專利名稱：基于視頻圖像的路面距離檢測(cè)方法及裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及智能交通領(lǐng)域，尤其涉及基于視頻圖像的路面距離檢測(cè)方法及裝置。
背景技術(shù)：
為了掌握路面的交通狀況，比如車(chē)輛流量、車(chē)速、車(chē)間距等相關(guān)路面信息，可以采用基于地感線圈的車(chē)輛檢測(cè)方法?；诘馗芯€圈的車(chē)輛檢測(cè)方法包括在需要進(jìn)行車(chē)輛檢測(cè)的地面下埋設(shè)用于感應(yīng)車(chē)輛的地感線圈，地感線圈設(shè)有驅(qū)動(dòng)單元與檢測(cè)單元，通常在每條車(chē)道上相隔一定距離埋設(shè)兩個(gè)地感線圈；地感線圈的輸出信號(hào)送至車(chē)輛檢測(cè)器，所述車(chē)輛檢測(cè)器設(shè)有中央處理單元，用于進(jìn)行相應(yīng)的運(yùn)算和控制。當(dāng)車(chē)輛行駛至地感線圈上方時(shí)， 感應(yīng)線圈觸發(fā)檢測(cè)單元電路，引起地感線圈輸出信號(hào)的變化，對(duì)車(chē)輛進(jìn)行檢測(cè)，根據(jù)同一車(chē)輛駛過(guò)同一車(chē)道前后兩個(gè)地感線圈的時(shí)間，計(jì)算出車(chē)輛的行駛速度；通過(guò)對(duì)車(chē)輛數(shù)量和速度的統(tǒng)計(jì)運(yùn)算，得出車(chē)流量和平均車(chē)速等交通狀況信息。但是，這種方法因?yàn)樾枰裨O(shè)地感線圈而對(duì)路面損傷較大、維護(hù)費(fèi)用較高，且易受電磁干擾，在實(shí)際應(yīng)用中不適于長(zhǎng)期使用?，F(xiàn)有技術(shù)中還有一種基于圖像獲取裝置視頻圖像的自動(dòng)檢測(cè)系統(tǒng)，通過(guò)對(duì)圖像獲取裝置獲取的視頻信號(hào)進(jìn)行處理，使用邊緣提取等方法識(shí)別車(chē)牌號(hào)碼、車(chē)牌顏色、車(chē)牌圖像等信息。對(duì)于進(jìn)入檢測(cè)區(qū)域的車(chē)輛進(jìn)行檢測(cè)，計(jì)算車(chē)輛通過(guò)檢測(cè)區(qū)域的速度。采用上述技術(shù)方案，需要進(jìn)行降維處理，即將三維世界坐標(biāo)系中的圖像映射到二維坐標(biāo)系中。在將三維世界坐標(biāo)系中的圖像映射到二維坐標(biāo)系中的過(guò)程會(huì)導(dǎo)致圖像中尺寸的誤差，致使得到的車(chē)速測(cè)量結(jié)果準(zhǔn)確率不高。另外，圖像獲取裝置存在畸變和安裝視角的限制，會(huì)導(dǎo)致上述技術(shù)方案的測(cè)試并不能夠反映出車(chē)輛的實(shí)際速度，不能作為測(cè)速的有理證據(jù)。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的實(shí)施例提供一種基于視頻圖像的路面距離檢測(cè)方法及裝置。成本較低、 易維護(hù)，且車(chē)輛檢測(cè)的準(zhǔn)確率較高。為達(dá)到上述目的，本發(fā)明的實(shí)施例采用如下技術(shù)方案一種基于視頻圖像的路面距離檢測(cè)方法，包括根據(jù)圖像獲取裝置的內(nèi)部參數(shù)、外部參數(shù)計(jì)算由圖像坐標(biāo)系到世界坐標(biāo)系的映射轉(zhuǎn)換方程；根據(jù)圖像坐標(biāo)系中待測(cè)距離對(duì)應(yīng)的兩個(gè)端點(diǎn)坐標(biāo)和所述映射轉(zhuǎn)換方程計(jì)算世界坐標(biāo)系中對(duì)應(yīng)的兩點(diǎn)之間的距離；將計(jì)算出的世界坐標(biāo)系中的兩點(diǎn)之間的距離乘以誤差修正系數(shù)。一種基于視頻圖像的路面距離檢測(cè)裝置，包括第一計(jì)算單元，用于根據(jù)圖像獲取裝置的內(nèi)部參數(shù)、外部參數(shù)計(jì)算由圖像坐標(biāo)系到世界坐標(biāo)系的映射轉(zhuǎn)換方程；
