專利名稱：安全駕駛支持裝置的制作方法
技術領域：
本發(fā)明涉及駕駛支持的技術領域，其支持駕駛車輛的駕駛者的安全確認。
背景技術：
傳統(tǒng)的安全駕駛支持裝置包括用于根據(jù)地圖信息、危險對象的路徑和位于與該危險對象相交或接近的位置的本車輛的路徑來估計危險區(qū)域的部分；顯示部分，用于顯示估計的危險區(qū)域和危險對象，其中，在地圖上相交的或接近的位置上疊加該危險區(qū)域和該危險對象。根據(jù)該安全駕駛支持裝置，具有這樣的效果能夠顯示對象和具有發(fā)生涉及本車輛的事故的可能性的區(qū)域(即使在并未發(fā)生事故的路口等)，并預先使駕駛者注意到該危險(例如，參見專利引用1)。
專利引用1: JP-A-2005-16555
發(fā)明內容
本發(fā)明所解決的問題
然而，例如，由于具有交通信號的路口被顯示為危險區(qū)域，且行人一律被顯示為危險對象，所以，當該行人根據(jù)交通信號而停下來時，盡管實際上行人并不處于危險狀態(tài)，但傳統(tǒng)的安全駕駛支持裝置也將該行人確定為處于危險狀態(tài)。
關于該傳統(tǒng)技術，提供了這樣的技術當檢測到行人的速度變化、且行人的速度變化發(fā)生時，確定該行人處于危險狀態(tài)。
然而，在該技術中，即使在該行人在路口處信號變化時突然開始奔跑，并穿過人行橫道的危險情況中，以及即使在該行人僅僅在人行道上開始奔跑而在人行橫道處沒有穿越意圖的沒有危險的情況中，也將無區(qū)別地確定該行人處于危險狀態(tài)。
此外，作為直接確定處于危險狀態(tài)的技術，存在通過^r測行人進入本車輛的將來移動路徑而確定該行人處于危險狀態(tài)的4支術。然而，在該才支術中，首先在當該行人進入到本車輛的移動路徑的時間點確定該行人處于危險，導致僅剛好在之前向駕駛者發(fā)出危險警告。
考慮到上面所描述的傳統(tǒng)情況，本發(fā)明已被實施，且本發(fā)明的目的在于
解決問題的手段
本發(fā)明采用的安全駕駛支持裝置包括
交通障礙物檢測部分，其檢測在本車輛周邊存在的包括車輛或行人的移動物體、該移動物體和交通規(guī)則物體、或者該移動物體和道路形狀；
速度變化引發(fā)事件檢測部分，其在交通障礙物檢測部分的檢測結果基礎上，檢測速度變化引發(fā)事件，該速度變化引發(fā)事件被定義為引發(fā)該移動物體的速度變化的事件；
速度變化檢測部分，其在該交通障礙物^r測部分的檢測結果的基礎上，檢測該移動物體的速度變化；以及
危險移動物體檢測部分，其當該速度變化引發(fā)事件檢測部分檢測到當前或過去的速度變化引發(fā)事件的出現(xiàn)、以及該速度變化檢測部分檢測到該移動物體的速度變化時，確定該移動物體為危險移動物體。
通過該配置，可高精度地4全測到危險的移動物體，該移動物體由于速度突然與駕駛者的預期相反地變化而很可能導致事故，該移動物體例如為，當信號在路口處由藍色變?yōu)榧t色時突然開始奔跑的行人。此外，例如，能夠以比檢測到行人進入本車輛路徑的傳統(tǒng)情況更早的定時檢測到危險的移動物體。因此，駕駛者能夠根據(jù)本車輛周邊的情況，確切地掌握要被特別注意的危險的移動物體的存在，以使得能夠防止事故的出現(xiàn)。
本發(fā)明的優(yōu)點
本發(fā)明能夠提供這樣的安全駕駛支持裝置，其具有能夠在較早的定時且高精度地檢測危險移動物體的效果。


圖1是根據(jù)本發(fā)明第一實施例的安全駕駛支持裝置的框圖2是表示根據(jù)本發(fā)明第一實施例的安全駕駛支持裝置的操作的流程
圖3是表示選擇速度變化引發(fā)事件的步驟的操作的流程圖；圖4是表示對危險行人候選進行視覺識別確認的步驟操作的流程圖；圖5是表示在信號變化時突然加速并穿越人行橫道的行人的情形的圖；圖，6是表示當公共車輛在公共車站停車時、突然加速并.穿越人行橫道的行人的情形的圖7是表示躲避水坑或工地并突然進入道路的行人的情形的圖；圖8是表示兒童突然開始朝對向車道上步行的成年人移動的情況的圖；圖9是表示兒童追趕球并突然進入道路的情況的圖。附圖標號和標記的描述
100安全駕駛支持裝置
101交通障礙物檢測部分
102速度變化檢測部分
103本車輛行駛信息檢測部分
104本車輛行駛路徑預測部分
105速度變化引發(fā)事件選擇部分
106速度變化引發(fā)事件檢測部分
107視線檢測部分
108視覺識別確定部分
109危險行人#全測部分
110信息提供部分
