專利名稱：車(chē)用物體探測(cè)裝置和車(chē)用物體探測(cè)方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種車(chē)用物體探測(cè)裝置和車(chē)用物體探測(cè)方法。本發(fā)明申請(qǐng)要求申請(qǐng)日為2009年07月31日的日本發(fā)明專利申請(qǐng)?zhí)卦S第 2009-179288號(hào)的優(yōu)先權(quán)，本發(fā)明申請(qǐng)?jiān)鲜錾暾?qǐng)的內(nèi)容。
背景技術(shù)：
現(xiàn)有技術(shù)中，人們公知有如下一種行駛控制裝置，其中，例如用雷達(dá)裝置探測(cè)出己方車(chē)輛周?chē)恼系K物，再對(duì)車(chē)輛進(jìn)行控制而使車(chē)輛避免撞上障礙物(例如參照專利文獻(xiàn) 1)。專利文獻(xiàn)1 日本國(guó)發(fā)明專利公開(kāi)公報(bào)特開(kāi)2005-100232號(hào)但是上述現(xiàn)有技術(shù)中的行駛控制裝置存在以下問(wèn)題，即，從己方車(chē)輛看時(shí)，若在作為被探測(cè)對(duì)象物的障礙物之前存在其他物體時(shí)，因該障礙物的一部分被該其他物體遮擋， 所以無(wú)法探測(cè)出整個(gè)障礙物。其存在以下問(wèn)題，即，此時(shí)，如果根據(jù)由雷達(dá)裝置探測(cè)出的障礙物的端點(diǎn)或者重心的移動(dòng)情況來(lái)探測(cè)障礙物的移動(dòng)狀態(tài)，會(huì)將處于靜止?fàn)顟B(tài)的障礙物誤判為在移動(dòng)。即，存在以下問(wèn)題即使障礙物處于靜止?fàn)顟B(tài)，根據(jù)存在于該障礙物的近身側(cè)的其他物體和己方車(chē)輛的相對(duì)位置的變化情況，探測(cè)出的障礙物的大小和形狀會(huì)產(chǎn)生變化，因而由雷達(dá)裝置探測(cè)出的障礙物的端點(diǎn)或者重心也會(huì)產(chǎn)生變化。

發(fā)明內(nèi)容
鑒于上述情況，本發(fā)明的目的在于提供一種車(chē)用物體探測(cè)裝置和車(chē)用物體探測(cè)方法。采用該裝置和方法時(shí)，能夠精準(zhǔn)地探測(cè)出存在于己方車(chē)輛的外部的物體的靜止或移動(dòng)狀態(tài)。為解決上述問(wèn)題并實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明第采用以下技術(shù)方案。(1)本發(fā)明中的車(chē)用物體探測(cè)裝置具有收發(fā)信號(hào)單元，由其發(fā)射電磁波并接收該電磁波被己方車(chē)輛周?chē)奈矬w反射而產(chǎn)生的反射波；反射點(diǎn)求出單元，其根據(jù)上述收發(fā)信號(hào)單元輸出的信號(hào)，求出上述物體反射上述電磁波的反射點(diǎn)的位置；距離求出單元，其根據(jù)上述反射點(diǎn)求出單元求出的上述反射點(diǎn)的位置，求出從上述己方車(chē)輛到上述物體的距離；端點(diǎn)檢測(cè)單元，其根據(jù)上述反射點(diǎn)求出單元求出的上述反射點(diǎn)的位置，從中至少檢測(cè)出上述物體的右側(cè)端點(diǎn)或左側(cè)端點(diǎn)；遮擋判定單元，其根據(jù)上述距離求出單元的求出結(jié)果和上述端點(diǎn)檢測(cè)單元的檢測(cè)結(jié)果，判定從上述己方車(chē)輛看時(shí)，上述物體的上述端點(diǎn)是否被其他物體遮擋；端點(diǎn)移動(dòng)速度求出單元，當(dāng)上述遮擋判定單元判定為未被遮擋時(shí)，由所述端點(diǎn)移動(dòng)速度求出單元求出上述物體的上述端點(diǎn)的橫向移動(dòng)速度。(2)上述遮擋判定單元，也可采用以下技術(shù)方案判定由上述端點(diǎn)檢測(cè)單元檢測(cè)到的上述物體的上述端點(diǎn)從上述己方車(chē)輛看時(shí)，是否與上述其他物體重合，該其他物體位于比由上述距離求出單元求出的上述物體的上述距離還近的位置。(3)上述端點(diǎn)移動(dòng)速度求出單元，也可采用以下技術(shù)方案由上述遮擋判定單元判定為上述物體的上述右側(cè)端點(diǎn)和上述左側(cè)端點(diǎn)均被遮擋時(shí)，由所述端點(diǎn)移動(dòng)速度求出單元將上述端點(diǎn)的橫向移動(dòng)速度作為零求出。(4)上述端點(diǎn)移動(dòng)速度求出單元，還可采用以下技術(shù)方案由上述端點(diǎn)檢測(cè)單元檢測(cè)出的上述物體的上述右側(cè)端點(diǎn)或上述左側(cè)端點(diǎn)之一，存在于上述收發(fā)信號(hào)單元的發(fā)射信號(hào)范圍的邊界端或該發(fā)射信號(hào)范圍外，且上述右側(cè)端點(diǎn)或上述左側(cè)端點(diǎn)的另外一個(gè)被遮擋判定單元判定為被遮擋時(shí)，由所述端點(diǎn)移動(dòng)速度單元將上述端點(diǎn)的橫向移動(dòng)速度作為零求出。(5)還具有物體判定單元，由上述端點(diǎn)移動(dòng)速度求出單元求出的上述端點(diǎn)的上述橫向移動(dòng)速度為零時(shí)，由所述物體判定單元將上述物體判定為相對(duì)于上述己方車(chē)輛而言為其至少一部分為處于被遮擋狀態(tài)的靜止物體。(6)還具有用來(lái)檢測(cè)上述己方車(chē)輛的狀態(tài)的傳感器單元；上述物體判定單元，還可采用以下技術(shù)方案根據(jù)上述端點(diǎn)移動(dòng)速度求出單元的求出結(jié)果以及上述傳感器單元的檢測(cè)結(jié)果，判定上述物體有無(wú)撞擊上述己方車(chē)輛的可能性。