第二計(jì)算單元，用于根據(jù)圖像坐標(biāo)系中待測(cè)距離對(duì)應(yīng)的兩個(gè)端點(diǎn)坐標(biāo)和所述映射轉(zhuǎn)換方程計(jì)算世界坐標(biāo)系中對(duì)應(yīng)的兩點(diǎn)之間的距離；第三計(jì)算單元，用于將計(jì)算出的世界坐標(biāo)系中的兩點(diǎn)之間的距離乘以誤差修正系數(shù)。本發(fā)明實(shí)施例提供的基于視頻圖像的路面距離檢測(cè)方法及裝置，通過(guò)分析圖像獲取裝置采集到的視頻圖像，無(wú)需其它觸發(fā)設(shè)備，便可實(shí)現(xiàn)對(duì)車(chē)輛的檢測(cè)，成本較低，且維護(hù)較簡(jiǎn)單，不受電磁干擾，適于長(zhǎng)期使用。并將計(jì)算出的世界坐標(biāo)系中的兩點(diǎn)之間的距離乘以誤差修正系數(shù)。減小在將三維世界坐標(biāo)系中的圖像映射到二維坐標(biāo)系中的過(guò)程中產(chǎn)生的圖像中尺寸的誤差，提高了車(chē)輛檢測(cè)的準(zhǔn)確率，使測(cè)試反映出車(chē)輛的實(shí)際速度，作為測(cè)速的有理證據(jù)。


為了更清楚地說(shuō)明本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見(jiàn)地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。圖1為本發(fā)明實(shí)施例所述基于視頻圖像的路面距離檢測(cè)方法的流程圖；圖2為本發(fā)明實(shí)施例所述基于視頻圖像的路面距離檢測(cè)方法的改進(jìn)的實(shí)施方式的流程圖；圖3為本發(fā)明實(shí)施例所述計(jì)算誤差系數(shù)關(guān)系圖；圖4為本發(fā)明實(shí)施例所述基于視頻圖像的路面距離檢測(cè)裝置的流程圖；圖5為本發(fā)明實(shí)施例所述基于視頻圖像的路面距離檢測(cè)裝置的改進(jìn)的實(shí)施方式的流程圖。
具體實(shí)施例方式下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有作出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。本發(fā)明實(shí)施例提供了一種基于視頻圖像的路面距離檢測(cè)方法，如圖1所示，包括以下步驟101、根據(jù)圖像獲取裝置的內(nèi)部參數(shù)、外部參數(shù)計(jì)算由圖像坐標(biāo)系到世界坐標(biāo)系的映射轉(zhuǎn)換方程。在通過(guò)計(jì)算獲得所述圖像獲取裝置的內(nèi)部參數(shù)、外部參數(shù)，以及圖像坐標(biāo)系中像素點(diǎn)的坐標(biāo)的情況下，根據(jù)所述轉(zhuǎn)換方程，能夠計(jì)算出與所述圖像坐標(biāo)系中像素點(diǎn)對(duì)應(yīng)的世界坐標(biāo)系中的點(diǎn)的坐標(biāo)。102、根據(jù)圖像坐標(biāo)系中待測(cè)的路面距離對(duì)應(yīng)的端點(diǎn)坐標(biāo)和所述映射轉(zhuǎn)換方程計(jì)算世界坐標(biāo)系中對(duì)應(yīng)的路面距離。首先，根據(jù)不同時(shí)刻車(chē)輛在視頻圖像中的兩個(gè)位置對(duì)應(yīng)的兩個(gè)像素點(diǎn)坐標(biāo)和所述映射轉(zhuǎn)換方程計(jì)算出世界坐標(biāo)系中對(duì)應(yīng)的兩點(diǎn)的坐標(biāo)，然后，根據(jù)計(jì)算出的世界坐標(biāo)系中兩點(diǎn)的坐標(biāo)計(jì)算所述世界坐標(biāo)系中兩點(diǎn)間的距離。103、將計(jì)算出的世界坐標(biāo)系中對(duì)應(yīng)的路面距離乘以誤差修正系數(shù)以得到實(shí)際計(jì)算處的真實(shí)路面距離。