擦蹭導(dǎo) 致無法檢測出正確外形的識(shí)別困難的路面標(biāo)示，并且被判斷為不作為后方 攝像機(jī)3下的檢測對象的路面標(biāo)示。另外，此S4相當(dāng)于標(biāo)示狀態(tài)判斷機(jī) 構(gòu)的處理。
然后，在判斷為是后方攝像機(jī)3下的檢測對象的擦蹭圖案(在第1實(shí) 施方式中為圖案1 圖案7)時(shí)(S4: YES)，轉(zhuǎn)入S5并進(jìn)行路面標(biāo)示的 圖像識(shí)別處理。與此相對，在判斷為不是后方攝像機(jī)3下的檢測對象的擦 蹭圖案(在第1實(shí)施方式中為圖案8)時(shí)(S4: NO)，再次返回S1，基于 當(dāng)前位置進(jìn)行路面標(biāo)示的信息的讀出。在此，圖11是特別表示在車輛2 的周邊形成有擦蹭圖案被分類成圖案4的"有人行橫道"的路面標(biāo)示60 時(shí)的俯視圖，根據(jù)用后方攝像機(jī)3拍攝到的圖像進(jìn)行路面標(biāo)示60的圖像 識(shí)別處理。另外，圖12是特別表示在車輛2的周邊形成有擦蹭圖案被分 類成圖案8的"有人行橫道"的路面標(biāo)示60時(shí)的俯視圖，此時(shí)不進(jìn)行根 據(jù)由后方攝像機(jī)3拍攝到的圖像進(jìn)行的路面標(biāo)示60的圖像識(shí)別處理。
然后，在S5的路面標(biāo)示的圖像識(shí)別處理中，讀入用后方攝像機(jī)3所 拍攝的車輛2的后方環(huán)境的圖像并進(jìn)行解析處理，在確定車輛行駛的路面 上形成的路面標(biāo)示的邊界線及測定開始點(diǎn)的同時(shí)，判斷已檢測出的路面標(biāo) 示的種類。
具體來講，首先，使用NTSC之類的模擬通信機(jī)構(gòu)、及i-link之類的 數(shù)字通信機(jī)構(gòu)，輸入由后方攝像機(jī)3拍攝到的影像，然后將其變換成jpeg、 mpeg等數(shù)字圖像格式。接著，利用路面標(biāo)示一般為白線或黃線這一情況， 基于亮度差對拍攝圖像中的描繪出路面標(biāo)示的路面與其它路面進(jìn)行亮度 修正。此后，進(jìn)行從圖像中分離出作為對象的路面標(biāo)示的2值化處理、對 失真進(jìn)行修正的幾何學(xué)處理、及去除圖像的噪聲的平滑化處理等，并檢測 出路面標(biāo)示與其它路面之間的邊界線及測定開始點(diǎn)。
此后，由檢測出的邊界線及確定出的測定開始點(diǎn)的配置確定所檢測出
的路面標(biāo)示的種類，進(jìn)一步對確定出的路面標(biāo)示的種類與在上述S2中判 斷為在自車的規(guī)定范圍內(nèi)存在的路面標(biāo)示的種類是否一致進(jìn)行判斷。
然后，在S6中，通過上述S5的圖像識(shí)別處理，對是否識(shí)別了路面標(biāo) 示進(jìn)行判斷。其結(jié)果，在判斷為識(shí)別出路面標(biāo)示時(shí)(S6: YES)、即、在 拍攝到的拍攝圖像中檢測出路面標(biāo)示、并且判斷為檢測出的路面標(biāo)示與在 上述S2中判斷為位于自車周圍的路面標(biāo)示的種類一致時(shí)，轉(zhuǎn)入S7。另一 方面，在判斷為沒有識(shí)別出路面標(biāo)示時(shí)(S6: NO)、即沒有在拍攝到的拍 攝圖像中檢測出路面標(biāo)示、或者在判斷檢測出的路面標(biāo)示與在上述S2中 判斷為位于自車周圍的路面標(biāo)示的種類不一致時(shí)，再次返回S1，基于當(dāng)前 位置進(jìn)行路面標(biāo)示的信息的讀出。另外，以上的S1 S6相當(dāng)于路面標(biāo)示 檢測機(jī)構(gòu)的處理。
接著，在S7中進(jìn)行檢測處理，從在上述S3讀出的路面標(biāo)示的擦蹭圖 案、和在上述S5中施加了圖像處理的拍攝圖像中，檢測出由后方攝像機(jī)3 所拍攝出的路面標(biāo)示的測定開始點(diǎn)。
例如，在如圖6所示識(shí)別出分類為擦蹭圖案1的"有人行橫道"的路 面標(biāo)示60作為位于車輛2的周圍的路面標(biāo)示時(shí)，首先選擇測定開始點(diǎn)60A 作為距離測定的起點(diǎn)，并基于路面標(biāo)示的邊界線進(jìn)行檢測。但是，在由于 砂及水洼等障礙物造成無法檢測出測定開始點(diǎn)60A時(shí)，依照測定開始點(diǎn) 60B、 60C、 60D的優(yōu)先順序選擇其它的測定開始點(diǎn)、并進(jìn)行檢測。
另外，在如圖11所示識(shí)別出分類為擦蹭圖案4的"有人行橫道"的 路面標(biāo)示60作為位于車輛2的周圍的路面標(biāo)示時(shí)，首先選擇測定開始點(diǎn) 60B作為距離測定的起點(diǎn)，并基于路面標(biāo)示的邊界線進(jìn)行檢測。但是，在 由于砂及水洼等障礙物造成無法檢測出測定開始點(diǎn)60B時(shí)，選擇測定開始 點(diǎn)60D并進(jìn)行檢測。
在S8中，對在上述S3中檢測出的路面標(biāo)示與車輛2之間的距離進(jìn)行 計(jì)算。具體來講，在拍攝路面標(biāo)示所得的拍攝圖像(參照圖8)中，根據(jù) 在上述S7檢測出的測定開始點(diǎn)的位置(具體來講是從下緣到測定開始點(diǎn) 的像素)，計(jì)算出車輛2與測定開始點(diǎn)之間的距離D1。另外，以上的S7 S8相當(dāng)于距離計(jì)算機(jī)構(gòu)的處理。
此后，在S9中，根據(jù)從在上述S8計(jì)算出的車輛2與測定開始點(diǎn)之間
的距離Dl、和到己檢測出的路面標(biāo)示所關(guān)聯(lián)的控制對象的距離D2 (D2 的值已預(yù)先存儲(chǔ)在路面標(biāo)示DB42中，參照圖3)，計(jì)算出從車輛2到已檢 測出的路面標(biāo)示所關(guān)聯(lián)的控制對象物的距離(D2-D1)(參照圖9)。
進(jìn)而，在圖10中，基于由發(fā)動(dòng)機(jī)每隔規(guī)定行駛距離所產(chǎn)生的車速脈 沖，利用距離傳感器35計(jì)算出從路面標(biāo)示的檢測地點(diǎn)起的車輛2的行駛 距離S，然后基于在上述S6中計(jì)算出的車輛2到控制對象物的距離
