專利名稱：高速轉(zhuǎn)軸傳感數(shù)據(jù)的無線光傳輸、拾取方法與裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明屬于數(shù)據(jù)的光傳輸、拾取技術(shù)與裝置范圍，尤其涉及高速轉(zhuǎn)軸傳感數(shù) 據(jù)的無線光傳輸、拾取方法與裝置。
背景技術(shù)：
對(duì)于高速旋轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)軸，在其工作過程中，轉(zhuǎn)軸往往承受著較高的轉(zhuǎn)矩、溫度、 慣性力以及振動(dòng)， 一旦這些參數(shù)超出許可的范圍而沒有及時(shí)發(fā)現(xiàn)，將引起巨大的 安全事故，出于安全的考慮需要對(duì)其轉(zhuǎn)矩、應(yīng)力、溫度、等參數(shù)進(jìn)行實(shí)時(shí)的監(jiān)控。 一般來說，先由安裝在軸上的傳感器實(shí)時(shí)的采集相應(yīng)的轉(zhuǎn)軸工作參數(shù)，然后將數(shù) 據(jù)傳送到相應(yīng)的處理器進(jìn)行數(shù)據(jù)分析處理并顯示。由于傳感器安裝在高速旋轉(zhuǎn)的 轉(zhuǎn)軸上，最佳的數(shù)據(jù)傳輸方式是通過無線的方式來進(jìn)行數(shù)據(jù)通信，而且軸上的裝 置也只能通過電池組或無線能源來供電，這就對(duì)軸上的單元提出了很高的低功耗 要求。
在現(xiàn)有技術(shù)中，往往通過采用無線電或無線光的方法來實(shí)現(xiàn)軸上傳感數(shù)據(jù)的 傳輸。對(duì)于無線電的方式，需要在軸上安置天線來發(fā)射，這增加了系統(tǒng)結(jié)構(gòu)的復(fù) 雜性，而且容易受到干擾信號(hào)的影響。另外，由于無線電的波長比較長，傳遞信 息的速度也較慢，發(fā)射器需要持續(xù)的工作，才能保證實(shí)時(shí)采集的參數(shù)被及時(shí)的發(fā) 送，這在一定程度上使得無線電的方式耗電比較多。
相比較而言，無線光的方式就克服了以上的缺點(diǎn)，由于光的波長比無線電的 要短得多，傳遞數(shù)據(jù)的速度就要快很多，在一個(gè)有限的角度范圍就可以完成數(shù)據(jù)
的傳送。在已有的專利U.S.5,019，814中，就采用了紅外光通信的方式，它在軸 上沿轉(zhuǎn)軸一周安置了 8對(duì)發(fā)光二極管來完成8字節(jié)數(shù)據(jù)的傳送，在一對(duì)二極管中， 其中一個(gè)負(fù)責(zé)傳送一個(gè)字節(jié)的數(shù)據(jù)，另一個(gè)負(fù)責(zé)數(shù)據(jù)同步。在固定端的接收裝置， 安置了與二極管相對(duì)應(yīng)的光電三極管來接受二極管發(fā)射的信號(hào)。但是，這種裝置 體積大、結(jié)構(gòu)也比較復(fù)雜，而且由于二極管發(fā)射的光有一定的角度范圍，所以相 鄰的光電三極管在接受與之對(duì)應(yīng)的二極管的發(fā)射的數(shù)據(jù)時(shí)，容易相互干擾，特別
是在轉(zhuǎn)軸半徑不大，傳送距離較遠(yuǎn)時(shí)，相互干擾比較突出。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的正是為了解決目前高速轉(zhuǎn)軸上傳感數(shù)據(jù)的無線傳輸問題，提供 了一種結(jié)構(gòu)上更簡單，通信更可靠，且超低能耗的高速轉(zhuǎn)軸傳感數(shù)據(jù)的無線光傳 輸、拾取方法與裝置，其特征在于，所述高速轉(zhuǎn)軸傳感數(shù)據(jù)的無線光傳輸、拾取 裝置由固定模塊和軸上隨轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)軸模塊兩部分組成，固定模塊安裝在與轉(zhuǎn) 軸相對(duì)的一個(gè)固定裝置上，固定模塊和轉(zhuǎn)軸模塊之間通過光信號(hào)發(fā)射、接受進(jìn)行 無線連接。
