專利名稱：車輛周圍監(jiān)視裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種車輛周圍監(jiān)視裝置，其根據(jù)由配備在車輛上的攝像裝置所獲得的 攝制圖像來監(jiān)視車輛的周圍。
背景技術(shù)：
現(xiàn)有技術(shù)中有這樣一種關(guān)于車輛周圍監(jiān)視裝置的方案，該車輛周圍監(jiān)視裝置根據(jù) 車輛周圍存在的動(dòng)物等的對(duì)象物的帶時(shí)間序列性質(zhì)的位置數(shù)據(jù)來計(jì)算出該對(duì)象物在真實(shí) 空間中的移動(dòng)矢量，并根據(jù)該移動(dòng)矢量來判斷對(duì)向物接觸到車輛的可能性的高低，當(dāng)判斷 結(jié)果為接觸可能性高時(shí)，將反應(yīng)這一信息的數(shù)據(jù)報(bào)知給駕駛員(參照日本發(fā)明專利公開公 報(bào)特開 2001-006096)。然而，當(dāng)對(duì)象物為四腳動(dòng)物時(shí)，一般預(yù)測(cè)它的行動(dòng)是較困難的，因此根據(jù)移動(dòng)矢量 判斷出接觸可能性高然后向駕駛員報(bào)知的時(shí)刻有可能會(huì)較遲。另外，當(dāng)對(duì)象物為例如人時(shí)， 盡管其行動(dòng)較容易預(yù)測(cè)，然而若只是盡早地進(jìn)行報(bào)知，向駕駛員報(bào)知的頻率有時(shí)會(huì)徒然地升高。

發(fā)明內(nèi)容
有鑒于此，本發(fā)明的目的在于，提供一種車輛周圍監(jiān)視裝置，該車輛周圍監(jiān)視裝置 能夠根據(jù)對(duì)象物的種類將車輛與對(duì)象物的接觸可能性較高這一事態(tài)在適當(dāng)?shù)臅r(shí)刻或者以 適當(dāng)?shù)念l率報(bào)知給駕駛員。第1技術(shù)方案為利用由配備在車輛上的攝像裝置獲得的拍攝圖像來對(duì)車輛的周 圍進(jìn)行監(jiān)視的車輛周圍監(jiān)視裝置具有對(duì)象物信息獲取機(jī)構(gòu)，其從上述拍攝圖像中獲取出 與對(duì)象物相應(yīng)的對(duì)象物區(qū)域；位置檢測(cè)機(jī)構(gòu)，其檢測(cè)出對(duì)應(yīng)于由上述對(duì)象物信息獲取機(jī)構(gòu) 所獲取到的上述對(duì)象物區(qū)域的上述對(duì)象物的真實(shí)空間位置；接觸判斷區(qū)域設(shè)定機(jī)構(gòu)，其設(shè) 定用于判斷上述車輛與上述對(duì)象物的接觸可能性的高低的接觸判斷區(qū)域；對(duì)象物信息報(bào)知 機(jī)構(gòu)，其以由上述位置檢測(cè)機(jī)構(gòu)所檢測(cè)出的上述對(duì)象物的真實(shí)空間位置被包含在由上述接 觸判斷區(qū)域設(shè)定機(jī)構(gòu)所設(shè)定的上述接觸判斷區(qū)域內(nèi)為條件，向駕駛員報(bào)知上述對(duì)象物的存 在；對(duì)象物判斷機(jī)構(gòu)，其根據(jù)由上述對(duì)象物信息獲取機(jī)構(gòu)所獲取到的上述對(duì)象物區(qū)域，來判 斷上述對(duì)象物是人還是四腳動(dòng)物。當(dāng)由上述對(duì)象物判斷機(jī)構(gòu)判斷為對(duì)象物是人時(shí)，上述接 觸判斷區(qū)域設(shè)定機(jī)構(gòu)設(shè)定第1上述接觸判斷區(qū)域，當(dāng)由上述對(duì)象物判斷機(jī)構(gòu)判斷為對(duì)象物 是四腳動(dòng)物時(shí)，上述接觸判斷區(qū)域設(shè)定機(jī)構(gòu)設(shè)定第2上述接觸判斷區(qū)域，該第2上述接觸判 斷區(qū)域包括與第1上述接觸判斷區(qū)域相重合的區(qū)域、以及至少一部分從第1上述接觸判斷 區(qū)域超出的區(qū)域。采用第1技術(shù)方案的車輛周圍監(jiān)視裝置，能夠采以判斷為對(duì)象物是人、且該對(duì)象 物的真實(shí)空間位置被包含在第1接觸判斷區(qū)域中為條件，向駕駛員報(bào)知車輛與對(duì)象物的接 觸可能性較高這一事態(tài)內(nèi)容。另一方面，以判斷為對(duì)象物是四腳動(dòng)物、且該對(duì)象物的真實(shí)空 間位置被包含在第2接觸判斷區(qū)域中為條件，向駕駛員報(bào)知車輛與對(duì)象物的接觸可能性較高這一事態(tài)內(nèi)容。第2接觸判斷區(qū)域包括與第1接觸判斷區(qū)域完全重合的區(qū)域，以及至 少一部分從第1接觸判斷區(qū)域超出的區(qū)域。