專利名稱：用于遠(yuǎn)程控制物資處理車輛的系統(tǒng)和方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明總體涉及物資處理車輛，并且更具體地，涉及用于使輔助無線遠(yuǎn)程控制裝置與物資處理車輛相結(jié)合以便改進(jìn)其操作的系統(tǒng)和方法。
背景技術(shù)：
低位揀選車(low level order picking truck)通常用于在倉庫和物流中心揀選存貨。這樣的揀選車典型地包括載重搬運叉、電力單元和平臺，操作者可以在控制車的同時站在所述平臺上并乘坐所述平臺。電力單元具有轉(zhuǎn)向輪和對應(yīng)的牽引和轉(zhuǎn)向控制機(jī)構(gòu)，例如與轉(zhuǎn)向輪相連接的可移動的轉(zhuǎn)向臂。與轉(zhuǎn)向臂相連接的控制手柄典型地包括用于操作車所必須的操作控制裝置，諸如用于升起和降低叉車的控制裝置和用于控制車的速度和方向 (向前或向后)的控制裝置。在典型的存貨揀選操作中，操作者從位于設(shè)置在倉庫或物流中心的多個過道的兩側(cè)的貯藏區(qū)中的可用存貨物品開始執(zhí)行訂單。操作者駕駛低位揀選車到要揀選的第一個訂單上的物品所在的第一地點。在揀選過程中，操作者從訂購的存貨物品的相關(guān)貯藏區(qū)取到訂購的存貨物品，并將所揀選的存貨放置在由揀選車的叉支撐的貨盤、集貨箱或其它支持結(jié)構(gòu)上。然后，操作者使揀選車前進(jìn)至要揀選物品的下一地點。重復(fù)上述過程直到訂單上的所有存貨物品都已被揀選。當(dāng)連續(xù)揀選之間的距離較長，例如二十英尺(約為6. 1米)或更長時，操作者通常站在車平臺上來乘坐揀選車。對應(yīng)地，當(dāng)沿連續(xù)揀選之間的路線的距離很短時，操作者在車旁邊步行。因此，一些揀選車包括在叉附近和/或在控制手柄上或控制手柄周圍的、位于車上的推動開關(guān)(jog switch)。在揀選車旁邊步行的操作者可以使用所述推動開關(guān)來使車加快到步行速度，典型地在約1. 6英里/每小時(3. 3公里/每小時)到大約2. 75英里/每小時公里/每小時)之間，從一個存貨揀選地點移動到下一個存貨揀選地點，而無需站在揀選車的平臺上。然而，對于這樣的行為，在揀選車被重新定位至下一地點時，操作者需要中斷揀選。因此，操作者可能需要從期望的工作位置移出，或修改期望的步行路線來到達(dá)推動開關(guān)。對于操作者來講，每一個訂單都需要重復(fù)幾百次揀選過程并不是不常見的。此外，每一次輪班操作者可能需要揀選多個訂單。這樣，操作者可能需要花費相當(dāng)長的時間來重新定向和重新定位揀選車，這減少了操作者可用來揀選存貨的時間。

發(fā)明內(nèi)容
根據(jù)本發(fā)明的一個方面，用于物資處理車輛的輔助遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)包括可佩戴的無線遠(yuǎn)程控制裝置，所述無線遠(yuǎn)程控制裝置由與物資處理車輛交互的操作者佩戴。所述可佩戴無線遠(yuǎn)程控制裝置包括無線發(fā)射機(jī)和與該無線發(fā)射機(jī)可通信地相耦合的行進(jìn)控制裝置， 其中觸發(fā)所述行進(jìn)控制裝置使無線發(fā)射機(jī)將行進(jìn)請求作為第一類型信號無線地發(fā)射，所述第一類型信號請求車輛沿第一方向前進(jìn)。輔助遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)還包括用于在車輛處接收來自無線發(fā)射機(jī)的發(fā)射的接收機(jī)和可通信地耦合至接收機(jī)和車輛的牽引控制系統(tǒng)的控制器，所述控制器響應(yīng)于接收機(jī)接收第一類型信號來評估至少一個車輛條件，從而基于車輛條件的評估來決定是否執(zhí)行行進(jìn)請求，并且如果控制器基于條件的評估決定執(zhí)行行進(jìn)請求，則使?fàn)恳刂葡到y(tǒng)使車輛前進(jìn)。根據(jù)本發(fā)明的另一方面，操作用于物資處理車輛的輔助遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)的方法包括提供可佩戴的無線遠(yuǎn)程控制裝置，所述無線遠(yuǎn)程控制裝置由與物資處理車輛交互的操作者佩戴，所述可佩戴無線遠(yuǎn)程控制裝置具有無線發(fā)射機(jī)和與該無線發(fā)射機(jī)可通信地相耦合的行進(jìn)控制裝置，其中觸發(fā)所述行進(jìn)控制裝置使無線發(fā)射機(jī)將行進(jìn)請求作為第一類型信號無線地發(fā)射，所述第一類型信號請求車輛沿第一方向前進(jìn)。所述方法還包括提供在車輛處接收來自無線發(fā)射機(jī)的發(fā)射的接收機(jī)；以及提供可通信地耦合至接收機(jī)和車輛的牽引控制系統(tǒng)的控制器，所述控制器響應(yīng)于接收機(jī)接收第一類型信號來評估至少一個車輛條件，從而基于車輛條件的評估來決定是否執(zhí)行行進(jìn)請求， 并且如果控制器基于條件的評估決定執(zhí)行行進(jìn)請求，則使?fàn)恳刂葡到y(tǒng)使車輛前進(jìn)。根據(jù)本發(fā)明的一個方面，使用于物資處理車輛的輔助遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)中的發(fā)射機(jī)和接收機(jī)相關(guān)的方法包括啟動通電序列，使物資處理車輛用于操作，物資處理車輛具有用于接收無線地發(fā)射的行進(jìn)命令的接收機(jī)，并使車輛上的接收機(jī)和對應(yīng)的控制器與多個無線遠(yuǎn)程控制裝置中選擇的一個配對并同步。該方法還包括在車輛的接收機(jī)處接收配對模式置信信號，其中每一個配對模式置信信號都提供發(fā)射機(jī)標(biāo)識，其在接收機(jī)的范圍內(nèi)唯一地識別多個無線遠(yuǎn)程控制裝置中對應(yīng)的一個；將與多個無線遠(yuǎn)程控制裝置中所述選擇的一個相關(guān)的已知發(fā)射機(jī)標(biāo)識代碼與由接收機(jī)接收的配對模式置信信號中對應(yīng)的一個相匹配；以及使匹配的無線遠(yuǎn)程控制裝置與車輛的接收機(jī)和控制器同步，從而在其之間進(jìn)行通信。


結(jié)合附圖閱讀，可以更好地理解對本發(fā)明的優(yōu)選實施例的下述說明，其中相似的結(jié)構(gòu)由相似的附圖標(biāo)記來表示，并且其中圖1是根據(jù)本發(fā)明的各個實施例的低位揀選車的透視圖；圖2是示出了根據(jù)本發(fā)明的各個實施例的，用于響應(yīng)無線遠(yuǎn)程命令而遠(yuǎn)程地控制圖1所示的車的牽引、轉(zhuǎn)向和/或制動功能的示例性系統(tǒng)的框圖；圖3是根據(jù)本發(fā)明的各個實施例的倉庫過道中的車的示意圖4是根據(jù)本發(fā)明的各個方面的朝向表示失效(disabling)地帶的示例性倉庫過道的盡頭的車的示意圖；圖5是示出了根據(jù)本發(fā)明的各個實施例的圖1的車上的控制器的示例性決定處理的流程圖；圖6是根據(jù)本發(fā)明的各個方面的示例性遠(yuǎn)程控制裝置的視圖；圖7A和7B是根據(jù)本發(fā)明的各個方面的對接至對應(yīng)服裝的可對接(dockable)通信裝置的部件的視圖；圖8A和8B是根據(jù)本發(fā)明的各個方面的由操作者佩戴的通信裝置的視圖；圖9是示出了根據(jù)本發(fā)明的各個方面的將無線遠(yuǎn)程發(fā)射機(jī)與車上的接收機(jī)相關(guān)的方法的流程圖；圖10是示出了根據(jù)本發(fā)明的各個方面的將無線遠(yuǎn)程發(fā)射機(jī)與車上的接收機(jī)相關(guān)的示例性方法的流程圖；圖11是示出了根據(jù)本發(fā)明的各個方面將具有之前與無線遠(yuǎn)程發(fā)射機(jī)相關(guān)的接收機(jī)的車暫時斷電的示例性方法的流程圖；圖12是根據(jù)本發(fā)明的各個方面的終止接收機(jī)和無線遠(yuǎn)程發(fā)射機(jī)之間的相關(guān)性的示例性方法的流程圖。
具體實施例方式在對示例性實施例的下述詳細(xì)說明中，參照形成本文的一部分并且為了示例而不是為了限制而被示出的附圖和可以實施本發(fā)明的具體實施例。應(yīng)當(dāng)理解，可以使用其它實施例，并且在不偏離本發(fā)明的各個實施例的精神和范圍的同時可以進(jìn)行改變。本發(fā)明的各個方面涉及無線遠(yuǎn)程控制配置，其包括由操作者佩戴或固定在操作者身上的無線遠(yuǎn)程控制裝置，以便無線遠(yuǎn)程操作諸如升降車的物資處理車輛的功能部件。此外，本發(fā)明的各個方面涉及設(shè)置在物資處理車輛上的系統(tǒng)，其用于對無線遠(yuǎn)程控制命令作出響應(yīng)。此外，根據(jù)本發(fā)明的各個方面，描述了同步和使用操作，以便幫助用戶與物資處理車輛交互并無線遠(yuǎn)程控制物資處理車輛?，F(xiàn)在參照附圖，并且具體地參照圖1，作為低位揀選車10被示出的物資處理車輛通常包括從電力單元14延伸的載重處理組件12。載重處理組件12包括一對叉16，每一個叉16都具有載重支持輪組件18。除示出的叉16的配置之外或代替示出的叉16的配置，載重處理組件12可以包括其它載重處理功能部件，諸如載重靠背、剪刀型升降叉、支架和單獨的高度可調(diào)叉、桿、載重平臺、集貨箱或由叉16支撐的其它支持結(jié)構(gòu)；或設(shè)置用于處理由車10支持和支撐的載重的結(jié)構(gòu)。示出的電力單元14包括操作者區(qū)30，其具有與叉16相對設(shè)置的第一端部32、與叉16相鄰設(shè)置的第二端部34、以及將第一端部32與第二端部34分開的跨步穿過的操作者臺36。第一工作區(qū)被設(shè)置為朝向電力單元14的第一端部32，并且包括用于驅(qū)動車10和控制載重處理組件12的功能部件的控制區(qū)40。第一端部32也可以可選擇地包括第一存儲區(qū) 46，例如用于固定對應(yīng)的車操作者可能希望留意的松動的物品。第一端部32也定義了格間 48，用于包含電池、控制電子裝置和諸如牽引發(fā)動機(jī)、轉(zhuǎn)向發(fā)動機(jī)和叉升降發(fā)動機(jī)的發(fā)動機(jī) (未示出)。