所述固定模塊的觸發(fā)激光器3和光信號(hào)接收器4，并列安裝在與轉(zhuǎn)軸相對(duì)的 固定裝置上，光信號(hào)接收MCU 13分別連接光信號(hào)接收器4、接口 8和A電源10， 接口8連接計(jì)算機(jī)9;其光信號(hào)接收器4是一個(gè)光電三極管，用來把接收到的光 信號(hào)轉(zhuǎn)化為電信號(hào)。
所述轉(zhuǎn)軸模塊通過套環(huán)2固定在轉(zhuǎn)軸1上，觸發(fā)信號(hào)接收器5、光信號(hào)發(fā)射 器6和傳感器7并排固定在套環(huán)2上，光信號(hào)發(fā)射MCU 12分別連接觸發(fā)信號(hào)接 收器5、光信號(hào)發(fā)射器6、 A/D轉(zhuǎn)換14和B電源11，傳感器7與A/D轉(zhuǎn)換14連 接。'
所述觸發(fā)激光器3和觸發(fā)信號(hào)接收器5，或光信號(hào)接收器4與光信號(hào)發(fā)射器 6之間的相對(duì)距離為50mm-200mm的通訊距離。 所述接口8采用RS-232接口。
所迷高速轉(zhuǎn)軸傳感數(shù)據(jù)的無線光傳輸、拾取方法是在套環(huán)2上的傳感器7所 采集的數(shù)據(jù)首先經(jīng)過A/D轉(zhuǎn)換14，將模擬信號(hào)轉(zhuǎn)換成數(shù)字信號(hào)，經(jīng)過光信號(hào)發(fā)射 MCU 12緩沖并驅(qū)動(dòng)光信號(hào)發(fā)射器6向固定模塊發(fā)射光信號(hào)；當(dāng)光信號(hào)接收器4 接收到光信號(hào)發(fā)射器6發(fā)射光信號(hào)后，作為光信號(hào)接收器4的光電三極管將發(fā)射 光信號(hào)轉(zhuǎn)化為電信號(hào)，這些電信號(hào)數(shù)據(jù)由光信號(hào)接收MCU 13緩沖，并轉(zhuǎn)換為標(biāo) 準(zhǔn)串口信號(hào)上傳至負(fù)責(zé)監(jiān)控的計(jì)算機(jī)9。
所述觸發(fā)信號(hào)接收器5在轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)系統(tǒng)開始工作時(shí)，等待由觸發(fā)激光器3持 續(xù)發(fā)射的激光信號(hào)觸發(fā)，當(dāng)轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)系統(tǒng)轉(zhuǎn)動(dòng)到觸發(fā)信號(hào)接收器5的接受窗口對(duì)
著觸發(fā)激光器3的激光信號(hào)發(fā)射區(qū)域的位置時(shí)，接受觸發(fā)激光器3所發(fā)射的激光 信號(hào)作為觸發(fā)信號(hào)，觸發(fā)信號(hào)接收器5接收到觸發(fā)激光信號(hào)后，會(huì)發(fā)一個(gè)脈沖給
光信號(hào)發(fā)射MCU12，這時(shí)光信號(hào)發(fā)射MCU12就會(huì)把緩沖的數(shù)據(jù)通過光信號(hào)發(fā)射器 6發(fā)射出去，同時(shí)光信號(hào)發(fā)射器6開始發(fā)射由傳感器所測轉(zhuǎn)軸參數(shù)轉(zhuǎn)化得到的光 信號(hào)，光信號(hào)接收器4要確保安裝在正確的位置，以保證觸發(fā)信號(hào)接收器5收到 觸發(fā)激光器3的觸發(fā)激光信號(hào)時(shí)，光信號(hào)接收器4恰好能收到光信號(hào)發(fā)射器6 所發(fā)射的光信號(hào)。 一次信號(hào)發(fā)射完成后，光信號(hào)發(fā)射器6就停止工作，直到下一 次觸發(fā)信號(hào)接收器5被觸發(fā)。