(7)還具有車(chē)輛控制單元，其根據(jù)上述物體判定單元的判定結(jié)果來(lái)控制上述己方車(chē)輛。(8)本發(fā)明中的車(chē)用物體探測(cè)方法具有以下步驟反射波產(chǎn)生步驟，發(fā)射電磁波， 該電磁波被己方車(chē)輛周?chē)奈矬w反射而產(chǎn)生反射波；反射點(diǎn)求出步驟，根據(jù)接收到的上述反射波求出上述物體反射上述電磁波的反射點(diǎn)的位置；距離求出步驟，根據(jù)上述反射點(diǎn)求出步驟求出的上述反射點(diǎn)的位置，求出從上述己方車(chē)輛到上述物體的距離；端點(diǎn)檢測(cè)步驟， 根據(jù)上述反射點(diǎn)求出步驟求出的上述反射點(diǎn)的位置，從中至少檢測(cè)出上述物體的右側(cè)端點(diǎn)或左側(cè)端點(diǎn)；遮擋判定步驟，根據(jù)上述距離求出步驟的求出結(jié)果和上述端點(diǎn)檢測(cè)步驟的檢測(cè)結(jié)果，判定上述物體的上述端點(diǎn)從上述己方車(chē)輛看時(shí)，是否被其他物體遮擋；端點(diǎn)移動(dòng)速度求出步驟，當(dāng)上述遮擋判定步驟判定為未被遮擋時(shí)，在所述端點(diǎn)移動(dòng)速度求出步驟中求出上述物體的上述端點(diǎn)的橫向移動(dòng)速度。上述遮擋判定步驟，也可采用以下技術(shù)方案判定由上述端點(diǎn)檢測(cè)步驟檢測(cè)到的上述物體的上述端點(diǎn)是否與上述其他物體重合，該其他物體位于比由上述距離求出步驟求出的上述物體的上述距離還近的位置。(10)還具有物體判定步驟，在上述端點(diǎn)移動(dòng)速度求出步驟求出的上述物體的上述端點(diǎn)的上述橫向移動(dòng)速度為零時(shí)，在所述物體判定步驟中將上述物體判定為相對(duì)于上述己方車(chē)輛而言為其至少一部分為處于被遮擋狀態(tài)的靜止物體。發(fā)明效果采用本發(fā)明中的車(chē)用物體探測(cè)裝置時(shí)，即使從己方車(chē)輛看時(shí)，被探測(cè)對(duì)象物的一部分被比較對(duì)象物遮擋，也能夠精準(zhǔn)地探測(cè)出被探測(cè)對(duì)象物的靜止或橫向移動(dòng)狀態(tài)等。


圖1是表示本發(fā)明實(shí)施方式中車(chē)用物體探測(cè)裝置的結(jié)構(gòu)的框圖。圖2是表示在圖1所示的雷達(dá)裝置的規(guī)定的雷達(dá)探測(cè)區(qū)域α內(nèi)被探測(cè)到的數(shù)量為m(例如m = 5)的所有物體中，各物體機(jī)、112、10、114、115的例子的圖。圖3是表示在圖1所示的雷達(dá)裝置的規(guī)定的雷達(dá)探測(cè)區(qū)域α內(nèi)，被探測(cè)對(duì)象物和比較對(duì)象物的例子的圖。圖4是表示圖1所示的車(chē)用物體探測(cè)裝置的動(dòng)作的流程圖。圖5是表示圖1所示的車(chē)用物體探測(cè)裝置的動(dòng)作的流程圖。
具體實(shí)施例方式下面，參照

本發(fā)明的實(shí)施方式中的車(chē)用物體探測(cè)裝置。如圖1所示，本實(shí)施方式中的車(chē)用物體探測(cè)裝置10具有處理單元11，其具有用來(lái)控制車(chē)用物體探測(cè)裝置10的CPU (中央運(yùn)算裝置)；雷達(dá)裝置12 (收發(fā)信號(hào)單元)；傳感器單元(車(chē)輛狀態(tài)傳感器)13 ；節(jié)氣門(mén)執(zhí)行器14 ；制動(dòng)執(zhí)行器15 ；轉(zhuǎn)向執(zhí)行器16 ；提示裝置 17。由雷達(dá)裝置12發(fā)射電磁波信號(hào)，其中，例如將設(shè)定在己方車(chē)輛外部的規(guī)定區(qū)域 (雷達(dá)探測(cè)區(qū)域α)劃分為多個(gè)角度區(qū)域，并由上述電磁波信號(hào)來(lái)掃描各角度區(qū)域。由該雷達(dá)裝置12發(fā)射的各發(fā)射信號(hào)被己方車(chē)輛外部的物體(例如其他車(chē)輛或構(gòu)筑物)反射時(shí)產(chǎn)生反射信號(hào)，由該雷達(dá)裝置12接收該反射信號(hào)。由該雷達(dá)裝置12生成有關(guān)該發(fā)射信號(hào)的反射點(diǎn)的位置或從雷達(dá)裝置12到外部物體的距離等檢測(cè)信號(hào)，并將該檢測(cè)信號(hào)輸出給處理單元11。傳感器單元13例如具有車(chē)速傳感器，其用來(lái)檢測(cè)出己方車(chē)輛的速度(車(chē)速)；力口速度傳感器，其用來(lái)檢測(cè)出作用于車(chē)身的加速度；陀螺傳感器，其用來(lái)檢測(cè)出車(chē)身姿態(tài)或行進(jìn)方向；橫向角速度傳感器，其用來(lái)檢測(cè)出橫向角速度(以在上下方向上經(jīng)過(guò)車(chē)輛重心的軸線為中心轉(zhuǎn)動(dòng)的轉(zhuǎn)動(dòng)角速度)；測(cè)位信號(hào)接收器，由其接收例如利用人造衛(wèi)星來(lái)測(cè)定己方車(chē)輛位置的GPS (Global Positioning System)信號(hào)等測(cè)位信號(hào)；各種傳感器，其用來(lái)檢測(cè)出駕駛員所做的駕駛操作。在此，駕駛員所做的駕駛操作，例如能例舉踩踏加速踏板的踩踏操作量、踩踏制動(dòng)踏板的踩踏操作量、方向盤(pán)的轉(zhuǎn)動(dòng)角、檔位等。上述車(chē)用物體探測(cè)裝置10的處理單元11例如具有反射點(diǎn)求出部21、距離求出部 22、端點(diǎn)檢測(cè)部23、重合判定部M、端點(diǎn)移動(dòng)速度求出部25、存儲(chǔ)部沈、撞擊判定部27、車(chē)輛控制部28。