因此，若對(duì)象物為四腳動(dòng)物時(shí)，即使該對(duì)象物的 真實(shí)空間位置未處于第1接觸判斷區(qū)域中，但若處于第2接觸判斷區(qū)域中的從第1接觸判 斷區(qū)域超出的區(qū)域中，則也能夠報(bào)知該對(duì)象物的存在，與對(duì)象物是人時(shí)的情況相比，能夠在 較早的時(shí)刻進(jìn)行報(bào)知。另一方面，若對(duì)象物為人時(shí)，即使該對(duì)象物的真實(shí)空間位置處于第2 接觸判斷區(qū)域中的從第1接觸判斷區(qū)域超出的區(qū)域中，因不滿足條件所以報(bào)知?jiǎng)幼鞑粫?huì)進(jìn) 行，因此，能夠防止車輛與人的接觸可能性較高這一事態(tài)內(nèi)容向駕駛員報(bào)知的頻率徒然地 升高。從而實(shí)現(xiàn)了，能夠根據(jù)對(duì)象物的種類將車輛與對(duì)象物的接觸可能性較高這一事態(tài)在 適當(dāng)?shù)臅r(shí)刻或者以適當(dāng)?shù)念l率報(bào)知給駕駛員。第2技術(shù)方案在第1技術(shù)方案所述的車輛周圍監(jiān)視裝置的結(jié)構(gòu)的基礎(chǔ)上，上述 接觸判斷區(qū)域設(shè)定機(jī)構(gòu)以由上述對(duì)象物判斷機(jī)構(gòu)判斷為上述對(duì)象物是人為條件，在第1上 述接觸判斷區(qū)域的外側(cè)設(shè)定第3上述接觸判斷區(qū)域。所述車輛周圍監(jiān)視裝置還包括移動(dòng)矢 量計(jì)算機(jī)構(gòu)，其根據(jù)由上述位置檢測(cè)機(jī)構(gòu)在不同的時(shí)刻所檢測(cè)出的上述對(duì)象物的真實(shí)空間 位置，計(jì)算出上述對(duì)象物的移動(dòng)矢量。上述對(duì)象物信息報(bào)知機(jī)構(gòu)以上述對(duì)象物的真實(shí)空間 位置被包含在第3上述接觸判斷區(qū)域中、且由上述移動(dòng)矢量計(jì)算機(jī)構(gòu)所計(jì)算出的上述對(duì)象 物的移動(dòng)矢量朝向第1上述接觸判斷區(qū)域?yàn)闂l件，向駕駛員報(bào)知作為上述對(duì)象物的人的存 在。上述接觸判斷區(qū)域設(shè)定機(jī)構(gòu)以由上述對(duì)象物判斷機(jī)構(gòu)判斷為上述對(duì)象物是四腳動(dòng)物為 條件，將合并第1上述區(qū)域與第3上述區(qū)域中的一部分或全部的區(qū)域設(shè)定為第2上述接觸 判斷區(qū)域。采用第2技術(shù)方案的車輛周圍監(jiān)視裝置，能夠以對(duì)象物是人、該對(duì)象物的真實(shí)空 間位置位于第3接觸判斷區(qū)域中、且該對(duì)象物的移動(dòng)矢量朝向第1接觸判斷區(qū)域?yàn)闂l件，向 駕駛員報(bào)知車輛與對(duì)象物的接觸可能性較高。因此，在人的真實(shí)空間位置位于第3接觸判 斷區(qū)域但人的移動(dòng)矢量不朝向第1接觸判斷區(qū)域時(shí)，不執(zhí)行報(bào)知?jiǎng)幼?，所以，能夠防止車輛 與人的接觸可能性較高這一事態(tài)內(nèi)容向駕駛員報(bào)知的頻率徒然地升高。另一方面，以對(duì)象 物為四腳動(dòng)物、且該對(duì)象物的真實(shí)空間位置處于第3接觸區(qū)域判斷區(qū)域中為執(zhí)行報(bào)知的條 件，報(bào)知?jiǎng)幼鞯膱?zhí)行與移動(dòng)矢量的朝向沒有關(guān)系，因此，與對(duì)象物是人時(shí)的情況相比，能夠 在較早的時(shí)刻進(jìn)行報(bào)知。從而實(shí)現(xiàn)了，能夠根據(jù)對(duì)象物的種類將車輛與對(duì)象物的接觸可能 性較高這一事態(tài)在適當(dāng)?shù)臅r(shí)刻或者以適當(dāng)?shù)念l率報(bào)知給駕駛員。第3技術(shù)方案在第1技術(shù)方案所述的車輛周圍監(jiān)視裝置的結(jié)構(gòu)的基礎(chǔ)上，上述接 觸判斷區(qū)域設(shè)定機(jī)構(gòu)將下述區(qū)域設(shè)定為第1上述接觸判斷區(qū)域，即，該區(qū)域位于上述車輛 的前方，與上述車輛的行駛方向平行延伸，且其寬度為在上述車輛的左右兩側(cè)分別加上規(guī) 定余量所得到的范圍。