本發(fā)明的有意效果是通過以上過程，本系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)了由間斷通信的方式來完成 傳感數(shù)據(jù)的傳輸。這種通信方式，只在轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)每一周的一個(gè)特定角度范圍內(nèi)， 通過串行的方式將數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)化為光信號(hào)傳送到固定模塊，在其他角度區(qū)域，光信號(hào) 發(fā)射器都不工作，這就極大地提高了轉(zhuǎn)軸模塊的能量利用，減少了能量消耗，可 以保證轉(zhuǎn)軸模塊長時(shí)間的工作而不需要使轉(zhuǎn)軸停止工作來更換電池；而且僅在一 定角度內(nèi)通信的單個(gè)光信號(hào)發(fā)射器和接收器，結(jié)構(gòu)上更簡單，通信更可靠。


圖1為對(duì)應(yīng)于本發(fā)明第一實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖。 圖2a，2b，2c和2d為本發(fā)明間斷通信的過程示意圖。 圖3a和3b為本發(fā)明的固定模塊和轉(zhuǎn)軸模塊的電路原理框圖。 圖4為本發(fā)明另一實(shí)施例的雙核微控制器方案的原理圖。 圖5為本發(fā)明另一實(shí)施例的光信號(hào)發(fā)射器切向發(fā)射方案的原理示意圖。 圖6為本發(fā)明光信號(hào)發(fā)射器徑向發(fā)射方案和切向發(fā)射放案的在光信號(hào)接收器 平面投影形狀比較示意圖。
圖7為本發(fā)明另一實(shí)施例針對(duì)不同通信距離的工作模式設(shè)置示意圖。
具體實(shí)施例方式
以下針對(duì)附圖以及具體的實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步說明。 首先參見圖1，對(duì)依據(jù)于本發(fā)明第一實(shí)施例的無線光傳輸、拾取裝置進(jìn)行說 明。如圖1，系統(tǒng)由固定模塊和軸上隨轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)軸模塊兩部分組成，其中的
固定模塊安裝在距轉(zhuǎn)軸一定距離的某一固定裝置上，它包括觸發(fā)激光器3和光 信號(hào)接收器4，光信號(hào)接收器4是可以是一個(gè)光電三極管，用來把接收到的光信
號(hào)轉(zhuǎn)化為電信號(hào)。固定模塊的電路原理框圖參見圖3a，光信號(hào)接收器4將接收到 的光信號(hào)轉(zhuǎn)化為電信號(hào)后，由光信號(hào)接收MCU 13進(jìn)行數(shù)據(jù)的緩沖和處理，將其 轉(zhuǎn)化為標(biāo)準(zhǔn)串口信號(hào)，通過RS-232接口 8上傳到負(fù)責(zé)監(jiān)控的計(jì)算機(jī)9。
轉(zhuǎn)軸模塊通過套環(huán)2固定在轉(zhuǎn)軸1上，它包括觸發(fā)信號(hào)接收器5、光信號(hào) 發(fā)射器6和傳感器7。轉(zhuǎn)軸模塊的電路原理框圖參見圖3b，傳感器7持續(xù)得采集 轉(zhuǎn)軸參數(shù)的數(shù)據(jù)，這些數(shù)據(jù)經(jīng)過A/D轉(zhuǎn)換14轉(zhuǎn)換后，由光信號(hào)發(fā)射MCU 12來緩 沖和處理。觸發(fā)信號(hào)接收器5可以是一個(gè)光電三極管，當(dāng)它接收到觸發(fā)激光信號(hào) 后，會(huì)發(fā)一個(gè)脈沖給光信號(hào)發(fā)射MCU 12，這時(shí)光信號(hào)發(fā)射MCU 12就會(huì)把緩沖的 數(shù)據(jù)通過光信號(hào)發(fā)射器6發(fā)射出去，其中光信號(hào)發(fā)射器6可以是一個(gè)發(fā)光二極管 (LED)。