反射點(diǎn)求出部21根據(jù)雷達(dá)裝置12輸出的檢測(cè)信號(hào)，求出由雷達(dá)裝置12發(fā)射的、 被存在于己方車(chē)輛外部的物體(物體表面)反射的電磁波的反射點(diǎn)的位置。距離求出部22根據(jù)反射點(diǎn)求出部21求出的反射點(diǎn)的位置，求出從己方車(chē)輛到物體的距離。優(yōu)選根據(jù)多個(gè)反射點(diǎn)的位置求出距離。端點(diǎn)檢測(cè)部23根據(jù)反射點(diǎn)求出部221求出的反射點(diǎn)的位置，從中至少檢測(cè)出物體的右側(cè)端點(diǎn)或左側(cè)端點(diǎn)。優(yōu)選從多個(gè)反射點(diǎn)的位置檢測(cè)出物體的右側(cè)端點(diǎn)或左側(cè)端點(diǎn)。如果雷達(dá)裝置12的探測(cè)區(qū)域內(nèi)存在多個(gè)物體，作為被探測(cè)對(duì)象物的物體，和位于比被探測(cè)對(duì)象物更接近己方車(chē)輛的位置的作為比較對(duì)象物的物體處于一前一后的位置時(shí)， 根據(jù)由距離求出部22求出的從己方車(chē)輛到物體的距離，和由端點(diǎn)檢測(cè)部23檢測(cè)出的物體的至少右側(cè)或左側(cè)的端點(diǎn)，由重合判定部(遮擋判定單元)M判定從己方車(chē)輛看時(shí)被探測(cè)對(duì)象物的端點(diǎn)是否與比較對(duì)象物重合，并將該判定結(jié)果信號(hào)進(jìn)行輸出。即，根據(jù)距離求出部 22的求出結(jié)果(距離)和端點(diǎn)檢測(cè)部23的檢測(cè)結(jié)果(端點(diǎn))，由重合判定部(遮擋判定單元) 判定被探測(cè)對(duì)象物的端點(diǎn)從己方車(chē)輛看時(shí)，是否被作為其他物體的比較對(duì)象物遮擋。所述判定結(jié)果信號(hào)例如為重合標(biāo)識(shí)的標(biāo)識(shí)值信號(hào)，該重合標(biāo)識(shí)表示在從己方車(chē)輛看時(shí)， 被探測(cè)對(duì)象物的端點(diǎn)與比較對(duì)象物重合。這里所說(shuō)的“在從己方車(chē)輛看時(shí)，被探測(cè)對(duì)象物的端點(diǎn)與比較對(duì)象物重合”，例如為從己方車(chē)輛到被探測(cè)對(duì)象物的端點(diǎn)的視線被比較對(duì)象物遮擋住之意。在下面的說(shuō)明中，有時(shí)將從己方車(chē)輛看時(shí)，與比較對(duì)象物重合的被探測(cè)對(duì)象物的端點(diǎn)作為重合端點(diǎn)(遮擋端點(diǎn))，而將從己方車(chē)輛看時(shí)，未與比較對(duì)象物重合的被探測(cè)對(duì)象物的端點(diǎn)作為非重合端點(diǎn)(非遮擋端點(diǎn))。如圖2所示，例如在雷達(dá)裝置12的規(guī)定的雷達(dá)探測(cè)區(qū)域α內(nèi)，探測(cè)到所有物體的數(shù)量為m(例如m = 5)的多個(gè)物體(例如物體Ml M5)。對(duì)于各物體Ml、M2、M3、M4、M5， 若被探測(cè)對(duì)象物為物體Ml和M2時(shí)，判定為作為被探測(cè)對(duì)象物的物體Ml的右下側(cè)的端點(diǎn)與作為比較對(duì)象物的物體M3重合。另外，作為被探測(cè)對(duì)象物的物體M2的左下側(cè)和右下側(cè)的端點(diǎn)，被判定為與作為比較對(duì)象物的物體M3重合。S卩，物體Ml的右下側(cè)的端點(diǎn)以及物體M2 的左下側(cè)和右下側(cè)的端點(diǎn)被判定為重合端點(diǎn)(遮擋端點(diǎn))。例如從己方車(chē)輛看時(shí)，未與物體 M3重合的物體Ml的左側(cè)的端點(diǎn)為非重合端點(diǎn)(非遮擋端點(diǎn))。由重合判定部M判定為未重合時(shí)，由端點(diǎn)移動(dòng)速度求出部25求出該被探測(cè)對(duì)象物的端點(diǎn)的橫向移動(dòng)速度(與己方車(chē)輛在寬度方向(圖3中的Y方向)上的相對(duì)速度)Vy。 艮口，由端點(diǎn)移動(dòng)速度求出部25求出被重合判定部M判定的非重合端點(diǎn)的橫向移動(dòng)速度Vy。如圖3所示，當(dāng)在處于靜止?fàn)顟B(tài)的被探測(cè)對(duì)象物(物體Ml)和己方車(chē)輛P之間存在移動(dòng)著的比較對(duì)象物(物體M3)，從己方車(chē)輛看時(shí)，被探測(cè)對(duì)象物的端點(diǎn)(例如物體Ml的右下側(cè)的端點(diǎn))與比較對(duì)象物重合時(shí)，隨著時(shí)刻產(chǎn)生變化(例如由時(shí)刻to變?yōu)闀r(shí)刻tl)， 被雷達(dá)裝置12探測(cè)到的被探測(cè)對(duì)象物(物體Ml)的大小會(huì)產(chǎn)生變化(例如橫向?qū)挾葟膶挾萕(t0)變?yōu)閷挾萕(tl))。因此會(huì)探測(cè)到以下情況與比較對(duì)象物重合一側(cè)的被探測(cè)對(duì)象物的端點(diǎn)(例如物體Ml的右下側(cè)的端點(diǎn))像是在移動(dòng)。即，隨著時(shí)刻產(chǎn)生變化，被端點(diǎn)檢測(cè)部23檢測(cè)出的被探測(cè)對(duì)象物的端點(diǎn)(右下側(cè)的端點(diǎn))，會(huì)從圖3所示的端點(diǎn)REl移動(dòng)到端點(diǎn)RE2。