專利名稱：導(dǎo)航裝置的制作方法
導(dǎo)航裝置發(fā)明領(lǐng)域本發(fā)明涉及一種導(dǎo)航裝置，特別涉及進(jìn)行可以在感覺上、而且可以瞬 間掌握到引導(dǎo)點(diǎn)的距離感的顯示的導(dǎo)航裝置。
背景技術(shù)：
近年來，導(dǎo)航裝置已經(jīng)廣泛普及，該導(dǎo)航裝置顯示本車位置周邊的地 圖，運(yùn)算從本車位置到目的地的路線，并根據(jù)運(yùn)算出的路線來進(jìn)行路線引 導(dǎo)。就這種導(dǎo)航裝置而言，通過將引導(dǎo)路線顯示于地像上使之可以和 其他道路相區(qū)別(例如，改變顏色或加粗線寬度等)，或者在引導(dǎo)路線上距 接近中的交叉點(diǎn)的距離達(dá)到了規(guī)定距離時(shí)，在地像上顯示該交叉點(diǎn)的 引導(dǎo)圖(例如，交叉點(diǎn)放大圖)，駕駛員就能夠掌握只要在某條道路上行駛 即可還是在交叉點(diǎn)上要向哪個(gè)方向行進(jìn)。但是，行駛中難以掌握顯示于地圖上的本車位置和實(shí)際的本車位置之 間的相對(duì)關(guān)系，存在在比所引導(dǎo)的目的交叉點(diǎn)更靠前的地方轉(zhuǎn)彎或者開過 了這樣的問題。因此，為了將到引導(dǎo)對(duì)象交叉點(diǎn)的距離提示給駕駛員，已 經(jīng)公開了一種按照本車位置和到引導(dǎo)對(duì)象交叉點(diǎn)的距離使表示交叉點(diǎn)上行 進(jìn)方向的箭頭顏色進(jìn)行變化的技術(shù)(參見專利文獻(xiàn)l)。專利文獻(xiàn)l:日本特開平6-147909號(hào)公報(bào)但是，上述專利文獻(xiàn)1所示的以往技術(shù)因?yàn)榘凑毡拒囄恢煤偷揭龑?dǎo)對(duì) 象交叉點(diǎn)的距離使箭頭整體的顏色產(chǎn)生變化(例如，在本車到達(dá)交叉點(diǎn)前 300m時(shí)使箭頭顏色變化為紅色，在本車到達(dá)交叉點(diǎn)前200m時(shí)使箭頭顏色 變化為黃色，在本車到達(dá)交叉點(diǎn)前100m時(shí)使箭頭顏色變化為藍(lán)色)，所以 不過是表示了本車位置和引導(dǎo)對(duì)象交叉點(diǎn)的2點(diǎn)間距離，而駕駛員無法獲 得處于本車位置和引導(dǎo)對(duì)象交叉點(diǎn)中途的地點(diǎn)相對(duì)于交叉點(diǎn)位于多遠(yuǎn)的距 離這樣的信息。從而，在稍微遠(yuǎn)離交叉點(diǎn)的地點(diǎn)(例如，交叉點(diǎn)前300m 地點(diǎn))行駛的過程中，得不到只要行駛到哪一帶就將到達(dá)交叉點(diǎn)旁邊(例如，交叉點(diǎn)前100m)這樣的大致標(biāo)準(zhǔn)，所以存在難以掌握到交叉點(diǎn)的距離 感，并且不易憑直覺判明何時(shí)可以做轉(zhuǎn)彎的準(zhǔn)備這樣的問題。特別是，在拍攝成實(shí)拍圖像的路線上重疊箭頭等通過與駕駛員看到的 實(shí)際景物接近的真實(shí)顯示來進(jìn)行引導(dǎo)時(shí)，有時(shí)通過象以往技術(shù)那樣箭頭整 體的顏色均一的顯示難以掌握住遠(yuǎn)近感，并且難以確定應(yīng)轉(zhuǎn)彎的交叉點(diǎn)。另外，在以往技術(shù)中，因?yàn)轳{駛員在看到畫面的瞬間只能確認(rèn)該時(shí)刻 的本車位置和引導(dǎo)對(duì)象交叉點(diǎn)的2點(diǎn)間距離，所以例如在比其靠前的地點(diǎn) (例如，交叉點(diǎn)前300m地點(diǎn))行駛中無法掌握交叉點(diǎn)前100m地點(diǎn)在哪一 帶，而在實(shí)際上本車到達(dá)交叉點(diǎn)前100m時(shí)才能掌握。從而，駕駛員為了 確認(rèn)到引導(dǎo)對(duì)象交叉點(diǎn)接近了何種程度，需要不斷確認(rèn)箭頭顏色的變化， 據(jù)此駕駛員需要注視畫面，或者頻繁觀看畫面。發(fā)明內(nèi)容因此，本發(fā)明的目的為提供一種導(dǎo)航裝置，進(jìn)行可以在感覺上、而且 是在瞬間掌握到引導(dǎo)對(duì)象交叉點(diǎn)等引導(dǎo)點(diǎn)的距離感的顯示。為了達(dá)到上述目的，本發(fā)明具備如下所述的特征。本發(fā)明的導(dǎo)航裝置， 在從本車位置附近至引導(dǎo)點(diǎn)的路線上顯示目標(biāo)，具備目標(biāo)顯示控制部，計(jì) 算從本車位置和引導(dǎo)點(diǎn)之間路線上的任意位置到引導(dǎo)點(diǎn)的距離，按照該距離來設(shè)定目標(biāo)的顯示形態(tài)。