111車輛控制部分
具體實施例方式
本發(fā)明的安全駕駛支持裝置被配置為包括
交通障礙物檢測部分，其檢測在本車輛周邊存在的包括車輛或行人的移動物體、該移動物體和交通規(guī)則物體、或者該移動物體和道路形狀；
速度變化引發(fā)事件檢測部分，其在交通障礙物檢測部分的檢測結果基礎上，檢測速度變化引發(fā)事件，該速度變化引發(fā)事件被定義為引發(fā)該移動物體的速度變化的事件；
速度變化檢測部分，其在該交通障礙物檢測部分的檢測結果的基礎上，檢測該移動物體的速度變化；以及
危險移動物體檢測部分，其當該速度變化引發(fā)事件檢測部分檢測到當前或過去的速度變化引發(fā)事件的出現(xiàn)、以及該速度變化檢測部分^r測到該移動 物體的速度變化時，確定該移動物體為危險移動物體。
通過該配置，可高精度地檢測到危險的移動物體，該移動物體由于速度 突然與駕駛者的預期相反地變化而^f艮可能導致事故，該移動物體例如為，當 信號在路口處由藍色變?yōu)榧t色時突然開始奔跑的行人。此外，例如，能夠以 比檢測到行人進入本車輛路徑的傳統(tǒng)情況更早的定時檢測到危險的移動物 體。因此，駕駛者能夠根據(jù)本車輛周邊的情況，確切地掌握要被特別注意的 危險的移動物體的存在，.以使得能夠防止事故的出現(xiàn)。
此外，在本發(fā)明的安全駕駛支持裝置中，該交通障礙物檢測部分檢測交 通規(guī)則物體的位置或形狀特征、道路形狀的位置或形狀特征、或存在于本車 輛周邊的移動物體的移動狀態(tài)、位置或形狀特征。該安全駕駛支持裝置還包 括速度變化引發(fā)事件選擇部分，其在該交通障礙物檢測部分所檢測的信息 的基礎上，選擇要由該速度變化S1發(fā)事件檢測部分檢測的速度變化？ 1發(fā)事件。
通過該配置，能夠基于例如從行人的身高等形狀特征猜測的年齡、行人 的位置或移動狀態(tài)、道路形狀或交通規(guī)則的屬性等的情形，選擇很可能引發(fā) 移動物體(例如行人)速度變化的事件，以使得能夠高精度地確定危險的移 動物體。
此外，本發(fā)明中的該安全駕駛支持裝置被配置為包括本車輛移動路徑預 測部分，其預測本車輛的路徑。該速度變化引發(fā)事件選擇部分在基于由本車 輛移動路徑預測部分所預測的本車輛的路徑而確定的范圍內，選擇要被檢測 的速度變化引發(fā)事件。此外，本發(fā)明的安全駕駛支持裝置被配置為包括本車 輛行駛信息檢測部分，其檢測關于本車輛的行駛信息。本車輛移動路徑預測 部分根據(jù)本車輛行駛信息檢測部分檢測的關于本車輛的行駛信息，來預測本 車輛的路徑。
通過該配置，根據(jù)本車輛的移動路徑，能夠更加適當?shù)剡x擇很可能引發(fā) 移動物體(例如行人)的速度變化的事件。
此外，在本發(fā)明的安全駕駛支持裝置中，該速度變化引發(fā)事件檢測部分 在相應于由速度變化引發(fā)事件選擇部分選擇的速度變化引發(fā)事件而確定的范 圍內，檢測速度變化引發(fā)事件的出現(xiàn)。
通過該配置，能夠限定速度變化引發(fā)事件的檢測范圍，以使得能夠減少 處理負擔。此外，在本發(fā)明的安全駕駛支持裝置中，該速度變化檢測部分將在相應 于由速度變化引發(fā)事件選擇部分選擇的速度變化引發(fā)事件而確定的范圍內存 在的移動物體設置為檢測對象。
通過該配置，能夠限定作為要^r測速度變化的對象的移動物體，以使得 能夠減少處理負擔。
此外，本發(fā)明的安全駕駛支持裝置被配置為包括視線檢測部分，其檢 測駕駛者的視線方向；以及視覺識別確定部分，其在視線4僉測部分所檢測的 ^L線方向和交通障礙物4全測部分所;險測的移動物體的存在位置的基礎上，確 定駕駛者是否視覺識別出該移動物體。當該速度變化檢測部分檢測到由視覺 識別確定部分確定在過去的預定時間內被視覺識別的移動物體的速度變化 時，該危險移動物體4企測部分將該移動物體確定為危險移動物體。
通過該配置，能夠通過確定駕駛者是否識別移動物體而作出接近駕駛者 危險預測的決定，以使得能夠更加適當?shù)刂С竹{駛者的安全駕駛。
此外，本發(fā)明的安全駕駛支持裝置被配置為包括存儲部分，其存儲指示 與關于交通規(guī)則物體、道路形狀或移動物體的信息相關的速度變化引發(fā)事件 的信息。速度變化引發(fā)事件選擇部分從在該存儲部分存儲的信息中選擇要由 速度變化S1發(fā)事件檢測部分檢測的速度變化引發(fā)事件。