但是因求出未與比較對(duì)象物重合的被探測(cè)對(duì)象物的端點(diǎn)(例如物體Ml的左側(cè)的端點(diǎn)LE)的橫向移動(dòng)速度(與己方車(chē)輛在車(chē)寬方向上的相對(duì)速度)Vy，所以處于靜止?fàn)顟B(tài)的被探測(cè)對(duì)象物(物體Ml)的端點(diǎn)的橫向移動(dòng)速度Vy為零。即，被探測(cè)對(duì)象物處于靜止?fàn)顟B(tài)時(shí)，非重合端點(diǎn)的橫向移動(dòng)速度Vy為零。另外，由重合判定部M判定為被探測(cè)對(duì)象物的左右兩側(cè)的端點(diǎn)在從己方車(chē)輛看時(shí)，與比較對(duì)象物重合時(shí)，由端點(diǎn)移動(dòng)速度求出部25將被探測(cè)對(duì)象物的端點(diǎn)的橫向移動(dòng)速度(與己方車(chē)輛在車(chē)寬方向上的相對(duì)速度)Vy作為零求出。即，由重合判定部對(duì)判定為被探測(cè)對(duì)象物的左右兩側(cè)的端點(diǎn)為重合端點(diǎn)時(shí)，將所述被探測(cè)對(duì)象物的端點(diǎn)的橫向移動(dòng)速度 Vy作為零求出。另外，被探測(cè)對(duì)象物的右側(cè)或左側(cè)端點(diǎn)之一，存在于雷達(dá)裝置12所發(fā)射的電磁波的規(guī)定的發(fā)射信號(hào)范圍的左右邊界端(雷達(dá)探測(cè)端)、或存在于規(guī)定的發(fā)射信號(hào)范圍外，而且右側(cè)或左側(cè)端點(diǎn)的另外一個(gè)，被重合判定部M判定為在從己方車(chē)輛看時(shí)，與比較對(duì)象物重合時(shí)，由端點(diǎn)移動(dòng)速度求出部25將被探測(cè)對(duì)象物的端點(diǎn)的橫向移動(dòng)速度(與己方車(chē)輛在車(chē)寬方向上的相對(duì)速度)Vy作為零求出。即，由重合判定部M判定為被探測(cè)對(duì)象物的一側(cè)的端點(diǎn)位于雷達(dá)探測(cè)區(qū)域α的范圍外(含邊界端)，被探測(cè)對(duì)象物的另一個(gè)端點(diǎn)為重合端點(diǎn)時(shí)，將該被探測(cè)對(duì)象物的端點(diǎn)的橫向移動(dòng)速度Vy作為零求出。
由重合判定部M判定為未與比較對(duì)象物重合時(shí)，由存儲(chǔ)部沈存儲(chǔ)該被探測(cè)對(duì)象物的端點(diǎn)(非重合端點(diǎn))的位置的過(guò)去數(shù)據(jù)。即，由存儲(chǔ)部沈存儲(chǔ)隨時(shí)刻產(chǎn)生變化的被探測(cè)對(duì)象物的非重合端點(diǎn)的位置。另外，存儲(chǔ)部沈還存儲(chǔ)由重合判定部M輸出的重合標(biāo)識(shí)的標(biāo)識(shí)值，和由端點(diǎn)移動(dòng)速度求出部25輸出的被探測(cè)對(duì)象物的端點(diǎn)的橫向移動(dòng)速度Vy。例如根據(jù)傳感器單元13輸出的有關(guān)己方車(chē)輛的各種車(chē)輛信息的檢測(cè)結(jié)果，和由端點(diǎn)移動(dòng)速度求出部25求出的橫向移動(dòng)速度Vy，由撞擊判定部27來(lái)判定己方車(chē)輛與被探測(cè)對(duì)象物有無(wú)撞擊的可能性。若由端點(diǎn)移動(dòng)速度求出部25求出的被探測(cè)對(duì)象物的端點(diǎn)的橫向移動(dòng)速度(與己方車(chē)輛在車(chē)寬方向上的相對(duì)速度)Vy為零時(shí)，撞擊判定部27將該被探測(cè)對(duì)象物判定為相對(duì)于己方車(chē)輛而言為其至少一部分為處于被遮擋狀態(tài)的靜止物體，并且不存在撞擊己方車(chē)輛的可能性。其中，該被探測(cè)對(duì)象物在左右方向(即己方車(chē)輛的車(chē)寬方向)上處于靜止?fàn)顟B(tài)。根據(jù)撞擊判定部27的判定結(jié)果，由車(chē)輛控制部觀輸出控制信號(hào)，以控制己方車(chē)輛的行駛狀態(tài)。作為該控制信號(hào)，例如能例舉用來(lái)控制變速箱(T/M)的變速動(dòng)作的控制信號(hào)、 由節(jié)氣門(mén)執(zhí)行器14來(lái)完成的控制發(fā)動(dòng)機(jī)(E)的驅(qū)動(dòng)力的控制信號(hào)、由制動(dòng)執(zhí)行器15完成的控制減速的控制信號(hào)和由轉(zhuǎn)向執(zhí)行器16完成的控制轉(zhuǎn)動(dòng)角的控制信號(hào)等。另外，向己方車(chē)輛的乘員提示各種信息時(shí)，車(chē)輛控制部觀還能輸出用來(lái)控制提示裝置17的控制信號(hào)。本實(shí)施方式中的車(chē)用物體探測(cè)方法具有以下步驟反射波產(chǎn)生步驟、反射點(diǎn)求出步驟、距離求出步驟、端點(diǎn)檢測(cè)步驟、重合判定步驟(遮擋判定步驟)、端點(diǎn)移動(dòng)速度求出步