(D2-D1)，計(jì)算出從行駛中的車輛2到控制對象物的剩余距離(D2-D1-S)
(參照圖9)。
另外，在S11中，基于在上述S10計(jì)算出的到控制對象物的剩余距離 (D2-D1-S)，判斷車輛2是否到達(dá)了對每種控制對象物所設(shè)定的引導(dǎo)或控 制開始地點(diǎn)。例如，在控制對象物為"停止線"的路面標(biāo)示時(shí)在剩余距離 在50m以內(nèi)時(shí)，判斷為到達(dá)了引導(dǎo)或控制開始地點(diǎn)。另外，在控制對象物 為"交叉路口"的路面標(biāo)示時(shí)在剩余距離為10m時(shí)，判斷為到達(dá)了引導(dǎo)或 控制開始地點(diǎn)。再有，在控制對象物為"街角"的路面標(biāo)示時(shí)在剩余距離 在50m以內(nèi)時(shí)，判斷為到達(dá)了引導(dǎo)或控制開始地點(diǎn)。
然后，在判斷車輛2到達(dá)了引導(dǎo)或控制開始地點(diǎn)時(shí)(Sll: YES)，基 于當(dāng)前的車輛速度及目的地設(shè)定的有無等，判斷是否有必要進(jìn)行對控制對 象物的行駛引導(dǎo)或車輛2的驅(qū)動(dòng)控制(S12)。在此，在第l實(shí)施方式的駕 駛支援裝置l中，當(dāng)作為控制對象物對應(yīng)"停止線"時(shí)，在與停止線的距 離為50m的時(shí)刻，在液晶顯示器7上顯示表示正在接近停止線的"正在接 近停止線"的字符串，并從揚(yáng)聲器8輸出相同內(nèi)容的警告語音。再有，當(dāng) 在此時(shí)刻沒有進(jìn)行減速時(shí)，控制制動(dòng)器執(zhí)行機(jī)構(gòu)11進(jìn)行減速控制，使車 輛2停在停止線的跟前。
另外，當(dāng)作為控制對象物對應(yīng)"交叉路口"時(shí)，在與相應(yīng)的交叉路口 的節(jié)點(diǎn)之間的距離為10m的時(shí)刻，按照所設(shè)定出的誘導(dǎo)路徑進(jìn)行路徑引 導(dǎo)。例如，在液晶顯示器7上顯示表示左轉(zhuǎn)的引導(dǎo)顯示，并從揚(yáng)聲器8輸 出"請?jiān)谙乱粋€(gè)交叉路口左轉(zhuǎn)"的引導(dǎo)語音。
另外，當(dāng)作為控制對象物對應(yīng)"街角"時(shí)，在與相應(yīng)的街角開始點(diǎn)的 節(jié)點(diǎn)之間的距離為50m的時(shí)刻，在進(jìn)入街角前，控制制動(dòng)器執(zhí)行機(jī)構(gòu)11 及油門執(zhí)行機(jī)構(gòu)12來進(jìn)行加速、減速控制，使得達(dá)到存儲(chǔ)在地圖DB41中的街角的R所對應(yīng)的最佳速度(例如、在R30中40km/h)。
因此，例如即使在作為控制對象物對應(yīng)"街角"時(shí)，在車輛2已經(jīng)在 以最佳速度行駛時(shí)，判斷為沒有必要進(jìn)行制動(dòng)器執(zhí)行機(jī)構(gòu)11及油門執(zhí)行 機(jī)構(gòu)12的控制。另外，即使在作為控制對象物對應(yīng)"交叉路口"時(shí)，在 未設(shè)定誘導(dǎo)路徑(未設(shè)定目的地時(shí))時(shí)，判斷為沒有必要進(jìn)行行駛的引導(dǎo)。 然后，在S13中判斷為對控制對象物的行駛的引導(dǎo)或車輛2的驅(qū)動(dòng)控 制為有必要時(shí)(S13: YES)，在S14中進(jìn)行按照控制對象物的種類的行駛 引導(dǎo)或車輛2的驅(qū)動(dòng)控制處理。有關(guān)具體的引導(dǎo)處理及驅(qū)動(dòng)控制處理的內(nèi) 容與上述相同。
另一方面，在判斷為車輛2未到達(dá)引導(dǎo)或控制開始地點(diǎn)時(shí)(Slh NO)、 以及判斷為對控制對象物的行駛引導(dǎo)或車輛2的驅(qū)動(dòng)控制沒有必要時(shí) (S13: NO)，返回SIO、再次計(jì)算從當(dāng)前的車輛2到控制對象物的剩余距 離(D2-D1-S)。
接著，在S15中，判斷在上述S10中計(jì)算出的到控制對象物的剩余距 離(D2-D1-S)是否為0、即車輛2是否到達(dá)了控制對象物的位置。然后， 在判斷為到達(dá)了控制對象物的位置時(shí)(S15: YES)，終止該駕駛支援處理。 與此相對，在判斷為未到達(dá)控制對象物的位置時(shí)(S15: NO)，返回SIO， 再次計(jì)算從當(dāng)前的車輛2到控制對象物的剩余距離(D2-D1-S)。
如以上詳細(xì)說明的那樣，在第1實(shí)施方式的駕駛支援裝置1中，在判 斷為距離車輛2的規(guī)定范圍內(nèi)存在作為分類成檢測對象的擦蹭圖案的路面 標(biāo)示時(shí)(S4: YES)，根據(jù)用后方攝像機(jī)3拍攝到的圖像對路面標(biāo)示進(jìn)行 識(shí)別(S5)，同時(shí)計(jì)算出從車輛2到識(shí)別出的路面標(biāo)示所關(guān)聯(lián)的控制對象 物的距離(S7 S10)，由于在判斷為到控制對象物的距離是規(guī)定距離時(shí) (Sll: YES)，進(jìn)行對應(yīng)所關(guān)聯(lián)的控制對象物的種類的行駛引導(dǎo)或車輛的 控制(S14)，因此無需直接檢測停止線及交叉路口等的控制對象物，能夠 在離控制對象物較遠(yuǎn)的早期階段，基于路面標(biāo)示的檢測結(jié)果間接地正確計(jì) 算出從自車到控制對象物的距離。因此，無需為了對遠(yuǎn)方進(jìn)行拍攝，裝備 由前方攝像機(jī)構(gòu)成的攝像裝置等昂貴裝置，就能準(zhǔn)確地進(jìn)行針對控制對象 物的控制。另外，由于能夠確定車輛2的正確位置，故在交叉路口等需要 誘導(dǎo)路徑的地點(diǎn)的引導(dǎo)中，能夠在更正確的時(shí)機(jī)進(jìn)行路徑的引導(dǎo)。另外，在像以往那樣直接檢測控制對象物時(shí)，在無法識(shí)別作為對象的控制對象物 時(shí)就無法進(jìn)行針對此控制對象物的引導(dǎo)及控制，而通過基于路面標(biāo)示間接 地檢測出控制對象物，即使在無法檢測出一個(gè)路面標(biāo)示時(shí)，也能夠通過檢 測出同一控制對象物所關(guān)聯(lián)的其它路面標(biāo)示，來進(jìn)行針此控制對象物的引 導(dǎo)及控制。
