專利名稱：一種在途車輛通過性檢測系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及測量技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及用于測量道路上障礙物信息的系統(tǒng)，特別是 在途車輛通過性檢測系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
隨著能源、化工等行業(yè)新建及擴(kuò)建大型工程建設(shè)項(xiàng)目的數(shù)量和規(guī)模都在不斷增 長，這些大型工程建設(shè)項(xiàng)目的共同特點(diǎn)是所需的設(shè)備形狀復(fù)雜，尺寸龐大，單件重量從幾十 噸到幾百噸不等，均需從生產(chǎn)地或港口碼頭通過運(yùn)輸按限定的時間運(yùn)至安裝現(xiàn)場，對運(yùn)輸 技術(shù)和運(yùn)輸質(zhì)量要求很高。由于大件貨物的生產(chǎn)周期較長，且批量小，價值高，因此，在貨物運(yùn)輸過程中更加 需要保證貨物的安全，保證貨物運(yùn)輸安全的一個主要方面就是如何合理正確的選擇運(yùn)輸路 徑，以確保運(yùn)輸安全快速的進(jìn)行。目前大件貨物的公路運(yùn)輸時，路徑的選擇主要是對道路沿線的障礙物進(jìn)行手動測 量，然后繪制相應(yīng)的地圖，以確定相關(guān)的運(yùn)輸路線。傳統(tǒng)的路徑選擇效率低，人為因素影響 大，因此有必要提供一種快速的路徑選擇裝置，以便提高運(yùn)輸?shù)男省?br>
發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是提供一種在途車輛通過性檢測系統(tǒng)，它能提高路 徑選擇的工作效率，能最大程度地避免人為因素對障礙物測量的影響。本發(fā)明為解決上述提出的問題所采用解決方案為一種在途車輛通過性檢測系統(tǒng)，它包括車輛，其特征在于車輛上設(shè)有傳感器、 數(shù)據(jù)采集裝置、用于數(shù)據(jù)處理與存儲的計算機(jī)、經(jīng)緯度信息接收裝置；傳感器、經(jīng)緯度信息 接收裝置發(fā)出的信號通過數(shù)據(jù)采集裝置輸入計算機(jī)；所述傳感器至少包括兩個分別設(shè)置在車輛兩側(cè)并指向車輛外側(cè)的側(cè)向距離測量傳感器、設(shè)置在車輛頂部的車頂距離測量傳感器、用于車頂距離測量傳感器指向與水平面之間夾角的角度測量傳感器；所述車頂距離測量傳感器指向車輛的正前方并傾斜向上。上述方案中，所述傳感器還包括設(shè)置在車輛前部并指向路面的車底距離測量傳 感器。上述方案中，車輛兩側(cè)分別設(shè)有升降機(jī)構(gòu)，兩側(cè)向距離測量傳感器分別設(shè)置在兩 升降機(jī)構(gòu)上，升降機(jī)構(gòu)由計算機(jī)控制。上述方案中，兩側(cè)向距離測量傳感器在車輛側(cè)向投影面上重合。上述方案中，車輛頂部設(shè)有垂直于車頂距離測量傳感器指向的平移機(jī)構(gòu)，車頂距 離測量傳感器設(shè)置在平移機(jī)構(gòu)上，平移機(jī)構(gòu)由計算機(jī)控制。上述方案中，所述計算機(jī)包括最大可通過高度計算模塊，最大可通過高度計算模塊的計算方法為H = H3+H2其中H3 = L1^sinb ；H2 = M2^sin (90° -c-(b_a));c = arctg (M1Al1)；M2 = VmI2+^I2 .-H為垂直方向的最大可通過高度；-b為角度測量傳感器當(dāng)前測得的數(shù)值；-L1為車頂距離測量傳感器測得的車頂距離測量傳感器與障礙物之間的距離；-a為車輛水平放置時，角度測量傳感器測得的數(shù)值；-M1為車輛水平放置時，車頂距離測量傳感器在地面的投影至車輛前輪輪底的在 車輛側(cè)向的投影距離；-h1為車輛水平放置時，車頂距離測量傳感器至地面的垂直距離。