參見圖2a，2b，2c和2d，描述了本發(fā)明間斷通信的工作過程，在圖2a，2b和 2c的階段，觸發(fā)激光器3持續(xù)不斷的發(fā)射觸發(fā)激光信號(hào)，傳感器7同時(shí)也在持續(xù) 的采集數(shù)據(jù)，但光信號(hào)發(fā)射器6并不工作。當(dāng)轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)到恰當(dāng)?shù)奈恢?，如圖2d，觸 發(fā)信號(hào)接收器5可以收到觸發(fā)信號(hào)時(shí)，則光信號(hào)發(fā)射器6開始以光信號(hào)的方式發(fā) 射光信號(hào)到光信號(hào)發(fā)射MCU12，進(jìn)行光信號(hào)數(shù)據(jù)的緩沖和轉(zhuǎn)換。由于光信號(hào)傳遞 信息的速度快，所以整個(gè)通信過程非常的快，光信號(hào)發(fā)射器6在發(fā)射完數(shù)據(jù)后則 停止工作，直到轉(zhuǎn)軸又旋轉(zhuǎn)到使觸發(fā)信號(hào)接收器5可以接收到觸發(fā)信號(hào)的位置。 本無線光傳輸、拾取裝置在實(shí)際工作中將重復(fù)以上間斷通信的工作過程。
在依據(jù)于本發(fā)明的另一個(gè)實(shí)施例中，對(duì)于多路傳感數(shù)據(jù)的情況，如圖4，采 用雙核微控制器的方案。由于多路傳感數(shù)據(jù)容易導(dǎo)致微控制器控制采樣和通信的 時(shí)間序列沖突，僅采用光信號(hào)發(fā)射MCU 12難以完成實(shí)時(shí)地控制數(shù)據(jù)緩沖、轉(zhuǎn)換 與信號(hào)發(fā)射。如圖4，采用雙核微控制器MCU1和MCU 2來代替單個(gè)光信號(hào)發(fā)射 MCU 12可以很好的解決這一問題，其中MCU 1負(fù)責(zé)數(shù)據(jù)采集與緩沖的過程，然后 將數(shù)據(jù)通過串行的方式傳送到MCU 2 ，由MCU 2控制數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換和信號(hào)發(fā)射。
在依據(jù)于本發(fā)明的另一個(gè)實(shí)施例中，如圖5，光信號(hào)發(fā)射器可根據(jù)實(shí)際采取
優(yōu)化的發(fā)射光信號(hào)的角度或路徑。在本發(fā)明的第一實(shí)施例中，發(fā)射器沿轉(zhuǎn)軸的徑 向發(fā)射光信號(hào)，這樣光信號(hào)束在光信號(hào)接收器平面上的投影就是圓形或接近圓
形，如圖6中的A區(qū)域所示。當(dāng)如圖5使光信號(hào)發(fā)射器15沿轉(zhuǎn)軸的切向發(fā)射光 信號(hào)時(shí)，則在光信號(hào)接收器平面上的投影就是橢圓形，如圖6中B區(qū)域所示。圖 6中的陰影部分C區(qū)域就是沿轉(zhuǎn)軸的切向發(fā)射比沿轉(zhuǎn)軸徑向發(fā)射在光信號(hào)接收器 平面上浪費(fèi)的無效的光投影，因?yàn)檫@部分光不會(huì)被光信號(hào)接收器接收到。所以， 光信號(hào)接收器沿轉(zhuǎn)軸的切向發(fā)射光信號(hào)的方案，光信號(hào)的能量更集中，效率更高， 而且，在轉(zhuǎn)軸以同樣的速度旋轉(zhuǎn)一周的情況下，相對(duì)于沿轉(zhuǎn)軸徑向發(fā)射的方案， 沿轉(zhuǎn)軸切向發(fā)射的方案可以以更小的發(fā)射角度來完成數(shù)據(jù)的通信，這就降低了光 信號(hào)發(fā)射器的能量消耗。