采用第3技術(shù)方案的車輛周圍監(jiān)視裝置，在判斷結(jié)果為對(duì)象物是人時(shí)，第1接觸判 斷區(qū)域被設(shè)定為，位于車輛前方、與車輛的行駛方向平行延伸且寬度為在車輛的左右兩側(cè) 分別加上規(guī)定余量所得到的范圍的區(qū)域。因?yàn)樵搮^(qū)域?yàn)檐囕v與對(duì)象物接觸可能性較高的區(qū) 域，而該區(qū)域外側(cè)的區(qū)域未必是車輛與對(duì)象物接觸可能性較高的區(qū)域，所以在對(duì)象物的真 實(shí)空間位置處于第1接觸判斷區(qū)域時(shí)，能夠以適當(dāng)?shù)念l率進(jìn)行報(bào)知。并且，作為對(duì)象物的 人的真實(shí)空間位置處于第1接觸判斷區(qū)域的外側(cè)時(shí)，不會(huì)執(zhí)行報(bào)知操作，因此能夠防止車 輛與人的接觸可能性較高這一事態(tài)內(nèi)容向駕駛員報(bào)知的頻率徒然地升高。另一方面，在第1接觸判斷區(qū)域的外側(cè)區(qū)域中包含有第2接觸判斷區(qū)域，所以在對(duì)象物為四腳動(dòng)物時(shí)，與對(duì) 象物為人時(shí)的情況相比，能夠在較早的時(shí)刻進(jìn)行報(bào)知。從而實(shí)現(xiàn)了，能夠根據(jù)對(duì)象物的種類 將車輛與對(duì)象物的接觸可能性較高這一事態(tài)在適當(dāng)?shù)臅r(shí)刻或者以適當(dāng)?shù)念l率報(bào)知給駕駛員O第4技術(shù)方案在第1技術(shù)方案所述的車輛周圍監(jiān)視裝置的結(jié)構(gòu)的基礎(chǔ)上，上述接 觸判斷區(qū)域設(shè)定機(jī)構(gòu)將由上述攝像裝置所能夠拍攝到的攝像區(qū)域設(shè)定為第2上述接觸判 斷區(qū)域。采用第4技術(shù)方案的車輛周圍監(jiān)視裝置，當(dāng)判斷為對(duì)象物是四腳動(dòng)物時(shí)，將車輛 能夠識(shí)別的最大范圍即攝像裝置能夠拍攝到的攝像區(qū)域設(shè)定為第2接觸判斷區(qū)域，因此， 能夠在該對(duì)象物的真實(shí)空間位置位于該區(qū)域中時(shí)，盡早地報(bào)知車輛與該對(duì)象物的接觸可能 性較高。另外，當(dāng)判斷為對(duì)象物是人時(shí)，第1接觸判斷區(qū)域被設(shè)定為比該攝像區(qū)域小的區(qū) 域，在該對(duì)象物的真實(shí)空間位置處于從該區(qū)域超出的區(qū)域時(shí)，因不滿足條件所以報(bào)知?jiǎng)幼?不會(huì)進(jìn)行，從而能夠防止對(duì)駕駛員的報(bào)知頻率徒然地升高。從而實(shí)現(xiàn)了，能夠根據(jù)對(duì)象物的 種類將車輛與對(duì)象物的接觸可能性較高這一事態(tài)在適當(dāng)?shù)臅r(shí)刻或者以適當(dāng)?shù)念l率報(bào)知給 駕駛員。


圖1為本發(fā)明的車輛周圍監(jiān)視裝置的一個(gè)實(shí)施方式的整體結(jié)構(gòu)圖；圖2為具有圖1的車輛周圍監(jiān)視裝置的車輛的斜視圖；圖3為圖1的車輛周圍監(jiān)視裝置所具有的圖像處理單元的處理流程圖；圖4為表示本實(shí)施方式的報(bào)知判斷處理的流程圖；圖5所示為本實(shí)施方式的攝像裝置能夠拍攝到的接觸判斷區(qū)域；圖6所示為本實(shí)施方式的攝像裝置能夠拍攝到的接觸判斷區(qū)域的變型例。
具體實(shí)施例方式下面對(duì)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施方式的車輛周圍監(jiān)視裝置進(jìn)行說明。首先說明本實(shí)施方式的車輛周圍監(jiān)視裝置的結(jié)構(gòu)。圖1及圖2所示的車輛周圍監(jiān) 視裝置具有圖像處理單元1。在圖像處理單元1上連接著兩個(gè)紅外線照相機(jī)(相當(dāng)于攝像 裝置)2R、2L、偏航角速度傳感器3、車速傳感器4、制動(dòng)傳感器5、揚(yáng)聲器6、顯示裝置7。圖像處理單元1具有本發(fā)明中的對(duì)象物信息抽取機(jī)構(gòu)、對(duì)象物判斷機(jī)構(gòu)、接觸區(qū) 域設(shè)定機(jī)構(gòu)的功能。圖像處理單元1由包含A/D變換回路、微型計(jì)算機(jī)(具有CPU、RAM、R0M 等)、圖像存儲(chǔ)器等的電路構(gòu)成。從紅外線照相機(jī)2R、2L、偏航角速度傳感器3、車速傳感器 4、制動(dòng)傳感器5輸出的模擬信號(hào)被A/D變換回路進(jìn)行數(shù)字化處理后，輸入到微型計(jì)算機(jī)中。 