上述方案中，所述計算機(jī)包括高精度最大可通過高度計算模塊，高精度最大可通 過高度計算模塊的計算方法為H = H5+H6+H3其中H3 = L1^sinb ；H6 = M4^sin (90° -c-(b_a));M4= ^M32 + H24 ；c = arctg (M3/H4)；h5 = L2*cos (b-a)；-h為垂直方向的最大可通過高度；-b為角度測量傳感器當(dāng)前測得的數(shù)值；-L1為車頂距離測量傳感器測得的車頂距離測量傳感器與障礙物之間的距離；-a為車輛位于水平位置時，角度測量單元測得的數(shù)值；-M3為車輛水平放置時，車頂距離測量傳感器在地面的投影至車底距離測量傳感 器在地面的投影在車輛側(cè)向的投影距離；-H4為車輛水平放置時，車頂距離測量傳感器與車底距離測量傳感器的高度差；42為車底距離測量傳感器測得的車底距離測量傳感器與地面之間的距離。上述方案中，所述升降機(jī)構(gòu)包括電機(jī)和縱向設(shè)置在車輛側(cè)面上的導(dǎo)軌，側(cè)向距離 測量傳感器設(shè)置在升降機(jī)構(gòu)的導(dǎo)軌內(nèi)，電機(jī)驅(qū)動側(cè)向距離測量傳感器在升降機(jī)構(gòu)的導(dǎo)軌內(nèi) 升降，電機(jī)由計算機(jī)控制。上述方案中，所述平移機(jī)構(gòu)包括電機(jī)和水平設(shè)置在車輛頂部的導(dǎo)軌，車頂距離測 量傳感器設(shè)置在平移機(jī)構(gòu)的導(dǎo)軌內(nèi)，電機(jī)驅(qū)動車頂距離測量傳感器在平移機(jī)構(gòu)的導(dǎo)軌內(nèi)移 動，電機(jī)由計算機(jī)控制。上述方案中，所述計算機(jī)包括最大允許通過寬度計算模塊，最大允許通過寬度計算模塊的計算方法為W = WW3 ；W2為兩側(cè)向距離測量單元之間的距離；W1和W3分別通過數(shù)據(jù)采集裝置采集兩側(cè)向距離測量單元的數(shù)據(jù)得到。本發(fā)明提供了一種在途車輛通過性檢測系統(tǒng)，它以車輛為載體，由若干組距離測 量單元、角度測量單元、經(jīng)緯度信息接收裝置、數(shù)據(jù)采集裝置及計算機(jī)組成。系統(tǒng)工作時，數(shù) 據(jù)采集裝置采集距離測量單元、角度測量單元、經(jīng)緯度信息接收裝置傳回的數(shù)據(jù)，通過計算 機(jī)上的軟件將采集到的信息進(jìn)行處理、換算并存入數(shù)據(jù)庫，為在線(或離線)地圖軟件和專 用軟件上查詢車輛某段時間(或某段線路)內(nèi)所經(jīng)之處的最大可通行間距提供數(shù)據(jù)支持。本發(fā)明還具有以下優(yōu)點(diǎn)1、實(shí)現(xiàn)了設(shè)備的集成，可同時對兩側(cè)和上方障礙物的位置進(jìn)行測量，改變了以往 人工測繪的局面，提高路徑選擇的工作效率，能最大程度地避免人為因素對障礙物測量的影響。2、傳感器還包括設(shè)置在車輛前部并指向路面的車底距離測量傳感器，系統(tǒng)可在顛 簸的道路上高精度測量最大可通過高度。3、車輛兩側(cè)分別設(shè)有升降機(jī)構(gòu)，兩側(cè)向距離測量傳感器分別設(shè)置在兩升降機(jī)構(gòu) 上，可在停車時測量障礙物的最低高度。


圖1是本發(fā)明系統(tǒng)機(jī)構(gòu)框圖。圖2是本發(fā)明系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)側(cè)視圖。圖3是本發(fā)明系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)俯視圖。圖4是考慮到道路顛簸情況的高精度測量最大可通過高度計算方法圖。圖5是不考慮到道路顛簸的測量最大可通過高度計算方法圖。圖6是最大通行寬度的測量方法圖。圖7是計算機(jī)的軟件流程圖。圖中1.障礙物；2.車輛；3.電機(jī)；4.車頂距離測量傳感器；5.角度測量傳感器； 6.經(jīng)緯度信息接收裝置；7.導(dǎo)軌；8.側(cè)向距離測量傳感器；9.數(shù)據(jù)采集裝置；10.計算機(jī)； 11.車底距離測量傳感器；12.路面。