如為了示例而不是限制的目的而被示出，控制區(qū)40包括用于使車10轉(zhuǎn)向的手柄 52，其可包括諸如把手、蝶式開關(guān)、指輪、搖臂開關(guān)、手輪、轉(zhuǎn)向舵柄等的控制裝置，用于控制車10的加速/制動和行進(jìn)方向。例如，如圖所示，可以在手柄52上設(shè)置諸如開關(guān)把手M的控制裝置，其是向中心中立位置偏置的彈簧。將開關(guān)把手M向前和向上旋轉(zhuǎn)將使車10以與開關(guān)把手M的旋轉(zhuǎn)的量成比例的速度向前移動，例如以電力單元14為首。相似地，將開關(guān)把手M向車10的后側(cè)和向下旋轉(zhuǎn)將導(dǎo)致車10以與開關(guān)把手M的旋轉(zhuǎn)的量成比例的速度反向移動，例如以叉16為首。也可以設(shè)置用于使喇叭發(fā)出聲音或用于執(zhí)行其它的車功能的裝置。跨步穿過操作者臺36設(shè)置了平臺56，操作者可以站在其上來駕駛車10并操作車 10的載重處理功能部件。也可以例如在平臺地面56上面、上方或下面或圍繞操作者臺36 設(shè)置出現(xiàn)傳感器58，以便檢測車10上的操作者的出現(xiàn)，如同將要在此詳細(xì)描述的一樣。在圖1的示例性車中，出現(xiàn)傳感器58以虛線被示出，指示它們位于平臺56的下面。在該配置下，出現(xiàn)傳感器58可以包括載重傳感器、開關(guān)等?？晒┨鎿Q地，出現(xiàn)傳感器58可以通過使用諸如超聲波、電容或其它合適的傳感技術(shù)在平臺56上方被執(zhí)行。電力單元16的第二端部34可以包括操作者休息墊或其它合適的支持結(jié)構(gòu)、手握桿62和第二存儲區(qū)64。天線66被設(shè)置用于從對應(yīng)的遠(yuǎn)程控制裝置70接收控制信號，其將在此處更詳細(xì)地描述。如圖所示，通過將天線66與電力單元14的第二端部34相連接，例如沿或靠近垂直延伸的柱67來輔助射頻(RF)性能，所述垂直延伸的柱67也可以支持光源 68。天線66被放置在柱67上的光源68上方，這樣放置為便于RF接收提供了方便的位置， 并且可以消除來自光源68和其相關(guān)的穿過天線66的線路的易變性?？晒┨鎿Q地，天線66 可以被設(shè)置在車10上的任何其它位置?？梢允褂霉庠?8來提供有關(guān)車10的狀況和/或合適地相關(guān)的無線遠(yuǎn)程控制裝置和車之間的無線通信的狀況的信息。例如，光可以在車10 運動時照射，并且以預(yù)定圖案閃爍或照射來指示規(guī)定的條件。手握桿62可以被操作者用作執(zhí)握表面，例如，當(dāng)進(jìn)入、離開或操作車10時。此外， 還可以使用手握桿62和其它所包括的柱，例如朝向第一端部32的另外的可選擇的手握桿(未示出)，例如來支持諸如掃描儀、計算機(jī)、收音機(jī)、通信裝置和其它電子裝置、燈、筆記板、風(fēng)扇、存儲單元的附件和其它與工作或方便使用相關(guān)的附件，或用于執(zhí)行應(yīng)用中計劃的任務(wù)的其它所需物品。例如，通常手握桿62或第二端部34可以用于安裝輔助操作控制裝置。提供示例性的車10用于示意而不是限制。實際上，車10可以被執(zhí)行為其它形式、 式樣和特征，諸如末端控制的碼垛車，其包括轉(zhuǎn)向舵柄臂，所述舵柄臂與舵桿柄相連接用以使車轉(zhuǎn)向。在這一點上，車10可以具有與圖1所示的相似的或可供替換的控制配置。除了光源68以外，或替代光源68，例如聲覺、視覺等的指示器可以與遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)相關(guān)聯(lián)，如同在此處詳細(xì)地描述的一樣。例如，如圖所述，車10可以包括諸如閃光燈72 的指示器，其被示出為設(shè)置在相對于地面較低地安裝的電力單元14的第二端部34之上或附近。可供替換地，指示器可以安裝在任何其它實用的位置，例如在載重靠背上，在諸如光源68的垂直延伸的柱上，或者在車10的其它部件上。閃光燈72可以被設(shè)定為與遠(yuǎn)程控制操作相關(guān)的唯一的圖案。照此，當(dāng)車10在無線遠(yuǎn)程控制下不操作時，閃光圖案可以相對于車10在無線遠(yuǎn)程控制下操作時而改變。例如，當(dāng)車10不在無線遠(yuǎn)程控制下時，閃光燈72可以被關(guān)閉，或在強(qiáng)度、圖案等上改變。相比之下，當(dāng)車10在無線遠(yuǎn)程控制下時，閃光燈可以閃爍。速度、強(qiáng)度或其它圖案可以基于車的操作條件而改變，例如用于指示運動、故障條件等。如圖所示，來自閃光燈72的光圖案74通常以一定角度向下被引導(dǎo)朝向叉16。照此，閃光區(qū)不會使操作者或在車10附近(例如在車10的工作過道中)的其它人分心，但對于操作者和車10附近的其它人來講是明顯的和可見的。車10也可以包括一個或更多物體傳感器76，其被設(shè)置為圍繞車10，例如向電力單元14的第一端部32和/或向電力單元14的側(cè)面設(shè)置。物體傳感器76可以包括任何合適的接近或接觸檢測技術(shù)，諸如超聲波傳感器、光學(xué)識別裝置、紅外傳感器等。例如，物體傳感器76可以通過Bosch URF6超聲波傳感器和對應(yīng)的控制器來執(zhí)行。物體傳感器76可以用于檢測在電力單元14的預(yù)定區(qū)(諸如虛線中所示的預(yù)定檢測區(qū)78)內(nèi)的物體的出現(xiàn)。實際上，每一個物體傳感器76的范圍都可以不同，并且傳感器檢測區(qū)78可以重疊或根據(jù)具體實施和接近檢測技術(shù)的選擇來配置。例如，電力單元14的前部的物體傳感器76可以具有大約0-5英尺(0-1. 5米)的范圍，而電力單元14的側(cè)面的物體傳感器76可以具有大約0-2英尺(0-0.6米)的范圍。此外，物體傳感器76的檢測范圍可以是可調(diào)整的或是動態(tài)可變的。例如，如果檢測到某些操作條件等，則物體傳感器76 的范圍可以延伸。例如，當(dāng)在無線遠(yuǎn)程控制下前進(jìn)時，物體傳感器76的范圍可以基于車10 的速度而被調(diào)整。此外，車10可以包括一個或更多載重出現(xiàn)傳感器80。載重出現(xiàn)傳感器80可以包括接近或接觸技術(shù)，例如接觸開關(guān)、壓力傳感器、超聲波傳感器、光學(xué)識別裝置、紅外傳感器或檢測例如貨盤或其它平臺、集貨箱等的合適的載重支撐結(jié)構(gòu)的出現(xiàn)的其它合適的技術(shù)。 載重出現(xiàn)傳感器80可以被安裝到電力單元14的前面、載重靠背或其它合適的支持結(jié)構(gòu)上， 其位置將有可能取決于所運用的技術(shù)。參照圖2，框圖100示出了用于使遠(yuǎn)程控制命令與車10相結(jié)合的控制配置。天線 66與用于接收由遠(yuǎn)程控制裝置70發(fā)出的命令的接收機(jī)102相連接。接收機(jī)102將接收的命令傳遞給控制器103，所述控制器響應(yīng)接收的命令來執(zhí)行適當(dāng)?shù)男袆樱?，通過操作繼電器或其他通過電、磁、液壓、氣動等控制的觸發(fā)裝置，或通過與其它車元件進(jìn)行通信?？刂破?03也可以接收來自諸如開關(guān)、編碼器的其它源和可用于車10的其它輸入裝置的輸入 104，來響應(yīng)從遠(yuǎn)程控制裝置70接收的命令來確定適當(dāng)?shù)男袆?。在一個示例性配置中，遠(yuǎn)程控制裝置70被操作用于將行進(jìn)請求作為第一類型信號無線地發(fā)射至車10上的接收機(jī)，在此處，所述第一類型信號也被稱為“行進(jìn)信號”或“去信號”。行進(jìn)請求用于請求車10沿第一方向前進(jìn)或慢行。第一方向可以被例如車10的移動定義為以電力單元14為首，即叉16在后面的方向。然而，可供替換地，可以定義其它行進(jìn)的方向。此外，車10可以被控制為沿大致筆直的方向或沿之前確定的前進(jìn)路線行進(jìn)。第一類型信號被接收機(jī)102接收，并被傳送至控制器103。如果控制器103確定行進(jìn)信號是有效的行進(jìn)信號，并且當(dāng)前的車輛條件是合適的(下面將詳細(xì)解釋)，則控制器 103將信號發(fā)送至具體車10的適當(dāng)?shù)目刂蒲b置來使車10前進(jìn)并隨后停止車10。如此處將要詳細(xì)解釋的一樣，車10的停止可以通過使車10滑行停止，或進(jìn)行制動來使車停止而執(zhí)行。