在依據(jù)于本發(fā)明的另一個(gè)實(shí)施例中，我們?cè)O(shè)計(jì)了光信號(hào)發(fā)射器的工作模式切 換。由于轉(zhuǎn)軸模塊對(duì)低能耗有很高的要求，最大限度地降低軸上各部分的能量消 耗是本發(fā)明的主要目的之一。在實(shí)際應(yīng)用中，近距離通信和遠(yuǎn)距離通信，對(duì)光信 號(hào)發(fā)射器的光信號(hào)強(qiáng)度要求是不一樣的，如圖7，在低功耗模式下，可實(shí)現(xiàn) 50mm-500mm的通信要求，但是如果通信距離比較短時(shí)，所需光信號(hào)強(qiáng)度遠(yuǎn)比500mm 通信距離時(shí)所要求的低，如果仍工作在這種工作模式下，則造成了能量的浪費(fèi)， 因此，本實(shí)施例通過給光信號(hào)發(fā)射器串聯(lián)一電阻，來限制其電流，進(jìn)而降低其光 信號(hào)強(qiáng)度，這就是如圖7中的超低功耗模式，它適用于50ram-200rani的通訊距離。 兩種工作模式通過一開關(guān)改變串聯(lián)入電阻的大小來進(jìn)行切換。
權(quán)利要求
1.一種高速轉(zhuǎn)軸傳感數(shù)據(jù)的無線光傳輸、拾取裝置，其特征在于，所述高速轉(zhuǎn)軸傳感數(shù)據(jù)的無線光傳輸、拾取裝置由固定模塊和軸上隨轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)軸模塊兩部分組成，固定模塊安裝在與轉(zhuǎn)軸相對(duì)的一個(gè)固定裝置上，固定模塊和轉(zhuǎn)軸模塊之間通過光信號(hào)發(fā)射、接受進(jìn)行無線連接。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述高速轉(zhuǎn)軸傳感數(shù)據(jù)的無線光傳輸、拾取裝置，其特征 在于，所述固定模塊的觸發(fā)激光器(3)和光信號(hào)接收器(4)，并列安裝在與轉(zhuǎn) 軸相對(duì)的固定裝置上，光信號(hào)接收MCU (13)分別連接光信號(hào)接收器(4)、接口(8) 和A電源(10)，接口 (8)連接計(jì)算機(jī)(9);其光信號(hào)接收器(4)是一個(gè) 光電三極管，用來把接收到的光信號(hào)轉(zhuǎn)化為電信號(hào)。
3. 根據(jù)權(quán)利要求1所述高速轉(zhuǎn)軸傳感數(shù)據(jù)的無線光傳輸、拾取裝置，其特征 在于，所述轉(zhuǎn)軸模塊通過套環(huán)(2)固定在轉(zhuǎn)軸(1)上，觸發(fā)信號(hào)接收器(5)、 光信號(hào)發(fā)射器(6)和傳感器(7)并排固定在套環(huán)(2)上，光信號(hào)發(fā)射MCU (12) 分別連接觸發(fā)信號(hào)接收器(5)、光信號(hào)發(fā)射器(6)、 A/D轉(zhuǎn)換(14)和B電源(11 )， 傳感器(7)與A/D轉(zhuǎn)換(14)連接。
4. 根據(jù)權(quán)利要求1所述高速轉(zhuǎn)軸傳感數(shù)據(jù)的無線光傳輸、拾取裝置，其特征 在于，所述觸發(fā)激光器(3)和觸發(fā)信號(hào)接收器(5)，或光信號(hào)接收器(4)與光 信號(hào)發(fā)射器(6)之間的相對(duì)距離為50mm-200腿的通訊距離。
5. 根據(jù)權(quán)利要求1所述高速轉(zhuǎn)軸傳感數(shù)據(jù)的無線光傳輸、拾取裝置，其特征 在于，所述接口 (8)采用RS-232接口。
6. —種高速轉(zhuǎn)軸傳感數(shù)據(jù)的無線光傳輸、拾取方法，其特征在于，在套環(huán)(2) 上的傳感器(7)所采集的數(shù)據(jù)首先經(jīng)過A/D轉(zhuǎn)換(14)將模擬信號(hào)轉(zhuǎn)換成數(shù)字 信號(hào)，經(jīng)過光信號(hào)發(fā)射MCU (12)緩沖并驅(qū)動(dòng)光信號(hào)發(fā)射器(6)向固定模塊發(fā)射 光信號(hào);'當(dāng)光信號(hào)接收器(4)接收到光信號(hào)發(fā)射器(6)發(fā)射光信號(hào)后，作為 光信號(hào)接收器(4)的光電三極管將發(fā)射光信號(hào)轉(zhuǎn)化為電信號(hào)，這些電信號(hào)數(shù)據(jù) 由光信號(hào)接收MCU (13)緩沖，并轉(zhuǎn)換為標(biāo)準(zhǔn)串口信號(hào)上傳至負(fù)責(zé)監(jiān)控的計(jì)算機(jī)(9) 。