具體實(shí)施例方式如圖1、2、3所示的本發(fā)明實(shí)施例，它包括車輛2，車輛2上設(shè)有傳感器、數(shù)據(jù)采集 裝置、用于數(shù)據(jù)處理與存儲的計算機(jī)10、經(jīng)緯度信息接收裝置6 ；傳感器、經(jīng)緯度信息接收 裝置6發(fā)出的信號通過數(shù)據(jù)采集裝置輸入計算機(jī)10。所述傳感器包括兩個分別設(shè)置在車輛2兩側(cè)并指向車輛2外側(cè)的側(cè)向距離測量傳感器8、設(shè)置在車輛2頂部的車頂距離測量傳感器4、用于車頂距離測量傳感器4指向與水平面之間夾角的角度測量傳感器5、設(shè)置在車輛2前部并指向路面12的車底距離測量傳感器11。
所述車頂距離測量傳感器4指向車輛的正前方并傾斜向上。側(cè)向距離測量傳感器8、車底距離測量傳感器11、車頂距離測量傳感器4為用于發(fā) 送、接收聲波、激光或電磁波信號的距離測量傳感器。兩側(cè)向距離測量傳感器8在車輛側(cè)向投影面上重合。車輛2兩側(cè)分別設(shè)有升降機(jī) 構(gòu)，兩側(cè)向距離測量傳感器8分別設(shè)置在兩升降機(jī)構(gòu)上，升降機(jī)構(gòu)由計算機(jī)10控制。所述 升降機(jī)構(gòu)包括電機(jī)3和縱向設(shè)置在車輛2側(cè)面上的導(dǎo)軌7，側(cè)向距離測量傳感器8設(shè)置在升 降機(jī)構(gòu)的導(dǎo)軌7內(nèi)，電機(jī)3驅(qū)動側(cè)向距離測量傳感器8在升降機(jī)構(gòu)的導(dǎo)軌7內(nèi)升降，電機(jī)3 由計算機(jī)10控制。車輛2頂部設(shè)有垂直于車頂距離測量傳感器4指向的平移機(jī)構(gòu)，車頂距離測量傳 感器4設(shè)置在平移機(jī)構(gòu)上，平移機(jī)構(gòu)由計算機(jī)10控制。所述平移機(jī)構(gòu)包括電機(jī)3和水平設(shè) 置在車輛2頂部的導(dǎo)軌7，車頂距離測量傳感器4設(shè)置在平移機(jī)構(gòu)的導(dǎo)軌7內(nèi)，電機(jī)3驅(qū)動 車頂距離測量傳感器4在平移機(jī)構(gòu)的導(dǎo)軌7內(nèi)移動，電機(jī)3由計算機(jī)10控制。如圖7所示，本發(fā)明實(shí)施例工作時，首先根據(jù)所選的路線的初步情況，確定車頂距 離測量傳感器4的安裝角，安裝的角度以在惡劣條件的道路上行駛時，遇到顛簸情況下，角 b (見圖4)的范圍不超過60度為宜。將角度測量傳感器5與車頂距離測量傳感器4連成一 個整體，且角度測量傳感器5的安裝方向應(yīng)與車頂距離測量傳感器4的最佳測量距離的方 向保持一致。車頂距離測量傳感器4的在導(dǎo)軌7內(nèi)的安裝位置可由位于車輛2內(nèi)的計算機(jī) 10手動調(diào)節(jié)確定.角度測量單元的初始數(shù)據(jù)以車輛停于水平的道路上時，角度測量傳感器 5記錄的數(shù)值為準(zhǔn)(如無法確定路面的水平程度，可借助于水平儀進(jìn)行確定)。在途車輛通過性檢測系統(tǒng)有兩種工作模式不停車測量和定點(diǎn)測量。不停車測量 是指車輛在測量過程中，不在某一點(diǎn)進(jìn)行單獨(dú)停留，整個測量過程直接完成。定點(diǎn)測量是指 在某一位置進(jìn)行測量，測量時，需用電機(jī)3驅(qū)動側(cè)向距離測量傳感器8、車頂距離測量傳感 器4分別在升降機(jī)構(gòu)、平移機(jī)構(gòu)上移動，并進(jìn)行數(shù)據(jù)的測量與收集。具體工作模式如下工作模式1 不停車測量工作時，數(shù)據(jù)采集裝置采集距離測量傳感器、角度測量傳感器5、經(jīng)緯度信息接收 裝置6收到的數(shù)據(jù)，計算機(jī)上的軟件將采集到的信息進(jìn)行處理、換算存入數(shù)據(jù)庫。