通過該配置，能夠選擇在本車輛周邊的交通規(guī)則物體等的情況中很可能 引發(fā)速度變化的事件，以使得能夠高精度地確定危險的移動物體。
此外，本發(fā)明的安全駕駛支持裝置被配置為包括獲取部分，其通過道路-車輛通信部分，從安裝在道路中的路側系統(tǒng)獲得指示速度變化引發(fā)事件的信 息。該速度變化？ 1發(fā)事件選擇部分從獲取部分所獲取的信息中選擇要由速度 變化引發(fā)事件檢測部分檢測的速度變化引發(fā)事件。
通過該配置，能夠有效地在安裝路側系統(tǒng)的位置處獲取指示很可能引發(fā) 速度變化的事件的信息。
此外，本發(fā)明的安全駕駛支持裝置被配置為包括信息提供部分，其當由 該危險移動物體檢測部分檢測到該危險移動物體時，向駕-駛者提供有關避免 與該危險移動物體4妄觸的信息。
通過該配置，能夠通過顯示器、揚聲器等向駕駛者通知危險移動物體的 存在，以使得能夠有助于駕駛者對于該危險移動物體的識別。
進而，本發(fā)明的安全駕駛支持裝置被配置為包括車輛控制部分，其用于當由危險移動物體^r測部分^:測到危險移動物體時，控制車輛避免與危險移 動物體相4妄觸。
通過該配置，通過應用前照燈，能夠提供存在危險行人的通知，或者， 車輛能夠自動制動，以使得能夠有助于駕駛者的躲避行為或對于危險移動物 體的識別。
在下文中將參考附圖描述本發(fā)明的實施例 (第一實施例)
圖1是表示根據(jù)本發(fā)明的第一實施例的安全駕駛支持裝置的配置的框圖。
如圖1所示，安全駕駛支持裝置100包括交通障礙物檢測部分101、和 用于根據(jù)該交通障礙物檢測部分101檢測的行人的移動狀態(tài)來檢測速度變化 的速度變化^:測部分102。該交通障礙物;險測部分101包括傳感單元，例 如毫米波雷達、安裝于前保險杠的激光雷達或朝向前進方向并安裝于后視鏡 之后的立體攝像機；用于存儲包括在車輛導航系統(tǒng)中的地圖信息的存儲單元； 以及例如道路-車輛通信單元(例如，無線電導航臺、光學導航臺和DSRC(專 用短距離通信)的通信單元(未示出)。并且，該交通障礙物檢測部分101檢 測包括行人和車輛的移動物體、包括路口的道路形狀、包括存在于本車輛前 方的信號機、標示和交通信號的交通規(guī)則物體，并進行對位置(從本車輛觀 察的距離或角度)的估計、對形狀特征的確定、以及對所檢測的交通規(guī)則物 體等的種類進行確定，并且，檢測被定義為移動狀態(tài)(例如速度及其確定結 果)的交通障礙物。
此外，該安全駕駛支持裝置100包括本車輛行駛信息檢測部分103和本 車輛移動路徑預測部分104。本車輛行駛信息檢測部分103從安裝于本車輛 的ECU (引擎控制單元)、車輛導航系統(tǒng)、車載網(wǎng)絡(例如CAN (控制器局 域網(wǎng)絡))、GPS (全球定位系統(tǒng))等檢測行駛信息，例如本車輛的速度、轉 向角、信號燈(winker)指示、位置信息、道路形狀或到目的地的路線信息。 本車輛移動路徑預測部分104根據(jù)與本車輛行駛信息檢測部分103 ;險測的本 車輛相關的行駛信息，預測本車輛將來的移動路徑。
此外，該安全駕駛支持裝置100包括速度變化引發(fā)事件選擇部分105和 速度變化引發(fā)事件檢測部分106。該速度變化引發(fā)事件選擇部分105在基于 由本車輛移動路徑預測部分104預測的本車輛的預測移動線路、關于移動物體(包括行人在內)的移動狀態(tài)、形狀特征、位置信息、道路形狀、由交通
障礙物;險測部分101所檢測的本車輛周邊的交通規(guī)則物體而確定的范圍內， 選擇至少一個或多個速度變化引發(fā)事件，該速度變化引發(fā)事件是很可能在本 車輛周邊引發(fā)行人速度變化的事件。該速度變化引發(fā)事件檢測部分106在相 應于由速度變化引發(fā)事件選擇部分105所選擇的速度變化引發(fā)事件而規(guī)定的 范圍內，檢測該速度變化引發(fā)事件的出現(xiàn)。
此外，該安全駕駛支持裝置100包括視線檢測部分107和視覺識別確定 部分108。該視線檢測部分107具有用于拍攝駕駛者的臉(包括眼睛)周邊 的且被安裝于后視鏡上、儀表面板內部、.本車輛內部的轉向柱蓋板等的攝像 機等，并檢測駕駛者的視線方向。該視覺識別確定部分108根據(jù)由視線檢測 部分107所檢測的視線方向和由交通障礙物檢測部分101所檢測的行人的存 在位置，確定駕駛者是否在視覺上識別出行人。