例如，控制器103可以與牽引控制系統(tǒng)可通信地相耦合，所述牽引控制系統(tǒng)被示出為車10的牽引發(fā)動機(jī)控制器106?？刂破黜憫?yīng)接收機(jī)102接收第一類型信號來評估至少一個車輛條件，從而基于車輛條件的評估決定是否執(zhí)行行進(jìn)請求，并且如果基于條件的評估，控制器決定執(zhí)行行進(jìn)請求，則使?fàn)恳刂葡到y(tǒng)使車輛前進(jìn)。牽引發(fā)動機(jī)控制器106與驅(qū)動車10的至少一個轉(zhuǎn)向輪108的牽引發(fā)動機(jī)107相連接?？刂破?03可以與牽引發(fā)動機(jī)控制器106以這樣的方式通信，使得響應(yīng)從遠(yuǎn)程控制裝置70接收的行進(jìn)請求來限制車10的速度。例如，車10的行進(jìn)速度可以被限制為典型的步行速度，例如，等于或大約為2. 75英里/每小時(4. 4公里/每小時)?？梢源嬖诶鐏碜攒?0附近的其它無線和遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)的噪聲和/或干擾。照此，接收機(jī)102或控制器103可以執(zhí)行信號分析來區(qū)分有效行進(jìn)信號和無效信號。例如，控制器103可以確定接收機(jī)102提供了不適當(dāng)?shù)念l率或不適當(dāng)?shù)男诺郎系男羞M(jìn)信號。此外，操作者和/或發(fā)射機(jī)標(biāo)識(ID)代碼可以包括在行進(jìn)請求中，如將在下面詳細(xì)地解釋的一樣。 在這樣的情況下，控制器103可以被操作地配置為響應(yīng)僅承載某些ID代碼的消息或排除/ 忽視來自某些ID代碼的命令。并且，可以檢測到功率電平太強(qiáng)或太弱以至不能被考慮為有效信號的行進(jìn)信號。 例如，如果信號太強(qiáng)，則其可能指示操作者離車10太近以至車10不能啟動遠(yuǎn)程控制行進(jìn)。 相應(yīng)地，如果信號太弱，則可能指示操作者離車10已經(jīng)超過了允許遠(yuǎn)程控制的預(yù)定范圍。此外，控制器103可能需要沒有被及時接收到的來自遠(yuǎn)程控制裝置70的認(rèn)證信號或其它雙向通信。例如，控制器103可以與車10上的發(fā)射機(jī)109相連接來幫助和無線遠(yuǎn)程控制裝置70的雙向通信。在這些和其它類似的情況下，如果雙向通信沒有被適當(dāng)?shù)卮_認(rèn)， 則控制器103可以可選擇地忽略所接收的行進(jìn)請求并且不采取行動。此外，可以使用雙向通信來將車10中的接收機(jī)102與無線遠(yuǎn)程控制裝置70的對應(yīng)的實例相關(guān)，如同在此處詳細(xì)描述的一樣。控制器103也可以基于與環(huán)境或可操作因素有關(guān)的車輛狀況拒絕認(rèn)證行進(jìn)信號。 例如，控制器103可以基于從傳感器58、76和80中的一個或多個導(dǎo)出的信息來忽略其他有效的行進(jìn)請求。關(guān)于這一點，傳感器58、76和80等可以經(jīng)由輸入端104或經(jīng)由諸如控制局域網(wǎng)(CAN)總線110的合適的車網(wǎng)絡(luò)與控制器103相耦合。也可以/可供替換地通過控制器103來執(zhí)行任何其它數(shù)量的合理條件，來響應(yīng)于接收的信號解釋并采取行動。CAN總線110提供了便利的平臺，用于使車10的控制器103與連接到CAN總線110 的任何車系統(tǒng)或模塊通信，從而決定如何執(zhí)行從遠(yuǎn)程控制裝置70接收的命令。此外，可以通過使用車10中的發(fā)射機(jī)110與遠(yuǎn)程控制裝置70中對應(yīng)的接收機(jī)通信，將從車10導(dǎo)出的相關(guān)信息傳送回遠(yuǎn)程控制裝置70。CAN協(xié)議是用于物資處理車輛的方便的網(wǎng)絡(luò)平臺，因為不存在傳統(tǒng)網(wǎng)絡(luò)意義上的用戶或站的尋址。此外，CAN定義了發(fā)射的消息的區(qū)分優(yōu)先次序的系統(tǒng)，其中跨CAN總線110 上的給定消息廣播的優(yōu)先級取決于對應(yīng)的消息標(biāo)識符代碼。來自第一模塊消息廣播可以由與CAN總線110相連接的所有節(jié)點或模塊接收。因此，控制器103可以基于能夠跨CAN總線110傳遞的任何數(shù)量的因素、狀態(tài)、條件等，作出關(guān)于無線遠(yuǎn)程控制和/或與對應(yīng)的相關(guān)的無線遠(yuǎn)程控制裝置70交換信息的明智的決定。可供替換地，網(wǎng)絡(luò)可以包括任何其它總線系統(tǒng)或通信能力，總線系統(tǒng)例如是本地互聯(lián)網(wǎng)絡(luò)(LIN)或車輛局域網(wǎng)(VAN)等，而通信能力例如是線束、總線、其它信號傳播方式或其它控制網(wǎng)絡(luò)。照此，車10上的各個控制器和電子裝置可以廣播、單播或以其他方式彼此通信?；趯τ行羞M(jìn)請求的認(rèn)證，控制器103與牽引發(fā)動機(jī)控制器106(例如通過CAN 總線110或其它通信連接)交互，從而使車10前進(jìn)。根據(jù)具體實施，控制器103可以與牽引發(fā)動機(jī)控制器106交互以使車10前進(jìn)預(yù)定的距離。可供替換地，控制器103可以與牽引發(fā)動機(jī)控制器106交互，以便響應(yīng)遠(yuǎn)程控制裝置70的檢測和控制的持續(xù)的觸發(fā)而使車10 前進(jìn)一段時間。此外，車10可以被配置為只要接收到行進(jìn)控制信號就慢行。然而，控制器 103還可以被配置為基于預(yù)定事件“暫?！被蛲Ｖ管?0的行進(jìn)，所述預(yù)定事件例如是超過預(yù)定的時間段或行進(jìn)距離而不管發(fā)射機(jī)70上是否持續(xù)對應(yīng)的控制的觸發(fā)?？晒┨鎿Q地，其它控制裝置可以被執(zhí)行為用于當(dāng)在無線遠(yuǎn)程控制下操作時影響車10的范圍、持續(xù)時間、速度等，其實例將在此處詳細(xì)陳述。控制器103也可以通過例如CAN總線110或其它方式與轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)通信，以使車10調(diào)整車10的行進(jìn)路徑。例如，控制器103可以與轉(zhuǎn)向控制器112通信來命令或以其他方式控制轉(zhuǎn)向發(fā)動機(jī)114或其他也連接到車10的轉(zhuǎn)向輪108的合適的控制裝置。例如， 控制器103可以在無線遠(yuǎn)程控制啟動的行進(jìn)操作之前或期間使車10沿直線行進(jìn)，或調(diào)整車10的轉(zhuǎn)向角度。照此，控制器103可以默認(rèn)為操作模式，其中當(dāng)車10響應(yīng)行進(jìn)請求的接收，在無線遠(yuǎn)程控制下移動時，車10沿直線方向或沿預(yù)定前進(jìn)路線行進(jìn)。如果車10沿其中轉(zhuǎn)向輪108不直的方向行進(jìn)，那么在遠(yuǎn)程控制操作期間，控制器103還可以設(shè)置轉(zhuǎn)向角度限制。例如，當(dāng)執(zhí)行遠(yuǎn)程控制的行進(jìn)請求時，控制器103還可以將車10能夠行進(jìn)的角度限制為約5到10度的范圍。因此，除了使?fàn)恳l(fā)動機(jī)107慢行外，控制器103也可以使轉(zhuǎn)向輪 108沿直線行進(jìn)或調(diào)整或控制轉(zhuǎn)向輪108。遠(yuǎn)程控制裝置70也可以被操作用于發(fā)射諸如“停止信號”的第二類型信號，指定車10應(yīng)制動和/或停止移動。第二類型信號也可以在例如執(zhí)行“行進(jìn)”命令之后被指示。 第二類型信號被接收機(jī)102接收并被傳送至控制器103。如果控制器103確定停止信號是有效的停止信號，則控制器103例如通過CAN總線110或其它方式將信號發(fā)送至制動控制系統(tǒng)。例如，控制器103可以與車10的制動控制器116通信，以使合適的制動裝置117使車10停止。作為停止信號的一種選擇，第二類型信號可以包括“滑行信號”，指示滑行應(yīng)允許車10最終停止移動。例如，如果滑行信號被控制器103識別為有效的滑行信號，則控制器103可以解除對車10的驅(qū)動，例如通過指令牽引控制器106來停止施加驅(qū)動牽引發(fā)動機(jī) 107的信號，或者以其他方式允許車10滑行并逐漸減速到停止。控制器103可以考慮任何數(shù)量的合理的條件或因素，來響應(yīng)接收的停止或滑行信號進(jìn)行解釋并采取行動。使車10完全停止的時間可以基于例如下述因素而改變例如期望的應(yīng)用、環(huán)境條件、具體車10的容量和其它類似的因素。例如，在完成了適當(dāng)?shù)穆羞\動之后，可能需要允許車10在停止之前“滑行”一段距離，以使車10慢慢地停止。這可以通過使用再生制動來使車10減速至停止來實現(xiàn)，從而可以實現(xiàn)從啟動停止操作到車最終停下來的時間里達(dá)到預(yù)定范圍的行進(jìn)距離?？晒┨鎿Q地，可以在預(yù)定延遲時間之后進(jìn)行制動操作，從而允許車10 在啟動停止操作之后再行進(jìn)預(yù)定范圍。也可能需要車10相對較快地停止，例如，如果在車 10的行進(jìn)路徑中檢測到物體，或者如果希望在成功的慢行操作之后立即停止。例如，控制器