數(shù)據(jù)庫的 主要字段包括時間、經(jīng)度、緯度、角度測量初始傾角、角度測量實(shí)時傾角、前進(jìn)方向左側(cè)最大 可通行間距、前進(jìn)方向右側(cè)最大可通行間距、車身寬度(含距離測量單元)、前輪距離測量 單元測得的數(shù)值、車頂傳感器與前輪上方傳感器間的夾角C、經(jīng)過相應(yīng)的處理計算得到車輛 側(cè)方最大通行間距和車輛上方最大可通行間距等。通過在計算機(jī)上安裝相應(yīng)的在線(或離線)地圖軟件和專用軟件，將車輛某段時 間(或某段線路)內(nèi)所經(jīng)之處的最大可通行間距、障礙物的最低高度及所在位置在地圖上 進(jìn)行顯示。其測量步驟可簡要的概括為1)在車輛前輪處，通過測距裝置采集實(shí)時的距離信息(僅限高精度測量時使 用)；2)獲取角度測量單元的初始數(shù)據(jù)和動態(tài)數(shù)據(jù)；3)數(shù)據(jù)采集裝置將采集到的距離信息、角度信息和經(jīng)緯度信息傳給計算機(jī)，計算 機(jī)單元經(jīng)過運(yùn)算得到車輛側(cè)方最大通行間距和車輛上方最大通行間距，與經(jīng)緯度信息一起存入數(shù)據(jù)庫。4)通過軟件查詢調(diào)用，將車輛行進(jìn)路線及相關(guān)信息在電子地圖上進(jìn)行顯示。A、所述計算機(jī)10包括高精度最大可通過高度計算模塊，如圖4所示，高精度最大 可通過高度計算模塊的計算方法為H = H5+H6+H3其中H3 = L1^sinb ；H6 = M4*sin(90° -c-(b_a));M4= ^M32 +H24 ；c = arctg (M3/H4)；H5 = L2*cos (b-a)；-H為垂直方向的最大可通過高度；-b為角度測量傳感器當(dāng)前測得的數(shù)值；-L1為車頂距離測量傳感器4測得的車頂距離測量傳感器與障礙物之間的距離；-a為車輛位于水平位置時，角度測量單元測得的數(shù)值；-M3為車輛水平放置時，車頂距離測量傳感器在地面的投影至車底距離測量傳感 器在地面的投影在車輛側(cè)向的投影距離；-H4為車輛水平放置時，車頂距離測量傳感器與車底距離測量傳感器的高度差；42為車底距離測量傳感器測得的車底距離測量傳感器與地面之間的距離。B、所述計算機(jī)10包括最大可通過高度計算模塊，如圖5所示，最大可通過高度計 算模塊的計算方法為H = H3+H2,其中H3 = L1^sinb ；H2 = M2^sin(90° -c-(b-a))；c = Brctg(M1ZH1)；M2= 4Μι+Ηι ,-H為垂直方向的最大可通過高度；-b為角度測量傳感器當(dāng)前測得的數(shù)值；-L1為車頂距離測量傳感器4測得的車頂距離測量傳感器與障礙物之間的距離；-a為車輛水平放置時，角度測量傳感器測得的數(shù)值；-M1為車輛水平放置時，車頂距離測量傳感器在地面的投影至車輛前輪輪底的在 車輛側(cè)向的投影距離；-H1為車輛水平放置時，車頂距離測量傳感器至地面的垂直距離。C、所述計算機(jī)10包括最大允許通過寬度計算模塊，如圖6所示，最大允許通過寬 度計算模塊的計算方法為W = WW3;W2為兩側(cè)向距離測量單元8之間的距離；
W1和W3分別通過數(shù)據(jù)采集裝置采集兩側(cè)向距離測量單元8的數(shù)據(jù)得到。工作模式2:定點(diǎn)測量定點(diǎn)測量時，計算機(jī)10可以控制位于車輛兩側(cè)電機(jī)3，使電機(jī)3驅(qū)動側(cè)向距離測量 傳感器8、車頂距離測量傳感器4在升降機(jī)構(gòu)、平移機(jī)構(gòu)移動，對障礙物1的某一斷面進(jìn)行距 離的測量。測量時，車輛停在原地不動，數(shù)據(jù)采集裝置連續(xù)的采集距離測量單元傳回數(shù)據(jù)、 電機(jī)的位置信息、經(jīng)度、緯度數(shù)據(jù)，距離測量單元傳回數(shù)據(jù)經(jīng)過換算成汽車最大允許通行距 離W和最大允許通行高度H，將其一并存入數(shù)據(jù)庫。