專利名稱：用于自動化車輛速度控制的方法、系統(tǒng)和計算機程序產(chǎn)品的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種用于控制車輛速度的方法和系統(tǒng)。本發(fā)明尤其涉及一種用于控制 車輛減速的方法和系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
今天，越來越多的復(fù)雜駕駛輔助工具被內(nèi)置于機動車輛中，諸如汽車和包括卡車 和公共汽車的重型車輛。例如，借助于諸如全球定位系統(tǒng)(GPS)之類的現(xiàn)代定位系統(tǒng)，結(jié)合 包括不同道路部分的速度限制的地圖，可以幫助駕駛員選擇正確的速度。為了能夠選擇正確的速度，機動車輛需要在速度限制改變時以及由于其它原因而 進行加速和減速。當因為速度限制被減小而將要減小速度時，機動車輛需要減速。為了使 燃料消耗最小化，原則上可以在任何時間開始減速。這樣的速度控制方法雖然是燃料經(jīng)濟 的，但是會在道路上產(chǎn)生其它問題。這些其它問題包括惹惱在道路上跟在減速車輛后面的 車輛中的其他駕駛員。如果駕駛裝備有速度控制系統(tǒng)的車輛的駕駛員感覺該系統(tǒng)與其實際 上幫助解決的問題相比會產(chǎn)生更多問題，其中該系統(tǒng)在并非是直觀地要進行減速的位置開 始減速，那么駕駛員很可能完全無視所述速度控制系統(tǒng)。因此，需要一種能夠提供速度控制的方法和系統(tǒng)，該速度控制既有助于節(jié)省燃料 而且對速度控制車輛的駕駛員和周圍車輛的駕駛員來說都是直觀的。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的是提供一種能夠?qū)囕v進行直觀速度控制的方法和系統(tǒng)。本發(fā)明的另一目的是提供一種用于車輛減速的方法和系統(tǒng)，該減速是燃料經(jīng)濟的 并且同時被周圍的交通車輛和駕駛員認為是恰當?shù)摹＿@些及其它目的借助在所附權(quán)利要求中闡述的方法、系統(tǒng)和計算機程序產(chǎn)品來獲 得。因此，為了獲得對機動車輛進行自動化速度控制的方法，其可以提供被機動車輛的駕駛 員和周圍交通車輛理解的減速，考慮車輛的當前位置與前方將實施較低速度的位置之間的 道路情況以及開始減速的位置之間的距離，響應(yīng)于要減小的速度，諸如要減小的速度限制、 即將出現(xiàn)的彎路或即將出現(xiàn)的阻擋視野來減小速度。由此確保不會在太早的位置開始減 速，在太早的位置會被認為對駕駛員和周圍交通車輛來說并非是直觀的。即使燃料消耗可 能沒有完全優(yōu)化，但是通過不允許在距需要減小速度的道路部分非常遠的距離減速，諸如 平均速度之類的其它參數(shù)也將是有益的。依照一個實施例，允許在距要減小速度的道路段一定距離處減速，所述距離對應(yīng) 于車輛在水平道路上滑行以便在到達要減小速度的道路段之前將所述車輛減速到該要減 小速度所要求的距離或者與這種距離相關(guān)的距離。據(jù)觀察，此距離被認為對駕駛員來說是 直觀的。作為替代或補充距離，還可以使用固定距離和/或與當前的速度限制和/或即將 出現(xiàn)的速度限制相關(guān)的距離。也可以使用其它直觀的距離，只要它們可避免在被車輛的駕 駛員或周圍交通車輛認為是不適當?shù)暮?或無法解釋的距離減速即可。
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本發(fā)明還擴展到適于實現(xiàn)速度控制方法的系統(tǒng)和計算機程序產(chǎn)品。使用在此所述的方法和系統(tǒng)將提供一種速度控制系統(tǒng)，其更適于現(xiàn)有的駕駛模 式，同時獲得自動化駕駛輔助工具的好處，所述輔助工具好處在于改進了燃料消耗以及與 發(fā)動機性能相關(guān)的其它參數(shù)。