微型計(jì)算機(jī)根據(jù)輸入信號(hào)來檢測(cè)出對(duì)象物的種類(人(步行者、騎自行車的人)或者四腳 動(dòng)物(狗、貓、鹿、馬等)等)，在該對(duì)象物滿足下述的條件時(shí)，通過揚(yáng)聲器6或者顯示裝置7 二者中的一方或兩方向駕駛員報(bào)知該對(duì)象物的存在。兩個(gè)紅外線照相機(jī)2R、2L分別對(duì)車輛(本車輛)10的前方的圖像進(jìn)行拍攝。紅外 線照相機(jī)2R、2L被安裝在車輛10的前部(在圖中為前護(hù)柵的部分)以便于對(duì)車輛10的前 方進(jìn)行攝像。右側(cè)的紅外線照相機(jī)2R配置在車輛10車寬方向中心偏右的位置，左側(cè)的紅外線照相機(jī)2L配置在車輛10車寬方向中心偏左的位置。且兩個(gè)紅外線照相機(jī)2R、2L以車 輛10的寬度方向的中心線為基準(zhǔn)左右對(duì)稱配置。紅外線照相機(jī)2R、2L 二者的光軸相互平 行且與車輛10的前后方向一致，并且，二者的光軸距路面的高度也相等。紅外線照相機(jī)2R、 2L對(duì)遠(yuǎn)紅外區(qū)域的光的敏感度較高，因此其具有拍攝的物體的溫度越高則所輸出的映像信 號(hào)的等級(jí)也越高(映像信號(hào)的輝度較高)的特性。如圖2所示，真實(shí)空間坐標(biāo)系被定義為，以車輛10的前端中央部為原點(diǎn)0、車輛10 的右側(cè)方向?yàn)?X方向、鉛直下方為+Y方向、車輛的前方為+Z方向。偏航角速度傳感器3、車速傳感器4、制動(dòng)傳感器5分別根據(jù)偏航角速度、行駛速度 (車速)、制動(dòng)操作來輸出相應(yīng)的信號(hào)從而作為表示車輛10的行駛狀態(tài)的信息。揚(yáng)聲器6 以聲音的形式輸出能夠從聽覺上認(rèn)識(shí)的報(bào)知信息。顯示裝置7顯示由紅外線照相機(jī)2R、2L 所拍攝到的拍攝圖像或者對(duì)該拍攝圖像進(jìn)行處理后的處理圖像等。作為顯示裝置7而言， 采用的是將圖像信息顯示在車輛10的前部車窗上的HUD (平視顯示器)7a。此外，作為顯示 裝置7而言，還可以不使用HUD7a，而是采用設(shè)置在表示車輛10的車速等行駛狀態(tài)的儀表上 的顯示器或者車載的導(dǎo)航裝置所具有的顯示器。接下來，對(duì)具有上述結(jié)構(gòu)的車輛周圍監(jiān)視裝置的基本功能進(jìn)行說明。圖3的流程 圖中所示的處理內(nèi)容與現(xiàn)有技術(shù)、例如由申請(qǐng)人提出的申請(qǐng)的公開文本日本發(fā)明專利公開 公報(bào)特開2001-006096的圖3以及特開2007-310705的圖3中所記載的內(nèi)容相同。具體而言，首先將來自于紅外線照相機(jī)2R、2L的信號(hào)輸入圖像處理單元1中(圖 3/STEP11)。并且，對(duì)該輸入信號(hào)進(jìn)行A/D變換而生成紅外線圖像(圖3/STEPU)。之后，由 紅外線圖像生成灰度圖像(圖3/STEP13)。再后，對(duì)基準(zhǔn)圖像(例如，通過右側(cè)的照相機(jī)2R 所獲得的灰度圖像)進(jìn)行二值化處理而生成二值化圖像(圖3/STEP14)。接下來，如下所述地由二值化圖像獲取對(duì)應(yīng)于對(duì)象物的或者對(duì)象物所處于的圖像 區(qū)域以作為對(duì)象物區(qū)域。具體而言，將構(gòu)成二值化圖像的高輝度區(qū)域的像素群變換為行程 編碼數(shù)據(jù)(Run Lenth data、圖3/STEP15)。之后，給在基準(zhǔn)圖像的縱方向上具有重合部分 的圖像線群分別加上標(biāo)簽(標(biāo)識(shí)符)(圖3/STEP16)。并且，獲取由該圖像線群所構(gòu)成的圖 像區(qū)域而作為對(duì)象物區(qū)域(圖3/STEP17)。之后，計(jì)算出對(duì)象物的重心位置、(在基準(zhǔn)圖像 上的位置)、面積以及外接四邊形的長(zhǎng)寬比(圖3/STEP18)。然后，對(duì)對(duì)象物區(qū)域進(jìn)行時(shí)間 跟蹤處理，從而，在圖像處理單元1的每一運(yùn)算處理周期判斷對(duì)應(yīng)于該對(duì)象物區(qū)域的對(duì)象 物的同一性(圖3/STEP19)。將車速傳感器4以及偏航角速度傳感器5的輸出(車速的檢 測(cè)值以及偏航角速度的檢測(cè)值)輸入到圖像處理單元1中(圖3/STEP20)。另外，由圖像處理單元1同時(shí)進(jìn)行STEP31與STEP19、20中的處理。