數(shù)據(jù)存入數(shù)據(jù)庫后，可以使用查詢軟件查詢某一時間段內(nèi)，汽車最大允許通行距 離W和最大允許通行高度H，以便于確定車輛的通過性。其測量步驟可簡要的概括為1)獲取角度測量單元的初始數(shù)據(jù)和動態(tài)數(shù)據(jù)；2)確定兩側(cè)電機(jī)的初始位置；3)開啟電機(jī)3，使側(cè)向距離測量傳感器8沿著導(dǎo)軌7進(jìn)行移動；4)數(shù)據(jù)采集裝置將采集到的測量單元的位置信息、距離信息、角度信息和經(jīng)緯度 信息傳給計算機(jī)，計算機(jī)單元經(jīng)過運(yùn)算得到車輛側(cè)方通行間距和車輛上方通行間距，與經(jīng) 緯度信息一起存入數(shù)據(jù)庫。5)通過軟件查詢調(diào)用，將局部點(diǎn)的信息在電子地圖上進(jìn)行顯示。為了更加直觀的顯示汽車最小通行距離W和最低通行高度H所在的位置，可以通 過相關(guān)地圖軟件提供的API程序接口，開發(fā)對應(yīng)的程序，將數(shù)據(jù)庫的信息呈現(xiàn)到地圖上，通 過設(shè)置相應(yīng)的查詢條件，對結(jié)果進(jìn)行輸出顯示，對于那些通行距離較窄或通行高度較低的 地方，可以給出提示，以便采取措施，擴(kuò)大通行距離W和通行高度H。
權(quán)利要求
一種在途車輛通過性檢測系統(tǒng)，它包括車輛(2)，其特征在于車輛(2)上設(shè)有傳感器、數(shù)據(jù)采集裝置(9)、用于數(shù)據(jù)處理與存儲的計算機(jī)(10)、經(jīng)緯度信息接收裝置(6)；傳感器、經(jīng)緯度信息接收裝置(6)發(fā)出的信號通過數(shù)據(jù)采集裝置輸入計算機(jī)(10)；所述傳感器至少包括兩個分別設(shè)置在車輛(2)兩側(cè)并指向車輛(2)外側(cè)的側(cè)向距離測量傳感器(8)、設(shè)置在車輛(2)頂部的車頂距離測量傳感器(4)、用于車頂距離測量傳感器(4)指向與水平面之間夾角的角度測量傳感器(5)；所述車頂距離測量傳感器(4)指向車輛的正前方并傾斜向上。
2.如權(quán)利要求1所述的在途車輛通過性檢測系統(tǒng)，其特征在于所述傳感器還包括設(shè) 置在車輛(2)前部并指向路面的車底距離測量傳感器(11)。
3.如權(quán)利要求1所述的在途車輛通過性檢測系統(tǒng)，其特征在于車輛(2)兩側(cè)分別 設(shè)有升降機(jī)構(gòu)，兩側(cè)向距離測量傳感器(8)分別設(shè)置在兩升降機(jī)構(gòu)上，升降機(jī)構(gòu)由計算機(jī) (10)控制。
4.如權(quán)利要求1或2或3所述的在途車輛通過性檢測系統(tǒng)，其特征在于兩側(cè)向距離 測量傳感器(8)在車輛側(cè)向投影面上重合。
5.如權(quán)利要求1所述的在途車輛通過性檢測系統(tǒng)，其特征在于車輛(2)頂部設(shè)有垂 直于車頂距離測量傳感器(4)指向的平移機(jī)構(gòu)，車頂距離測量傳感器(4)設(shè)置在平移機(jī)構(gòu) 上，平移機(jī)構(gòu)由計算機(jī)(10)控制。
6.如權(quán)利要求1所述的在途車輛通過性檢測系統(tǒng)，其特征在于所述計算機(jī)(10)包括 最大可通過高度計算模塊，最大可通過高度計算模塊的計算方法為H = H3+H2 其中H3 = L1^sinb ；H2 = M2^sin (90° -c-(b-a))； c = Etrctg(M1M1)；M2=-H為垂直方向的最大可通過高度； -b為角度測量傳感器當(dāng)前測得的數(shù)值；-L1為車頂距離測量傳感器(4)測得的車頂距離測量傳感器與障礙物之間的距離； -a為車輛水平放置時，角度測量傳感器測得的數(shù)值；-M1為車輛水平放置時，車頂距離測量傳感器在地面的投影至車輛前輪輪底的在車輛 側(cè)向的投影距離；-H1為車輛水平放置時，車頂距離測量傳感器至地面的垂直距離。