還有，所謂的引導(dǎo)點(diǎn)是指，引導(dǎo)對(duì)象交叉點(diǎn)(本 車右轉(zhuǎn)、左轉(zhuǎn)等進(jìn)行道路變更的交叉點(diǎn))或目的地、經(jīng)過地等作為導(dǎo)航裝 置引導(dǎo)的對(duì)象的地點(diǎn)。另外，路線上的任意位置中，也包含引導(dǎo)點(diǎn)及本車 位置。作為一例，目標(biāo)顯示控制部按照從路線上的任意點(diǎn)到引導(dǎo)點(diǎn)的距離來 設(shè)定目標(biāo)的顯示顏色。據(jù)此，因?yàn)榕c表示到達(dá)引導(dǎo)點(diǎn)之前的中途地點(diǎn)相對(duì) 于引導(dǎo)點(diǎn)位于多遠(yuǎn)的距離這樣的信息一起顯示，所以駕駛員可以獲得用來 掌握距離感的大致標(biāo)準(zhǔn)，能夠在感覺上、而且是瞬間地掌握到引導(dǎo)點(diǎn)的距 離感。據(jù)此，因?yàn)轳{駛員不再需要總是注視畫面，所以能夠安全駕駛。再 者，因?yàn)榘凑諒穆肪€上的任意位置到引導(dǎo)點(diǎn)的距離，目標(biāo)的顯示顏色進(jìn)行 變化，所以即便在沒有清楚地掌握顯示顏色和距離的關(guān)系時(shí)，也可以在感 覺上掌握到引導(dǎo)點(diǎn)的距離。優(yōu)選的是，目標(biāo)顯示控制部按照從路線上的任意位置到引導(dǎo)點(diǎn)的距離 來設(shè)定目標(biāo)的顯示顏色，使之按漸變狀進(jìn)行變化。據(jù)此，因?yàn)槠滹@示為， 顯示顏色按照到引導(dǎo)點(diǎn)的距離連續(xù)進(jìn)行變化，并且其顯示為越是靠近交叉 點(diǎn)的地方，顯示顏色越是逐漸接近與引導(dǎo)點(diǎn)相關(guān)聯(lián)的顏色，所以能夠進(jìn)一 步在感覺上掌握到引導(dǎo)點(diǎn)的距離感。
另外，在按照到引導(dǎo)點(diǎn)的距離按規(guī)定的每一區(qū)間使顯示顏色進(jìn)行變化
時(shí)(例如，顯示引導(dǎo)對(duì)象交叉點(diǎn) 交叉點(diǎn)前100m的區(qū)間使之為紅色，顯 示交叉點(diǎn)前100m 200m的區(qū)間使之為藍(lán)色)，雖然在交叉點(diǎn)附近(此時(shí)是 交叉點(diǎn)前100m之內(nèi))箭頭全部為相同的顯示顏色，但是通過設(shè)定顯示顏 色，使之按漸變狀進(jìn)行變化，就能夠在任意的地點(diǎn)進(jìn)行箭頭的顯示顏色按 照從路線上的任意位置到引導(dǎo)點(diǎn)的距離進(jìn)行變化的顯示，并且駕駛員可以 常時(shí)掌握到引導(dǎo)點(diǎn)的距離感。
另外，目標(biāo)顯示控制部按照從路線上的任意位置到引導(dǎo)點(diǎn)的距離來設(shè) 定目標(biāo)上的圖案，也可以。優(yōu)選的是，其設(shè)定為越是到引導(dǎo)點(diǎn)的距離近的 地方，上述目標(biāo)上的圖案密度越高。據(jù)此，由于獲得本車位置附近目標(biāo)上 的圖案密度隨著接近引導(dǎo)點(diǎn)逐漸增高的效果，因而駕駛員可以在感覺上掌 握到引導(dǎo)點(diǎn)的距離感。
另外，目標(biāo)顯示控制部按照從路線上的任意位置到引導(dǎo)點(diǎn)的距離來設(shè) 定目標(biāo)上的形狀，也可以。優(yōu)選的是，目標(biāo)顯示控制部顯示多個(gè)目標(biāo)，其
設(shè)定為越是到引導(dǎo)點(diǎn)的距離近的地方，目標(biāo)的尺寸越小。據(jù)此，由于獲得 本車位置附近目標(biāo)的尺寸隨著接近引導(dǎo)點(diǎn)逐漸變小的效果，因而駕駛員可
以在感覺上掌握到引導(dǎo)點(diǎn)的距離感。
另外，目標(biāo)顯示控制部也可以在實(shí)拍圖像上重疊目標(biāo)。據(jù)此，可以在 按原狀映出前方實(shí)際景物的實(shí)拍圖像上，在感覺上掌握到引導(dǎo)點(diǎn)的距離感， 并且易于在隔著前窗玻璃看得見的實(shí)際景物中掌握到引導(dǎo)點(diǎn)的距離。優(yōu)選 的，重疊于實(shí)拍圖像上的目標(biāo)實(shí)施透過處理，使之透過背景看得見。據(jù)此， 可以避免前方的景物(在前方行駛的車輛等)被目標(biāo)遮擋而看不見這樣的 狀況。 發(fā)明效果
根據(jù)本發(fā)明的導(dǎo)航裝置，如上文所明確的那樣，能進(jìn)行可以在感覺上、而且是瞬間地掌握到引導(dǎo)點(diǎn)的距離感的顯示。據(jù)此，因?yàn)轳{駛員不再需要 總是注視畫面，所以能夠安全駕駛。