在基準(zhǔn)圖像中 獲取出對(duì)應(yīng)于各對(duì)象物的區(qū)域(例如該對(duì)象物的外接四邊形的區(qū)域)而作為探索圖像(圖 3/STEP31)。之后，進(jìn)行與探索圖像相關(guān)的的相關(guān)運(yùn)算從而在左邊圖像中獲取出與探索圖像 相對(duì)應(yīng)的圖像(對(duì)應(yīng)圖像)(圖VSTEP32)。接下來計(jì)算出對(duì)象物到車輛10的距離(在車輛10前后方向上的距離)(圖3/ STEP33)。并計(jì)算出各對(duì)象物在真實(shí)空間中的位置(X、Y、Z)(圖3/STEP21 (參照?qǐng)D2))。圖 像處理單元1進(jìn)行STEP21中的處理的結(jié)構(gòu)相當(dāng)于“位置檢測(cè)機(jī)構(gòu)”。然后，根據(jù)在STEP20 中求得的轉(zhuǎn)向角的時(shí)間序列數(shù)據(jù)來修正表示對(duì)象物的真實(shí)空間位置(X、Y、Ζ)的X坐標(biāo)值 (圖 3/STEP22)。
接下來推測(cè)對(duì)象物相對(duì)于車輛10的相對(duì)移動(dòng)矢量(圖3/STEP2;3)。并且，根據(jù)相 對(duì)移動(dòng)矢量判斷對(duì)象物與車輛10的接觸可能性的高低，以判斷結(jié)果是接觸可能性高為條 件執(zhí)行報(bào)知判斷結(jié)果處理以向駕駛員報(bào)知對(duì)象物的存在(圖3/STEPM)。上面就是本實(shí)施 方式的車輛周圍監(jiān)視裝置的全部動(dòng)作。此外，圖像處理單元1實(shí)施STEP11-STEP18的處理這樣的構(gòu)成相當(dāng)于本發(fā)明的對(duì) 象物信息獲取機(jī)構(gòu)。接下來對(duì)本發(fā)明的車輛周圍監(jiān)視裝置的主要功能即報(bào)知處理進(jìn)行說明。首先，執(zhí)行對(duì)象物判斷處理，從而判斷出對(duì)象物是人還是四腳動(dòng)物(圖4/ STEP100)。具體而言使根據(jù)灰度圖像中的對(duì)象物區(qū)域的形狀或尺寸、灰度分布等的特征來判 斷對(duì)象物的種類。例如，對(duì)象物區(qū)域由第1高輝度圖像區(qū)域(相當(dāng)于頭部)以及位于該第1 高輝度圖像區(qū)域下側(cè)的第2高輝度圖像區(qū)域(相當(dāng)于肩部、軀干部、腕部或腳部)構(gòu)成，并 且該第2高輝度區(qū)域相對(duì)于第1高輝度區(qū)域而言具有符合標(biāo)準(zhǔn)的配置關(guān)系，即，該配置關(guān)系 與肩部、軀干部、腕部或腳部相對(duì)于頭部的符合標(biāo)準(zhǔn)關(guān)系的配置關(guān)系相同，此時(shí)，判斷結(jié)果 為與此對(duì)象物區(qū)域相當(dāng)?shù)膶?duì)象物為人。此外，若對(duì)象物區(qū)域由第1高輝度圖像區(qū)域(相當(dāng) 于軀干部)以及位于該第1高輝度圖像區(qū)域的橫向或下側(cè)且比該第1高輝度區(qū)域小的第2 高輝度圖像區(qū)域(相當(dāng)于頭部或腳部)構(gòu)成，此時(shí)，則判斷為與此對(duì)象物區(qū)域相應(yīng)的對(duì)象物 為鹿、羊、狗或馬等的四腳動(dòng)物。另外，還可以將對(duì)象物區(qū)域的外形與預(yù)先存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器中 的對(duì)象物的外形進(jìn)行模式匹配從而判斷出該對(duì)象物的種類。若判斷結(jié)果是對(duì)象物為人(圖4/STEP100. . A)，則設(shè)定第1接觸判斷區(qū)域Al以及 第3接觸判斷區(qū)域A3(圖4/STEP102)。具體而言，如圖5中(a)所示，在紅外線照相機(jī)2R、 2L能夠拍攝到的或者能夠監(jiān)視到的三角形區(qū)域AO的之內(nèi)，設(shè)定第1接觸判斷區(qū)域Al，該第 1接觸判斷區(qū)域Al與Z方向平行延伸且其寬度為在X方向上于車輛10的車寬α的左右兩 側(cè)分別加上第1余量β (例如，50 100cm)(參照?qǐng)D中斜線區(qū)域)。從車輛1起算的第1 接觸判斷區(qū)域Al在Z方向上的長(zhǎng)度Zl為，車輛10與對(duì)象物之間的相對(duì)速度Vs乘以余量 時(shí)間T所得的的距離。另外，如圖5中(a)所示，將三角形區(qū)域AO中與第1接觸判斷區(qū)域 的左右兩側(cè)相鄰的區(qū)域設(shè)定為第3接觸判斷區(qū)域A3L、A3R。