此外，該安全駕駛支持裝置100包括危險行人^r測部分109,其當速度 變化引發(fā)事件檢測部分106檢測檢測到速度變化引發(fā)事件、速度變化檢測部 分102檢測到行人的速度變化、以及該視覺識別確定部分108確定在過去某 個時間在視覺上識別出該行人時，基于駕駛者過去在一見覺上識別出該行人的 情況下的移動狀態(tài)而預測行人的移動路徑，并且，在行人的速度變化超過駕 駛者預期的可能性高時，判定該行人為危險行人。
進而，該安全駕駛支持裝置100包括信息提供部分110和車輛控制部分 111。當危險行人檢測部分109檢測到危險行人時，該信息提供部分110使用 顯示器、揚聲器等向駕駛者提供有關避免與危險行人接觸的信息。當危險行 人檢測部分109檢測到危險行人時，該車輛控制部分111執(zhí)行車輛控制，例 如，在危險行人的方向上應用前照燈、或者自動制動本車輛，以避免與危險 的行人相接觸。
此處，該交通障礙物;險測部分101是交通障礙物4全測部分的一個示例。 此外，該速度變化檢測部分102是速度變化檢測部分的一個示例。此外，本 車輛行駛信息檢測部分103是本車輛行駛信息檢測部分的一個示例。此外， 本車輛移動路徑預測部分104是本車輛移動路徑預測部分的一個示例。此外， 速度變化引發(fā)事件選擇部分105是速度變化引發(fā)事件選擇部分的一個示例。
此外，速度變化引發(fā)事件檢測部分106是速度變化引發(fā)事件檢測部分的 一個示例。此外，視線檢測部分107是視線檢測部分的一個示例。此外，視線確定部分108是^L線確定部分的一個示例。此外，危險4于人4企測部分109 是危險行人檢測部分的一個示例。此外，信息提供部分110是信息提供部分 的一個示例。此外，車輛控制部分111是車輛控制部分的一個示—例。
此外，指示速度變化引發(fā)事件的信息是過去實際發(fā)生的行人事故之中的、 由于行人速度突然變化而引發(fā)事故的事件，并且是這樣的信息，其中，具有 高出現(xiàn)頻率的事故與關于移動物體的位置信息、交通規(guī)則物體和車輛周邊道 路形狀等相關聯(lián)。作為速度變化引發(fā)事件的示例，考慮以下情況在右轉向 方向的道路上安裝用于的行人的信號的變化點的情況；在本車輛即將要行駛 的道路的對向車道中存在公共車站，而在本車輛一側車道的人行道上存在行
人的情形下， 一輛路線公共車輛停在該7>共車站的情況；在某個距離內一輛 公共車輛接近公共車站的情況；在某個距離內(例如5米或更短)、在本車輛
一側車道的人行道上存在行人的情形下，在本車輛 一側的車道上或人行道上 存在水坑或工地區(qū)域且行人接近該水坑或工地區(qū)域的情況；在本車輛一側車 道的人行道上存在一個兒童的情形下，在該兒童周邊3米以內不存在成年人， 而在對向車道的人行道上存在成年人的情況；在本車輛一側車道的人行道上
存在球和兒童(例如球和兒童之間的距離為5米或更短)的情況，等等。
作為獲取該安全駕駛支持裝置100的速度變化引發(fā)事件的方法，該速度 變化引發(fā)事件可以以預先與車輛導航系統(tǒng)中的地圖信息累積在一起的形式被 存儲于安全駕駛支持裝置100中，或者可以從安裝于道路中的路側系統(tǒng)獲取， 例如，通過諸如無線電導航臺、光學導航臺和DSRC的道路-車輛通信部分(未 示出)。在從路側系統(tǒng)獲取的情況下，通過單獨準備在安裝路側系統(tǒng)的每個位 置頻繁發(fā)生的速度變化引發(fā)事件，能夠有效地獲取速度變化引發(fā)事件。
另外，在上面的說明中，示出了通過視線確定部分107和視覺識別確定 部分108使用視覺識別危險行人的狀態(tài)而確定危險行人的示例，但不用說的 是，可以不使用駕駛者識別出行人的狀態(tài)而確定危險的行人。此外，上面所 描述的速度變化引發(fā)事件選擇部分105不是必不可少的配置，但通過包括速 度變化引發(fā)事件選擇部分105，能夠根據(jù)本車輛周邊的情形而更加適當?shù)卮_ 定危險的行人。
接下來，圖2示出表示根據(jù)本發(fā)明的第一實施例的安全駕駛支持裝置的 操作的流程圖。此處，作為示例，將采用這樣的情況來描述該安全駕駛支持 裝置的操作流程，所述情況即當圖5所示的本車輛在路口處朝右轉向時，向后通過對向車道的人行道的行人突然加速并在右轉向方向的道路中安裝的 用于行人的信號的變化點(藍色閃爍)處穿過人行橫道。
該安全駕駛支持裝置100檢測由交通障礙物檢測部分101所檢測的行人、