圖1是表示本發(fā)明所涉及的導(dǎo)航裝置結(jié)構(gòu)的附圖。
圖2是表示本發(fā)明所涉及的導(dǎo)航裝置動(dòng)作的流程圖。 圖3是表示實(shí)拍顯示模式動(dòng)作的流程圖。
圖4是表示3維地圖空間內(nèi)的攝像機(jī)視場(chǎng)空間設(shè)定方法的附圖。
圖5是表示通過道路檢測(cè)處理被檢測(cè)的道路部的附圖。
圖6是表示3維地圖空間內(nèi)的引導(dǎo)目標(biāo)配置位置的附圖。
圖7是表示距離設(shè)定處理中的距離設(shè)定方法的附圖。
圖8是表示按照到引導(dǎo)對(duì)象交叉點(diǎn)的距離按漸變狀使顯示顏色產(chǎn)生變
化時(shí)3維地圖空間內(nèi)的引導(dǎo)目標(biāo)的附圖(作為基準(zhǔn)的顏色是紅和藍(lán)2個(gè)顏
色的情形)。
圖9是表示按照到引導(dǎo)對(duì)象交叉點(diǎn)的距離按漸變狀使顯示顏色產(chǎn)生變 化時(shí)由顯示部5顯示的引導(dǎo)目標(biāo)的附圖(交叉點(diǎn)前300m)。
圖IO是表示按照到引導(dǎo)對(duì)象交叉點(diǎn)的距離按漸變狀使顯示顏色產(chǎn)生變 化時(shí)由顯示部5顯示的引導(dǎo)目標(biāo)的附圖(交叉點(diǎn)前150m)。
圖11是表示按照到引導(dǎo)對(duì)象交叉點(diǎn)的距離按漸變狀使顯示顏色產(chǎn)生變 化時(shí)由顯示部5顯示的引導(dǎo)目標(biāo)的附圖(作為基準(zhǔn)的顏色是紅、黃、藍(lán)3 個(gè)顏色的情形)。
圖12是表示按照到引導(dǎo)對(duì)象交叉點(diǎn)的距離按規(guī)定的每一區(qū)間使顯示顏 色產(chǎn)生變化時(shí)由顯示部5顯示的引導(dǎo)目標(biāo)的附圖。
圖13是表示按照到引導(dǎo)對(duì)象交叉點(diǎn)的距離使顯示顏色的濃度產(chǎn)生變化
時(shí)的引導(dǎo)目標(biāo)的附圖。
圖14是表示按照到引導(dǎo)對(duì)象交叉點(diǎn)的距離使引導(dǎo)目標(biāo)上的圖案產(chǎn)生變 化時(shí)由顯示部5顯示的引導(dǎo)目標(biāo)的附圖。
圖15是表示按照到引導(dǎo)對(duì)象交叉點(diǎn)的距離使引導(dǎo)目標(biāo)的形狀產(chǎn)生變化 時(shí)由顯示部5顯示的引導(dǎo)目標(biāo)的附圖。 符號(hào)說明1測(cè)位部
2實(shí)拍圖像取得部
3 地圖DB
4輸入部
5 顯示部
6控制部
7路線搜索部
8引導(dǎo)模式切換部
9目標(biāo)顯示控制部
具體實(shí)施例方式
下面，對(duì)于本發(fā)明的導(dǎo)航裝置一邊參照附圖一邊進(jìn)行說明。還有，在 各附圖中，與本發(fā)明無關(guān)的結(jié)構(gòu)要件予以省略。圖1是表示本發(fā)明所涉及 的導(dǎo)航裝置概略結(jié)構(gòu)的結(jié)構(gòu)圖。導(dǎo)航裝置包括測(cè)位部1、實(shí)拍圖像取得部2、 地圖DB3、輸入部4、顯示部5及控制部6。
測(cè)位部1是以安裝于車輛上的GPS (Global Positioning System:全球 定位系統(tǒng))、陀螺儀等為代表的測(cè)位傳感器，取得與本車位置有關(guān)的信息。 實(shí)拍圖像取得部2是用來拍攝車輛前方的攝像機(jī)。拍攝的圖像是靜止圖像 或是動(dòng)態(tài)圖像，都可以。
地圖DB 3用來存儲(chǔ)路線引導(dǎo)或搜索所需要的地圖信息，例如采用HDD 或DVD來實(shí)現(xiàn)。
輸入部4用來對(duì)導(dǎo)航裝置輸入與目的地有關(guān)的信息，包括遙控器或接 觸式面板、聲音輸入用的麥克風(fēng)等。顯示部5是顯示地像或?qū)嵟膱D像 的例如液晶顯示器。
控制部6例如是CPU，包括路線搜索部7、引導(dǎo)模式切換部8及目標(biāo) 顯示部控制部9。路線搜索部7參照由輸入部4所輸入的與目的地有關(guān)的信 息、由測(cè)位部1所取得的本車位置信息及地圖DB 3，來搜索至目的地的路 線。引導(dǎo)模式切換部8參照由測(cè)位部1所取得的本車位置信息和由路線搜 索部7搜索到的引導(dǎo)路線，計(jì)算到本車下面將通過的引導(dǎo)對(duì)象交叉點(diǎn)的距 離，在到引導(dǎo)對(duì)象交叉點(diǎn)的距離比規(guī)定的距離(模式切換距離)大時(shí)，顯