之后，判斷對(duì)象物的真實(shí)空間位置(參照?qǐng)D3/STEP21)是否被包含在第1接觸判 斷區(qū)域中(圖4/STEP104)。若判斷結(jié)果為對(duì)象物的真實(shí)空間位置位于第1接觸判斷區(qū)域中 (圖4/STEP104. · YES)，則執(zhí)行報(bào)知輸出判斷結(jié)果處理(圖4/STEP106)。另一方面，若判斷 結(jié)果為對(duì)象物的真實(shí)空間位置未包含在第1接觸判斷區(qū)域中(圖4/STEP104. . NO)，則判斷 對(duì)象物的真實(shí)空間位置是否被包含在第3接觸判斷區(qū)域A3R或A3L中并且判斷對(duì)象物的移 動(dòng)矢量是否朝向第1接觸判斷區(qū)域Al (圖4/STEP105)。若該判斷結(jié)果為肯定的(圖4/STEP105. . YES)，則根據(jù)制動(dòng)傳感器5的輸出信號(hào)判 斷從避免車輛10與對(duì)象物相接觸的觀點(diǎn)來看駕駛員是否對(duì)制動(dòng)器進(jìn)行了適當(dāng)?shù)牟僮?圖 4/STEP106)。若判斷為對(duì)制動(dòng)器的操作不是適當(dāng)?shù)牟僮?圖4/STEP106. . NO)，則將車輛10 與對(duì)象物的接觸可能性較高這一事態(tài)信息報(bào)知給駕駛員(圖4/STEP108)。具體而言，通過 揚(yáng)聲器6發(fā)出聲音而將該事態(tài)報(bào)知給駕駛員。或者，在HUD7a中強(qiáng)調(diào)顯示對(duì)象物從而報(bào)知 該事態(tài)。另外，STEP106中的判斷處理也可以不要。
另一方面，若判斷結(jié)果是對(duì)象物為四腳動(dòng)物(圖4/STEP100. . B)，則設(shè)定第2接觸 判斷區(qū)域A2(圖4/STEP202)。具體為，如圖5中(b)所示，在紅外線照相機(jī)2R、2L能夠拍攝 到的或者能夠監(jiān)視到的三角形區(qū)域AO的之內(nèi)，設(shè)定第2接觸判斷區(qū)域A2，該第2接觸判斷 區(qū)域A2與Z方向平行延伸且其寬度為在X方向上于車輛10的車寬α的左右兩側(cè)分別加 上比第1余量β大的第2余量γ (參照?qǐng)D中斜線區(qū)域)。與第1接觸判斷區(qū)域Al的情況 相同，從車輛1起算的第2接觸判斷區(qū)域Α2在Z方向上的長(zhǎng)度Zl為，車輛10與對(duì)象物之 間的相對(duì)速度Vs乘以余量時(shí)間T所得的的距離。第2接觸判斷區(qū)域Α2包括與第1接觸 判斷區(qū)域Al完全重合的區(qū)域，以及在第1接觸判斷區(qū)域Al的左右兩側(cè)超出第2余量γ與 第1余量β的差值長(zhǎng)度的區(qū)域。接下來，判斷對(duì)象物的真實(shí)空間位置是否被包含在第2接觸判斷區(qū)域Α2中(圖4/ STEP204)。若該判斷結(jié)果為對(duì)象物的真實(shí)空間位置是否被包含在第2接觸判斷區(qū)域Α2中 (圖4/STEP204. . YES)，則根據(jù)制動(dòng)傳感器5的輸出信號(hào)判斷從避免車輛10與對(duì)象物相接 觸的觀點(diǎn)來看駕駛員是否對(duì)制動(dòng)器進(jìn)行了適當(dāng)?shù)牟僮?圖4/STEP206)。若判斷結(jié)果為對(duì)制 動(dòng)器的操作不是適當(dāng)?shù)牟僮?圖4/STEP206. . NO)，則將車輛10與對(duì)象物的接觸可能性較高 這一事態(tài)信息報(bào)知給駕駛員(圖4/STEP208)。在圖像處理單元1中，執(zhí)行STEP100中的處理的結(jié)構(gòu)相當(dāng)于“對(duì)象物判斷機(jī)構(gòu)”，執(zhí) 行STEP102以及STEP202中的處理的結(jié)構(gòu)相當(dāng)于本發(fā)明的“接觸判斷區(qū)域設(shè)定機(jī)構(gòu)”，執(zhí)行 STEP108及STEP208中的處理的結(jié)構(gòu)相當(dāng)于“對(duì)象物信息報(bào)知機(jī)構(gòu)”。采用具有上述功能的車輛周圍監(jiān)視裝置，以判斷為對(duì)象物是人、且該對(duì)象物的真 實(shí)空間位置被包含在第1接觸判斷區(qū)域Al中為條件，向駕駛員報(bào)知車輛10與對(duì)象物的接 觸可能性較高這一事態(tài)內(nèi)容(參照?qǐng)D4/S100..A、S102 108、圖5中(a))。