10可以向制動操作施加預(yù)定的扭矩。在這樣的條件下，控制器103指令制動控制器116應(yīng)用制動裝置117來停止車10。此外，如果執(zhí)行車失效功能，則車可以以最大的制動扭矩停止。例如，無線遠(yuǎn)程控制70可以包括失效控制裝置，其發(fā)射指令車10制動和/或停車的消息。響應(yīng)失效功能，車 10也可以切斷用于向車10供電的主接觸器118。在該配置下，車10可能需要重啟操作，例如，通過使用鑰匙開關(guān)或其它合適的配置來重新開始車啟動過程。控制器103也可以與其它車輸出端119交互來執(zhí)行所需活動，例如控制喇叭、光源、顯示器等。照此，控制器103可以與車10的各個部件、與操作者和無線遠(yuǎn)程控制裝置70交互，從而執(zhí)行各種行進(jìn)、停止、滑行和通電方案。如上所述，控制器103可以與制動控制器116通信以使制動裝置117使車10在各種條件下停止。例如，在操作者駕駛車10的同時物體傳感器76的輸出端可以被禁用 (overriden)，從而例如允許操作者在可能以其他方式激活一個或多個物體傳感器76的有限的空間內(nèi)和角落周圍操縱車10。然而，當(dāng)在車10上沒有感應(yīng)到操作者時，物體傳感器76 的輸出端可以是有效的并且不被禁用。照此，如果控制器103確定有物體在車10的行進(jìn)的路徑上，例如在響應(yīng)于從遠(yuǎn)程控制裝置70接收遠(yuǎn)程行進(jìn)請求的行進(jìn)期間被物體傳感器76 檢測到，則控制器103可以與制動控制器116通信來停止車10。此外，如果平臺出現(xiàn)傳感器58檢測到在車上有人出現(xiàn)，或者當(dāng)載重出現(xiàn)傳感器80 指示對應(yīng)的載重平臺，例如貨盤，不在車的叉上的位置上時，則控制器103可以拒絕響應(yīng)于從對應(yīng)的無線遠(yuǎn)程控制裝置70接收行進(jìn)信號執(zhí)行行進(jìn)請求。此外，如果載重出現(xiàn)傳感器80 從有效指定的位置檢測到載重平臺改變，則控制器103可以與制動控制器108通信來使車 10停止。遠(yuǎn)程控制裝置70、接收機(jī)102和發(fā)射機(jī)109可以在一定范圍內(nèi)的頻率上通信，從而允許遠(yuǎn)程控制裝置70和對應(yīng)的車10鎖定在具有來自外部源的最小干擾的一個頻率或多個頻率上。此外，可以使用任何數(shù)量的無線技術(shù)來幫助車10和遠(yuǎn)程控制70之間的交互，包括擴(kuò)頻技術(shù)的使用。例如，可以在遠(yuǎn)程控制裝置70的發(fā)射機(jī)和車10上的接收機(jī)102之間形成諸如藍(lán)牙通信鏈接的技術(shù)或其派生。藍(lán)牙和相似的通信技術(shù)允許通過遠(yuǎn)程輸出功率密度、可調(diào)整輸出功率、多子信道和跳頻的控制來降低工作區(qū)的噪聲和其它干擾的可能性。藍(lán)牙帶寬也可以簡化語音控制的發(fā)射，如同此處詳細(xì)解釋的一樣。如果車10包括舵柄來代替示出的轉(zhuǎn)向控制，則車可以包括轉(zhuǎn)向臂制動。照此，可以設(shè)置轉(zhuǎn)向臂鎖閉裝置，以便當(dāng)使用遠(yuǎn)程控制裝置時，將車設(shè)置在操作的滑行模式下，例如，如美國專利No. 6595306中公開的，其指定了相同的受讓人并且通過引用并入本文。參照圖3，遠(yuǎn)程控制裝置70和對應(yīng)的接收機(jī)102可以被配置為使得無線控制裝置可在預(yù)定距離內(nèi)操作。車10位于典型的倉庫過道120中，在過道120的每一側(cè)都具有多個貯藏地點122。如圖所示，遠(yuǎn)程控制裝置70能夠與車10在由虛線路徑半徑130指定的范圍內(nèi)通信。該范圍可以基于具體實施而變化。例如，操作的范圍可以基于在揀選過程中操作者預(yù)期走離車10去揀選物品的期望距離。在示出的實例中，該距離可以為約25英尺(7. 62 米)。此外，操作的范圍不需要在所有方向或在所有條件下相同。例如，操作的范圍可以具有橢圓的圖案或一些其它方向性圖案等。此外，可以存在最小范圍，在該最小范圍內(nèi)無線遠(yuǎn)程控制可以是無功能的。如上所述，控制器103可以辨別太強(qiáng)的信號，太強(qiáng)的信號是指操作者站在車10上，或太靠近車10來進(jìn)行遠(yuǎn)程控制。如另一實例，操作范圍可能受諸如車的速度、車在設(shè)施中所處的位置等的操作條件和環(huán)境條件的影響?？赡苄枰O(shè)定或以其他方式對物體傳感器76的范圍進(jìn)行編程，用于檢測響應(yīng)于從遠(yuǎn)程控制裝置70接收行進(jìn)請求而行進(jìn)的車10的路徑上的障礙。例如，如圖所示，每一個物體傳感器76都被設(shè)定為檢測一定距離內(nèi)的其路徑上的物體，其由接近每一個物體傳感器76的虛線檢測區(qū)78指明的范圍示意性表示。為了討論清楚起見，位于側(cè)面的物體傳感器76沒有在圖3中被示出。物體傳感器76的范圍也可以被配置為改變，靜止地或動態(tài)地。 例如，物體傳感器76的范圍可以隨響應(yīng)于接收的慢行命令等的車10的速度的改變而改變。對于每一次在遠(yuǎn)程控制裝置70上觸發(fā)的行進(jìn)請求，操作者可以使車10前進(jìn)而不花時間來物理地使控制裝置接合在車10上。例如，在經(jīng)由遠(yuǎn)程控制裝置70發(fā)出行進(jìn)請求的同時，操作者可以向要取到的下一個物品走去，或執(zhí)行某個其它任務(wù)。車10向前行進(jìn)對應(yīng)于行進(jìn)請求的量。例如，如果命令行進(jìn)預(yù)定距離，則在行進(jìn)了預(yù)定距離之后，車10停止而不需要來自操作者的單獨控制行動。可供替換地，只要發(fā)射機(jī)70發(fā)出慢行命令(例如通過行進(jìn)按鈕的持續(xù)觸發(fā))，車10就可以保持運動。在該后一種配置下，車10繼續(xù)行進(jìn)直到操作者釋放行進(jìn)按鈕，操作者操作停止或滑行按鈕，指定最大連續(xù)行進(jìn)時間屆滿或其它適當(dāng)?shù)男袆邮管?0停止。第一種操作方式的實例是操作者能夠與車10交互，假設(shè)操作者與車10 —起沿過道120行進(jìn)。貯藏地點122的第一排142位于車10的第一側(cè)。貯藏地點122的第二排144 位于車10的第二側(cè)。貯藏地點122的第一排142和第二排144中的每一個包括多個單獨的貯藏區(qū)，其可以是桶、貨盤、畫出的或以其他方式指示的區(qū)等。此外，每一個貯藏地點122 可以包括垂直疊放的若干獨立的貯藏區(qū)，諸如在倉庫設(shè)施或物流中心中的貨架系統(tǒng)。照此， 可以在每一個貯藏地點122具有多層貯藏。在經(jīng)由遠(yuǎn)程控制裝置70的車的遠(yuǎn)程控制操作期間，車10沿著過道120行進(jìn)。例如，如圖所示，車10以電力單元14朝前如方向箭頭132 所示行進(jìn)。因此，當(dāng)在遠(yuǎn)程控制下行進(jìn)時，叉16在車10的后面?？晒┨鎿Q地，也可以執(zhí)行其它行進(jìn)方向。假設(shè)操作者最初位于位置A，物品將從排144中的被指示為貯藏地點“122-1”的貯藏地點122揀選。操作者從位置A走向貯藏地點“122-1”來取到需要揀選的物品。在揀選了需要的內(nèi)容之后，操作者位于正好在貯藏地點“122-1”前面的位置B。還假設(shè)操作者已經(jīng)前進(jìn)，或在使用遠(yuǎn)程控制裝置70使車10前進(jìn)的過程中，從而位于車10的叉16上的載重平臺146位于位置C，位置C在位置B的附近。當(dāng)從位置A走到存儲地點“122-1”時，操作者不需要將揀選訂單上的任何物品搬運至車10。此外，在操作者帶著從貯藏地點“122-1”揀選的物品到達(dá)位置B的時間內(nèi)(或在這之前或之后不久)，車10已經(jīng)停止在位置C 了。因此，操作者只需要將揀選的物品搬運相對很短的距離從貯藏地點“ 122-1”到位置B。在將所揀選的放置在車10的載重平臺146上之后，操作者然后可以站在車10上向下一地點行駛，或者如果在當(dāng)前過道120中還有要揀選的另外的物品，則操作者可以使用遠(yuǎn)程控制裝置70的行進(jìn)控制來移動車10。繼續(xù)上面的實例，假設(shè)操作者現(xiàn)在位于位置B，并且要從排142的被指示為貯藏地點“122-2”的貯藏地點122揀選物品。操作者從位置B走向貯藏地點“ 122-2”去取需要的揀選物品。此外，操作者啟動無線遠(yuǎn)程控制行進(jìn)請求，例如，通過使用遠(yuǎn)程控制裝置70無線地將第一類型(“行進(jìn)”)信號發(fā)射至車10的接收機(jī)。在操作者帶著從貯藏地點“122-2” 揀選的物品到達(dá)位置D的時間內(nèi)(或之前或之后不久)，車10在無線遠(yuǎn)程控制下已經(jīng)從位置C行進(jìn)，并且已經(jīng)停止在位置E，位置E在位置D的附近。再一次，操作者以使操作者在搬運揀選訂單上的物品時必須步行的距離最小化的方式，將取到的物品放置在車10的載重平臺146上。此外，通過在揀選時使車10向前移動，可以減少從給定過道120揀選所需要的時間，因為操作者不需要中斷揀選過程來重新定位或重新定向車10。此外，如圖所示，在遠(yuǎn)程控制裝置70上的行進(jìn)控制的單一觸發(fā)可以使車10前進(jìn)距離Sl并隨后停止。照此，在經(jīng)由遠(yuǎn)程控制裝置70觸發(fā)行進(jìn)控制裝置之后，車10位于對于操作者以使操作者搬運揀選物品所必須的距離最小化的方式放置之前取到的物品而言方便的位置。此外，由于操作者不需要中斷揀選或其它工作相關(guān)的任務(wù)，操作者可以節(jié)約完成給定任務(wù)所需要的精力和時間， 例如，與操作者需要不斷地停止工作來使車前進(jìn)至下一地點的操作相比較而言。操作者的生產(chǎn)率的一個量度是操作者在揀選方面所花的時間。也就是說，與花費在重新定位車10和執(zhí)行與定位和裝載揀選物品不是直接相關(guān)的其它任務(wù)上的時間相比， 有多少時間花費在揀選訂單上。從上述討論可見，重新定位車10的需要時間被減少了，從而允許操作者在揀選物品上花費更長的時間。此外，車10可以被遠(yuǎn)程地控制為一直在操作者的前面，使得操作者朝向車10的載重搬運部分工作。