7.如權(quán)利要求2所述的在途車輛通過性檢測系統(tǒng)，其特征在于所述計算機(jī)(10)包括 高精度最大可通過高度計算模塊，高精度最大可通過高度計算模塊的計算方法為H = H5+H6+H3 其中H3 = L1^sinb ；H6 = M4^sin (90° -c-(b-a))；M4= ^M22 +H24 ；c = arctg (M3/H4)；H5 = L2^cos (b-a)；-H為垂直方向的最大可通過高度；-b為角度測量傳感器當(dāng)前測得的數(shù)值；-L1為車頂距離測量傳感器(4)測得的車頂距離測量傳感器與障礙物之間的距離； -a為車輛位于水平位置時，角度測量單元測得的數(shù)值；-M3為車輛水平放置時，車頂距離測量傳感器在地面的投影至車底距離測量傳感器在 地面的投影在車輛側(cè)向的投影距離；-H4為車輛水平放置時，車頂距離測量傳感器與車底距離測量傳感器的高度差； -L2為車底距離測量傳感器測得的車底距離測量傳感器與地面之間的距離。
8.如權(quán)利要求3所述的在途車輛通過性檢測系統(tǒng)，其特征在于所述升降機(jī)構(gòu)包括電 機(jī)(3)和縱向設(shè)置在車輛(2)側(cè)面上的導(dǎo)軌(7)，側(cè)向距離測量傳感器(8)設(shè)置在升降機(jī)構(gòu) 的導(dǎo)軌⑵內(nèi)，電機(jī)⑶驅(qū)動側(cè)向距離測量傳感器⑶在升降機(jī)構(gòu)的導(dǎo)軌(7)內(nèi)升降，電機(jī) (3)由計算機(jī)(10)控制。
9.如權(quán)利要求5所述的在途車輛通過性檢測系統(tǒng)，其特征在于所述平移機(jī)構(gòu)包括電 機(jī)(3)和水平設(shè)置在車輛(2)頂部的導(dǎo)軌(7)，車頂距離測量傳感器(4)設(shè)置在平移機(jī)構(gòu) 的導(dǎo)軌(7)內(nèi)，電機(jī)(3)驅(qū)動車頂距離測量傳感器(4)在平移機(jī)構(gòu)的導(dǎo)軌(7)內(nèi)移動，電機(jī) (3)由計算機(jī)(10)控制。
10.如權(quán)利要求1所述的在途車輛通過性檢測系統(tǒng)，其特征在于所述計算機(jī)(10)包 括最大允許通過寬度計算模塊，最大允許通過寬度計算模塊的計算方法為w = WW3 ；W2為兩側(cè)向距離測量單元(8)之間的距離；W1和W3分別通過數(shù)據(jù)采集裝置采集兩側(cè)向距離測量單元(8)的數(shù)據(jù)得到。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種在途車輛通過性檢測系統(tǒng)，它包括車輛(2)，車輛(2)上設(shè)有傳感器、數(shù)據(jù)采集裝置(9)、用于數(shù)據(jù)處理與存儲的計算機(jī)(10)、經(jīng)緯度信息接收裝置(6)；傳感器、經(jīng)緯度信息接收裝置(6)發(fā)出的信號通過數(shù)據(jù)采集裝置輸入計算機(jī)(10)；所述傳感器至少包括兩個分別設(shè)置在車輛(2)兩側(cè)并指向車輛(2)外側(cè)的側(cè)向距離測量傳感器(8)、設(shè)置在車輛(2)頂部的車頂距離測量傳感器(4)、用于車頂距離測量傳感器(4)指向與水平面之間夾角的角度測量傳感器(5)；所述車頂距離測量傳感器(4)指向車輛的正前方并傾斜向上。本發(fā)明能提高路徑選擇的工作效率，能最大程度地避免人為因素對障礙物測量的影響。
文檔編號G08G1/01GK101996493SQ20101055897
公開日2011年3月30日 申請日期2010年11月25日 優(yōu)先權(quán)日2010年11月25日
發(fā)明者嚴(yán)新平, 呂植勇, 宗成強(qiáng), 彭琦, 李江濤, 杜柯, 汪國興, 馬定國 申請人:武漢理工大學(xué)