另一方面，以 判斷為對(duì)象物是四腳動(dòng)物、且該對(duì)象物的真實(shí)空間位置被包含在第2接觸判斷區(qū)域A2中為 條件，向駕駛員報(bào)知車輛10與對(duì)象物的接觸可能性較高這一事態(tài)內(nèi)容(參照?qǐng)D4/S100. . B、 S202 208、圖 5 中(b))。第2接觸判斷區(qū)域A2包括與第1接觸判斷區(qū)域Al完全重合的區(qū)域，以及至少一 部分從第1接觸判斷區(qū)域Al超出的區(qū)域(參照?qǐng)D5中(a)、(b))。因此，若對(duì)象物為四腳 動(dòng)物時(shí)，即使該對(duì)象物的真實(shí)空間位置未處于第1接觸判斷區(qū)域Al中，但若處于第2接觸 判斷區(qū)域A2中的從第1接觸判斷區(qū)域超出的區(qū)域中，則也能夠報(bào)知該對(duì)象物的存在，與對(duì) 象物是人時(shí)的情況相比，能夠在較早的時(shí)刻進(jìn)行報(bào)知。另一方面，若對(duì)象物為人時(shí)，即使該對(duì)象物的真實(shí)空間位置處于第2接觸判斷區(qū) 域A2中的從第1接觸判斷區(qū)域超出的區(qū)域中，因不滿足條件所以報(bào)知?jiǎng)幼鞑粫?huì)進(jìn)行，因此， 能夠防止車輛10與人的接觸可能性較高這一事態(tài)內(nèi)容向駕駛員的報(bào)知的頻率徒然地升 高。從而，能夠根據(jù)對(duì)象物的種類將車輛10與對(duì)象物的接觸可能性較高這一事態(tài)在適當(dāng)?shù)?時(shí)刻或者以適當(dāng)?shù)念l率報(bào)知給駕駛員。在上述實(shí)施方式中，圖5中(b)所示的第2接觸判斷區(qū)域A2具有與圖5中(a)所 示的第1接觸判斷區(qū)域Al完全重合的區(qū)域，然而，作為其他實(shí)施方式，也可以為，如圖6中 (a)所示，第1接觸判斷區(qū)域Al的一部分與第2接觸判斷區(qū)域A2(斜線部分)重合。另外， 在上述實(shí)施方式中，在第2接觸判斷區(qū)域A2中，從第1接觸判斷區(qū)域Al超出的區(qū)域和重合 于第1接觸判斷區(qū)域Al的區(qū)域相鄰，然而，如圖6中(b)所示，也可以將上述重合的區(qū)域與上述超出的區(qū)域設(shè)定為不相鄰。還有，在第2接觸判斷區(qū)域A2中，也可以僅在與第1接觸 判斷區(qū)域Al相重合的區(qū)域的左右兩側(cè)中的一側(cè)設(shè)置從第1接觸判斷區(qū)域Al超出的超出區(qū) 域，或者從第1接觸判斷區(qū)域Al超出的超出區(qū)域可以采用左右非對(duì)稱的形狀或配置方式。 再者，在上述實(shí)施方式中，第2接觸判斷區(qū)域A2被設(shè)定為在車輛10的車寬α的兩側(cè)加上 第2余量γ (γ > β)所得到的范圍所對(duì)應(yīng)的區(qū)域，然而，作為其他實(shí)施方式，也可以將合 并第1接觸判斷區(qū)域Al與第3接觸判斷區(qū)域A3R、A3L的區(qū)域設(shè)定為第2接觸判斷區(qū)域A2。
此外，也可以將由紅外線照相機(jī)2R、2L所能夠拍攝到的拍攝區(qū)域設(shè)定為第2接觸 判斷區(qū)域AR4。還有，在上述實(shí)施方式中，根據(jù)圖像處理單元1的處理結(jié)果來進(jìn)行規(guī)定的報(bào) 知?jiǎng)幼鳎欢?，也可以采用根?jù)該處理結(jié)果對(duì)車輛的動(dòng)作進(jìn)行控制的結(jié)構(gòu)。再者，還可以在 車輛10上僅配備1臺(tái)紅外線照相機(jī)并且在車輛10上配置用于檢測(cè)車輛10與對(duì)象物的距 離的雷達(dá)裝置等。
權(quán)利要求
1.一種車輛周圍監(jiān)視裝置，其利用由配備在車輛上的攝像裝置獲得的拍攝圖像來對(duì)車 輛的周圍進(jìn)行監(jiān)視，其特征在于，包括對(duì)象物信息獲取機(jī)構(gòu)，其從上述拍攝圖像中獲取出與對(duì)象物相應(yīng)的對(duì)象物區(qū)域； 位置檢測(cè)機(jī)構(gòu)，其檢測(cè)出對(duì)應(yīng)于由上述對(duì)象物信息獲取機(jī)構(gòu)所獲取到的上述對(duì)象物區(qū) 域的上述對(duì)象物的真實(shí)空間位置；接觸判斷區(qū)域設(shè)定機(jī)構(gòu)，其設(shè)定用于判斷上述車輛與上述對(duì)象物的接觸可能性的高低 的接觸判斷區(qū)域；對(duì)象物信息報(bào)知機(jī)構(gòu)，其以由上述位置檢測(cè)機(jī)構(gòu)所檢測(cè)出的上述對(duì)象物的真實(shí)空間位 置被包含在由上述接觸判斷區(qū)域設(shè)定機(jī)構(gòu)所設(shè)定的上述接觸判斷區(qū)域內(nèi)為條件，向駕駛員 