馬聚ο在上述反射波產(chǎn)生步驟中，向己方車(chē)輛周?chē)l(fā)射電磁波，該電磁波被己方車(chē)輛周?chē)奈矬w反射而產(chǎn)生反射波。在上述反射點(diǎn)求出步驟中，根據(jù)接收到的上述反射波(例如反射波信號(hào))，求出上述物體反射上述電磁波的反射點(diǎn)的位置。在上述距離求出步驟中，根據(jù)上述反射點(diǎn)求出步驟中求出的上述反射點(diǎn)的位置， 求出從上述己方車(chē)輛到上述物體的距離。在上述端點(diǎn)檢測(cè)步驟中，根據(jù)上述反射點(diǎn)求出步驟中求出的上述反射點(diǎn)的位置， 從中至少檢測(cè)出上述物體的右側(cè)或左側(cè)端點(diǎn)。在上述重合判定步驟中，根據(jù)上述距離求出步驟的求出結(jié)果以及上述端點(diǎn)檢測(cè)步驟的檢測(cè)結(jié)果，判定作為被探測(cè)對(duì)象物的物體的端點(diǎn)從上述己方車(chē)輛看時(shí)，是否被作為比較對(duì)象物的其他物體遮擋。在上述端點(diǎn)移動(dòng)速度求出步驟中，當(dāng)上述遮擋判定步驟判定為未被遮擋時(shí)，求出上述物體的端點(diǎn)的橫向移動(dòng)速度。上述重合判定步驟也可判定由上述端點(diǎn)檢測(cè)步驟檢測(cè)到的上述物體的上述端點(diǎn)是否與作為比較對(duì)象物的上述其他物體重合，該其他物體位于比由上述距離求出步驟求出的作為被探測(cè)對(duì)象物的物體的距離還近的位置。本實(shí)施方式中的車(chē)用物體探測(cè)方法還具有物體判定步驟，在所述物體判定步驟中，由端點(diǎn)移動(dòng)速度求出步驟求出的上述物體的上述端點(diǎn)的橫向移動(dòng)速度為零時(shí)，由該物體判定步驟將上述物體判定為相對(duì)于上述己方車(chē)輛而言為其至少一部分為處于被遮擋狀態(tài)的靜止物體。還有，本實(shí)施方式中的車(chē)用物體探測(cè)方法還可以具有用來(lái)存儲(chǔ)未被遮擋的頂端的數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)步驟。在該存儲(chǔ)步驟中，在重合判定步驟中判定為未與作為比較對(duì)象物的其他物體重合時(shí)，存儲(chǔ)該被探測(cè)對(duì)象物的端點(diǎn)(非重合端點(diǎn))的位置的過(guò)去數(shù)據(jù)。即，在存儲(chǔ)步驟中，存儲(chǔ)隨著時(shí)刻產(chǎn)生變化的被探測(cè)對(duì)象物的非重合端點(diǎn)(非遮擋端點(diǎn))的位置。另外，在該存儲(chǔ)步驟中，還存儲(chǔ)在重合判定步驟中的判定結(jié)果和在端點(diǎn)移動(dòng)速度求出步驟中求出的被探測(cè)對(duì)象物的端點(diǎn)的橫向移動(dòng)速度Vy。還有，本實(shí)施方式中的車(chē)用物體探測(cè)方法還可以具有撞擊判定步驟。在該撞擊判定步驟中，例如根據(jù)傳感器單元13輸出的有關(guān)己方車(chē)輛的各種車(chē)輛信息的檢測(cè)結(jié)果，和由端點(diǎn)移動(dòng)速度求出步驟中求出的橫向移動(dòng)速度Vy，來(lái)判定己方車(chē)輛與被探測(cè)對(duì)象物有無(wú)撞擊的可能性。如果在端點(diǎn)移動(dòng)速度求出步驟中求出的被探測(cè)對(duì)象物的端點(diǎn)的橫向移動(dòng)速度Vy 為零時(shí)，在撞擊判定步驟中將該被探測(cè)對(duì)象物判定為相對(duì)于己方車(chē)輛而言為其至少一部分為處于被遮擋狀態(tài)的靜止物體，并且不存在撞擊己方車(chē)輛的可能性。其中，該被探測(cè)對(duì)象物在左右方向上處于靜止?fàn)顟B(tài)。還有，本實(shí)施方式中的車(chē)用物體探測(cè)方法還可以具有控制步驟。其中，根據(jù)撞擊判定步驟的判定結(jié)果，在該控制步驟中控制己方車(chē)輛的行駛狀態(tài)。另外，該控制步驟還能控制用來(lái)向己方車(chē)輛的乘員提示各種信息的提示裝置。采用本實(shí)施方式中的車(chē)用物體探測(cè)裝置和方法時(shí)，即使從己方車(chē)輛看時(shí)，被探測(cè)對(duì)象物的一部分被比較對(duì)象物遮擋，通過(guò)求出被探測(cè)對(duì)象物的左右端點(diǎn)中從己方車(chē)輛看時(shí)，未與比較對(duì)象物重合的端點(diǎn)的橫向移動(dòng)速度，能精準(zhǔn)地探測(cè)出移動(dòng)著的被探測(cè)對(duì)象物的橫向移動(dòng)速度。采用本實(shí)施方式中的車(chē)用物體探測(cè)裝置和方法時(shí)，對(duì)左右端點(diǎn)與比較對(duì)象物重合的被探測(cè)對(duì)象物，使其橫向移動(dòng)速度設(shè)為零，這樣對(duì)于不可能撞擊己方車(chē)輛的被探測(cè)對(duì)象物，能防止進(jìn)行不必要的撞擊判定處理，在該撞擊判定處理中，判定有無(wú)撞擊己方車(chē)輛的可能性。而且，對(duì)于左右端點(diǎn)與比較對(duì)象物重合而其不確定因素較多的被探測(cè)對(duì)象物，能防止進(jìn)行精度較低的撞擊判定或進(jìn)行錯(cuò)誤的撞擊判定。采用本實(shí)施方式中的車(chē)用物體探測(cè)裝置和方法時(shí)，對(duì)于被探測(cè)對(duì)象物的一部分脫離電磁波的規(guī)定的發(fā)射信號(hào)范圍時(shí)將其橫向移動(dòng)速度設(shè)為零，這樣對(duì)于不可能撞擊己方車(chē)輛的被探測(cè)對(duì)象物，能防止進(jìn)行不必要的撞擊判定處理，在該撞擊判定處理中，判定有無(wú)撞擊己方車(chē)輛的可能性。而且，對(duì)于左右端點(diǎn)與比較對(duì)象物重合而其不確定因素較多的被探測(cè)對(duì)象物，能防止進(jìn)行精度較低的撞擊判定或進(jìn)行錯(cuò)誤的撞擊判定。采用本實(shí)施方式中的車(chē)用物體探測(cè)裝置和方法時(shí)，即使從己方車(chē)輛看時(shí)，被探測(cè)對(duì)象物的一部分被比較對(duì)象物遮擋，也能夠精準(zhǔn)地探測(cè)出被探測(cè)對(duì)象物的靜止或橫向移動(dòng)狀態(tài)。上面說(shuō)明了本實(shí)施方式中的車(chē)用物體探測(cè)裝置和方法。下面參照