本實(shí)施例提供的基于視頻圖像的路面距離檢測(cè)方法及裝置，通過(guò)分析圖像獲取裝置采集到的視頻圖像，無(wú)需其它觸發(fā)設(shè)備，便可實(shí)現(xiàn)對(duì)車(chē)輛的檢測(cè)。成本較低，且維護(hù)較簡(jiǎn)單。并將計(jì)算出的世界坐標(biāo)系中的兩點(diǎn)之間的距離乘以誤差修正系數(shù)，以減小在將三維世界坐標(biāo)系中的圖像映射到二維坐標(biāo)系中的過(guò)程中產(chǎn)生的圖像中尺寸的誤差，提高了車(chē)輛檢測(cè)的準(zhǔn)確率。作為本實(shí)施例的優(yōu)選實(shí)施方式，本發(fā)明實(shí)施例提供另一種基于視頻圖像的路面距離檢測(cè)方法，如圖2所示，包括以下步驟201、通過(guò)視頻圖像獲取裝置，比如攝像機(jī)采集視頻圖像。本發(fā)明實(shí)施例所述路面距離，可以是車(chē)輛在一時(shí)間段內(nèi)經(jīng)過(guò)的距離，也可以是路面上任意兩點(diǎn)間的距離。下面以車(chē)輛在一時(shí)間段內(nèi)經(jīng)過(guò)的距離檢測(cè)為例，詳細(xì)說(shuō)明本發(fā)明實(shí)施例提供的技術(shù)方案。作為本實(shí)施例的一種實(shí)施方式，所述攝像機(jī)獲取到的圖像可以是車(chē)輛的車(chē)牌圖像，也可以是車(chē)輛的整個(gè)車(chē)身圖像。本發(fā)明實(shí)施例優(yōu)選獲取車(chē)輛的車(chē)牌圖像信息。202、對(duì)采集到的所述視頻圖像進(jìn)行去除圖像噪聲的處理，使圖像中路面標(biāo)識(shí)線更加清晰可見(jiàn)，降低環(huán)境噪聲的干擾以及光線變化等情況造成的干擾。203、計(jì)算世界坐標(biāo)系中平行于路面標(biāo)識(shí)線的直線在所述視頻圖像中的投影直線的消失點(diǎn)坐標(biāo)、垂直于路面標(biāo)識(shí)線的直線在所述視頻圖像中的投影直線的消失點(diǎn)坐標(biāo)和垂直于路面的直線在所述視頻圖像中的投影直線的消失點(diǎn)坐標(biāo)。作為本實(shí)施例的優(yōu)選實(shí)施方式，首先，本步驟采用了非線性擬合的方法，比如最小二乘法，計(jì)算世界坐標(biāo)系中平行于路面標(biāo)識(shí)線的直線在所述視頻圖像中的投影直線的消失點(diǎn)坐標(biāo)、垂直于路面標(biāo)識(shí)線的直線在所述視頻圖像中的投影直線的消失點(diǎn)坐標(biāo)和垂直于路面的直線在所述視頻圖像中的投影直線的消失點(diǎn)坐標(biāo)。然后，為了降低攝像機(jī)安裝視角旋轉(zhuǎn)角非零的誤差，進(jìn)行攝像機(jī)零旋轉(zhuǎn)角的歸一化。通過(guò)對(duì)于世界坐標(biāo)系中平行于路面標(biāo)識(shí)線的直線在所述視頻圖像中的投影直線、 垂直于路面標(biāo)識(shí)線的直線在所述視頻圖像中的投影直線、垂直于路面的直線在所述視頻圖像中的投影直線的檢測(cè)，確定世界坐標(biāo)系中平行于路面標(biāo)識(shí)線的直線在所述視頻圖像中的投影直線方向的消失點(diǎn)、垂直于路面標(biāo)識(shí)線的直線在所述視頻圖像中的投影直線方向的消失點(diǎn)、垂直于路面的直線方向的消失點(diǎn)。設(shè)視頻圖像坐標(biāo)系內(nèi)路面標(biāo)識(shí)線的像素點(diǎn)組成直線，方程為y = F(a0, B1) = 0+ ,χ (1)上式中的待定參數(shù)有和 ，其中代表路面標(biāo)識(shí)線的截距，B1代表路面標(biāo)識(shí)線的斜率。通過(guò)已知擬合直線上面的N個(gè)像素點(diǎn)(Xi，yi)，i = 1，2，…，N.，利用最小二乘法估計(jì)參數(shù)時(shí)，要求觀測(cè)值Yi的誤差的平方和最小，等價(jià)于Min Ε{α ,αχ) 二 Σ二[兄 + a^f( 2 )