現(xiàn)在將通過非限制性例子并且參考附圖更詳細地描述本發(fā)明，其中-圖1是機動車輛的控制系統(tǒng)的全視圖，和-圖2所示為在減速期間控制機動車輛速度時所執(zhí)行的步驟的流程圖。
具體實施例方式在圖1中，示出了用于機動車輛的控制系統(tǒng)100?？刂葡到y(tǒng)100包括至少一個控制 單元101，例如電子控制單元(ECU)。控制單元101適于從車輛的不同部分，諸如發(fā)動機103， 接收傳感器信號，包括發(fā)動機轉(zhuǎn)速及與發(fā)動機操作相關(guān)的其它信號?？刂茊卧?01可以進 一步與數(shù)據(jù)存儲介質(zhì)105通信并且從中接收與根據(jù)諸如全球定位系統(tǒng)(GPS)之類的定位系 統(tǒng)定位車輛相關(guān)的數(shù)據(jù)?？刂茊卧?01還可以從數(shù)字地圖接收地圖數(shù)據(jù)107。地圖數(shù)據(jù)優(yōu) 選包括關(guān)于在不同的道路部分上應(yīng)當遵守的不同速度的數(shù)據(jù)。例如，考慮諸如速度限制彎 路和具有阻擋視野的部分之類的參數(shù)，地圖數(shù)據(jù)可以包括在不同道路部分的適當速度。車輛的不同部分和組件的控制由存儲在控制單元中的預(yù)編程的指令決定。預(yù)編程 的指令一般采用由控制單元執(zhí)行的、在數(shù)字存儲介質(zhì)109上存儲的計算機程序產(chǎn)品110的 形式，所述數(shù)字存儲介質(zhì)109諸如為隨機存取存儲器(RAM)、閃速存儲器、EPROM、EEPROM或 只讀存儲器(ROM)。通過改變預(yù)先編程的指令，可以使車輛在特定的情況下不同地運作。當借助于預(yù)定的自動化控制算法控制車輛的速度時，已經(jīng)觀察到如果特別早地開 始減速，會出現(xiàn)問題。這種問題至少部分地涉及以下事實，如果減速被裝備有自動化速度控 制的車輛的駕駛員認為是不當?shù)?，那么所述駕駛員可以完全忽視速度控制系統(tǒng)，否則因為 所述減速被認為是不當?shù)模敲催@可能激怒其它車輛的駕駛員。依照本發(fā)明，例如通過對計算機程序產(chǎn)品110編程來修改圖1所示的系統(tǒng)，以僅在 速度限制減小的距離在預(yù)定距離內(nèi)而即將出現(xiàn)速度限制減小時開始減速。通過僅允許速度控制系統(tǒng)在車輛處于減速道路段的預(yù)定距離內(nèi)才開始由即將出 現(xiàn)的速度限制減小所觸發(fā)的減速，具有速度控制系統(tǒng)的車輛的駕駛員將認為該減速是適當 的并且相信該速度控制系統(tǒng)操作恰當。如果所述距離被選擇得與其中將實施減小的速度的 道路部分相距太遠，那么該減速被認為是不直觀的并且駕駛員會認為系統(tǒng)發(fā)生故障并且解 除該系統(tǒng)。如果減速被周圍交通車輛認為是不當?shù)?，那么這也會導(dǎo)致其它駕駛員的憤怒。另一方面，如果在非常靠后的階段才觸發(fā)減速，由于車輛不得不快速地減速而導(dǎo) 致不必要的燃料消耗。從而，在減速未被人們認為是不直觀的情況下應(yīng)當盡可能早地開始。已經(jīng)觀察到如果車輛正在水平道路上行駛，那么人們能夠恰當?shù)亻_始滑行以便針 對即將出現(xiàn)的速度限制減小速度。然而，在上坡或下坡道路上，人們通常不能響應(yīng)于即將出 現(xiàn)的要減小速度的道路部分而在正確的位置恰當?shù)亻_始滑行。此行為的一個原因是的確存 在太多參數(shù)要人們考慮以致無法得出何時開始滑行。