這使得操作者取到并裝載揀選物品所必須行進(jìn)的距離最小化，并進(jìn)一步減少操作者在搬運揀選物品必須步行的距離。這變得非常顯著的，尤其是在車10的叉16相對很長的情況下。例如，某些叉16能夠支持三倍長度的載重，諸如三個貨盤。此外，當(dāng)計劃揀選訂單時，在操作者的揀選操作中引導(dǎo)操作者的倉庫管理系統(tǒng)軟件能夠考慮車10的遠(yuǎn)程行進(jìn)控制，從而在準(zhǔn)備揀選訂單時更有效的計算機(jī)處理，能夠進(jìn)一步加強(qiáng)遠(yuǎn)程控制的優(yōu)點。參照圖4，根據(jù)本發(fā)明的一個方面，可以將另外的功能部件并入倉庫或其它設(shè)施和 /或車10以便提供增強(qiáng)的功能。例如，在設(shè)施中的某些地點，諸如過道的盡頭、交叉或相交的通道、裝載或接貨碼頭區(qū)、高人行流量區(qū)等，可以使無線遠(yuǎn)程慢行控制功能失效。為了示例該功能部件，假設(shè)在車10接近過道120的盡頭時，要使車10上的無線遠(yuǎn)程慢行控制失效。為了幫助在預(yù)定地點使車10上的無線遠(yuǎn)程慢行控制失效，車10包括一個或多個裝置 148，諸如射頻識別(RFID)天線。對應(yīng)的RFID標(biāo)簽150在過道的盡頭位于合適的位置。裝置148響應(yīng)檢測到過道的盡頭(例如通過感應(yīng)對應(yīng)的RFID標(biāo)簽150)而產(chǎn)生信號，如果在無線遠(yuǎn)程慢行控制下，則該信號觸發(fā)車10停止。例如來自裝置148的信號可以被連接至對應(yīng)的輸入端，例如控制器103上的輸入端104某些適當(dāng)?shù)妮斎攵?。例如，如果控制?03檢測到來自裝置148中的一個的適當(dāng)?shù)男盘?，并且控制?03檢測到其正在響應(yīng)于來自遠(yuǎn)程控制裝置70的行進(jìn)請求操作車10，則控制器可以將適當(dāng)?shù)拿畎l(fā)至制動控制器116來使車10停止。在示例的實例中，過道120為15英尺(約4. 6米)寬，并且RFID天線148被配置為檢測半徑為13英尺(約3.9米)之內(nèi)的對應(yīng)的RFID標(biāo)簽150。這為車10的檢測提供了過道120中的覆蓋的足夠的重疊，并且為示例的車10提供了充足的距離來制動或以其他方式在接近過道的盡頭處停止。實際上，可以使用和改變其它范圍，例如基于車10的停止要求和對應(yīng)的無線遠(yuǎn)程控制實施，使用的傳感技術(shù)和其它合適的因素。參照圖5，示出了執(zhí)行行進(jìn)功能的方法200。可以例如通過車10上的控制器103 來執(zhí)行方法200。如此處所述的，控制器103可以響應(yīng)于從遠(yuǎn)程控制裝置70接收行進(jìn)請求來使車10前進(jìn)，除非不滿足至少一個條件。方法200陳述了可以影響控制器13如何解釋來自遠(yuǎn)程控制裝置70的行進(jìn)請求的各種示例車輛條件。在步驟202，處理等待接收行進(jìn)請求。如果沒有接收到行進(jìn)請求，則處理繼續(xù)等待。 如果接收到了行進(jìn)請求，則處理可以執(zhí)行行進(jìn)請求202或執(zhí)行可選擇的檢查或車輛條件的評估來確定是否認(rèn)證或以其他方式執(zhí)行行進(jìn)請求，其實例在步驟204、206、208和210示出。例如，處理可以要求在識別新行進(jìn)請求之前車是停止的。該車輛條件要求可以在下述情況下被執(zhí)行例如控制器103限制響應(yīng)于第一類型(行進(jìn)請求)信號的接收在無線遠(yuǎn)程控制時下車輛連續(xù)行進(jìn)而沒有停止的最大量。在這一點上，控制器103可以在步驟204 確定車是否當(dāng)前是停止的，例如使用來自編碼器或檢測車的運動的其它合適的裝置的反饋。如果車不是停止的，則處理可以選擇地等待直到車停止，或者處理可以如虛線所指示， 忽略或終止是否執(zhí)行所接收的行進(jìn)請求的評估。此外，處理可以要求不僅車是停止的，而且車在預(yù)定長的時間內(nèi)沒有運動。因此， 例如，如果車是停止的，處理可以在步驟206確定在檢測到車停止之后是否已過去預(yù)定間隔。如果還沒有過去預(yù)定間隔，則處理可以等待直到預(yù)定間隔已流逝，或者處理可以如虛線所指示，忽略或終止處理所接收的行進(jìn)請求。處理也可以在步驟208檢查將影響響應(yīng)于遠(yuǎn)程行進(jìn)請求的車的操作的諸如操作和/或環(huán)境條件的車輛條件。如果車輛條件檢查指示可以對所接收的行進(jìn)請求進(jìn)行處理， 則處理繼續(xù)。否則，處理可以等待解決該條件，或者處理可以如虛線所指示，忽略或終止處理所接收的行進(jìn)請求。可以使處理忽略或拒絕執(zhí)行來自遠(yuǎn)程控制裝置70的行進(jìn)請求的操作和環(huán)境條件可以包括下述因素諸如檢測到平臺上的操作者，檢測到車的行進(jìn)路徑上的物體，例如通過使用參照圖4描述的RFID標(biāo)簽檢測到車在不允許無線遠(yuǎn)程控制的區(qū)或地點，例如在過道的盡頭或在交叉點，檢測到車的叉上的貨盤或其它合適的搬運結(jié)構(gòu)的缺少，檢測到無效的操作者進(jìn)入車和/或車與未授權(quán)的用戶相關(guān)，檢測到接收的行進(jìn)請求的功率電平在范圍之外，例如太弱指示操作者在預(yù)定最大范圍之外，或太強(qiáng)指示操作者離車太近等。因此，在車準(zhǔn)備響應(yīng)遠(yuǎn)程行進(jìn)請求之前，操作者可能必須等待，清除障礙或補救條件。處理也可以在步驟210檢查車的轉(zhuǎn)向角度在轉(zhuǎn)向角度的預(yù)定范圍內(nèi)。如果車的轉(zhuǎn)向輪被轉(zhuǎn)動超過預(yù)定范圍，則可以在步驟212修正轉(zhuǎn)向角度?？晒┨鎿Q地，系統(tǒng)可以將轉(zhuǎn)向輪默認(rèn)為預(yù)定位置，例如，直線駕駛或系統(tǒng)可以忽略或終止處理所接收的行進(jìn)請求。然后，在步驟214車向前移動。例如，如果每一個評估的車輛條件都被控制器滿足為允許遠(yuǎn)程行進(jìn)，則控制器使?fàn)恳刂葡到y(tǒng)使車前進(jìn)。當(dāng)車響應(yīng)于無線遠(yuǎn)程控制命令行進(jìn)時，或者當(dāng)遠(yuǎn)程控制裝置70上的行進(jìn)控制保持觸發(fā)時，車也可以發(fā)出警報聲或提供其它形式的聲覺或視覺提示，諸如通過使用光源68和/或諸如閃光燈72的指示器。作為其它示例的實例，在車響應(yīng)于無線遠(yuǎn)程控制命令操作時，喇叭和/或其它提示可以由繼電器或者其他適當(dāng)?shù)拈_關(guān)裝置控制，以與牽引發(fā)動機(jī)的嚙合主動伴隨。
處理在步驟216檢查以便確定是否發(fā)生了預(yù)定停止事件。例如，處理可以檢查以確定操作者是否解除了遠(yuǎn)程控制裝置70的行進(jìn)控制。在解除行進(jìn)控制時，車停止，例如通過進(jìn)行制動，通過滑行或通過執(zhí)行其它合適的停止操作。處理也可以在步驟216檢查以便確定響應(yīng)于車輛的運動是否已經(jīng)過去了預(yù)定的行進(jìn)時間，行進(jìn)的距離或其它類似事件，所述車輛的運動響應(yīng)無線遠(yuǎn)程控制。例如，車可以被配置為響應(yīng)一個無線遠(yuǎn)程控制行進(jìn)請求而行進(jìn)連續(xù)運動的最大距離。再例如，車可以被配置為響應(yīng)重復(fù)的連續(xù)無線遠(yuǎn)程控制行進(jìn)請求而行進(jìn)連續(xù)運動的最大距離。示例范圍可以包括被限制為25-50英尺(約為7. 6米至15. 2米)的行進(jìn)距離。再例如，車可以被配置為行進(jìn)可達(dá)預(yù)定最大連續(xù)行進(jìn)時間。其它示例停止事件可以包括車輛條件，例如，如通過預(yù)定行進(jìn)限制，接收停止或失效命令，檢測在車10的行進(jìn)路徑上的障礙，檢測車上的人，檢測載重搬運裝置(例如，貨盤、 箱)的位置的改變，檢測車的機(jī)械、電氣、氣壓和液壓異常條件等來設(shè)置。如果在步驟216 預(yù)定停止事件被滿足，則車在步驟218停止或被控制為滑行停止，并且系統(tǒng)重置。如果在完成給定任務(wù)之前，操作者從無線控制裝置70發(fā)出行進(jìn)請求，則系統(tǒng)可以在發(fā)出下一命令之前等待當(dāng)前任務(wù)完成。根據(jù)本發(fā)明的各個方面，遠(yuǎn)程控制裝置70是由與車交互的操作者佩戴的可佩戴無線遠(yuǎn)程控制裝置。一般來講，可佩戴無線遠(yuǎn)程控制裝置可以包括無線發(fā)射機(jī)和行進(jìn)控制裝置，例如可通信地耦合到無線發(fā)射機(jī)的按鈕或開關(guān)。如將在下面詳細(xì)描述的一樣，行進(jìn)控制裝置的觸發(fā)使得無線發(fā)射機(jī)發(fā)射請求車沿第一方向前進(jìn)的第一類型信號。根據(jù)具體實施，無線遠(yuǎn)程控制裝置還可以包括動力單元，諸如用于向遠(yuǎn)程控制裝置電子元件供電的電池；控制區(qū)，其中行進(jìn)控制裝置位于操作者上，例如在操作者的手上或繞在操作者的手上； 在發(fā)射機(jī)和控制區(qū)之間的通信鏈路，其中當(dāng)操作者佩戴時，發(fā)射機(jī)與控制區(qū)物理地間隔開。參照圖6，示例服裝250包括可由操作者的手佩戴的手套狀結(jié)構(gòu)。所示的服裝250 包括第一控制區(qū)252 ；對接區(qū)(docking area) 2 ，其支持可拆卸的發(fā)射機(jī)和動力單元以及被執(zhí)行為電路256的通信鏈路，所述電路256將第一控制區(qū)252和對接區(qū)互連。