再有，能夠預(yù)先將分類為檢測困難的擦蹭圖案的路面標(biāo)示從檢測對象 中排除，從而能降低路面標(biāo)示的識(shí)別中的誤識(shí)別率，另一方面通過僅進(jìn)行
有必要的處理，能夠減輕導(dǎo)航ECU6的處理負(fù)荷。因此，亦可與原來的導(dǎo) 航裝置4具有的導(dǎo)航機(jī)能的處理并行地進(jìn)行處理，另外，不需要另外設(shè)置 圖像處理用的控制部，故可由更廉價(jià)的系統(tǒng)構(gòu)成。
還有，由于基于對每種分類的擦蹭圖案所設(shè)定的測定開始點(diǎn)來選擇適 當(dāng)?shù)臏y定開始點(diǎn)，計(jì)算出從車輛2到位于最靠近行駛方向側(cè)的測定開始點(diǎn)
(在圖4及圖5的"有人行橫道"的路面標(biāo)示60中為測定開始點(diǎn)60A) 的距離，因此能夠?qū)⒙访鏄?biāo)示擦蹭較少的部分作為距離測定的起點(diǎn)，從而 能夠提高距離測定的精度。
(第2實(shí)施方式)
接著，就第2實(shí)施方式的駕駛支援裝置，結(jié)合圖13至圖15進(jìn)行說明。 另外，在以下的說明中，和上述圖1至圖12的第1實(shí)施方式的駕駛支援 裝置1的構(gòu)成相同的符號(hào)，表示與上述第1實(shí)施方式的駕駛支援裝置1等 的構(gòu)成相同或相當(dāng)?shù)牟糠帧?br> 此第2實(shí)施方式的駕駛支援裝置的概略構(gòu)成與第1實(shí)施方式的駕駛支 援裝置1大致相同。還有，各種控制處理也和第1實(shí)施方式的駕駛支援裝 置1大致相同。
而且，該第2實(shí)施方式的駕駛支援裝置中，作為路面標(biāo)示尤其是位于 高速道路的主線與連接道的連接部(分叉點(diǎn)、合流點(diǎn))的由粗虛線構(gòu)成的 車道邊界線進(jìn)行檢測，進(jìn)行針對控制對象物的控制。
首先，基于圖13，說明數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部10中存儲(chǔ)有關(guān)路面標(biāo)示的信息的 路面標(biāo)示DB42。在第2實(shí)施方式的駕駛支援裝置中，由位于高速道路的 主線與連接道的連接部(分叉點(diǎn)、合流點(diǎn))的由粗虛線構(gòu)成的車道邊界線 的路面標(biāo)示的相關(guān)信息構(gòu)成。具體來說，路面標(biāo)示DB42的存儲(chǔ)區(qū)域由路
面標(biāo)示的地圖數(shù)據(jù)上的座標(biāo)(位置)、路面標(biāo)示的種類、表示路面標(biāo)示的 涂料磨損狀態(tài)的擦蹭圖案、與路面標(biāo)示相關(guān)的控制對象物、以及從路面標(biāo) 示至控制對象物的距離構(gòu)成(參照圖3)。
然后，利用圖13，對第2實(shí)施方式的駕駛支援裝置的路面標(biāo)示DB42 中存儲(chǔ)的、位于高速道路的主線與連接道的連接部(分叉點(diǎn)、合流點(diǎn))的 由粗虛線構(gòu)成的車道邊界線(以下簡稱"粗虛線")的路面標(biāo)示80的擦蹭 圖案進(jìn)行說明。圖13是表示第2實(shí)施方式的駕駛支援裝置所使用的路面 標(biāo)示的擦蹭圖案中、尤其是"粗虛線"的路面標(biāo)示80的擦蹭圖案的說明 圖。
如圖13所示，第2實(shí)施方式的駕駛支援裝置中，用"粗虛線"的路 面標(biāo)示80定義的擦蹭圖案共有5種圖案，按照涂料磨損的位置和范圍來 分類。
例如，圖案l分類的是沒有較大的涂料擦蹭且矩形框完全保留、內(nèi)部 也有均勻涂料的狀態(tài)。另外，圖案2分類的是雖然矩形框完全保留、但內(nèi) 部的涂料出現(xiàn)斑駁的狀態(tài)。另外，圖案3分類的是存在涂料或脫落、或變 薄了的擦蹭部分8K矩形框部分殘缺的狀態(tài)。另外，圖案4分類的是由于 涂料或脫落、或變薄、而導(dǎo)致外形不全、看不清粗虛線的狀態(tài)。另外，圖 案5分類的是在虛線的涂料的長度方向上由于開裂82而導(dǎo)致左右分割、 看起來是雙線的狀態(tài)。
然后，如后所述，導(dǎo)航ECU6從后方攝像機(jī)3所拍攝的圖像中檢測到 "粗虛線"的路面標(biāo)示80時(shí)，判斷車輛2是否跨越"粗虛線"的路面標(biāo) 示80，在跨越的情況下，從路面標(biāo)示DB42抽出至與路面標(biāo)示80相關(guān)的 控制對象物的距離，從而能夠正確地確定自車的當(dāng)前位置。再有，能夠基 于所確定的自車的當(dāng)前位置，提供駕駛支援和信息公開等各種服務(wù)。
這里，在第2實(shí)施方式的駕駛支援裝置中，如果要對分類為圖案3的 "存在涂料或脫落、或變薄了的擦蹭部分81，且矩形框部分殘缺的狀態(tài)的 粗虛線"進(jìn)行強(qiáng)行識(shí)別，則有可能將其他場所形成的其他種類的路面標(biāo)示 錯(cuò)誤地識(shí)別為相應(yīng)的"粗虛線"的路面標(biāo)示80。因此，對于分類為圖案3 的"粗虛線"的路面標(biāo)示80，控制為不進(jìn)行檢測處理。這樣，可以預(yù)先將 難以檢測的路面標(biāo)示從檢測對象中排除出去，從而降低路面標(biāo)示識(shí)別中的 錯(cuò)誤識(shí)別率，而且由于只進(jìn)行那些必要的處理，從而能夠降低導(dǎo)航ECU6
的處理負(fù)荷。
另外，對于分類為圖案4的"由于涂料或脫落、或變薄、而導(dǎo)致外形 不全的粗虛線"來說，難以根據(jù)后方攝像機(jī)3所拍攝的圖像進(jìn)行識(shí)別。因 此，對于分類為圖案4的"粗虛線"的路面標(biāo)示80，控制為不進(jìn)行檢測處 理。這樣，可以預(yù)先將難以檢測的路面標(biāo)示從檢測對象中排除出去，從而 降低路面標(biāo)示識(shí)別中的錯(cuò)誤識(shí)別率，另外，通過只進(jìn)行那些有必要的處理， 從而能夠降低導(dǎo)航ECU6的處理負(fù)荷。