車輛、人行橫道、交通信號、本車輛周邊的道路形狀的存在或不存在、以及 在存在的情況下的到對象的方向和距離，并通過速度變化51發(fā)事件選擇部分
105選擇速度變化引發(fā)事件(S201 )。
此處，作為交通障礙物檢測部分101檢測本車輛周邊的道路形狀的方法， 存在使用關于車輛導^^系統(tǒng)的地圖信息的方法、通過概率性地估計與為拍才聶 本車輛的前方的攝像機圖像預先準備的多個道路模型的一致性程度而估計最 可能的道路形狀的方法、從使用道路-車輛通信的路側系統(tǒng)獲取關于道路形狀 的信息的方法、用于通過使用道路-車輛通信系統(tǒng)獲取在路口設置的固定點攝 像機的圖像而在本車輛中估計道路形狀的方法，等等。此外，作為交通障礙 物;險測部分101 4全測行人、.車輛、人行橫道和本車輛周邊的交通信號的方法， 給出概率性地估計與為每個行人、車輛、人行橫道和交通信號、以及拍攝本 車輛的前方的攝像機圖像預先準備的多個模版的一致性程度的方法。此外， 作為交通障礙物檢測部分101檢測人行橫道或交通信號的方法，給出使用關 于車輛導航系統(tǒng)的地圖信息的方法、或通過道路-車輛通信從路側系統(tǒng)獲取交 通信號的點亮情形狀態(tài)或存在地點的方法.。對于車輛和行人而言，每個車輛 和行人搭載和攜帶終端，其具有用于檢測加速度的傳感單元、用于輸入自己 的屬性(年齡、性別、所屬信息等)的輸入單元、以及用于與其它人通信和 從該終端向使用該通信單元的本車輛發(fā)送各個屬性或狀態(tài)的通信單元，且因 此，該交通障礙物檢測部分101能夠檢測車輛和行人。此處的所屬信息是指 示搭載或攜帶該終端的行人或車輛的駕駛者的所屬的信息，例如，能夠用于 識別具有終端唯一 ID為A的終端的行人和具有終端唯一 ID為B的終端的行 人為父母和孩子。此外，移動電話等可被用作行人所攜帶的終端。
此處，圖3示出安裝在右轉向方向的道路上的用于行人的信號的變化點 成為速度變化引發(fā)事件的情況下，步驟S201的操作流程。在步驟S201中， 本車輛移動路徑預測部分104根據(jù)有關本車輛的行駛信息預測本車輛將來的
移動路徑(S301 )。
預測本車輛的移動路徑的方法包括使用在車輛導航系統(tǒng)中設置的到目的
地的路線信息的方法、根據(jù)本車輛的信號燈指示和由交通障礙物檢測部分101檢測的道路形狀來預測在路口處駕駛者很快將要進入的移動路徑的方法、使 用基于從本車輛后來的前進方向和駕駛者的信號燈、轉向、加速器或制動等 的操作的時序數(shù)據(jù)等的統(tǒng)計學習而創(chuàng)建的駕駛行為預測模型來進行估計的方 法?？梢酝ㄟ^這些方法來預測本車輛的移動路徑。在4企測到在駕駛者接下來
要進入的路口進行右轉向的情況下(S302:"是，，)，速度變化引發(fā)事件選擇部 分105使用交通障礙物檢測部分101檢測本車輛的周邊的交通障礙物(S303 )。
此處，可在包括含有所預測的本車輛的路徑的對向車道的人行道和道路、 以及交通規(guī)則物體(例如交通信號或在它們上面的標示)的區(qū)域中，設置速 度變化引發(fā)事件選擇部分105使用交通障礙物檢測部分101檢測交通障礙物 的檢測范圍。例如，在檢測到在路口進行右轉向的情況下，可在這樣的范圍 中設置相對于道路表面的水平方向的檢測范圍，在該范圍中，路口內部、人 行道及對向車道和本車道的道路被包括作為在進入該路口之前的區(qū)域；可在 包括交通規(guī)則物體(例如交通信號、信號機或出現(xiàn)在它們之上的標示)的范 圍中，設置垂直方向的檢測范圍。
因此，限定交通障礙物的檢測范圍對于限定感測本車輛周邊的交通障礙 物并減少交通障礙物檢測部分101的處理負擔也是有效的。
該交通障礙物檢測部分101根據(jù)由此確定的檢測范圍，檢測本車輛周邊 的移動物體的移動狀態(tài)、位置、交通信號的存在或不存在、本車輛前方的道
以及在右轉向方向的道路上存在用于行人的交通信號(S305:"是，，)時的結 果，該速度變化引發(fā)事件選擇部分105選擇"安裝在右轉向方向的道路上的 用于行人的信號的變化點"，作為要被檢測的速度變化引發(fā)事件(S306)。此 處，示出僅選擇一個速度變化引發(fā)事件的示例，但自然地，也可以選擇多個 速度變化引發(fā)事件。
當速度變化引發(fā)事件被選擇時，該視覺識別確定部分108通過駕駛者對 根據(jù)速度變化引發(fā)事件而定義的危險行人候選的視覺檢查，而進行視覺識別 確定(S202)。該危險行人候選是指具有成為危險行人的可能性的行人、以及 為了安全駕馬史而由駕駛者執(zhí)行安全確認的行人。