如圖所示， 控制區(qū)252包括第一控制裝置258，例如定位在服裝250的手指部分一側(cè)的按鈕。在示意的實例中，當(dāng)合適地佩戴服裝250時，按鈕從車操作者的食指延伸穿過的手套手指延伸。按鈕的方位提供了與車操作者的拇指毗鄰的按鈕的主面。如同在下面詳細(xì)描述的，該配置允許車操作者使用他們的拇指觸及并觸發(fā)第一控制裝置258，從而能夠使用一個手勢就能進(jìn)行遠(yuǎn)程控制裝置70的操作。此外，如將在下面詳細(xì)描述的一樣，即使在執(zhí)行諸如握住或搬運箱子、掃描裝置、工具等時，也可以執(zhí)行該手勢。對接區(qū)邪4包括經(jīng)由電路256電連接到第一控制區(qū)252的多個連接焊盤沈0。 例如，電路256可以包括集成在或隱藏在服裝250的材料結(jié)構(gòu)中的柔性電路。電路256 還支持一個或多個天線262。對接區(qū)2M被配置為接收對應(yīng)的可拆卸地安裝的通信裝置 2640例如，通信裝置264可以包括當(dāng)通信裝置264適當(dāng)?shù)貙拥椒b250中時，在對接區(qū)中與觸點260連接的焊盤。通信裝置264可以被扣上、鎖住、使用粘扣帶(hook and loop fastener)被固定，使用磁力或其它合適技術(shù)被固定，所述粘扣帶是諸如美國的Manchester New Hampshire的Velcro Industries的美國的商標(biāo)Veler0 下出售的粘扣織物或材料。整體參照圖7A和7B，通信裝置264的蓋板被移除以便示出通信裝置264的電路板的第一表面(圖7A所示的)上的部件和對應(yīng)的第二表面(圖7B所示的)上的部件的示例配置。通信裝置沈4包括載體270，例如雙面印刷電路板，其第一側(cè)上包括用于調(diào)節(jié)用于操作通信裝置264的功率的調(diào)節(jié)電路272;諸如發(fā)光二極管(LED)的顯示指示器274，其提供關(guān)于通信裝置264、諸如開關(guān)的輸入部件276、處理器278和石英晶體諧振器(crystal) 280 或者其它合適的處理器時鐘電路(如果對于具體處理器是必要的話)的操作的視覺反饋。 載體還在其第二側(cè)上支持電池觀2 ；諸如發(fā)射機(jī)、接收機(jī)、收發(fā)機(jī)等的通信電路觀4 ；觸點觀6，所述觸點當(dāng)通信裝置264對接進(jìn)入對應(yīng)的服裝250時與對接區(qū)254的連接焊盤通信。顯示指示器274可以用于向操作者提供關(guān)于遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)狀態(tài)的視覺反饋。例如，指示器中的第一個可以用作故障條件指示器。例如，LED可以照射位于圓圈中心的“X” 符號(在圖6很好地示出)來指示故障狀態(tài)，諸如“Go”按鈕258沒有被連接，按鈕中的任何一個被短路或有故障，無線電鏈接出故障，將要在下面詳細(xì)描述的沒有與發(fā)射機(jī)相關(guān)的接收機(jī)ID等。另一個指示器274可以用于指示電池電量低，其是由電池的圖標(biāo)表示的，見圖6中很好地示出?？梢詫崿F(xiàn)指示器的其它用途，可以設(shè)置多于或少于兩個指示器。遠(yuǎn)程控制裝置70還可以包括另外的警報元件，諸如顯示屏、聲音、或提供關(guān)于遠(yuǎn)程和/或相關(guān)的車10的狀態(tài)的視覺和/或聲覺線索的其它功能部件。輸入部件276可以包括例如兩個按鈕。第一個按鈕可以對應(yīng)喇叭按鈕。當(dāng)按下喇叭按鈕時，對應(yīng)的消息被發(fā)射至車10上的接收機(jī)102，使車?yán)劝l(fā)出聲音。第二個按鈕可以包括緊急斷開按鈕。按下該按鈕使得緊急斷開命令被發(fā)射至車10上的接收機(jī)102。響應(yīng)接收緊急斷開命令，車10可以停止并斷電，因此如同此處詳細(xì)描述的一樣，需要操作者重新開始啟動過程來重啟車。通信電路觀4中的發(fā)射機(jī)可以使用任何合適的專有或標(biāo)準(zhǔn)無線發(fā)射格式來發(fā)射模擬或數(shù)字形式的信息。例如，可以使用現(xiàn)有技術(shù)來實現(xiàn)發(fā)射，所述現(xiàn)有技術(shù)例如是 802. 11,802. 16、藍(lán)牙、短消息服務(wù)(SMS)、幅移鍵控(ASK)、通斷鍵控(OOK)、無線局域網(wǎng) (WLAN)、碼分多址(CDMA)、調(diào)幅(AM)、調(diào)頻(FM)、全球移動通信系統(tǒng)(UMTS)、諸如移動通信全球系統(tǒng)(GSM)的蜂窩電話技術(shù)等。實際上，發(fā)射機(jī)發(fā)射消息的方式應(yīng)該對應(yīng)于可被車10 上的對應(yīng)的接收機(jī)識別的格式。此外，遠(yuǎn)程控制裝置70的通信電路284也可以包含其自己的用于與對應(yīng)的車10雙向通信的接收機(jī)。當(dāng)通信裝置264適當(dāng)?shù)貙釉趯?yīng)的服裝250上時，遠(yuǎn)程控制裝置70提供用于使車操作者能夠遠(yuǎn)程地控制車輛的方便的平臺。例如，用戶可以操作“Go”按鈕258，其經(jīng)由電路256、對應(yīng)的觸點260和連接焊盤286與通信裝置264的處理器278通信。如果行進(jìn)請求被車接收并且被確定為有效的命令，則“Go”按鈕使得處理器278格式化并發(fā)射使車前進(jìn)的行進(jìn)請求。如果行進(jìn)請求被接收機(jī)102合適地接收并確定為有效的行進(jìn)請求，則車10可以被無線地遠(yuǎn)程控制以行進(jìn)規(guī)定的時間和/或距離，然后進(jìn)入控制的制動或滑行，如此處詳細(xì)描述的一樣?？晒┨鎿Q地，只要按鈕258保持觸發(fā)(或者直到發(fā)生干預(yù)事件，諸如車10達(dá)到最大行進(jìn)距離、行進(jìn)時間，檢測到使車停止的環(huán)境或操作條件等)。按鈕258就可以幫助車10行進(jìn)?？刂茀^(qū)252和/或通信裝置264也可以可選擇地包括轉(zhuǎn)向和/或方向控制來將命令提供給車，以便調(diào)整車的轉(zhuǎn)向角度，如此處所描述的一樣。此外，可以例如在控制區(qū)252內(nèi)和/或通信裝置264上設(shè)置可選擇的停止按鈕來使車停止，所述按鈕在執(zhí)行滑行功能的情況下是有用的。如果停止命令被接收機(jī)102恰當(dāng)?shù)亟邮?，則車10將被控制為停止在控制的站點。可供替換地，可選擇的另外的按鈕可以對應(yīng)滑行命令，如果其被車10上的接收機(jī)102恰當(dāng)?shù)亟邮眨瑒t將使車10滑行停止。當(dāng)遠(yuǎn)程控制裝置70上的任何按鈕被按下時，處理器278將合適的消息格式化，并將得到的信號經(jīng)由發(fā)射機(jī)284發(fā)射至接收機(jī)102。在這一點上，處理器278可以將序列、控制或其它識別信息、時間戳、信道指示或接收機(jī)102辨別具體遠(yuǎn)程控制裝置70是有效通信裝置所必需的其它數(shù)據(jù)附加于命令，從而驗證操作者，為歷史或其它目的記錄數(shù)據(jù)等。盡管遠(yuǎn)程控制裝置70被示出為由操作者繞手腕或手臂佩戴的手套服裝，也可以替換地實現(xiàn)為其它配置。例如，發(fā)射機(jī)、電源和/或諸如按鈕258的一個或多個控制裝置中的任何一個可以按照具體應(yīng)用的指示，被分別或一起佩戴在身體的任何部位，這種佩戴是舒服的、實用的或需要的。例如，如圖所示，服裝250由相應(yīng)的操作者佩戴。照此，每一個操作者可以具有他們自己的包含內(nèi)置的按鈕258、電路256和內(nèi)置天線262的手套。當(dāng)操作者開始輪班時，通信裝置264可以從適當(dāng)?shù)某潆娬净蚱渌Y(jié)區(qū)取到，并且對接進(jìn)入對應(yīng)的對接區(qū)2M。通過將通信裝置264與服裝250和對應(yīng)的按鈕258分開，可以對于服裝250的多個實例重復(fù)使用一個發(fā)射機(jī)。照此，不同輪班的操作者可以保留他們自己的服裝250，其包括例如按鈕258的在手指或手上佩戴的控制裝置，并且僅在他們的輪班的開始時將通信裝置插入或?qū)拥剿麄兊姆b250中。其還允許諸如被并入服裝250中的射頻識別(RFID) 標(biāo)簽的識別技術(shù)，從而信息可以被接著發(fā)射至車10。照此，車10可以記錄操作者、生產(chǎn)率和操作期間的其它相關(guān)信息。參照圖8A和8B，如方向箭頭所示意性地表示，遠(yuǎn)程控制裝置的按鈕258可以被操作者的相應(yīng)的拇指容易地觸及和操作。這樣的行動需要操作者一方以有意的但容易實現(xiàn)的行動來觸發(fā)按鈕258。此外，可以要求操作序列來觸發(fā)按鈕258。例如，可以需要快速連續(xù)按兩下，即“雙擊”來觸發(fā)控制。遠(yuǎn)程控制裝置70可以以這樣的方式佩戴，使得車操作者沒有一只手是不方便的，否則會干擾操作者使用雙手揀選物品。此外，沒有不方便之處，諸如需要大幅度的肢體動作，或者對于使車10運動或停止難以達(dá)到或達(dá)不到的控制的致動，即使當(dāng)操作者的手當(dāng)前忙著揀選操作。照此，操作者可以使用一個簡單的姿勢使車10移動或停止，即使當(dāng)用雙手搬運諸如箱子等的揀選物品時。根據(jù)本發(fā)明的一個方面，按鈕258周圍的區(qū)288可以包括凸起的/波狀外形的環(huán) (collar).,為了觸發(fā)和/或選擇按鈕258，操作者必須沿環(huán)內(nèi)的箭頭所示的方向按下并觸發(fā)按鈕258。