權(quán)利要求
1.一種基于視頻圖像的路面距離檢測(cè)方法，包括一圖像獲取裝置，其特征在于，還包括根據(jù)圖像獲取裝置的內(nèi)部參數(shù)、外部參數(shù)計(jì)算由圖像坐標(biāo)系到世界坐標(biāo)系的映射轉(zhuǎn)換方程；根據(jù)圖像坐標(biāo)系中待測(cè)的路面距離對(duì)應(yīng)的端點(diǎn)坐標(biāo)和所述映射轉(zhuǎn)換方程計(jì)算世界坐標(biāo)系中對(duì)應(yīng)的路面距離；將計(jì)算出的世界坐標(biāo)系中對(duì)應(yīng)的路面距離乘以誤差修正系數(shù)以得到實(shí)際計(jì)算處的真實(shí)路面距離。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于視頻圖像的路面距離檢測(cè)方法，其特征在于，在所述根據(jù)圖像獲取裝置的內(nèi)部參數(shù)、外部參數(shù)計(jì)算由圖像坐標(biāo)系到世界坐標(biāo)系的映射轉(zhuǎn)換方程之前，所述方法還包括計(jì)算圖像獲取裝置的內(nèi)部參數(shù)和外部參數(shù)，其中，根據(jù)圖像獲取裝置的高度以及世界坐標(biāo)系中平行于路面標(biāo)識(shí)線的直線在所述視頻圖像中的投影直線的消失點(diǎn)坐標(biāo)、垂直于路面標(biāo)識(shí)線的直線在所述視頻圖像中的投影直線的消失點(diǎn)坐標(biāo)和垂直于路面的直線在所述視頻圖像中的投影直線的消失點(diǎn)坐標(biāo)計(jì)算圖像獲取裝置的內(nèi)部參數(shù)和外部參數(shù)。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于視頻圖像的路面距離檢測(cè)方法，其特征在于，在所述計(jì)算圖像獲取裝置的內(nèi)部參數(shù)和外部參數(shù)之前，所述方法還包括計(jì)算世界坐標(biāo)系中平行于路面標(biāo)識(shí)線的直線在所述視頻圖像中的投影直線的消失點(diǎn)坐標(biāo)、垂直于路面標(biāo)識(shí)線的直線在所述視頻圖像中的投影直線的消失點(diǎn)坐標(biāo)和垂直于路面的直線在所述視頻圖像中的投影直線的消失點(diǎn)坐標(biāo)。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于視頻圖像的路面距離檢測(cè)方法，其特征在于，在所述計(jì)算圖像獲取裝置的內(nèi)部參數(shù)、外部參數(shù)之前，所述方法還包括根據(jù)同一高度的參照物在至少三個(gè)不同位置時(shí)，在所述視頻圖像中對(duì)應(yīng)的像素點(diǎn)的坐標(biāo)、在所述世界坐標(biāo)系中對(duì)應(yīng)的點(diǎn)的坐標(biāo)以及世界坐標(biāo)系中平行于路面標(biāo)識(shí)線的直線在所述視頻圖像中的投影直線的消失點(diǎn)坐標(biāo)、垂直于路面標(biāo)識(shí)線的直線在所述視頻圖像中的投影直線的消失點(diǎn)坐標(biāo)和垂直于路面的直線在所述視頻圖像中的投影直線的消失點(diǎn)坐標(biāo)計(jì)算圖像獲取裝置的高度。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于視頻圖像的路面距離檢測(cè)方法，其特征在于，所述世界坐標(biāo)系中對(duì)應(yīng)的距離為車(chē)輛在預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)駛過(guò)的距離，所述方法還包括將世界坐標(biāo)系中對(duì)應(yīng)的距離除以車(chē)輛經(jīng)過(guò)所述世界坐標(biāo)系中對(duì)應(yīng)的距離所用的時(shí)間。