7示地像(地圖顯示模式)，在到引導(dǎo)對(duì)象交叉點(diǎn)的距離小于等于規(guī)定距 離時(shí)，顯示實(shí)拍圖像(實(shí)拍顯示模式)。
目標(biāo)顯示控制部9在實(shí)拍顯示模式下，在實(shí)拍圖像上的道路位置上重 疊表示是引導(dǎo)路線的引導(dǎo)目標(biāo)(object)。據(jù)此，駕駛員在接近引導(dǎo)對(duì)象交叉 點(diǎn)時(shí)，能夠看見按原狀映出前方實(shí)際景物的實(shí)拍圖像，掌握應(yīng)轉(zhuǎn)彎的交叉 點(diǎn)。再者，目標(biāo)顯示控制部9計(jì)算從本車位置和引導(dǎo)對(duì)象交叉點(diǎn)之間路線 上的任意位置到引導(dǎo)對(duì)象交叉點(diǎn)的距離，并按照該距離來設(shè)定引導(dǎo)目標(biāo)的 顯示顏色。有關(guān)目標(biāo)顯示控制部9的詳細(xì)動(dòng)作，將在下面進(jìn)行說明。
下面對(duì)于本發(fā)明所涉及的導(dǎo)航裝置動(dòng)作，參照附圖進(jìn)行說明。圖2是 表示本發(fā)明所涉及的導(dǎo)航裝置動(dòng)作的流程圖。首先，若通過輸入部4，對(duì)導(dǎo) 航裝置設(shè)定了目的地(Sl中的是)，則在路線搜索部7中，根據(jù)由測(cè)位部l 所取得的本車位置信息來進(jìn)行至目的地的路線搜索(S2)。通過引導(dǎo)模式切 換部8，若確認(rèn)出本車尚未到達(dá)目的地(S3中的否)，則檢索在從本車位置 至目的地的路線中是否存在引導(dǎo)對(duì)象交叉點(diǎn)(S4)。在從本車位置至目的地 的路線中不存在引導(dǎo)對(duì)象交叉點(diǎn)時(shí)(S4中的否)，以在地圖上的引導(dǎo)路線 上重疊引導(dǎo)目標(biāo)的地圖顯示模式進(jìn)行引導(dǎo)(S7)。另一方面，在從本車位置 至目的地的路線中存在引導(dǎo)對(duì)象交叉點(diǎn)時(shí)(S4中的是)，計(jì)算本車位置和 本車下面將通過的引導(dǎo)對(duì)象交叉點(diǎn)之間的距離(S5)。還有，此后本車位置 和弓I導(dǎo)對(duì)象交叉點(diǎn)之間的距離要定期進(jìn)行計(jì)算。
接著，引導(dǎo)模式切換部8判定本車位置和引導(dǎo)對(duì)象交叉點(diǎn)之間的距離 與引導(dǎo)模式切換距離(例如，到引導(dǎo)對(duì)象交叉點(diǎn)是300m的距離)相比是 大還是小(S6)。在到引導(dǎo)對(duì)象交叉點(diǎn)的距離比引導(dǎo)模式切換距離大時(shí)(S6 中的否)，在地圖顯示模式下進(jìn)行引導(dǎo)(S7)。另一方面，在到引導(dǎo)對(duì)象交 叉點(diǎn)的距離小于等于引導(dǎo)模式切換距離時(shí)(S6中的是)，將引導(dǎo)切換為實(shí) 拍顯示模式(S8)，該實(shí)拍顯示模式下，顯示由實(shí)拍圖像取得部2所取得的 實(shí)拍圖像，并在實(shí)拍圖像上重疊引導(dǎo)目標(biāo)。有關(guān)實(shí)拍顯示模式下引導(dǎo)方法 的詳細(xì)情況，將在下面進(jìn)行說明。引導(dǎo)模式切換部8若判斷出本車已通過 了引導(dǎo)對(duì)象交叉點(diǎn)(S9中的是)，則再次判定在哪個(gè)模式下進(jìn)行引導(dǎo)(S4 S6)，在從本車位置至目的地的路線上不存在引導(dǎo)對(duì)象交叉點(diǎn)時(shí)，以及在本 車位置和引導(dǎo)對(duì)象交叉點(diǎn)之間的距離比引導(dǎo)模式切換距離大時(shí)，將引導(dǎo)切換為地圖顯示模式。另一方面，在本車位置和引導(dǎo)對(duì)象交叉點(diǎn)之間的距離 小于等于引導(dǎo)模式切換距離時(shí)，繼續(xù)實(shí)拍顯示模式。進(jìn)行路線引導(dǎo)直至到
達(dá)目的地(S3中的是)。