依照本發(fā)明一個實施例，當速度控制系統(tǒng)可以開始減速時與即將出現(xiàn)的要減小速 度的道路段相距的最大距離被設(shè)置為等于與在所述道路是水平的情況下的距離相對應(yīng)的距離。在圖2中，示出了當控制機動車輛速度時執(zhí)行的一些過程步驟的流程圖。首先在 步驟201，檢查前方是否存在例如由于減小的速度限制或彎路限制或阻擋視野而導(dǎo)致的即 將出現(xiàn)的要減小速度的道路部分。如果在步驟201確定前方存在即將出現(xiàn)的要減小速度的 道路部分，那么該過程繼續(xù)至步驟203，否則該過程在步驟202結(jié)束。在步驟203，確定開始減速的最為燃料經(jīng)濟的位置。接下來在步驟205，確定其中 最早允許的可以開始減速的位置。可以依照產(chǎn)生直觀位置的任何適當方式來確定最早位 置。它可以是固定距離，諸如300米，或者是與當前速度限制相關(guān)的距離或與當前速度限制 和即將出現(xiàn)的更低速度限制相關(guān)的距離等。特別地是，所述位置可以根據(jù)車輛現(xiàn)在所處的位置和將實施減小速度的位置或者 與此距離相關(guān)的位置，被確定為對應(yīng)于如果道路是水平的則將開始滑行的位置。還可以根 據(jù)一個以上計算距離的組合距離來確定直觀的位置。例如，直觀的位置可以被確定為例如 800米的固定距離和對應(yīng)于在水平道路上的滑行的位置中最短的那個。然后調(diào)用可被認為是直觀位置的最早允許的位置作為開始減速的先決條件。從 而，直到滿足在步驟205中確定的先決條件才開始減速。如果與在步驟205確定的位置相 比，車輛更早到達在步驟203確定的位置，那么在步驟207推遲減速直到車輛到達在步驟 205確定的位置。如果與在步驟203確定的位置相比，車輛并未更早地到達在步驟203確定 的位置，那么在步驟209，在步驟203確定的位置處開始減速。使用在此所述的方法和系統(tǒng)將改進機動車輛的速度控制。該方法和系統(tǒng)將提供符 合現(xiàn)有駕駛模式并且同時能夠進行燃料經(jīng)濟駕駛的速度控制。
權(quán)利要求
一種方法，用于在響應(yīng)于即將出現(xiàn)的要減小的速度來減小速度的減速期間對機動車輛進行自動化速度控制，所述方法包括以下步驟響應(yīng)于車輛的當前位置與前方將實施較低速度的第二位置之間的道路情況來確定(203)開始減速的第一位置，其特征在于以下步驟 如果所述第一位置遠于所述第二位置預(yù)定距離，則將開始減速的所述第一位置改變(207)到更接近于所述第二位置的第三位置。
2.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述第三位置是對應(yīng)于與其中在水平道路 上的車輛滑行使所述車輛在到達所述第二位置之前減速到該要減小的速度相關(guān)的位置的位置。
3.如權(quán)利要求1或2中任一項所述的方法，其特征在于，所述第三位置是與所述第二位 置相距固定距離的位置。
4.如權(quán)利要求1-3中任一項所述的方法，其特征在于，所述第三位置是位于與當前速 度限制或該車輛的速度相關(guān)的距離的位置。
5.如權(quán)利要求1-4中任一項所述的方法，其特征在于，所述第三位置是位于與即將出 現(xiàn)的要減小的速度限制相關(guān)的距離的位置。
6.如權(quán)利要求1-5中任一項所述的方法，其特征在于，該要減小的速度是由于要減小 的速度限制或彎路或阻擋視野而導(dǎo)致。