另外，對于分類為圖案5的"在虛線涂料的長度方向上由于開裂82 而導(dǎo)致分割，看起來是雙線的狀態(tài)的粗虛線"來說，若用后方攝像機(jī)3所 拍攝的圖像進(jìn)行識(shí)別，則識(shí)別成雙線而不是粗虛線的可能性很高。因此， 對分類為圖案5的"粗虛線"的路面標(biāo)示80來說，當(dāng)被識(shí)別為雙線時(shí)， 如果自車周圍沒有具有雙線的路面標(biāo)示，則轉(zhuǎn)換識(shí)別成粗虛線，作為檢測 到了 "粗虛線"的路面標(biāo)示80處理。這樣，即使對于具有分割成雙線的 狀態(tài)的線的路面標(biāo)示，也能夠降低錯(cuò)誤識(shí)別率，將其作為檢測對象。
接著，就具有上述結(jié)構(gòu)的第2實(shí)施方式的駕駛支援裝置的導(dǎo)航ECU6 所運(yùn)行的駕駛支援處理程序，結(jié)合圖14進(jìn)行說明。圖14是第2實(shí)施方式 的駕駛支援裝置中的駕駛支援處理程序的流程圖。這里，當(dāng)車輛2在路面 行駛時(shí)，駕駛支援處理程序從后方攝像機(jī)3所拍攝的圖像中檢測出"粗虛 線"的路面標(biāo)示，同時(shí)從檢測出的路面標(biāo)示中檢測出車輛與控制對象物之 間的距離，基于該距離進(jìn)行控制，以輔助駕駛?cè)藛T進(jìn)行駕駛。另外，在下 面的圖14中，利用流程圖表示的程序存儲(chǔ)在導(dǎo)航ECU6所具有的R0M、 RAM中，通過CPU進(jìn)行運(yùn)行。
在駕駛支援處理中，首先在SIOI，導(dǎo)航ECU6基于通過當(dāng)前位置檢測 部9檢測到的車輛2的當(dāng)前位置信息與存儲(chǔ)在路面標(biāo)示DB42 (參照圖3) 的路面標(biāo)示的位置信息，從路面標(biāo)示DB42讀出位于車輛2的周圍(在第 2實(shí)施方式中，車輛2的前方2000m-后方500m)的路面標(biāo)示的信息。
接著，在S102，判斷在上述S1讀取的路面標(biāo)示中，是否存在位于車 輛2的規(guī)定范圍(車輛2的前方30m-后方20m)的路面標(biāo)示80。然后， 如果判斷存在位于車輛2的規(guī)定范圍的"粗虛線"的路面標(biāo)示80 (S102:
YES)，則轉(zhuǎn)移到S103，從路面標(biāo)示DB42讀出位于車輛2的規(guī)定范圍的 "粗虛線"的路面標(biāo)示80的擦蹭圖案。另一方面，如果判斷不存在位于 車輛2的規(guī)定范圍的"粗虛線"的路面標(biāo)示80 (S102: NO)，則再次返回 S101，讀出基于當(dāng)前位置點(diǎn)的路面標(biāo)示的信息。另外，該S103相當(dāng)于標(biāo) 示信息抽出機(jī)構(gòu)的處理。
接著，在S104，判斷在上述S103讀出的擦蹭圖案是否為后方攝像機(jī) 3下的檢測對象的擦蹭圖案。這里，第2實(shí)施方式的駕駛支援裝置中，作 為"粗虛線"的路面標(biāo)示80的擦蹭圖案，設(shè)置有圖案1 圖案5這5種圖 案(參照圖13)，對于被分類為圖案1和圖案2的擦蹭圖案的路面標(biāo)示， 即使部分出現(xiàn)涂料擦蹭，也至少是可用導(dǎo)航ECU6識(shí)別的路面表示，因而 判斷是作為后方攝像機(jī)3下的檢測對象的路面標(biāo)示。
另一方面，對于被分類為圖案3和圖案4的擦蹭圖案的路面標(biāo)示，是 由于存在擦蹭而難以正確檢測其外形的路面標(biāo)示，因而判斷是不作為后方 攝像機(jī)3下的檢測對象的路面標(biāo)示。
再有，對于被分類為圖案5的擦蹭圖案的路面標(biāo)示，是由于擦蹭而被 誤識(shí)別成雙線的可能性很高的路面標(biāo)示，如后所述，即使在被識(shí)別為雙線 時(shí)，如果滿足一定條件則進(jìn)行轉(zhuǎn)換為識(shí)別成粗虛線來進(jìn)行檢測的處理。另 外，該S104相當(dāng)于標(biāo)示狀態(tài)判斷機(jī)構(gòu)的處理。
然后，當(dāng)判斷是作為后方攝像機(jī)3下的檢測對象的擦蹭圖案(第2實(shí) 施方式中，為圖案l、圖案2、圖案5)時(shí)(S104: YES)，轉(zhuǎn)移到S105， 進(jìn)行路面標(biāo)示的圖像識(shí)別處理。與此對應(yīng)，當(dāng)判斷為不是作為后方攝像機(jī) 3下的檢測對象的擦蹭圖案(第2實(shí)施方式中，為圖案3、圖案4)時(shí)，(S104: NO)，則再次回到S101，讀出基于當(dāng)前位置點(diǎn)的路面標(biāo)示的信息。
這里，圖15是特別表示在車輛的前面形成有擦蹭圖案被分類成圖案4 的"粗虛線"的路面標(biāo)示時(shí)的俯視圖。如圖15所示，車輛2在高速高路 的主線85行駛，在出現(xiàn)沿車輛2的行駛方向從主線85分叉的連接道86 的情況下，則從道路標(biāo)示DB42讀出在主線85與連接道86的連接部上形 成的"粗虛線"的路面標(biāo)示87的信息(S101)。
然后，在所讀出的"粗虛線"的路面標(biāo)示87如圖15所示，是涂料消 失的被分類為圖案4的"粗虛線"的路面標(biāo)示的情況下，則在其后不進(jìn)行
基于后方攝像機(jī)3所拍攝的圖像對路面標(biāo)示87的圖像識(shí)別處理(S105)。
接著，在S105的路面標(biāo)示87的圖像識(shí)別處理中，讀入用后方攝像機(jī) 3拍攝的車輛2的后方環(huán)境的圖像來進(jìn)行解析處理，確定在車輛行駛的路 面上形成的路面標(biāo)示的邊界線，同時(shí)判斷所檢測的路面標(biāo)示的種類。
具體來說，首先，用NTSC之類的模擬通信機(jī)構(gòu)、或如i-link的數(shù)字 通信機(jī)構(gòu)，輸入后方攝像機(jī)3拍攝的影像，并將其變換成ipeg、 mpeg等 數(shù)字圖像格式。接著，用路面標(biāo)示一般為白線或黃線的現(xiàn)象，根據(jù)攝像圖 像中的繪有路面標(biāo)示的路面與其他路面的亮度差，進(jìn)行亮度修正。然后， 進(jìn)行2值化處理，以從圖像中分離出作為對象的路面標(biāo)示，并進(jìn)行幾何學(xué) 處理以修正失真，進(jìn)行平滑化處理以消除圖像噪聲，從而檢測出路面標(biāo)示 與其他路面的邊界線。然后，根據(jù)所檢測出的邊界線的形狀確定檢測到的 路面標(biāo)示的種類。另外，上述S105相當(dāng)于圖像識(shí)別機(jī)構(gòu)的處理。