該車(chē)用物體探測(cè)裝置10的動(dòng)作。首先，在圖4所示的步驟SOl中，獲取由傳感器單元13輸出的有關(guān)己方車(chē)輛的各種車(chē)輛狀態(tài)(例如位置、車(chē)速、橫向角速度等)的檢測(cè)結(jié)果信號(hào)和由雷達(dá)裝置12輸出的檢測(cè)信號(hào)。作為有關(guān)己方車(chē)輛的車(chē)輛狀態(tài)的檢測(cè)結(jié)果，例如能例舉車(chē)速、橫向角速度、駕駛員的操作量、關(guān)于己方車(chē)輛的位置的GPS計(jì)測(cè)值等檢測(cè)數(shù)值。但有關(guān)己方車(chē)輛的車(chē)輛狀態(tài)的檢測(cè)結(jié)果并不局限于上述檢測(cè)數(shù)值，還包括來(lái)自各傳感器的原始數(shù)據(jù)、圖像數(shù)據(jù)等。接下來(lái)，在步驟S02中，進(jìn)行判定后述的被探測(cè)對(duì)象物的端點(diǎn)的橫向移動(dòng)速度的處理。接下來(lái)，在步驟S03中，判定由雷達(dá)裝置12探測(cè)到的物體中，有無(wú)重合標(biāo)識(shí)的標(biāo)識(shí)值為“1”的被探測(cè)對(duì)象物。步驟S03的判定結(jié)果為“否”時(shí)，進(jìn)入步驟S04。在該步驟S04中，根據(jù)被探測(cè)對(duì)象物的重心坐標(biāo)值變化而求出該被探測(cè)對(duì)象物的橫向移動(dòng)速度，之后結(jié)束。然而，步驟S03的判定結(jié)果為“是”時(shí)，進(jìn)入步驟S05。在步驟S05中，將步驟S02的判定處理中求出的被探測(cè)對(duì)象物的端點(diǎn)的橫向移動(dòng)速度Vy (后述)，作為被探測(cè)對(duì)象物的橫向移動(dòng)速度，之后結(jié)束。另外，被探測(cè)對(duì)象物的端點(diǎn)的橫向移動(dòng)速度Vy為零時(shí)，判定為該被探測(cè)對(duì)象物為在左右方向上的靜止物體。下面，說(shuō)明上述步驟S02中判定被探測(cè)對(duì)象物的端點(diǎn)的橫向移動(dòng)速度的處理。首先，在圖5所示的步驟Sll中，將用來(lái)識(shí)別被探測(cè)對(duì)象物的編號(hào)η設(shè)定為“1”而進(jìn)行編號(hào)η的初始化。在步驟S12中，將用來(lái)識(shí)別比較對(duì)象物的編號(hào)k設(shè)定為“1”而進(jìn)行編號(hào)k的初始化。在步驟S13中，將重合標(biāo)識(shí)的標(biāo)識(shí)值設(shè)定為“0”。在步驟S14中，判定被雷達(dá)裝置12探測(cè)到的、其編號(hào)依次從“1”設(shè)定的物體中，具有用來(lái)識(shí)別被探測(cè)對(duì)象物編號(hào)η的物體的距離(離己方車(chē)輛的距離)Χ(η)，是否小于具有用來(lái)識(shí)別比較對(duì)象物編號(hào)k的物體的距離(離己方車(chē)輛的距離)X(k)。若步驟S14的判定結(jié)果為“是”時(shí)，進(jìn)入后述的步驟S21。然而，步驟S14的判定結(jié)果為“否”時(shí)，進(jìn)入步驟S15。在步驟S15中，判定被探測(cè)對(duì)象物(即，具有用來(lái)識(shí)別被探測(cè)對(duì)象物編號(hào)η的物體)的至少左右端點(diǎn)之一，從己方車(chē)輛看時(shí)，是否與比較對(duì)象物(即，具有用來(lái)識(shí)別比較對(duì)象物編號(hào)η的物體)重合。若步驟S15的判定結(jié)果為“否”時(shí)，進(jìn)入后述的步驟S21。然而，步驟S15的判定結(jié)果為“是”時(shí)，進(jìn)入步驟S16。在步驟S16中，將重合標(biāo)識(shí)的標(biāo)識(shí)值設(shè)定為“ 1 ”。在步驟S17中，判定被探測(cè)對(duì)象物的左右兩端點(diǎn)，從己方車(chē)輛看時(shí)，是否與比較對(duì)象物重合?；蛘吲卸ū惶綔y(cè)對(duì)象物的左右端點(diǎn)之一，是否從己方車(chē)輛看時(shí)，與比較對(duì)象物重合，而且另一個(gè)存在于由雷達(dá)裝置12發(fā)射的電磁波的規(guī)定的發(fā)射信號(hào)范圍的左右邊界端 (雷達(dá)探測(cè)端)上或規(guī)定的發(fā)射信號(hào)范圍外。若步驟S17的判定結(jié)果為“是”時(shí)，進(jìn)入步驟S18。在步驟S18中，將被探測(cè)對(duì)象物的端點(diǎn)的橫向移動(dòng)速度設(shè)定為0，之后進(jìn)入步驟S20。然而，步驟S17的判定結(jié)果為“否”時(shí)，進(jìn)入步驟S19。在步驟S19中，例如將從己方車(chē)輛看時(shí)，未與比較對(duì)象物重合的被探測(cè)對(duì)象物的左右端點(diǎn)的橫向移動(dòng)速度Vy，根據(jù)所