接著，對(duì)于實(shí)拍顯示模式下的動(dòng)作，使用圖3所示的流程圖進(jìn)行說明。 首先，目標(biāo)顯示控制部9根據(jù)存儲(chǔ)在地圖DB 3中的3維地圖、作為確定實(shí) 拍圖像取得部2拍攝方向及拍攝范圍的參數(shù)的攝像機(jī)位置、攝像機(jī)角度(水 平角、仰角)、焦點(diǎn)距離和圖像尺寸，求取3維地圖空間上攝像機(jī)的視場(chǎng)空 間(Sll)。這里，所謂的3維地圖指的是，利用緯度、經(jīng)度及高度來表示 位置信息的地圖。攝像機(jī)的視場(chǎng)空間例如采用圖4所示那種的方法來求取。 在3維地圖空間上，求取從攝像機(jī)位置(視點(diǎn))E按攝像機(jī)角度方向剛好 前進(jìn)焦點(diǎn)距離f的點(diǎn)(點(diǎn)F)，并在此設(shè)定與圖像尺寸相符的橫向x縱向y 的平面(攝像機(jī)畫面)使之垂直于連結(jié)視點(diǎn)E和點(diǎn)F后的向量。接著，求 取由從視點(diǎn)E連結(jié)攝像機(jī)畫面4角的點(diǎn)的半直線形成的3維空間。該3維 空間雖然理論上延長到無限遠(yuǎn)，但是在距視點(diǎn)E適當(dāng)?shù)木嚯x處中止，將其 作為視場(chǎng)空間。還有，也可以取代3維地圖，使用從3維地圖中去除了高 度信息后的2維地圖，求取2維地圖空間上攝像機(jī)的視場(chǎng)空間。另外，確 定拍攝方向和拍攝范圍的參數(shù)不限于上述的數(shù)據(jù)，只要是決定拍攝方向和 拍攝范圍的數(shù)據(jù)，也可以使用視場(chǎng)角等其他的參數(shù)并通過該參數(shù)進(jìn)行換算。
接著，目標(biāo)顯示控制部9在3維地圖空間內(nèi)，進(jìn)行道路檢測(cè)處理(S12)， 該道路檢測(cè)處理檢測(cè)存在于攝像機(jī)視場(chǎng)空間內(nèi)的道路和其位置。通過道路 檢測(cè)處理，在3維地圖空間上，求取攝像機(jī)的視場(chǎng)空間和道路區(qū)域的重復(fù)。 圖5表示通過道路檢測(cè)處理檢測(cè)出的道路。還有，圖5是從上方看到3維 地圖空間和攝像機(jī)視場(chǎng)空間的附圖。如圖5所示，被視場(chǎng)空間所包圍的道 路(用斜線圍上的部分)是通過道路檢測(cè)處理檢測(cè)出的。
接著，目標(biāo)顯示控制部9在3維地圖空間上，在由道路檢測(cè)處理檢測(cè) 到的道路之中的、與通過路線搜索部7搜索到的引導(dǎo)路線相符的道路上的 位置上，配置引導(dǎo)目標(biāo)(S13)。圖6表示引導(dǎo)目標(biāo)的配置位置。還有，引 導(dǎo)目標(biāo)的形狀不限于圖6所示的箭頭圖形，例如也可以使用從箭頭圖形中 去除了前端三角形的折線圖形。
接著，目標(biāo)顯示控制部9將到引導(dǎo)對(duì)象交叉點(diǎn)的距離與引導(dǎo)目標(biāo)上的各點(diǎn)相關(guān)聯(lián)(距離設(shè)定處理 S14)。具體而言，如圖7所示以引導(dǎo)對(duì)象交 叉點(diǎn)為原點(diǎn)，沿著路線計(jì)算各個(gè)位置上到引導(dǎo)對(duì)象交叉點(diǎn)的距離。圖7用 來表示交叉點(diǎn)前300m上的引導(dǎo)目標(biāo)，并且是在從本車位置到引導(dǎo)對(duì)象交 叉點(diǎn)的各點(diǎn)上，到引導(dǎo)對(duì)象交叉點(diǎn)的距離在0 300m的范圍內(nèi)被分配。還 有，引導(dǎo)對(duì)象交叉點(diǎn)的位置(原點(diǎn))不限于圖7所示的地點(diǎn)，例如也可以 是箭頭圖形的折彎部中心等的地點(diǎn)。另外，使引導(dǎo)目標(biāo)上的點(diǎn)和引導(dǎo)對(duì)象 交叉點(diǎn)之間的距離相關(guān)聯(lián)可以只按決定引導(dǎo)目標(biāo)的顯示形態(tài)所需要的最低 限度的量，來進(jìn)行。
接著，目標(biāo)顯示控制部9根據(jù)距離設(shè)定處理的結(jié)果，按照到引導(dǎo)對(duì)象 交叉點(diǎn)的距離對(duì)引導(dǎo)目標(biāo)配置顏色(配色處理'S15)。配色處理例如如圖 8所示，在與引導(dǎo)對(duì)象交叉點(diǎn)(到交叉點(diǎn)的距離Om)對(duì)應(yīng)的位置上配置紅 色，在與本車位置(到交叉點(diǎn)的距離300m)對(duì)應(yīng)的位置上配置藍(lán)色，并在 其之間按照到引導(dǎo)對(duì)象交叉點(diǎn)的距離按漸變狀使顏色逐漸變化。由此，從 本車位置一直到引導(dǎo)對(duì)象交叉點(diǎn)，顏色從藍(lán)色向紅色逐漸變化，例如圖8 所示，在本車位置和引導(dǎo)對(duì)象交叉點(diǎn)的中間位置(到交叉點(diǎn)150m的地點(diǎn)) 附近，配置作為紅色和藍(lán)色中間色的紫色。還有，引導(dǎo)目標(biāo)之中，與在引 導(dǎo)對(duì)象交叉點(diǎn)轉(zhuǎn)彎之后的道路對(duì)應(yīng)的部分(在圖8的范圍A內(nèi)所示的部分) 顏色既可以配置和原點(diǎn)相同的紅色，也可以根據(jù)要向左右哪邊轉(zhuǎn)彎來改變 顏色進(jìn)行顯示。