然后，在S106，判斷是否通過上述S105的圖像識(shí)別處理識(shí)別到"粗 虛線"的路面標(biāo)示80。其結(jié)果，如果判斷為識(shí)別到"粗虛線"的路面標(biāo)示 80 (S106: YES)， S卩，在拍攝到的攝像圖像中檢測出路面標(biāo)示、且所檢 測的路面標(biāo)示是在上述S102判斷為位于自車周圍的"粗虛線"的路面標(biāo) 示80的情況下，則轉(zhuǎn)移到S109。另一方面，如果判斷為沒有識(shí)別到"粗 虛線"的路面標(biāo)示80 (S106: NO)，即，判斷為在拍攝到的攝像圖像中沒 有檢測到路面標(biāo)示、或者所檢測的路面標(biāo)示不是在上述S102判斷為位于 自車周圍的"粗虛線"的路面標(biāo)示80，則轉(zhuǎn)移到S107。
在S107，判斷是否通過上述S105的圖像識(shí)別處理識(shí)別到線以規(guī)定間 隔平行的雙線。在其結(jié)果為判斷為識(shí)別到雙線(S107: YES)， g卩，在拍 攝到的攝像圖像中檢測出路面標(biāo)示、且是所檢測的路面標(biāo)示的線按規(guī)定間 隔平行的雙線的情況下，則轉(zhuǎn)移到S108。另一方面，在判斷為沒有識(shí)別到 雙線(S107: NO)的情況下，則回到S105，基于由后方攝像機(jī)3拍攝的 圖像，再次進(jìn)行圖像識(shí)別處理。
然后，在S108，導(dǎo)航ECU6判斷是否能夠?qū)⑺R(shí)別的雙線轉(zhuǎn)換為"粗 虛線"的路面標(biāo)示80。具體來說，首先判斷在從車輛2的當(dāng)前位置起規(guī)定 范圍內(nèi)(例如，車輛2的前方30m 后方20m)是否存在其他的具有雙線 的路面標(biāo)示。然后，在判斷為不存在其他的具有雙線的路面標(biāo)示的情況下，則判斷為能夠?qū)⑺R(shí)別的雙線轉(zhuǎn)換為"粗虛線"的路面標(biāo)示80。其結(jié)果，
將所識(shí)別的雙線檢測作為"粗虛線"的路面標(biāo)示80的一部分或全部。
這里，圖16是特別表示在車輛2的前方形成有擦蹭圖案被分類成圖 案5的"粗虛線"的路面標(biāo)示時(shí)的俯視圖。如圖16所示，車輛2在高速 道路的主線91行駛，如果沿車輛2的行駛方向出現(xiàn)從主線91分叉的連接 道92，則從道路標(biāo)示DB42讀取在主線91與連接道92的連接部上形成的 "粗虛線"的路面標(biāo)示93的信息(SIOI)。
然后，如果所讀出的"粗虛線"的路面標(biāo)示93，如圖16所示，是涂 料被沿長度方向分割的分類為圖案5的"粗虛線"的路面標(biāo)示，在車輛2 的規(guī)定范圍內(nèi)(例如，車輛2的前方30m 后方20m)不存在具有其他的 雙線的路面標(biāo)示的條件下，隨后進(jìn)行基于由后方攝像機(jī)3所拍攝的圖像對 路面標(biāo)示93的圖像識(shí)別處理時(shí)，即使識(shí)別到雙線，也作為識(shí)別到"粗虛 線"的路面標(biāo)示93來處理。其結(jié)果，即使被分割為雙線，也能夠正確地 檢測出"粗虛線"的路面標(biāo)示93。另外，上述S101 S108相當(dāng)于路面標(biāo) 示檢測機(jī)構(gòu)的處理。
然后，在S109，導(dǎo)航ECU6判斷車輛2是否跨越了在上述S101 S108 檢測的"粗虛線"的路面標(biāo)示80。另外，在判斷處理中，使用由后方攝像 機(jī)3拍攝的攝像圖像或車速傳感器等。
然后，在SllO，基于上述S109的判斷處理，判斷車輛2是否跨越了 "粗虛線"的路面標(biāo)示80。如果判斷為沒有跨越"粗虛線"的路面標(biāo)示 80 (S110: NO)，則返回S109，繼續(xù)進(jìn)行判斷處理。
另一方面，如果判斷為跨越了"粗虛線"的路面標(biāo)示80(S110: YES)， 則轉(zhuǎn)移到Slll。
在Slll,導(dǎo)航ECU6，基于到由后方攝像機(jī)3檢測出、且判斷為跨越 了的"粗虛線"的路面標(biāo)示80所相關(guān)的控制對象物的距離(存儲(chǔ)在路面 標(biāo)示DB42中)，計(jì)算出從車輛2至與所檢測的路面標(biāo)示相關(guān)的控制對象 物之間的距離。然后，基于每隔規(guī)定行駛距離產(chǎn)生的車速脈沖，利用距離 傳感器35計(jì)算出從跨越路面標(biāo)示的地點(diǎn)起的車輛2的行駛距離，并計(jì)算 出從行駛中的車輛2至控制對象物之間的剩余距離。
另外，在S112，基于上述S111計(jì)算出的至控制對象物的距離，判斷
車輛2是否到達(dá)對控制對象物的種類設(shè)定的引導(dǎo)或控制開始地點(diǎn)。例如，
當(dāng)控制對象物為"停止線"的路面標(biāo)示時(shí)，如果剩余距離為50m以內(nèi)，則
判斷為到達(dá)引導(dǎo)或控制開始地點(diǎn)。另外，如果控制對象物為"交叉路口"
的路面標(biāo)示，在剩余距離為10m的情況下，則判斷為到達(dá)引導(dǎo)或控制開始 地點(diǎn)。再有，如果控制對象物為"街角"的路面標(biāo)示，在剩余距離為50m 以內(nèi)的情況下，則判斷為到達(dá)引導(dǎo)或控制開始地點(diǎn)。
然后，當(dāng)判斷為車輛2到達(dá)引導(dǎo)或控制開始地點(diǎn)時(shí)(S112: YES)， 基于當(dāng)前的車輛速度和是否設(shè)定有目的地等，判斷是否需要針對控制對象 物的行駛引導(dǎo)或車輛2的驅(qū)動(dòng)控制(S113)。這里，在第2實(shí)施方式的駕 駛支援裝置中，在控制對象物與"停止線"相對應(yīng)的情況下，則在與停止 線的距離為50m時(shí)，在液晶顯示器7上顯示表示正在接近停止線的"正在 靠近停止線"的文字，并從揚(yáng)聲器8輸出相同內(nèi)容的警告語音。進(jìn)而，如 果此時(shí)沒有進(jìn)行減速，則控制制動(dòng)器執(zhí)行機(jī)構(gòu)11進(jìn)行減速控制，以讓車 輛2停在停止線的跟前。