7.一種系統(tǒng)(100)，用于在減速期間對機動車輛進行自動化速度控制，所述系統(tǒng)包括 用于響應(yīng)于車輛的當前位置與前方將實施較低速度的第二位置之間的道路情況來確定開 始減速的第一位置的裝置(101)，其特征在于-用于如果所述第一位置遠于所述第二位置預(yù)定距離，則將開始減速的所述第一位置 改變到更接近于所述第二位置的第三位置的裝置(101)。
8.如權(quán)利要求7所述的系統(tǒng)，其特征在于，用于將所述第三位置確定為對應(yīng)于與其中 在水平道路上的車輛滑行使所述車輛在到達所述第二位置之前減速到要減小的速度相關(guān) 的位置的位置的裝置。
9.如權(quán)利要求7或8中任一項所述的系統(tǒng)，其特征在于，用于確定所述第三位置是與所 述第二位置相距固定距離的位置的裝置。
10.如權(quán)利要求7-9中任一項所述的系統(tǒng)，其特征在于，用于確定所述第三位置是位于 與當前速度限制或該車輛的速度相關(guān)的距離的位置的裝置。
11.如權(quán)利要求7-10中任一項所述的系統(tǒng)，其特征在于，用于確定所述第三位置是與 即將出現(xiàn)的要減小的速度限制相關(guān)的距離的位置的裝置。
12.如權(quán)利要求7-11中任一項所述的系統(tǒng)，其特征在于，該要減小的速度是由于減小 的速度限制或彎路或阻擋視野而導(dǎo)致。
13.—種包括計算機程序段的計算機程序產(chǎn)品(110)，用于在響應(yīng)于即將出現(xiàn)的要減 小的速度來減小速度的減速期間對機動車輛進行自動化速度控制，所述計算機程序段在計 算機上執(zhí)行時使計算機執(zhí)行以下步驟響應(yīng)于車輛的當前位置與前方將實施較低速度的第 二位置之間的道路情況來確定開始減速的第一位置，其特征在于，所述計算機程序產(chǎn)品還 包括用于使所述計算機執(zhí)行以下步驟的計算機程序段-如果所述第一位置遠于所述第二位置預(yù)定距離，則將開始減速的所述第一位置改變到更接近于所述第二位置的第三位置。
14.如權(quán)利要求13所述的計算機程序產(chǎn)品，其特征在于，所述第三位置是對應(yīng)于與其 中在水平道路上的車輛滑行使所述車輛在到達第二位置之前減速到該要減小的速度相關(guān) 的位置的位置。
15.如權(quán)利要求13或14中任一項所述的計算機程序產(chǎn)品，其特征在于，所述第三位置 是與所述第二位置相距固定距離的位置。
16.如權(quán)利要求13-15中任一項所述的計算機程序產(chǎn)品，其特征在于，所述第三位置是 位于與當前速度限制或該車輛的速度相關(guān)的距離的位置。
17.如權(quán)利要求13-16中任一項所述的計算機程序產(chǎn)品，其特征在于，所述第三位置是 位于與即將出現(xiàn)的要減小的速度限制相關(guān)的距離的位置。
18.如權(quán)利要求13-17中任一項所述的計算機程序產(chǎn)品，其特征在于，該要減小的速度 是由于要減小的速度限制或彎路或阻擋視野而導(dǎo)致。
全文摘要
在用于機動車輛的自動化速度控制的方法和系統(tǒng)中，在優(yōu)化燃料消耗并且被認為是直觀的距離，響應(yīng)于即將出現(xiàn)的要減小的速度限制來開始減速。因此所述方法和系統(tǒng)避免了過早減速。
文檔編號G08G1/0967GK101925484SQ200980103379
公開日2010年12月22日 申請日期2009年1月15日 優(yōu)先權(quán)日2008年1月28日
發(fā)明者A·阿爾阿拉姆, J·安德松, P·薩爾霍爾姆 申請人:斯堪尼亞商用車有限公司