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于視頻圖像的路面距離檢測(cè)方法，其特征在于，在所述根據(jù)圖像獲取裝置的內(nèi)部參數(shù)、外部參數(shù)計(jì)算由圖像坐標(biāo)系到世界坐標(biāo)系的映射轉(zhuǎn)換方程之前，所述方法還包括對(duì)采集到的所述視頻圖像進(jìn)行去除圖像噪聲的處理。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于視頻圖像的路面距離檢測(cè)方法，其特征在于，所述根據(jù)圖像獲取裝置的內(nèi)部參數(shù)、外部參數(shù)計(jì)算由圖像坐標(biāo)系到世界坐標(biāo)系的映射轉(zhuǎn)換方程為Wp = rX (CXM)-1XIp,其中，r為比例系數(shù)，Ip為圖像坐標(biāo)系內(nèi)的像素點(diǎn)的坐標(biāo)矩陣、 C為圖像獲取裝置的內(nèi)部參數(shù)矩陣，M為圖像獲取裝置的外部參數(shù)矩陣，Wp為與圖像坐標(biāo)系內(nèi)的像素點(diǎn)對(duì)應(yīng)的世界坐標(biāo)系內(nèi)點(diǎn)的坐標(biāo)矩陣。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的基于視頻圖像的路面距離檢測(cè)方法，其特征在于，所述內(nèi)部參數(shù)的矩陣為
9.根據(jù)權(quán)利要求3或4所述的基于視頻圖像的路面距離檢測(cè)方法，其特征在于，所述計(jì)算世界坐標(biāo)系中平行于路面標(biāo)識(shí)線的直線在所述視頻圖像中的投影直線的消失點(diǎn)坐標(biāo)、垂直于路面標(biāo)識(shí)線的直線在所述視頻圖像中的投影直線的消失點(diǎn)坐標(biāo)和垂直于路面的直線在所述視頻圖像中的投影直線的消失點(diǎn)坐標(biāo)為
10.根據(jù)權(quán)利要求4所述的基于視頻圖像的路面距離檢測(cè)方法，其特征在于，所述根據(jù)同一高度的參照物在至少三個(gè)不同位置時(shí)，在所述視頻圖像中對(duì)應(yīng)的像素點(diǎn)的坐標(biāo)、在所述世界坐標(biāo)系中對(duì)應(yīng)的點(diǎn)的坐標(biāo)以及世界坐標(biāo)系中平行于路面標(biāo)識(shí)線的直線在所述視頻圖像中的投影直線的消失點(diǎn)坐標(biāo)、垂直于路面標(biāo)識(shí)線的直線在所述視頻圖像中的投影直線的消失點(diǎn)坐標(biāo)和垂直于路面的直線在所述視頻圖像中的投影直線的消失點(diǎn)坐標(biāo)計(jì)算圖像獲取裝置的高度為
11.根據(jù)權(quán)利要求9所述的基于視頻圖像的路面距離檢測(cè)方法，其特征在于，
12.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于視頻圖像的路面距離檢測(cè)方法，其特征在于，所述誤差修正系數(shù)等于圖像獲取裝置的高度減去車(chē)輛的高度再除以所述圖像獲取裝置的高度。
13.一種基于視頻圖像的路面距離檢測(cè)裝置，包括一圖像獲取裝置，其特征在于，還包括第一計(jì)算單元，用于根據(jù)圖像獲取裝置的內(nèi)部參數(shù)、外部參數(shù)計(jì)算由圖像坐標(biāo)系到世界坐標(biāo)系的映射轉(zhuǎn)換方程；第二計(jì)算單元，用于根據(jù)圖像坐標(biāo)系中待測(cè)距離對(duì)應(yīng)的兩個(gè)端點(diǎn)坐標(biāo)和所述映射轉(zhuǎn)換方程計(jì)算世界坐標(biāo)系中對(duì)應(yīng)的兩點(diǎn)之間的距離；第三計(jì)算單元，用于將計(jì)算出的世界坐標(biāo)系中的兩點(diǎn)之間的距離乘以誤差修正系數(shù)。