另外，如果控制對象物與"交叉路口"相對應(yīng)，則在與相應(yīng)的交叉路 口的節(jié)點(diǎn)的距離為10m時(shí)，按照設(shè)定的引導(dǎo)路徑進(jìn)行路徑引導(dǎo)。例如，在 液晶顯示器7上顯示表示左轉(zhuǎn)的引導(dǎo)指示，還從揚(yáng)聲器8輸出"請?jiān)谙乱?個(gè)交叉路口左轉(zhuǎn)"的引導(dǎo)語音。
另外，如果作為控制對象物與"街角"相對應(yīng)，則在與相應(yīng)的街角開 始點(diǎn)的節(jié)點(diǎn)的距離為50m時(shí)，控制制動(dòng)器執(zhí)行機(jī)構(gòu)11和油門執(zhí)行機(jī)構(gòu)12 進(jìn)行加速、減速控制，以使進(jìn)入街角前達(dá)到與存儲(chǔ)在地圖DB41中的街角 的R所對應(yīng)的最佳速度(例如，R30時(shí)為40km/h)。
因此，例如即使作為控制對象物與"街角"相對應(yīng)，如果車輛2正在 以最佳速度行駛，也判斷為不需要控制制動(dòng)器執(zhí)行機(jī)構(gòu)11和油門執(zhí)行機(jī) 構(gòu)12。另外，即使控制對象物與"交叉路口"相對應(yīng)，如果沒有設(shè)定引導(dǎo) 路徑(沒有設(shè)定目的地)，則判斷為不需要進(jìn)行行駛引導(dǎo)。
然后，在S113，如果判斷為需要對控制對象物的行駛引導(dǎo)、或者需要 車輛2的驅(qū)動(dòng)控制(S114: YES)，則在S115按照控制對象物的種類，進(jìn) 行行駛引導(dǎo)、或者對車輛2進(jìn)行驅(qū)動(dòng)控制。具體的引導(dǎo)處理和驅(qū)動(dòng)控制處 理的內(nèi)容如上所述。
另一方面，如果判斷為車輛2沒有到達(dá)引導(dǎo)或控制開始地點(diǎn)(S112: N0)，以及判斷為不需要對控制對象物進(jìn)行行駛引導(dǎo)、或者不需要對車輛
2進(jìn)行驅(qū)動(dòng)控制(S114: NO)，則返回Slll，再次計(jì)算從當(dāng)前的車輛2至
控制對象物之間的剩余距離。
接著，在S116，判斷在上述SH1計(jì)算出的至控制對象物的剩余距離 是否為0、即車輛2是否到達(dá)控制對象物的位置。然后，如果判斷為到達(dá) 控制對象物的位置(S116: YES),則結(jié)束該駕駛支援處理。與此對應(yīng)， 如果判斷為沒有到達(dá)控制對象物的位置(S116: NO)，則返回Slll，再次 計(jì)算從當(dāng)前的車輛2至控制對象物的位置的剩余距離。.
如上述詳細(xì)說明的那樣，在第2實(shí)施方式的駕駛支援裝置中，如果判 斷為存在車輛2起規(guī)定范圍內(nèi)存在位于高速道路的主線與連接道的連接部
(分叉點(diǎn)、合流點(diǎn))的由粗虛線組成的車道邊界線的路面標(biāo)示(S102-YES)、并且判斷為該"粗虛線"的路面標(biāo)示被分類為作為檢測對象的擦 蹭圖案時(shí)(S104: YES)，則從用后方攝像機(jī)3拍攝的圖像中識(shí)別路面標(biāo) 示(S105)，同時(shí)當(dāng)車輛2跨越所識(shí)別的"粗虛線"的路面標(biāo)示時(shí)，計(jì)算 出到與該路面標(biāo)示相關(guān)的控制對象物之間的距離(Slll)，如果判斷為到 與控制對象物之間的距離為規(guī)定距離時(shí)(S112: YES)，根據(jù)相關(guān)的控制 對象物的種類，進(jìn)行行駛引導(dǎo)或車輛控制(S115)。所以，不需要直接檢 測停止線或交叉路口等的控制對象物，能夠在與控制控制物的距離較遠(yuǎn)的 早期階段基于路面標(biāo)示的檢測結(jié)果，間接地正確計(jì)算從自車至控制對象物 的距離。這樣，不需要為例拍攝遠(yuǎn)方而配備由前方攝像機(jī)等組成的攝像裝 置的昂貴裝置，就能夠可靠地對控制對象物進(jìn)行控制。還有，由于能夠確 定車輛2的正確位置，因此在交叉路口等需要引導(dǎo)路徑的地方，能夠在更 準(zhǔn)確的時(shí)機(jī)進(jìn)行路徑引導(dǎo)。另外，象過去那樣直接檢測控制對象物時(shí)，如 果不能識(shí)別作為對象的控制對象物，就不能對該控制對象物進(jìn)行引導(dǎo)或控 制。而通過基于路面標(biāo)示間接地檢測出控制對象物，即使不能檢測出一個(gè) 路面標(biāo)示，通過檢測出與同一控制對象物相關(guān)的其他路面標(biāo)示，也能夠?qū)?該控制對象物進(jìn)行引導(dǎo)或控制。
再有，能夠預(yù)先將分類為難以檢測的擦蹭圖案的路面標(biāo)示從檢測對象 排除除去，從而可以降低識(shí)別路面標(biāo)示時(shí)的錯(cuò)誤識(shí)別率，另一方面，通過僅進(jìn)行必要的處理，可以減輕導(dǎo)航ECU6的處理負(fù)荷。因此，還能與原來
的導(dǎo)航裝置4所具有的導(dǎo)航功能的處理并行地進(jìn)行處理，另外，不需要另
外的圖像處理用的控制部，從而能夠由廉價(jià)的系統(tǒng)來構(gòu)成。
另外，特別是如果判斷為在分類為圖案5的虛線的涂料的長度方向上 由于開裂82而導(dǎo)致左右分割，看起來像雙線的狀態(tài)的"粗虛線"的路面 標(biāo)示80 (S102: YES)，在其后的圖像識(shí)別處理(S105)中識(shí)別到雙線時(shí)， 以在自車周圍不存在具有雙線的路面標(biāo)示為條件，轉(zhuǎn)換為識(shí)別到粗虛線來 將作為檢測到"粗虛線"的路面標(biāo)示80處理。這樣，即使對于由于涂料 剝落而被分割為雙線的路面標(biāo)示，也能夠正確地識(shí)別的路面標(biāo)示的種類。 其結(jié)果，即使對于容易由于涂料剝落而分割為雙線的車道邊界線的路面標(biāo) 示，只要有一點(diǎn)就能夠?qū)⒈姸嗟穆访鏄?biāo)示作為檢測結(jié)果，提供使用了檢測 結(jié)果的駕駛支援和信息公開等各種服務(wù)。 (第3實(shí)施方式)