接著，目標(biāo)顯示控制部9以圖4所示的攝像機(jī)畫面為投影面對(duì)引導(dǎo)目 標(biāo)進(jìn)行投影變換(投影處理'S16)。然后，顯示部5在由實(shí)拍圖像取得部 2所取得的實(shí)拍圖像上，重疊投影處理后的引導(dǎo)目標(biāo)并將其顯示于顯示畫面 上(sn)。因?yàn)樵谕队疤幚碇型队耙龑?dǎo)目標(biāo)的投影面和實(shí)拍圖像取得部2 的攝像機(jī)畫面一致，所以引導(dǎo)目標(biāo)重疊于實(shí)拍圖像上所映出的道路(與引 導(dǎo)路線相符)上。還有，當(dāng)在實(shí)拍圖像上重疊引導(dǎo)目標(biāo)時(shí)，也可以使用白 線檢測(cè)、道路邊緣檢測(cè)等眾所周知的圖像識(shí)別技術(shù)來檢測(cè)攝像機(jī)中所映出 的道路位置，修正引導(dǎo)目標(biāo)的重疊位置。實(shí)拍圖像模式繼續(xù)，直至滿足實(shí) 拍圖像顯示模式結(jié)束條件(在從本車位置至目的地的路線上不存在引導(dǎo)對(duì) 象交叉點(diǎn)，或者本車位置和引導(dǎo)對(duì)象交叉點(diǎn)之間的距離比引導(dǎo)模式切換距 離更大)(S18中的是)。接著，圖9表示在交叉點(diǎn)300m前由顯示部5顯示的顯示畫面一例。 圖9所示的引導(dǎo)目標(biāo)是將圖8所示的引導(dǎo)目標(biāo)投影到實(shí)拍圖像上后的而成 的。如圖9所示，引導(dǎo)目標(biāo)在引導(dǎo)對(duì)象交叉點(diǎn)附近用紅色來描繪，在本車 位置附近描繪為藍(lán)色。而且，本車位置和引導(dǎo)對(duì)象交叉點(diǎn)之間的區(qū)間從藍(lán) 色向紅色按漸變狀來描繪，以使得越是靠近引導(dǎo)對(duì)象交叉點(diǎn)的地方越接近 紅色。
圖10是從圖9的狀態(tài)再行駛150m左右到達(dá)交叉點(diǎn)前150m位置時(shí)的 顯示畫面。因?yàn)橐龑?dǎo)目標(biāo)的顏色根據(jù)到交叉點(diǎn)的距離來決定，所以如圖IO 所示，在引導(dǎo)對(duì)象交叉點(diǎn)附近和圖9相同用紅色來描繪，而在本車位置附 近則用表示是交叉點(diǎn)前150m的紫色來描繪。而且，本車位置和引導(dǎo)對(duì)象 交叉點(diǎn)之間的區(qū)間從紫色向紅色按漸變狀來描繪，以使得越是靠近引導(dǎo)對(duì) 象交叉點(diǎn)越接近紅色。也就是說，在交叉點(diǎn)前150m，只描繪圖8所示的引 導(dǎo)目標(biāo)之中在范圍B內(nèi)所示的部分。
如上所述，因?yàn)橥ㄟ^按照從路線上的任意位置到引導(dǎo)對(duì)象交叉點(diǎn)的距 離來設(shè)定引導(dǎo)目標(biāo)的顯示顏色，還和表示到達(dá)引導(dǎo)對(duì)象交叉點(diǎn)之前的路途 地點(diǎn)相對(duì)于引導(dǎo)對(duì)象交叉點(diǎn)位于多遠(yuǎn)的距離這樣的信息一起顯示，所以駕 駛員可以獲得用來掌握距離感的大致標(biāo)準(zhǔn)，能夠在感覺上、而且是在瞬間， 掌握到引導(dǎo)對(duì)象交叉點(diǎn)的距離感。特別是，在象該例子那樣按照到引導(dǎo)對(duì) 象交叉點(diǎn)的距離來設(shè)定引導(dǎo)目標(biāo)的顯示顏色使之按漸變狀進(jìn)行變化時(shí)，因 為顯示顏色按照到引導(dǎo)點(diǎn)的距離連續(xù)變化，并且其顯示為，越是靠近交叉 點(diǎn)的地方顯示顏色越逐漸接近與引導(dǎo)點(diǎn)相關(guān)聯(lián)的顏色，所以其效果顯著。
另外，通過在實(shí)拍圖像上的道路(與引導(dǎo)路線相符)位置上重疊引導(dǎo) 目標(biāo)，就可以在按原狀映出前方實(shí)際景物的實(shí)拍圖像上，在感覺上掌握到 引導(dǎo)對(duì)象交叉點(diǎn)的距離感，易于在隔著前窗玻璃看見的實(shí)際景物上掌握到 引導(dǎo)對(duì)象交叉點(diǎn)的距離。此時(shí)，由顯示部5顯示的圖像，顯示為本車正在 被吸引在道路上的引導(dǎo)目標(biāo)上行駛。用上述例子來說，就是在交叉點(diǎn)前 300m的地點(diǎn)，在本車的前面有用引導(dǎo)目標(biāo)的藍(lán)色所描繪的部分，并且用紅 色描繪出的部分看起來較遠(yuǎn)。而且，隨著靠近引導(dǎo)對(duì)象交叉點(diǎn)，如同本車 在引導(dǎo)目標(biāo)上行駛那樣不斷變更顯示。用上述的例子來說，就是隨著接近 引導(dǎo)對(duì)象交叉點(diǎn)，本車附近引導(dǎo)目標(biāo)的顏色不斷接近紅色，并且用紅色描繪出的部分逐漸接近。通過進(jìn)行這種顯示，易于直感地掌握到交叉點(diǎn)的遠(yuǎn) 近感，另外不管在哪個(gè)位置上行駛都能夠在瞬間掌握到引導(dǎo)對(duì)象交叉點(diǎn)的 距離。