14.根據(jù)權(quán)利要求13所述的基于視頻圖像的路面距離檢測(cè)裝置，其特征在于，所述基于視頻圖像的路面距離檢測(cè)裝置還包括第四計(jì)算單元，用于根據(jù)圖像獲取裝置的高度以及世界坐標(biāo)系中平行于路面標(biāo)識(shí)線的直線在所述視頻圖像中的投影直線的消失點(diǎn)坐標(biāo)、垂直于路面標(biāo)識(shí)線的直線在所述視頻圖像中的投影直線的消失點(diǎn)坐標(biāo)和垂直于路面的直線在所述視頻圖像中的投影直線的消失點(diǎn)坐標(biāo)計(jì)算圖像獲取裝置的內(nèi)部參數(shù)和外部參數(shù)。
15.根據(jù)權(quán)利要求14所述的基于視頻圖像的路面距離檢測(cè)裝置，其特征在于，所述基于視頻圖像的路面距離檢測(cè)裝置還包括第五計(jì)算單元，用于計(jì)算世界坐標(biāo)系中平行于路面標(biāo)識(shí)線的直線在所述視頻圖像中的投影直線的消失點(diǎn)坐標(biāo)、垂直于路面標(biāo)識(shí)線的直線在所述視頻圖像中的投影直線的消失點(diǎn)坐標(biāo)和垂直于路面的直線在所述視頻圖像中的投影直線的消失點(diǎn)坐標(biāo)。
16.根據(jù)權(quán)利要求14所述的基于視頻圖像的路面距離檢測(cè)裝置，其特征在于，所述基于視頻圖像的路面距離檢測(cè)裝置還包括第六計(jì)算單元，用于根據(jù)同一高度的參照物在至少三個(gè)不同位置時(shí)，在所述視頻圖像中對(duì)應(yīng)的像素點(diǎn)的坐標(biāo)、在所述世界坐標(biāo)系中對(duì)應(yīng)的點(diǎn)的坐標(biāo)以及世界坐標(biāo)系中平行于路面標(biāo)識(shí)線的直線在所述視頻圖像中的投影直線的消失點(diǎn)坐標(biāo)、垂直于路面標(biāo)識(shí)線的直線在所述視頻圖像中的投影直線的消失點(diǎn)坐標(biāo)和垂直于路面的直線在所述視頻圖像中的投影直線的消失點(diǎn)坐標(biāo)計(jì)算圖像獲取裝置的高度。
17.根據(jù)權(quán)利要求13所述的基于視頻圖像的路面距離檢測(cè)裝置，其特征在于，所述世界坐標(biāo)系中的兩點(diǎn)之間的距離為車(chē)輛在預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)駛過(guò)的距離，所述基于視頻圖像的路面距離檢測(cè)裝置還包括第七計(jì)算單元，用于將世界坐標(biāo)系中的兩點(diǎn)之間的距離除以車(chē)輛經(jīng)過(guò)所述世界坐標(biāo)系中的兩點(diǎn)之間的距離所用的時(shí)間。
18.根據(jù)權(quán)利要求13所述的基于視頻圖像的路面距離檢測(cè)裝置，其特征在于，所述基于視頻圖像的路面距離檢測(cè)裝置還包括處理單元，用于對(duì)采集到的視頻圖像進(jìn)行去除圖像噪聲的處理。
全文摘要
本發(fā)明實(shí)施例公開(kāi)了一種基于視頻圖像的路面距離檢測(cè)方法及裝置，涉及智能交通領(lǐng)域，成本較低、易維護(hù)，且車(chē)輛檢測(cè)的準(zhǔn)確率較高。一種基于視頻圖像的路面距離檢測(cè)方法包括根據(jù)圖像獲取裝置的內(nèi)部參數(shù)、外部參數(shù)計(jì)算由圖像坐標(biāo)系到世界坐標(biāo)系的映射轉(zhuǎn)換方程；根據(jù)圖像坐標(biāo)系中待測(cè)的路面距離對(duì)應(yīng)的端點(diǎn)坐標(biāo)和所述映射轉(zhuǎn)換方程計(jì)算世界坐標(biāo)系中對(duì)應(yīng)的路面距離；將計(jì)算出的世界坐標(biāo)系中對(duì)應(yīng)的路面距離乘以誤差修正系數(shù)以得到實(shí)際計(jì)算處的真實(shí)路面距離。主要應(yīng)用于視頻測(cè)距、車(chē)距、車(chē)速的檢查。
文檔編號(hào)G08G1/01GK102467821SQ20101053640
公開(kāi)日2012年5月23日 申請(qǐng)日期2010年11月4日 優(yōu)先權(quán)日2010年11月4日
發(fā)明者常向魁, 延瑾瑜, 張濱, 晏峰, 溫?zé)? 范云霞, 褚曉玲, 高慶宏 申請(qǐng)人:北京漢王智通科技有限公司