接著，就第3實(shí)施方式的駕駛支援裝置100結(jié)合圖17進(jìn)行說明。另 外，在以下說明中與上述圖1至圖12的第1實(shí)施方式的駕駛支援裝置1 的構(gòu)成相同的符號(hào)，表示與上述第1實(shí)施方式的駕駛支援裝置1等的構(gòu)成 相同或相當(dāng)?shù)牟糠帧?br> 此第3實(shí)施方式的駕駛支援裝置100的概略構(gòu)成，與第1實(shí)施方式的 駕駛支援裝置l大致相同。另外，各種控制處理也和第1實(shí)施方式的駕駛 支援裝置l大致相同。
但是，第1實(shí)施方式的駕駛支援裝置1設(shè)有對后方環(huán)境進(jìn)行攝像的后 方攝像機(jī)3作為攝像機(jī)構(gòu)，基于用后方攝像機(jī)拍攝出的圖像進(jìn)行路面標(biāo)示 的識(shí)別，對控制對象物進(jìn)行控制。與此相對，在第3實(shí)施方式的駕駛支援 裝置100中，除了后方攝像機(jī)3以外，還設(shè)有對車輛2的前方環(huán)境進(jìn)行攝 像的前方攝像機(jī)101作為攝像機(jī)構(gòu)，基于利用前方攝像機(jī)101加上后方攝 像機(jī)3—起拍攝出的圖像進(jìn)行路面標(biāo)示的識(shí)別，并對控制對象物進(jìn)行控制， 這一點(diǎn)上與上述第1實(shí)施方式的駕駛支援裝置1不同。
首先，就第3實(shí)施方式的駕駛支援裝置100的概略構(gòu)成結(jié)合圖17進(jìn) 行說明。圖17是第3實(shí)施方式的駕駛支援裝置100的概略構(gòu)成圖。
如圖17所示，第3實(shí)施方式的駕駛支援裝置1，由對車輛2設(shè)置的前
方攝像機(jī)IOI、后方攝像機(jī)3、導(dǎo)航裝置4、車輛ECU5等構(gòu)成。
前方攝像機(jī)101是使用了例如CCD等固體攝像單元的裝置，組裝在 安裝于車輛2的前方的車牌的上方中央附近，并從水平方向稍沖下方設(shè)置 其視線方向。然后，對設(shè)置在車輛2的前方的信號(hào)機(jī)、道路標(biāo)識(shí)、路面標(biāo) 示等進(jìn)行攝像。
另外，有關(guān)前方攝像機(jī)IOI以外的后方攝像機(jī)3、導(dǎo)航裝置4、車輛 ECU5的各構(gòu)成，與上述第l實(shí)施方式的駕駛支援裝置l相同，故省略其 說明。
還有，在第3實(shí)施方式的駕駛支援裝置100中，基于由前方攝像機(jī)101 拍攝出的圖像，如下所述可實(shí)現(xiàn)控制對象的擴(kuò)大及路面標(biāo)示識(shí)別率的提
咼0
例如，在基于利用前方攝像機(jī)101拍攝出的圖像判斷位于前方交叉路 口的信號(hào)機(jī)正亮紅燈時(shí)，除了根據(jù)如上所述的"交叉路口"的控制對象物 的行駛引導(dǎo)及車輛的驅(qū)動(dòng)控制(S11 S14、 S112 S115)，還進(jìn)行關(guān)于交 叉路口的信號(hào)機(jī)正亮紅燈的警告，同時(shí)控制制動(dòng)器執(zhí)行機(jī)構(gòu)ll，使車輛2 能夠停在交叉路口的前面。
另外，在基于利用前方攝像機(jī)101拍攝出的圖像判斷在前方的交叉路 口上設(shè)置有暫時(shí)停止的道路標(biāo)識(shí)時(shí)，除了根據(jù)如上所述的"交叉路口"的 控制對象物的行駛引導(dǎo)及車輛的驅(qū)動(dòng)控制(S11 S14、 S112 S115)，還 進(jìn)行關(guān)于暫時(shí)停止的警告，同時(shí)控制制動(dòng)器執(zhí)行機(jī)構(gòu)ll，使車輛2能夠停 在交叉路口的前面。
另外，在基于用前方攝像機(jī)101拍攝出的圖像判斷為前方的路面上形 成有路面標(biāo)示時(shí)，計(jì)算出車輛2通過路面標(biāo)示的時(shí)機(jī)，并且通過配合計(jì)算 出的時(shí)機(jī)，對后方攝像機(jī)3拍攝出的圖像進(jìn)行識(shí)別處理，從而即使在使用 視野狹小的后方攝像機(jī)3時(shí)，也能夠提高路面標(biāo)示的識(shí)別率。
通過以上詳細(xì)說明，在第3實(shí)施方式的駕駛支援裝置100中，判斷為 在距離車輛2規(guī)定范圍內(nèi)存在已分類為作為檢測對象的擦蹭圖案的路面標(biāo) 示時(shí)，從用后方攝像機(jī)3拍攝出的圖像對路面標(biāo)示進(jìn)行識(shí)別，同時(shí)計(jì)算出 從車輛2到與所識(shí)別出的路面標(biāo)示所對應(yīng)的控制對象物之間的距離，并在 判斷為到控制對象物的距離為規(guī)定距離時(shí)，根據(jù)所關(guān)聯(lián)的控制對象物的種類進(jìn)行相應(yīng)的行駛引導(dǎo)或車輛控制，因此不需要直接檢測停止線及交叉路 口等的控制對象物，能夠在與控制對象物距離較遠(yuǎn)的早期階段，基于路面 標(biāo)示的檢測結(jié)果，間接地正確計(jì)算出從自車至控制對象物之間的距離。
另外，根據(jù)由上述攝像機(jī)101拍攝到的車輛2的前方環(huán)境的圖像的圖 像解析，可對應(yīng)當(dāng)前的車輛2的周圍狀況，進(jìn)行更為正確的行駛引導(dǎo)和車
輛的驅(qū)動(dòng)控制。再有，通過由前方攝像機(jī)101預(yù)先識(shí)別路面標(biāo)示，即使是 使用視野狹小的后方攝像機(jī)3的情況下，也能提高路面標(biāo)示的識(shí)別率。
另外，本發(fā)明并不僅限于上述實(shí)施方式，當(dāng)然可以在不脫離本發(fā)明主 旨的范圍內(nèi)進(jìn)行各種改良、變形。
例如、在第1實(shí)施方式至第3實(shí)施方式中，雖然就控制對象物為停止 線、交叉路口、街角進(jìn)入口時(shí)進(jìn)行了說明，但控制對象物并不僅限于上述 情況，例如還可以為人行橫道等的路面標(biāo)示，以及立體交叉路口等設(shè)施。
權(quán)利要求
1.一種路面標(biāo)示識(shí)別系統(tǒng)，其特征在于具有攝像機(jī)構(gòu)，其配置在車輛上，并對車輛的周邊進(jìn)行攝像；標(biāo)示狀態(tài)存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)，存儲(chǔ)路面上形的路面標(biāo)示的狀態(tài)；以及，路面標(biāo)示檢測機(jī)構(gòu)，基于由上述攝像機(jī)構(gòu)所拍攝出的圖像，對在上述車輛行駛的路面上形成的路面標(biāo)示之內(nèi)、具有滿足規(guī)定標(biāo)準(zhǔn)的狀態(tài)的路面標(biāo)示進(jìn)行檢測。