報(bào)知上述對(duì)象物的存在；對(duì)象物判斷機(jī)構(gòu)，其根據(jù)由上述對(duì)象物信息獲取機(jī)構(gòu)所獲取到的上述對(duì)象物區(qū)域，來 判斷上述對(duì)象物是人還是四腳動(dòng)物，當(dāng)由上述對(duì)象物判斷機(jī)構(gòu)判斷為對(duì)象物是人時(shí)，上述接觸判斷區(qū)域設(shè)定機(jī)構(gòu)設(shè)定第1 上述接觸判斷區(qū)域，當(dāng)由上述對(duì)象物判斷機(jī)構(gòu)判斷為對(duì)象物是四腳動(dòng)物時(shí)，上述接觸判斷 區(qū)域設(shè)定機(jī)構(gòu)設(shè)定第2上述接觸判斷區(qū)域，該第2上述接觸判斷區(qū)域包括與第1上述接觸 判斷區(qū)域相重合的區(qū)域、以及至少一部分從第1上述接觸判斷區(qū)域超出的區(qū)域。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛周圍監(jiān)視裝置，其特征在于，上述接觸判斷區(qū)域設(shè)定機(jī)構(gòu)以由上述對(duì)象物判斷機(jī)構(gòu)判斷為上述對(duì)象物是人為條件， 在第1上述接觸判斷區(qū)域的外側(cè)設(shè)定第3上述接觸判斷區(qū)域，所述車輛周圍監(jiān)視裝置還包括移動(dòng)矢量計(jì)算機(jī)構(gòu)，其根據(jù)由上述位置檢測(cè)機(jī)構(gòu)在不同 的時(shí)刻所檢測(cè)出的上述對(duì)象物的真實(shí)空間位置，計(jì)算出上述對(duì)象物的移動(dòng)矢量，上述對(duì)象物信息報(bào)知機(jī)構(gòu)以上述對(duì)象物的真實(shí)空間位置被包含在第3上述接觸判斷 區(qū)域中、且由上述移動(dòng)矢量計(jì)算機(jī)構(gòu)所計(jì)算出的上述對(duì)象物的移動(dòng)矢量朝向第1上述接觸 判斷區(qū)域?yàn)闂l件，向駕駛員報(bào)知作為上述對(duì)象物的人的存在，上述接觸判斷區(qū)域設(shè)定機(jī)構(gòu)以由上述對(duì)象物判斷機(jī)構(gòu)判斷為上述對(duì)象物是四腳動(dòng)物 為條件，將合并第1上述區(qū)域與第3上述區(qū)域中的一部分或全部的區(qū)域設(shè)定為第2上述接 觸判斷區(qū)域。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛周圍監(jiān)視裝置，其特征在于，上述接觸判斷區(qū)域設(shè)定機(jī)構(gòu)將下述區(qū)域設(shè)定為第1上述接觸判斷區(qū)域，即，該區(qū)域位 于上述車輛的前方，與上述車輛的行駛方向平行延伸，且其寬度為在上述車輛的左右兩側(cè) 分別加上規(guī)定余量所得到的范圍。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛周圍監(jiān)視裝置，其特征在于，上述接觸判斷區(qū)域設(shè)定機(jī)構(gòu)將由上述攝像裝置所能夠拍攝到的攝像區(qū)域設(shè)定為第2 上述接觸判斷區(qū)域。
全文摘要
本發(fā)明提供一種車輛周圍監(jiān)視裝置，以實(shí)現(xiàn)能夠根據(jù)對(duì)象物的種類將車輛與對(duì)象物的接觸可能性較高這一事態(tài)在適當(dāng)?shù)臅r(shí)刻或者以適當(dāng)?shù)念l率報(bào)知給駕駛員。采用本發(fā)明的車輛周圍監(jiān)視裝置，當(dāng)判斷為對(duì)象物是人且該對(duì)象物的真實(shí)空間位置處于第1接觸判斷區(qū)域(A1)中時(shí)，報(bào)知車輛(10)與該對(duì)象物的接觸可能性較高。當(dāng)判斷為對(duì)象物是人且該對(duì)象物的真實(shí)空間位置處于第2接觸判斷區(qū)域(A2)時(shí)，執(zhí)行上述報(bào)知。第2接觸判斷區(qū)域(A2)包括與第1接觸判斷區(qū)域相重合的區(qū)域以及至少一部分從第1接觸判斷區(qū)域超出的區(qū)域。
文檔編號(hào)G08G1/16GK102057414SQ20098012187
公開日2011年5月11日 申請(qǐng)日期2009年3月4日 優(yōu)先權(quán)日2008年6月12日
發(fā)明者橋本英樹, 相村誠(chéng), 長(zhǎng)岡伸治 申請(qǐng)人:本田技研工業(yè)株式會(huì)社