1述端點(diǎn)的位置的上次數(shù)值和此次數(shù)值來(lái)求出，并且將該被探測(cè)對(duì)象物的端點(diǎn)的橫向移動(dòng)速度Vy設(shè)定為被探測(cè)對(duì)象物的橫向移動(dòng)速度。在步驟S20中，存儲(chǔ)此刻被設(shè)定的重合標(biāo)識(shí)的標(biāo)識(shí)值和被探測(cè)對(duì)象物的橫向移動(dòng)速度Vy。在步驟S21中，將用來(lái)識(shí)別比較對(duì)象物的編號(hào)k加“ 1 ”而得的數(shù)值“k+Ι ”作為新的編號(hào)k進(jìn)行設(shè)定。在步驟S22中，判定編號(hào)k是否小于由雷達(dá)裝置12探測(cè)到的所有物體的數(shù)量。若步驟S22的判定結(jié)果為“是”時(shí)，返回上述步驟S13。然而，步驟S22的判定結(jié)果為“否”時(shí)，進(jìn)入步驟S23。然后在步驟S23中，將用來(lái)識(shí)別被探測(cè)對(duì)象物的編號(hào)η加“ 1 ”而得的數(shù)值“η+1 ” 作為新的編號(hào)η進(jìn)行設(shè)定。在步驟S24中，判定編號(hào)η是否小于由雷達(dá)裝置12探測(cè)到的所有物體的數(shù)量。若步驟S23的判定結(jié)果為“是”時(shí)，返回上述步驟S12。然而，步驟S23的判定結(jié)果為“否”時(shí)，結(jié)束該流程。如上所述，采用本實(shí)施方式中的車(chē)用物體探測(cè)裝置10時(shí)，即使從己方車(chē)輛看時(shí)， 被探測(cè)對(duì)象物的一部分被比較對(duì)象物遮擋，也能夠精準(zhǔn)地探測(cè)出被探測(cè)對(duì)象物的靜止?fàn)顟B(tài)。而且，通過(guò)求出被探測(cè)對(duì)象物的左右端點(diǎn)中從己方車(chē)輛看時(shí)，未與比較對(duì)象物重合的端點(diǎn)的橫向移動(dòng)速度Vy，也能精準(zhǔn)地探測(cè)出移動(dòng)著的被探測(cè)對(duì)象物的橫向移動(dòng)速度。還有，對(duì)于左右端點(diǎn)與比較對(duì)象物重合的被探測(cè)對(duì)象物，將其橫向移動(dòng)速度設(shè)為零，這樣對(duì)于不可能撞擊己方車(chē)輛的被探測(cè)對(duì)象物，能防止進(jìn)行不必要的撞擊判定處理，在該撞擊判定處理中，判定有無(wú)撞擊己方車(chē)輛的可能性。而且，對(duì)于左右端點(diǎn)與比較對(duì)象物重合而其不確定因素較多的被探測(cè)對(duì)象物，能防止進(jìn)行精度較低的撞擊判定或進(jìn)行錯(cuò)誤的撞擊判定。還有，對(duì)于被探測(cè)對(duì)象物的一部分脫離由雷達(dá)裝置12發(fā)射的電磁波的規(guī)定的發(fā)射信號(hào)范圍時(shí)將其橫向移動(dòng)速度設(shè)為零，這樣對(duì)于不可能撞擊己方車(chē)輛的被探測(cè)對(duì)象物， 能防止進(jìn)行不必要的撞擊判定處理，在該撞擊判定處理中，判定有無(wú)撞擊己方車(chē)輛的可能性。而且，對(duì)于左右端點(diǎn)與比較對(duì)象物重合而其不確定因素較多的被探測(cè)對(duì)象物，能防止進(jìn)行精度較低的撞擊判定或進(jìn)行錯(cuò)誤的撞擊判定。工業(yè)實(shí)用性采用本發(fā)明中的車(chē)用物體探測(cè)裝置和方法時(shí)，能夠精準(zhǔn)地探測(cè)出存在于己方車(chē)輛的外部的物體的靜止或移動(dòng)狀態(tài)，因而本發(fā)明能廣泛應(yīng)用于外部物體的探測(cè)領(lǐng)域。附圖標(biāo)記說(shuō)明10 車(chē)用物體探測(cè)裝置，11 處理單元，12 雷達(dá)裝置，13 傳感器單元，14 節(jié)氣門(mén)執(zhí)行器，15 制動(dòng)執(zhí)行器，16 轉(zhuǎn)向執(zhí)行器，17 提示裝置，21 反射點(diǎn)求出部(反射點(diǎn)求出單元)，22:距離求出部(距離求出單元)，23 端點(diǎn)檢測(cè)部(端點(diǎn)檢測(cè)單元)，24:重合判定部 (重合判定單元)，25 端點(diǎn)移動(dòng)速度求出部(端點(diǎn)移動(dòng)速度求出單元存儲(chǔ)部，27 撞擊判定部(物體判定單元)，28 車(chē)輛控制部(車(chē)輛控制單元)，P:己方車(chē)輛，M1、M2、M3、M4、 M5 物體
權(quán)利要求
1.一種車(chē)用物體探測(cè)裝置，其特征在于，具有收發(fā)信號(hào)單元，由其發(fā)射電磁波并接收該電磁波被己方車(chē)輛周?chē)奈矬w反射而產(chǎn)生的反射波；反射點(diǎn)求出單元，由其根據(jù)上述收發(fā)信號(hào)單元輸出的信號(hào)，求出上述物體反射上述電磁波的反射點(diǎn)的位置；距離求出單元，由其根據(jù)上述反射點(diǎn)求出單元求出的上述反射點(diǎn)的位置，求出從上述己方車(chē)輛到上述物體的距離；端點(diǎn)檢測(cè)單元，由其根據(jù)上述反射點(diǎn)求出單元求出的上述反射點(diǎn)的位置，從中至少檢測(cè)出上述物體的右側(cè)端點(diǎn)或左側(cè)端點(diǎn)；遮擋判定單元，由其根據(jù)上述距離求出單元的求出結(jié)果以及上述端點(diǎn)檢測(cè)單元的檢測(cè)結(jié)果，判定從上述己方車(chē)輛看時(shí)，上述物體的上述端點(diǎn)是否被其他物體遮擋；端點(diǎn)移動(dòng)速度求出單元，上述遮擋判定單元判定為未被遮擋時(shí)，由所述端點(diǎn)移動(dòng)速度求出單元求出上述物體的上述端點(diǎn)的橫向移動(dòng)速度。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車(chē)用物體探測(cè)裝置，其特征在于，由上述遮擋判定單元判定由上述端點(diǎn)檢測(cè)單元檢測(cè)到的上述物體的上述端點(diǎn)從上述己方車(chē)輛看時(shí)，是否與上述其他物體重合，該其他物體位于比由上述距離求出單元求出的上述物體的上述距離還近的位置。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的車(chē)用物體探測(cè)裝置，其特征在于，由上述遮擋判定單元判定為上述物體的上述右側(cè)端點(diǎn)以及上述左側(cè)端點(diǎn)均被遮擋時(shí)， 由上述端點(diǎn)移動(dòng)速度單元將上述端點(diǎn)的橫向移動(dòng)速度作為零求出。