2. 根據(jù)權(quán)利要求l所述的路面標(biāo)示識(shí)別系統(tǒng)，其特征在于具有標(biāo)示位置存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)，存儲(chǔ)路面上形成的路面標(biāo)示的位置信息； 以及，當(dāng)前位置檢測機(jī)構(gòu)，對車輛的當(dāng)前位置進(jìn)行檢測；上述路面標(biāo)示檢測機(jī)構(gòu)，具備標(biāo)示信息抽出機(jī)構(gòu)，基于上述當(dāng)前位置檢測機(jī)構(gòu)的檢測結(jié)果及 上述標(biāo)示位置存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)所存儲(chǔ)的位置信息，將位于距離車輛的當(dāng)前位置規(guī) 定范圍內(nèi)的路面標(biāo)示的信息從上述標(biāo)示狀態(tài)存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)中抽出；以及，標(biāo)示狀態(tài)判斷機(jī)構(gòu)，判斷利用上述標(biāo)示信息抽出機(jī)構(gòu)抽出信息的路面 標(biāo)示是否為具有滿足規(guī)定基準(zhǔn)的狀態(tài)的路面標(biāo)示，在利用上述標(biāo)示狀態(tài)判斷機(jī)構(gòu)判斷為存在滿足條件的路面標(biāo)示時(shí)，進(jìn) 行路面標(biāo)示的檢測。
3. 根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的路面標(biāo)示識(shí)別系統(tǒng)，其特征在于具有距離計(jì)算機(jī)構(gòu)，其計(jì)算出利用上述路面標(biāo)示檢測機(jī)構(gòu)檢測出的路 面標(biāo)示與車輛之間的距離，上述路面標(biāo)示中，具備多處由上述距離計(jì)算機(jī)構(gòu)計(jì)算距離時(shí)使用的測 定開始點(diǎn)，上述距離計(jì)算機(jī)構(gòu)，通過計(jì)算出從上述多個(gè)測定開始點(diǎn)之中、基于利 用上述路面標(biāo)示檢測機(jī)構(gòu)檢測出的路面標(biāo)示的狀態(tài)而選擇出的規(guī)定的測 定開始點(diǎn)到車輛的距離，來計(jì)算出路面標(biāo)示與車輛之間的距離。
4. 根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的路面標(biāo)示識(shí)別系統(tǒng)，其特征在于具有滿足上述規(guī)定基準(zhǔn)的狀態(tài)的路面標(biāo)示，是位于高速道路的主線與連接道的連接部的車道邊界線的路面標(biāo)示，且上述車道邊界線處于被沿長度方向分割的狀態(tài)。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的路面標(biāo)示識(shí)別系統(tǒng)，其特征在于具有標(biāo)示位置存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)，存儲(chǔ)路面上形成的路面標(biāo)示的位置信息；以及，當(dāng)前位置檢測機(jī)構(gòu)，對車輛的當(dāng)前位置進(jìn)行檢測， 上述路面標(biāo)示檢測機(jī)構(gòu)，具備標(biāo)示信息抽出機(jī)構(gòu)，基于上述當(dāng)前位置檢測機(jī)構(gòu)的檢測結(jié)果及 上述標(biāo)示位置存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)所存儲(chǔ)的位置信息，將位于距離車輛的當(dāng)前位置規(guī) 定范圍內(nèi)的路面標(biāo)示的信息從上述標(biāo)示狀態(tài)存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)中抽出；圖像識(shí)別機(jī)構(gòu)，基于由上述攝像機(jī)構(gòu)所拍攝出的圖像，對在路面上形 成的路面標(biāo)示的形狀進(jìn)行識(shí)別，在利用上述圖像識(shí)別機(jī)構(gòu)識(shí)別為在路面上形成有以規(guī)定間隔平行的 雙線時(shí)，如果利用上述標(biāo)示信息抽出機(jī)構(gòu)沒有抽出具有雙線的路面標(biāo)示， 則將上述雙線作為上述車道邊界線的路面標(biāo)示的一部分或全部檢測出來。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種能夠基于由攝像機(jī)構(gòu)所拍攝出的圖像，僅對具有滿足了規(guī)定標(biāo)準(zhǔn)的狀態(tài)的路面標(biāo)示進(jìn)行檢測以減輕處理負(fù)荷的路面標(biāo)示識(shí)別系統(tǒng)。當(dāng)判斷出在距離車輛(2)的規(guī)定范圍內(nèi)存在被分類成作為檢測對象的擦蹭圖案的路面標(biāo)示(S2YES)時(shí)，從利用后方攝像機(jī)(3)拍攝到的圖像對路面標(biāo)示進(jìn)行識(shí)別(S5)，同時(shí)當(dāng)計(jì)算出從車輛(2)到與所識(shí)別的路面標(biāo)示相關(guān)的控制對象物的距離(S7～S10)，并且在判斷至控制對象物的距離為規(guī)定距離(S11YES)時(shí)，根據(jù)相關(guān)聯(lián)的控制對象物的種類，進(jìn)行行駛引導(dǎo)或車輛控制(S14)。
文檔編號(hào)G08G1/16GK101198996SQ20068002150
公開日2008年6月11日 申請日期2006年8月4日 優(yōu)先權(quán)日2005年8月5日
發(fā)明者中村元裕, 中村正樹, 勘場基揮, 石川知章, 逢坂總 申請人:愛信艾達(dá)株式會(huì)社;豐田自動(dòng)車株式會(huì)社