該視覺識別確定部分108能夠基于有關注視時間的定義(例如ISO 15007),而決定在持續(xù)注視該危險行人候選例如0.5秒或更長時間的情況下 進行視覺檢查。此處，圖4示出對危險行人候選進行視覺識別確定的步驟S202的4喿作流 程。在步驟202中，根據(jù)在選擇速度變化引發(fā)事件的步驟(S201)中選擇的 速度變化引發(fā)事件，該速度變化引發(fā)事件選擇部分105設置在本車輛將要進 入的路口前后的對向車道的人行道上的危險行人候選的檢測范圍(S401)，并 使用交通障礙物;險測部分101,從4全測范圍檢測危險行人候選，并識別存在 方向(S402)。
當存在危險行人候選時(S403:"是")，該視覺識別確定部分108當駕駛 者的視線方向和危險行人候選的存在方向之間的差異小于特定角度(例如5 度或更小)時，確定通過視覺檢查識別出它(在視覺識別的狀態(tài)中)(S404)。
當檢測到視覺識別狀態(tài)時(S405:"是")，在該時間點由駕駛者識別出的 視覺識別對象被加入到視覺識別列表，作為由駕駛者視覺識別的視覺識別對 象(S406)。該視覺識別列表具有FIFO (先進先出)的隊列結構，且^皮更新， 以使得僅在該視覺識別列表中保留最后視覺識別出視覺識別對象的時間在例 如10秒內的視覺識別對象(S407 )。
當存在多個識別對象行人時，可以確定每一個行人的視覺識別狀態(tài)，或 者掌握具有短相互距離的行人作為組，以將該組設定為視覺識別對象。
另外，基于由速度變化引發(fā)事件選擇部分105所選擇的速度變化引發(fā)事 件而限定危險行人候選的存在范圍對于限定感測行人的范圍并減少交通障礙 物檢測部分101的處理負擔也是有效的。
該速度變化引發(fā)'事件檢測部分106根據(jù)由交通障礙物檢測部分101檢測 的信號的用于行人的信號的點亮情形，檢測作為由速度變化引發(fā)事件選擇部 分105所選的速度變化引發(fā)事件的"安裝在右轉向方向道路上的用于行人的 信號的變化點"是否出現(xiàn)(S203)。
當未檢測到用于行人的信號的變化點(S204:"否，')時，從S201重復處 理。另一方面，當檢測到用于行人的信號的變化點(S204:"是")時，由速 度變化檢測部分102檢測在步驟S202中定義的危險行人候選的速度變化 (S205 )。
當在從速度變化引發(fā)事件的出現(xiàn)開始的特定時間(例如2秒)內沒有檢 測到危險行人候選的速度變化時(S206:"否")，從S201重復處理。當在該 特定時間內檢測到危險行人候選的速度變化時(S206:"是")，判定所檢測的 危險行人候選的速度變化是駕駛者未預計到的行為，且信息提供部分110引起注意(S207)。
在圖5所示的示例中，首先在時刻t檢測到用于行人的交通信號開始閃 爍(S203、 S204)。隨后，根據(jù)行人在時刻(t-1)的位置、行人在時刻t的 位置和行人在時刻(t+1)的位置，檢測行人在時刻(t-1)到時刻t之間的速 度和4亍人在時刻t到時刻(t+1)之間的速度(S205、 S206)。因此，判定其 是駕駛者未預計到的行為，并在時刻(t+1)之后引起駕駛者注意(S207)。
另外，此處，示出在檢測危險行人候選速度變化的情況下由信息提供部 分110引起駕駛者注意的示例，可以在危險行乂、的方向中應用本車輛的前照 燈，或者由車輛控制部分lll對本車輛自動制動。
此外，第一實施例可被應用于除上面所描述的示例以外的示例。例如， 如圖6所示，其可被應用于這樣的情況當本車輛在單條道路上行駛時，在 路線公共車輛在對向車道的公共車站停車時，在本車輛 一側車道的人行道上 向后行進的行人突然改變方向，并穿過道路。
在這種情況下，可將在本車輛很快將要行駛的道路的對向車道上存在公
事件。此外，路線公共車輛在公共車站處的停車或在某個距離以內駛向公共 車站也可被選擇為速度變化引發(fā)事件?？稍诒拒囕v一側車道的人行道中設置 危險行人候選的檢測范圍。
作為檢測公共車站的方法，考慮使用關于車輛導航系統(tǒng)的地圖信息的方 法、通過概率性地估計為每個公共車站預先準備的多個公共車站模版中的每. 個和拍攝本車輛的前方的攝像機圖像的 一致性程度而才企測可能的公共車站的 方法、使用道路-車輛通信(例如無線電導航臺、光學導航臺和DSRC)從路 側系統(tǒng)獲得關于公共車站的信息的方法等。 .