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述高速轉(zhuǎn)軸傳感數(shù)據(jù)的無線光傳輸、拾取方法，其特征 在于，所述觸發(fā)信號(hào)接收器(5)在轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)系統(tǒng)開始工作時(shí)，等待由觸發(fā)激光 器(3)持續(xù)發(fā)射的激光信號(hào)觸發(fā)，當(dāng)轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)系統(tǒng)轉(zhuǎn)動(dòng)到觸發(fā)信號(hào)接收器(5) 的接受窗口對(duì)著觸發(fā)激光器(3)的激光信號(hào)發(fā)射區(qū)域的位置時(shí)，接受觸發(fā)激光 器(3)所發(fā)射的激光信號(hào)作為觸發(fā)信號(hào)，觸發(fā)信號(hào)接收器(5)接收到觸發(fā)激光 信號(hào)后，會(huì)發(fā)一個(gè)脈沖給光信號(hào)發(fā)射MCU (12)，這時(shí)光信號(hào)發(fā)射MCU (12)就會(huì) 把緩沖的數(shù)據(jù)通過光信號(hào)發(fā)射器(6)發(fā)射出去，同時(shí)光信號(hào)發(fā)射器(6)開始發(fā) 射由傳感器所測轉(zhuǎn)軸參數(shù)轉(zhuǎn)化得到的光信號(hào)，光信號(hào)接收器4要確保安裝在正確 的位置，以保證觸發(fā)信號(hào)接收器(5)收到觸發(fā)激光器(3)的觸發(fā)激光信號(hào)時(shí)， 光信號(hào)接收器(4)恰好能收到光信號(hào)發(fā)射器(6)所發(fā)射的光信號(hào)； 一次信號(hào)發(fā) 射完成后，光信號(hào)發(fā)射器6就停止工作，直到下一次觸發(fā)信號(hào)接收器(5)被觸 發(fā)。
全文摘要
本發(fā)明公開了屬于數(shù)據(jù)的光傳輸、拾取技術(shù)與裝置范圍一種高速轉(zhuǎn)軸傳感數(shù)據(jù)的無線光傳輸、拾取方法與裝置。該裝置由固定模塊和軸上隨轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)軸模塊兩部分組成，固定模塊安裝在與轉(zhuǎn)軸相對(duì)的一個(gè)固定裝置上，固定模塊和轉(zhuǎn)軸模塊之間通過光信號(hào)發(fā)射、接受進(jìn)行無線連接。其方法是在套環(huán)上的傳感器采集的數(shù)據(jù)先經(jīng)過A/D轉(zhuǎn)換將模擬信號(hào)轉(zhuǎn)換成數(shù)字信號(hào)，經(jīng)過MCU緩沖并驅(qū)動(dòng)光信號(hào)發(fā)射器發(fā)射光信號(hào)；光信號(hào)接收器接收到發(fā)射光信號(hào)后，光信號(hào)接收器將發(fā)射光信號(hào)轉(zhuǎn)化為電信號(hào)，這些電信號(hào)數(shù)據(jù)由MCU緩沖，并轉(zhuǎn)換為標(biāo)準(zhǔn)串口信號(hào)上傳至負(fù)責(zé)監(jiān)控的計(jì)算機(jī)。本發(fā)明能量消耗低，轉(zhuǎn)軸模塊工作時(shí)間長，更換電池次數(shù)少；結(jié)構(gòu)簡單，通信更可靠。
文檔編號(hào)G08C23/04GK101373558SQ200810112280
公開日2009年2月25日 申請(qǐng)日期2008年5月22日 優(yōu)先權(quán)日2008年5月22日
發(fā)明者張 凱, 鞏馬理, 張海濤, 強(qiáng) 柳, 王東生, 瑪撒凱祖·阿卡特蘇卡, 瑟克·卡特奧, 趙曉東, 平 閆, 磊 黃 申請(qǐng)人:清華大學(xué);三菱重工業(yè)株式會(huì)社