但作為另一個選擇的配置，在發(fā)射成功的觸發(fā)之前，按鈕258可以要求多維操作。例如，按鈕258可以要求被壓下，然后沿與按鈕按壓的方向大致垂直的橫向方向滑動。服裝250可以由諸如可伸展織物、塑料、合成材料或其它材料的任何數(shù)量的材料單獨或組合形成。此外，遠(yuǎn)程控制裝置70的各個部件可以作為臂章、腰帶或夾在上衣上的裝置或通過其它方式來佩戴。此外，將控制區(qū)連接至服裝上的發(fā)射機(jī)的通信鏈路可以被實現(xiàn)為相對細(xì)的線路，所述線路可以選擇地被系在可伸縮繞線機(jī)上。按鈕258可以可選擇地被編程，以便支持多種命令。例如，遠(yuǎn)程控制裝置70可以被配置為如果檢測到一個按鈕258的觸發(fā)，則發(fā)射“停止”命令。此外，如果在預(yù)定時間段內(nèi)檢測到按鈕258的雙擊或兩次觸發(fā)，則可以發(fā)射“行進(jìn)”命令。按鈕258也可以設(shè)置在可以手動地向下彈開以便暴露按鈕258的裝載了彈簧的下彈開(flip down)部件的下面?？晒┨鎿Q地，可以在通信裝置264上設(shè)置備用的行進(jìn)控制裝置，其可以被單獨按下或可以被編程為要求相伴的觸發(fā)來移動車10。照此，通信裝置264可以佩戴在操作者的手臂上，例如，恰好在手腕上或在任何容易達(dá)到的位置，諸如在腰帶、上衣或褲子上，在該情況下，通信裝置264可以用合適的束線系在按鈕258上。此外，可以使用諸如藍(lán)牙的短距離無線技術(shù)來使通信裝置264能夠與遠(yuǎn)離服裝250和對應(yīng)的按鈕258的操作者通信，并被其佩戴。遠(yuǎn)程控制裝置70可以作為圍繞操作者的頸部的掛件來佩戴，例如，通過將遠(yuǎn)程控制裝置70通過合適的短繩繞成環(huán)。在這樣的配置下，按鈕258可以包括一對開關(guān)，所述開關(guān)被實現(xiàn)為在遠(yuǎn)程控制裝置70的相對側(cè)上的有紋理的橡膠表面。照此，操作者必須擠壓遠(yuǎn)程控制裝置70來操作行進(jìn)控制裝置。通過具有兩個開關(guān)，可以要求兩個開關(guān)的相伴觸發(fā)。 這也允許發(fā)射機(jī)、動力單元和控制裝置被集成在一個外殼中，從而將遠(yuǎn)程控制裝置70對操作者的干擾最小化，例如，通過消除線路和可能松馳的或?qū)τ诓僮髡卟槐愕钠渌Y(jié)構(gòu)。為了操作停止或滑行控制，操作者可以例如抓住掛件并將遠(yuǎn)程控制裝置70沿向下的方向拉。向下的力使得發(fā)射機(jī)根據(jù)具體編程來發(fā)射停止或滑行命令。可佩戴的遠(yuǎn)程控制裝置70通過滑動圍繞操作者的頸部的短繩來佩戴。根據(jù)本發(fā)明的另一方面，遠(yuǎn)程控制裝置70可以通過使用合適的夾子將遠(yuǎn)程控制裝置70夾在上衣、皮帶、褲子、背心、制服或其它衣服上來佩戴。該示例性配置提供了另一單體式配置，其中，發(fā)射機(jī)和控制區(qū)被組合到共同的外殼中。此外，夾子允許操作者將遠(yuǎn)程控制裝置70夾到操作者上或圍繞操作者的任何方便的衣服或其它合適的位置上。夾子也可以被連接到短繩，以便圍繞操作者的頸部佩戴。遠(yuǎn)程控制裝置70的大致圓形的配置和平坦的形狀可以允許相對低的、可以恰當(dāng)佩戴的外形設(shè)計，因為遠(yuǎn)程控制裝置可以以使遠(yuǎn)程控制裝置70放置在靠近操作者的身體的方式被佩戴。根據(jù)本發(fā)明的又一示例性方面，遠(yuǎn)程控制裝置70可以被實現(xiàn)為語音控制發(fā)射機(jī)。 遠(yuǎn)程控制裝置70可以例如安裝到背帶(torso strap)、飾帶或其它合適的裝置上。遠(yuǎn)程控制裝置70還包括話筒。該話筒可以旋轉(zhuǎn)或以其他方式調(diào)整為向操作者提供靈活的話筒輸入端設(shè)置。盡管設(shè)置了語音激活，也可以設(shè)置備用的停止或滑行按鈕。該配置提供了遠(yuǎn)程控制裝置70在操作者上的靈活的放置。此外，遠(yuǎn)程控制裝置可以不用雙手來操作。語音命令優(yōu)選為簡單的命令組。當(dāng)使用遠(yuǎn)程控制裝置70的語音控制系統(tǒng)時，諸如TRAVEL、FORWARD、COAST、STOP 等操作者語音命令可以用于使車10移動預(yù)先設(shè)定的距離，并且仍然保持由轉(zhuǎn)向控制器 112(如圖2所示)設(shè)定的前進(jìn)路線，例如，與過道120的貯藏地點122平行。在轉(zhuǎn)向控制器 112自動地校正其本身以便保持直線方向或其它需要的前進(jìn)路線的同時，命令詞TRAVEL、 FORWARD、COAST、STOP等可以用于與牽引發(fā)動機(jī)控制器106通信。遠(yuǎn)程控制裝置70還可以允許操作者對車10的前進(jìn)路線進(jìn)行細(xì)微的調(diào)整，例如，通過允許諸如LEFT或RIGHT的語音命令來調(diào)整車10的前進(jìn)路線。此處，可以在遠(yuǎn)程控制裝置70的處理器中或在車10的控制器103中進(jìn)行從語音命令到車10的控制命令的翻譯。遠(yuǎn)程控制裝置的另一個可供替換的配置包括手指-拇指激活按鈕258的變形。代替一個按鈕，設(shè)置了兩個按鈕。第一和第二按鈕中每一個都包括第一開關(guān)部件，并且還共享公共第二開關(guān)部件。具體地講，服裝包括第一帶或指狀部，例如用于接納車操作者的食指并支持第一按鈕的第一開關(guān)部件和第二按鈕的第一開關(guān)部件，例如，如同凹進(jìn)部。當(dāng)服裝被佩戴時，第一開關(guān)部件被定向為朝向操作者的食指的一側(cè)。第一按鈕觸點被設(shè)置為大致沿第一開關(guān)部件的凹進(jìn)部的底部。相似地，第二按鈕觸點被設(shè)置為大致沿第二開關(guān)部件的凹進(jìn)部的底部。對應(yīng)地，服裝包括支持圍繞操作者的拇指的公共第二開關(guān)部件的帶。第二開關(guān)部件包括大致在突出部的尖端的公共的觸點，所述突出部大致對應(yīng)于第一和第二按鈕的第一開關(guān)部件的凹進(jìn)部。為了觸發(fā)第一按鈕，在操作者的拇指上的公共觸點與第一按鈕觸點緊密地電連接，例如，通過使第二開關(guān)部件的突出部進(jìn)入第一開關(guān)部件的凹進(jìn)部。當(dāng)電觸點在第一按鈕觸點和公共觸點部件之間時，進(jìn)行對應(yīng)的控制裝置的觸發(fā)。相似地，為了觸發(fā)第二按鈕，操作者的拇指上的公共觸點與第二按鈕觸點緊密地電連接，例如，通過將第二開關(guān)部件的突出部引導(dǎo)進(jìn)入第一開關(guān)部件的凹進(jìn)部。當(dāng)電觸點在第二按鈕觸點和公共觸點部件之間時，進(jìn)行對應(yīng)控制裝置的觸發(fā)。遠(yuǎn)程控制裝置70的任何公開的配置可以配備有轉(zhuǎn)向補償控制裝置。例如，遠(yuǎn)程控制裝置70可以在控制區(qū)內(nèi)包括另外的控制裝置，諸如除行進(jìn)按鈕和可選擇的停止或滑行按鈕之外的左轉(zhuǎn)向按鈕和右轉(zhuǎn)向按鈕。遠(yuǎn)程可控制的轉(zhuǎn)向校正的量將有可能取決于諸如使用環(huán)境、典型的期望校正等的許多因素。然而，在一個示例性配置中，可以對于向左和向右的轉(zhuǎn)向控制裝置的每一次觸發(fā)執(zhí)行例如在1度或更小的數(shù)量級上的小的轉(zhuǎn)向角度校正。此外，遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)可以與車10的轉(zhuǎn)向角度控制裝置相結(jié)合。轉(zhuǎn)向角度控制裝置典型地使用電位計、編碼器或其它合適的輸入裝置來執(zhí)行，并且可以被設(shè)置在車10上的任何方便的位置。當(dāng)與另外的轉(zhuǎn)向控制裝置結(jié)合使用時，轉(zhuǎn)向角度控制裝置設(shè)定所需要的車 10的前進(jìn)路線。例如，操作者可以在倉庫操作中使過道中的車10與一排貨架平行排列。使用來自轉(zhuǎn)向控制器112 (如圖2所示)的角度感應(yīng)反饋，車10的前進(jìn)路線可以在車10在過道中移動時保持與貨架平行。因此，轉(zhuǎn)向角度控制裝置防止車10的偏移并保持其路線。在該配置下，來自遠(yuǎn)程控制裝置70的行進(jìn)請求使得車10沿由轉(zhuǎn)向控制器定義的前進(jìn)路線基本上筆直地行進(jìn)。執(zhí)行此處陳述的慢行控制功能的系統(tǒng)可以執(zhí)行其它先進(jìn)的功能，從而滿足具體性能要求。例如，發(fā)射機(jī)可以配備有“全局停止”命令，該命令停止在遠(yuǎn)程控制下操作的發(fā)射機(jī)的范圍之內(nèi)的所有車10。因此，所有接收機(jī)可以被編程或以其他方式配置為識別停止命令，例如使用全局或共有命令序列。此外，全局停止命令可以通過附加操作者ID而被發(fā)射， 以使發(fā)出全局停止命令的操作者的身份可以被識別。在每一個示出的示例性的系統(tǒng)中，發(fā)射機(jī)的天線可以位于發(fā)射機(jī)盒中，編織到服裝中，例如通過將天線集成到操作者佩戴的維可牢尼龍搭扣、搭扣(strap)、腰帶、或與發(fā)射機(jī)相關(guān)的其它部件中，在發(fā)射機(jī)盒和控制裝置之間的線路中等。此外，發(fā)射機(jī)可以是方向性的。例如，可以在車10上設(shè)置目標(biāo)，例如作為接收機(jī) 102或天線66的一部分。