還有，優(yōu)選的是，重疊于實(shí)拍圖像上的引導(dǎo)目標(biāo)要實(shí)施透過處理，使 之透過背景看得見。據(jù)此，可以避免前方的景物(在前方行駛的車輛等) 被引導(dǎo)目標(biāo)遮擋而看不見這樣的狀況。
還有，在上述的例子中，在配色處理中，作為基準(zhǔn)的顏色只使用紅色
(引導(dǎo)對(duì)象交叉點(diǎn))和藍(lán)色(本車位置)的2個(gè)顏色，并且其中間利用中 間的顏色進(jìn)行插補(bǔ)，但是作為基準(zhǔn)使用的顏色不限于2個(gè)顏色。例如如圖 ll所示，也可以使用紅色、黃色、藍(lán)色的3個(gè)顏色來作為基準(zhǔn)，并且隨著 接近交叉點(diǎn)，本車位置附近的顏色按藍(lán)色—黃色—紅色逐漸進(jìn)行變化。
另外，在配色處理中設(shè)定的顏色不是漸變狀的顯示也可以。例如如圖 12所示，也可以進(jìn)行顯示，使得引導(dǎo)對(duì)象交叉點(diǎn) 交叉點(diǎn)前100m的區(qū)間 為紅色，交叉點(diǎn)前100m 200m的區(qū)間為黃色，交叉點(diǎn)前200m 300m的 區(qū)間為藍(lán)色。
另外，除了象上述例子那樣使色相產(chǎn)生變化的情形之外，還可以使顏 色的亮度、色度、濃度、對(duì)比度等參數(shù)產(chǎn)生變化。圖13是使顏色的濃度產(chǎn) 生變化時(shí)的顯示畫面。如圖13所示，獲得隨著接近交叉點(diǎn)、顏色濃的區(qū)域 逐漸接近的那種效果。
另外，除了顏色之外，還可以使引導(dǎo)目標(biāo)的圖案產(chǎn)生變化。圖14表示 按照到引導(dǎo)對(duì)象交叉點(diǎn)的距離使引導(dǎo)目標(biāo)的圖案產(chǎn)生變化時(shí)的顯示畫面。 如圖14所示，由于通過進(jìn)行設(shè)定，使得越是靠近交叉點(diǎn)的位置引導(dǎo)目標(biāo)內(nèi) 部的圖案(橫線)間隔越窄，獲得本車位置附近目標(biāo)上的圖案密度隨著接 近引導(dǎo)點(diǎn)逐漸增高的效果，因而駕駛員可以在感覺上識(shí)別到引導(dǎo)點(diǎn)的距離 感。
另夕卜，也可以使引導(dǎo)目標(biāo)的形狀產(chǎn)生變化。如圖15所示，在引導(dǎo)顯示 含有多個(gè)引導(dǎo)目標(biāo)時(shí)，只要越是在靠近交叉點(diǎn)的位置上的目標(biāo)，尺寸越小， 就和圖14的情形相同，駕駛員可以在感覺上識(shí)別到交叉點(diǎn)的距離感。還有， 引導(dǎo)目標(biāo)的圖案及形狀只要是按照到交叉點(diǎn)的距離進(jìn)行變化，就不限于上 述的例子，也可以是任何形態(tài)。另外，如上所述不限于使引導(dǎo)目標(biāo)的顯示顏色、圖案、形狀各自單獨(dú)進(jìn)行變化的情形，也可以進(jìn)行將它們組合起來 的顯示。
還有，雖然在上述的例子中，設(shè)為引導(dǎo)點(diǎn)是引導(dǎo)對(duì)象交叉點(diǎn)，進(jìn)行了 說明，但是不限于此，也可以是目的地或經(jīng)過地。此時(shí)，例如在到達(dá)了目
的地300m的地方時(shí)，和上述引導(dǎo)對(duì)象交叉點(diǎn)的情形相同，通過將引導(dǎo)切 換為實(shí)拍顯示模式，使引導(dǎo)目標(biāo)的顏色或形狀、圖案按照到目的地的距離 進(jìn)行變化，從而將到目的地的距離對(duì)駕駛員以易于在感覺上判明的形態(tài)進(jìn) 行顯示。
另外，在實(shí)拍顯示模式下顯示的實(shí)拍圖像雖然由拍攝到前方的攝像機(jī) 來取得，但也可以是保存于HDD中的或者通過通信所取得的交叉點(diǎn)影像。 另外，在上述的例子中，雖然對(duì)于在實(shí)拍顯示畫面上重疊引導(dǎo)目標(biāo)進(jìn)行引 導(dǎo)的情形，進(jìn)行了說明，但是也可以在地圖顯示畫面的引導(dǎo)路線上重疊引 導(dǎo)目標(biāo)的情況下使用本發(fā)明，并且使引導(dǎo)目標(biāo)的顏色或形狀、圖案按照到 引導(dǎo)點(diǎn)的距離產(chǎn)生變化。這種情況下，因?yàn)轳{駛員也可以獲得用來掌握距 離感的大致標(biāo)準(zhǔn)，所以能夠在感覺上、而且是在瞬間，掌握到引導(dǎo)點(diǎn)的距 離感。特別是，在再現(xiàn)出駕駛員應(yīng)實(shí)際看見的真實(shí)景物的駕駛員視點(diǎn)地圖 顯示下的引導(dǎo)中使用本發(fā)明時(shí)，其效果顯著。另外，也可以對(duì)實(shí)拍圖像和 地像進(jìn)行2個(gè)畫面的顯示，在各個(gè)圖像中使用本發(fā)明。還有，在上述 的例子中，雖然攝像機(jī)安裝到汽車上，但是不限于此，也可以安裝于移動(dòng) 電話等的移動(dòng)體上。