4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的車(chē)用物體探測(cè)裝置，其特征在于，由上述端點(diǎn)檢測(cè)單元檢測(cè)出的上述右側(cè)端點(diǎn)或者上述左側(cè)端點(diǎn)之一，存在于上述收發(fā)信號(hào)單元的發(fā)射信號(hào)范圍的邊界端或者該發(fā)射信號(hào)范圍外，且上述右側(cè)端點(diǎn)或上述左側(cè)端點(diǎn)的另外一個(gè)被遮擋判定單元判定為被遮擋時(shí)，由上述端點(diǎn)移動(dòng)速度單元將上述端點(diǎn)的橫向移動(dòng)速度作為零求出。
5.根據(jù)權(quán)利要求1 4中的任意一項(xiàng)所述的車(chē)用物體探測(cè)裝置，其特征在于，還具有物體判定單元，由上述端點(diǎn)移動(dòng)速度求出單元求出的上述端點(diǎn)的上述橫向移動(dòng)速度為零時(shí)，由所述物體判定單元將上述物體判定為相對(duì)于上述己方車(chē)輛而言為其至少一部分為處于被遮擋狀態(tài)的靜止物體。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的車(chē)用物體探測(cè)裝置，其特征在于，還具有用來(lái)檢測(cè)上述己方車(chē)輛的狀態(tài)的傳感器單元；根據(jù)上述端點(diǎn)移動(dòng)速度求出單元的求出結(jié)果和上述傳感器單元的檢測(cè)結(jié)果，由上述物體判定單元來(lái)判定上述物體有無(wú)撞擊上述己方車(chē)輛的可能性。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的車(chē)用物體探測(cè)裝置，其特征在于，還具有車(chē)輛控制單元，由其根據(jù)上述物體判定單元的判定結(jié)果來(lái)控制上述己方車(chē)輛。
8.一種車(chē)用物體探測(cè)方法，其特征在于，具有以下步驟反射波產(chǎn)生步驟，發(fā)射電磁波，該電磁波被己方車(chē)輛周?chē)奈矬w反射而產(chǎn)生反射波；反射點(diǎn)求出步驟，根據(jù)接收到的上述反射波，求出上述物體反射上述電磁波的反射點(diǎn)的位置；距離求出步驟，根據(jù)上述反射點(diǎn)求出步驟所求出的上述反射點(diǎn)的位置，求出從上述己方車(chē)輛到上述物體的距離；端點(diǎn)檢測(cè)步驟，根據(jù)上述反射點(diǎn)所求出步驟求出的上述反射點(diǎn)的位置，從中至少檢測(cè)出上述物體的右側(cè)端點(diǎn)或左側(cè)端點(diǎn)；遮擋判定步驟，根據(jù)上述距離求出步驟的求出結(jié)果和上述端點(diǎn)檢測(cè)步驟的檢測(cè)結(jié)果， 判定從上述己方車(chē)輛看時(shí)，上述物體的上述端點(diǎn)是否被其他物體遮擋；端點(diǎn)移動(dòng)速度求出步驟，當(dāng)上述遮擋判定步驟判定為未被遮擋時(shí)，在所述端點(diǎn)移動(dòng)速度求出步驟中求出上述物體的上述端點(diǎn)的橫向移動(dòng)速度。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的車(chē)用物體探測(cè)方法，其特征在于，在上述遮擋判定步驟中判定由上述端點(diǎn)檢測(cè)步驟檢測(cè)到的上述物體的上述端點(diǎn)是否與上述其他物體重合，該其他物體位于比由上述距離求出步驟求出的上述物體的上述距離還近的位置。
10.根據(jù)權(quán)利要求8或9所述的車(chē)用物體探測(cè)方法，其特征在于，還具有物體判定步驟，在上述端點(diǎn)移動(dòng)速度求出步驟求出的上述物體的上述端點(diǎn)的上述橫向移動(dòng)速度為零時(shí)，在所述物體判定步驟中將上述物體判定為相對(duì)于上述己方車(chē)輛而言為其至少一部分為處于被遮擋狀態(tài)的靜止物體。
全文摘要
本發(fā)明提供一種車(chē)用物體探測(cè)裝置，具有收發(fā)信號(hào)單元，其發(fā)射電磁波并接收該電磁波被己方車(chē)輛周?chē)奈矬w反射而產(chǎn)生的反射波；反射點(diǎn)求出單元，其根據(jù)收發(fā)信號(hào)單元輸出的信號(hào)，求出物體反射電磁波的反射點(diǎn)的位置；距離求出單元，其根據(jù)反射點(diǎn)的位置求出從己方車(chē)輛到上述物體的距離；端點(diǎn)檢測(cè)單元，其反射點(diǎn)的位置，從中至少檢測(cè)出物體的右側(cè)端點(diǎn)或左側(cè)端點(diǎn)；遮擋判定單元，其根據(jù)距離求出單元的求出結(jié)果和端點(diǎn)檢測(cè)單元的檢測(cè)結(jié)果，判定從己方車(chē)輛看時(shí)，物體的上述端點(diǎn)是否被其他物體遮擋；端點(diǎn)移動(dòng)速度求出單元，當(dāng)判定為未被遮擋時(shí)，由所述端點(diǎn)移動(dòng)速度求出單元求出上述物體的端點(diǎn)的橫向移動(dòng)速度。
文檔編號(hào)G08G1/16GK102472817SQ201080026598
公開(kāi)日2012年5月23日 申請(qǐng)日期2010年5月26日 優(yōu)先權(quán)日2009年7月31日
發(fā)明者笹渕洋治 申請(qǐng)人:本田技研工業(yè)株式會(huì)社