作為檢測路線公共車輛的方法，給出概率性地估計為每個路線公共車輛 預先準備的多個模版中的每個和拍攝本車輛的前方的攝像機圖像的一致性程 度的方法。此外，可通過使用搭載于路線公共車輛中的通信裝置向本車輛發(fā) 送該路線公共車輛的狀態(tài)(速度、加速度等)，以檢測路線公共車輛。
此外，例如，如圖7所示，其也可應用于這樣的情況當在本車輛一側 的人行道或車道上存在水坑或工地區(qū)域時，在本車輛一側車道的人行道上向 后行進的行人為了躲避水坑或工地區(qū)域而突然進入本車輛的路徑。
作為檢測水坑的方法，可以通過在拍攝本車輛的前方的攝像機圖像中的人行道或道路上檢測偏振區(qū)域而作出確定。作為檢測工地區(qū)域的方法，給出
從無線電導航臺、光學導航臺和DSRC等獲得交通信息(例如VICS )的方法，
或者通過攝像機圖像等在道路工地下檢測工地區(qū)域前面存在的標示等的方 法。
在這種情況下，可將在本車輛一側的人行道或車道上存在水坑或工地區(qū) 域且在本車輛一側的車道的人行道存在行—人的情形選擇為速度變化引發(fā)事
件。此外，可將行人在某個距離(例如5米或更少)以內向水坑或工地區(qū)域
行進的情況選擇為速度變化引發(fā)事件?？稍诒拒囕v一側的車道的人行道中設 置危險行人候選的檢測范圍。
此外，例如，如圖8所示，其還可應用于這樣的情況從一個兒童停在 本車輛 一側車道的人行道上且成年人停留在對向車道的人行道上并互相面對 的情形開始，兒童突然開始移動，'并進入本車輛的路徑。
在這種情況中，可將在本車輛一側車道的人行道上存在一個兒童(在該 兒童周邊3米以內不存在成年人)且在對向車道的人行道上存在成年人的情 況選擇為速度變化引發(fā)事件。此外，可將成年人和兒童在本車輛行駛的道路 兩邊互相面對的狀態(tài)選擇為速度變化引發(fā)事件。可在本車輛一側車道的人行 道中設置危險行人候選的檢測范圍。
此外，例如，如圖9所示，其還可應用于這樣的情況當在本車輛的路 徑上^r測到3求時，兒童追趕他的球，并突然進入本車輛的路徑。在這種情況 中，在本車輛一側車道的人行道上存在球和兒童(例如，球和兒童之間的距 離為5米或更少)的情況可被選擇為速度變化引發(fā)事件。此外，可將球進入 本車輛的路徑的狀態(tài)選擇為速度變化引發(fā)事件?？稍诒拒囕v一側車道的人行 道中設置危險行人候選的檢測范圍。
作為在本車輛的路徑上檢測球的方法，可以檢測在拍攝本車輛的前方的 攝像機圖像中具有預定大小(例如，直徑5厘米或更大)的球狀物體。
如上所述，根據(jù)本發(fā)明的實施例，能夠高精度地檢測由于速度與駕駛者 的預期相反地突然變化而很可能導致事故的危險移動物體，例如當在路口處 信號從藍色變?yōu)榧t色時突然開始奔跑的行人。此外，例如，能夠比檢測行人
本車輛周邊的情況，駕駛者能夠適當?shù)卣莆找惶貏e注意的危險移動物體的 出現(xiàn)，以使得能夠防止事故的出現(xiàn)。此外，例'如，通過限定作為^r測目標的移動物體的存在范圍，能夠即使 在存在多個危險行人候選的情形，也僅對于要被警示的對象執(zhí)行一企測處理， 以使得能夠減少交通障礙物檢測部的處理負載。
已經(jīng)詳細地參考特定實施例而描述本發(fā)明，但對于本領域的技術人員而 言，在不脫離本發(fā)明的精神和范圍的情況下作出各種變化和修改是顯而易見 的。
本申請是基于2007年4月2日提交的日本專利申請(專利申請 No.2007-096609 )，且作為引用而在此并入該專利申請的內容。 工業(yè)實用性
本發(fā)明作為安全駕駛支持裝置、車輛導航系統(tǒng)等是有用的，其用于檢測 行人而引發(fā)與駕駛者的期望相反的行為變化并引起駕駛者的注意。
權利要求
1、一種安全駕駛支持裝置，包括交通障礙物檢測部分，其檢測在本車輛周邊存在的包括車輛或行人的移動物體、該移動物體和交通規(guī)則物體、或者該移動物體和道路形狀；速度變化引發(fā)事件檢測部分，其在交通障礙物檢測部分的檢測結果基礎上，檢測速度變化引發(fā)事件，該速度變化引發(fā)事件被定義為引發(fā)該移動物體的速度變化的事件；速度變化檢測部分，其在該交通障礙物檢測部分的檢測結果的基礎上，檢測該移動物體的速度變化；以及危險移動物體檢測部分，其當該速度變化引發(fā)事件檢測部分檢測到當前或過去的速度變化引發(fā)事件的出現(xiàn)、以及該速度變化檢測部分檢測到該移動物體的速度變化時，確定該移動物體為危險移動物體。