上面，詳細(xì)說明了本發(fā)明，但是上述的說明在所有方面只不過是本發(fā) 明的示例，并不用來限定其范圍。不言而喻，可以在不脫離本發(fā)明范圍的 狀況下，進(jìn)行各種改進(jìn)和變通。 產(chǎn)業(yè)上的可利用性
本發(fā)明的導(dǎo)航裝置具有能進(jìn)行可在感覺上、而且是在瞬間掌握到引導(dǎo) 點(diǎn)的距離感的顯示的效果，可以作為設(shè)置于車輛內(nèi)的汽車導(dǎo)航裝置或移動(dòng) 電話等移動(dòng)體中的導(dǎo)航裝置等，加以利用。
權(quán)利要求
1、一種導(dǎo)航裝置，用來在從本車位置附近至引導(dǎo)點(diǎn)的路線上顯示目標(biāo)，其特征在于具備目標(biāo)顯示控制部，按照從引導(dǎo)點(diǎn)到路線上的任意位置的距離，來設(shè)定上述任意位置的上述目標(biāo)的顯示形態(tài)。
2、 如權(quán)利要求1所述的導(dǎo)航裝置，其特征在于上述目標(biāo)顯示控制部按照從上述路線上的任意位置到引導(dǎo)點(diǎn)的距離， 來設(shè)定上述目標(biāo)的顯示顏色。
3、 如權(quán)利要求2所述的導(dǎo)航裝置，其特征在于上述目標(biāo)顯示控制部按照從上述路線上的任意位置到引導(dǎo)點(diǎn)的距離來 設(shè)定上述目標(biāo)的顯示顏色，使之按漸變狀進(jìn)行變化。
4、 如權(quán)利要求1所述的導(dǎo)航裝置，其特征在于上述目標(biāo)顯示控制部按照從上述路線上的任意位置到引導(dǎo)點(diǎn)的距離， 來設(shè)定上述目標(biāo)上的圖案。
5、 如權(quán)利要求4所述的導(dǎo)航裝置，其特征在于上述目標(biāo)顯示控制部進(jìn)行設(shè)定，以使得到引導(dǎo)點(diǎn)的距離越近的地方， 上述目標(biāo)上的圖案密度越高。
6、 如權(quán)利要求1所述的導(dǎo)航裝置，其特征在于-上述目標(biāo)顯示控制部按照從上述路線上的任意位置到引導(dǎo)點(diǎn)的距離， 來設(shè)定上述目標(biāo)的形狀。
7、 如權(quán)利要求6所述的導(dǎo)航裝置，其特征在于 上述目標(biāo)顯示控制部顯示多個(gè)目標(biāo)，并進(jìn)行設(shè)定，以使得到引導(dǎo)點(diǎn)的距離越近的地方，上述目標(biāo)的尺寸越小。
8、 如權(quán)利要求1 7中任一項(xiàng)所述的導(dǎo)航裝置，其特征在于 上述目標(biāo)顯示控制部在實(shí)拍圖像上重疊上述目標(biāo)。
9、 如權(quán)利要求8所述的導(dǎo)航裝置，其特征在于上述目標(biāo)顯示控制部使上述目標(biāo)半透明透過地進(jìn)行顯示。
全文摘要
提供一種導(dǎo)航裝置，進(jìn)行可以在感覺上而且是在瞬間判斷到引導(dǎo)點(diǎn)(引導(dǎo)對(duì)象交叉點(diǎn)等)的距離感的顯示。導(dǎo)航裝置用來在從本車位置附近至引導(dǎo)點(diǎn)的路線上顯示目標(biāo)，其特征為，具備目標(biāo)顯示控制部(9)，計(jì)算從本車位置和引導(dǎo)點(diǎn)之間路線上的任意位置到引導(dǎo)點(diǎn)的距離，按照從上述路線上的任意位置到引導(dǎo)點(diǎn)的距離來設(shè)定上述目標(biāo)的顯示形態(tài)。目標(biāo)顯示控制部(9)例如按照從路線上的任意位置到引導(dǎo)點(diǎn)的距離來設(shè)定目標(biāo)的顯示顏色、圖案、形狀。
文檔編號(hào)G08G1/0969GK101297177SQ20068003996
公開日2008年10月29日 申請(qǐng)日期2006年10月17日 優(yōu)先權(quán)日2005年10月26日
發(fā)明者工藤貴弘, 平井卓哉, 秋田貴志, 金銅剛史 申請(qǐng)人:松下電器產(chǎn)業(yè)株式會(huì)社