2、 根據(jù)權利要求1中的安全駕駛支持裝置，其中，該交通障礙物檢測部分檢測交通規(guī)則物體的位置或形狀特征、道路形狀的位置或形狀特征、或存在于本車輛周邊的移動物體的移動狀態(tài)、位置或形狀特征；該安全駕駛支持裝置還包括速度變化引發(fā)事件選擇部分，其在該交通障礙物檢測部分所檢測的信息的基礎上，選擇要由該速度變化？ 1發(fā)事件檢測部分檢測的速度變化卩1發(fā)事件。
3、 根據(jù)權利要求2中的安全駕駛支持裝置，還包括本車輛移動路徑預測部分，其預測本車輛的路徑；其中，該速度變化引發(fā)事件選擇部分在基于由本車輛移動路徑預測部分所預測的本車輛的路徑而確定的范圍內，選擇要被檢測的速度變化引發(fā)事件。
4、 根據(jù)權利要求3中的安全駕駛支持裝置，還包括本車輛行駛信息檢測部分，其檢測關于本車輛的行駛信息，其中，本車輛移動路徑預測部分根據(jù)本車輛行駛信息檢測部分檢測的關于本車輛的行駛信息，來預測本車輛的路徑。
5、 根據(jù)權利要求2中的安全駕駛支持裝置，其中，該速度變化引發(fā)事件檢測部分在相應于由速度變化引發(fā)事件選擇部分選擇的速度變化引發(fā)事件而確定的范圍內，檢測速度變化引發(fā)事件的出現(xiàn)。
6、 根據(jù)權利要求2中的安全駕駛支持裝置，其中，該速度變化檢測部分將在相應于由速度變化引發(fā)事件選擇部分選擇的速度變化引發(fā)事件而確定的范圍內存在的移動物體設置為4全測對象。
7、 根據(jù)權利要求1中的安全駕駛支持裝置，還包括視線檢測部分，其檢測駕駛者的視線方向；以及視覺識別確定部分，其在視線^r測部分所檢測的視線方向和交通障礙物檢測部分所檢測的移動物體的存在位置的基礎上，確定駕駛者是否視覺識別出該移動物體，其中，當該速度變化4僉測部分才全測到由一見覺識別確定部分確定在過去的預定時間內被視覺識別的移動物體的速度變化時，該危險移動物體檢測部分將該移動物體確定為危險移動物體。
8、 根據(jù)權利要求2中的安全駕駛支持裝置，還包括存儲部分，其存儲指示與關于交通規(guī)則物體、路徑形狀或移動物體的信息相關的速度變化引發(fā)事件的信息；其中，速度變化引發(fā)事件選擇部分從在該存儲部分存儲的信息中選擇要由速度變化？ 1發(fā)事件檢測部分檢測的速度變化引發(fā)事件。
9、 根據(jù)權利要求2中的安全駕駛支持裝置，還包括獲取部分，其通過道路-車輛通信部分，從安裝在道路中的路側系統(tǒng)獲取指示速度變化引發(fā)事件的信息；其中，該速度變化引發(fā)事件選擇部分從獲取部分所獲^f又的信息中選擇要由速度變化？ 1發(fā)事件檢測部分檢測的速度變化引發(fā)事件。
10、 根據(jù)權利要求1至8中任何一個的安全駕駛支持裝置，還包括信息提供部分，其當由該危險移動物體檢測部分檢測到該危險移動物體時，向駕駛者提供有關避免與該危險移動物體接觸的信息。
11、 根據(jù)權利要求1至8中任何一個的安全駕駛支持裝置，還包括車輛控制部分，其當由該危險移動物體檢測部分檢測到危險移動物體時，控制車輛避免與該危險移動物體相4矣觸。
全文摘要
一種能夠高精度地且盡早地檢測危險移動物體的安全駕駛輔助設備。該安全駕駛輔助設備(100)具有檢測車輛周邊的交通障礙物的交通障礙物檢測裝置(101)；基于由交通障礙物檢測裝置(101)檢測的交通障礙物，檢測引發(fā)行人行為的快速變化的事件的速度變化引發(fā)事件檢測裝置(106)；基于由交通障礙物檢測裝置(101)檢測的交通障礙物，檢測行人行為的快速變化的速度變化檢測裝置(102)；以及如果在由速度變化引發(fā)事件檢測裝置(106)檢測的行人的速度變化引發(fā)事件發(fā)生的時間點之后的預定時段內，由速度變化檢測裝置(102)檢測行人行為的變化，則確定該行人為危險行人的危險行人檢測裝置(109)。
文檔編號G08G1/16GK101652802SQ20088001125
公開日2010年2月17日 申請日期2008年3月31日 優(yōu)先權日2007年4月2日
發(fā)明者久保谷寬行, 巖井和彥 申請人:松下電器產(chǎn)業(yè)株式會社