因此，操作者必須用遠(yuǎn)程控制裝置70的發(fā)射機(jī)指著或指向目標(biāo)， 從而促使控制裝置的操作(例如慢行命令)被車10接收。可供替換地，某些命令可以是非方向性的，而其它控制裝置是方向性的。例如，為了完成全局停止(在所設(shè)置的地點)，可以不要求目標(biāo)的檢測。另一方面，可以要求由合適的目標(biāo)來檢測啟動慢行操作的控制裝置。例如可以使用紅外或其它合適的技術(shù)來完成目標(biāo)的檢測。此處描述的遠(yuǎn)程控制裝置的多個示例性配置為了示例而不是為了限制遠(yuǎn)程控制裝置可以被配置的方式在此被示出，各種所描述的功能部件可以與任何需要的配置相混合。此外，除了或代替此處陳述的功能部件，可以設(shè)置另外的功能部件。參照圖9，示出了將遠(yuǎn)程控制裝置與車相關(guān)的方法300。在步驟302，車操作者從集結(jié)區(qū)取到通信裝置。集結(jié)區(qū)可以包括未使用的通信裝置的公共貯藏地點、電池充電站等。 然后在步驟304，車操作者將取到的通信裝置連接、裝載或以其他方式關(guān)聯(lián)至他們的對應(yīng)的遠(yuǎn)程控制裝置服裝，例如，通過將通信裝置裝進(jìn)他們的手套的對接區(qū)中，如此處詳細(xì)陳述的一樣。如果操作者還沒有完成這些操作，操作者也將佩戴服裝。然后，車操作者啟動通電序列以便使車能夠操作，即操作者在步驟306啟動車。在啟動車時，操作者可能需要向車提供登錄標(biāo)識代碼。該標(biāo)識可以例如通過將個人識別碼 (PIN)數(shù)字輸入到車的控制面板中，通過使用密鑰卡(key fob)向車提供登錄ID來提供， 或者操作者的PIN可以被編碼進(jìn)入存儲裝置，諸如集成在由操作者佩戴的遠(yuǎn)程控制裝置服裝中的RFID芯片。在該配置下，與服裝相連接的通信裝置可以通過觸點和焊盤感應(yīng)PIN數(shù)字并將操作者的PIN數(shù)字發(fā)射至車或車上的裝置，例如車上的RFID讀取器可以感應(yīng)操作者 ID代碼，諸如通過使服裝接近車。然后，在步驟308操作者開始與車的配對操作。根據(jù)本發(fā)明的各個方面，有可能在相同的附近地區(qū)存在使用無線遠(yuǎn)程控制裝置的若干車和/或發(fā)射機(jī)。照此，車上的顯示器可以列出或以其他方式指示其感應(yīng)的所有發(fā)射機(jī)的標(biāo)識代碼。在步驟310中，操作者審查列出的發(fā)射機(jī)標(biāo)識代碼并選擇與對接在操作者的遠(yuǎn)程控制裝置服裝中的通信裝置相對應(yīng)的一個。例如，通信裝置可以包括粘貼、標(biāo)簽、標(biāo)記或提供發(fā)射機(jī)標(biāo)識代碼的其它指示，例如通過在通信裝置的表面上提供發(fā)射機(jī)標(biāo)識代碼。然后，在步驟312，系統(tǒng)使操作者佩戴的遠(yuǎn)程控制裝置的發(fā)射機(jī)與對應(yīng)的車上的接收機(jī)同步。例如，車上的控制器103可以提示用戶按下遠(yuǎn)程控制裝置70上的已知密鑰序列， 例如通過相伴地按下喇叭和緊急斷開按鈕。這樣的操作允許系統(tǒng)執(zhí)行任意需要的驗證，以便例如確定與遠(yuǎn)程控制裝置相連接的按鈕在正常運轉(zhuǎn)狀態(tài)。一旦同步，系統(tǒng)可以同樣地例如通過在車上顯示指示同步完成的消息來提供視覺指示。基于本發(fā)明的各個方面的具體應(yīng)用所需要的信息，可以使三個不同的操作標(biāo)識相關(guān)聯(lián)，包括唯一操作者標(biāo)識、通信裝置的唯一標(biāo)識和車的唯一標(biāo)識。該信息對于例如驗證由車上的接收機(jī)接收的命令，為隨后的分析記錄數(shù)據(jù)，記錄生產(chǎn)率、車性能等是有用的。參照圖10，示出了車操作者使用根據(jù)本發(fā)明的各個方面的遠(yuǎn)程控制裝置來開始輪班的方法。在步驟322，車操作者從合適的貯藏區(qū)獲得通信裝置。對于之前的實例，可以在電池充電站等貯藏通信裝置。在步驟324，車操作者將通信裝置裝載到服裝中。然后，在步驟3 使通信裝置開始發(fā)射配對模式置信信號。置信信號可以以音或如上所述的其它發(fā)射格式發(fā)射。例如，置信信號可以包括重復(fù)地發(fā)射包括發(fā)射機(jī)標(biāo)識代碼的消息。在這一點上， 被發(fā)射的發(fā)射機(jī)標(biāo)識代碼可以匹配寫在通信裝置上的或?qū)τ谲嚥僮髡咭阎陌l(fā)射機(jī)標(biāo)識代碼。在步驟328，車操作者啟動車，其可以包括登錄到車內(nèi)，如同上面詳細(xì)陳述的一樣。 然后，在步驟330車操作者開始配對操作，以便將車的接收機(jī)與由車操作者取到的具體發(fā)射機(jī)配對。在配對操作期間，車上的接收機(jī)在步驟332收集在其范圍內(nèi)的所有置信信號，并例如通過合適的顯示器上的發(fā)射機(jī)標(biāo)識代碼來列出該置信信號。在一個示例性實例中，顯示器可以通過信號強(qiáng)度或任何其它合適的度量來對定位的發(fā)射機(jī)標(biāo)識代碼區(qū)分優(yōu)先次序。 在步驟334，車操作者選擇與發(fā)射機(jī)標(biāo)識代碼相匹配的發(fā)射機(jī)標(biāo)識代碼，所述發(fā)射機(jī)代碼與取到并裝載到遠(yuǎn)程控制裝置服裝中的通信裝置相關(guān)。由操作者選擇的發(fā)射機(jī)標(biāo)識代碼存儲在車中，例如存儲在車上的控制器的存儲器中。在步驟336，車上的控制器可以將消息發(fā)送至對接在車操作者的遠(yuǎn)程控制裝置服裝中的通信裝置，該消息包括唯一的車接收器標(biāo)識代碼和/或其它信息，其可以被存儲在由操作者佩戴的通信裝置的存儲器中。然后，在步驟338中，然后使發(fā)射機(jī)和接收機(jī)同步， 例如如上所述。例如，車操作者可以被提示按下遠(yuǎn)程控制裝置上的具體的控制序列。響應(yīng)于檢測到請求的控制和/或控制序列的觸發(fā)，通信裝置可以將消息發(fā)送至車上的接收機(jī)， 所述車識別發(fā)射機(jī)標(biāo)識代碼、接收機(jī)標(biāo)識代碼和對應(yīng)于所請求的控制和/或控制序列的代碼，所述控制序列已經(jīng)被觸發(fā)以便實現(xiàn)車上的接收機(jī)和由操作者佩戴的遠(yuǎn)程控制裝置的同步。在這一點上，作為啟動車所需的登錄操作的一部分，車中的控制器可以將發(fā)射機(jī)標(biāo)識代碼與操作者標(biāo)識代碼相關(guān)聯(lián)，所述操作者標(biāo)識代碼被操作者提供至車控制器。控制器也可以關(guān)聯(lián)與車/接收機(jī)相關(guān)的標(biāo)識代碼。以該方式，車/接收機(jī)標(biāo)識代碼、遠(yuǎn)程控制標(biāo)識代碼和操作者標(biāo)識代碼被唯一的關(guān)聯(lián)。車中的控制器可以使用該三種方式的關(guān)聯(lián)來區(qū)分接收到的命令。此外，遠(yuǎn)程控制裝置也可以存儲關(guān)于與其同步的車的信息和/或其它可選擇的信息，例如操作者標(biāo)識代碼等，其可以用于格式化和發(fā)射信息。參照圖11，在執(zhí)行運行操作之后，車操作者可能需要暫時地離開車，例如去休息一下。示出了用于關(guān)閉、重啟和再次相關(guān)車接收器和由車操作者佩戴的通信裝置的發(fā)射機(jī)的方法350。在步驟352，車操作者關(guān)閉車，以便進(jìn)行午餐休息等。在預(yù)定時間之后，在步驟354 車操作者再次向車通電。在休息的時間期間，由操作者佩戴的遠(yuǎn)程控制裝置中的發(fā)射機(jī)可以繼續(xù)發(fā)射其同步置信信號，所述同步置信信號識別發(fā)射機(jī)標(biāo)識代碼和對應(yīng)的車/接收機(jī)標(biāo)識代碼。在步驟356，檢測到由車操作者佩戴的通信裝置中的發(fā)射機(jī)發(fā)射的同步置信音， 因為發(fā)射機(jī)標(biāo)識代碼與接收機(jī)/車標(biāo)識代碼的相關(guān)性被保存在車上的存儲器中。在步驟358，車控制器還可以要求車操作者認(rèn)證系統(tǒng)，例如通過輸入他們的PIN代碼或通過提供一些其它驗證度量，以便鑒定當(dāng)前操作者是在休息之前使用該車的相同的操作者。如果作為認(rèn)證操作的一部分輸入的操作者標(biāo)識代碼將保存在車的存儲器中的操作者標(biāo)識代碼驗證為在休息之前使用該車的操作者，則在步驟360中確認(rèn)并顯示相關(guān)性。例如，即使當(dāng)車被關(guān)閉時，車中的控制器也可以保持標(biāo)識代碼的上述三種方式的關(guān)聯(lián)，即，車/接收機(jī)標(biāo)識代碼、遠(yuǎn)程控制標(biāo)識代碼和操作者標(biāo)識代碼。照此，如果另一個操作者過來，該操作者不能使用關(guān)于該車的遠(yuǎn)程無線控制，即使該新操作者取得了之前的操作者的發(fā)射機(jī)，這是因為新操作者不具有之前操作者的標(biāo)識代碼。相似地，如果新的操作者啟動車并輸入新操作者標(biāo)識代碼作為車啟動處理的一部分，則該新操作者發(fā)出的無線遠(yuǎn)程行進(jìn)請求將不被車上的控制器認(rèn)證，因為沒有保存三種方式的識別，也就是說，新操作者的發(fā)射機(jī)不能與車上的接收機(jī)相關(guān)。此外，對于成功使用該車的無線遠(yuǎn)程控制功能部件的新用戶來說，該新操作者必須使用他們的操作者標(biāo)識代碼登錄車，并諸如通過使用此處描述的方法，使用新的配對和同步使新操作者的發(fā)射機(jī)與車的接收機(jī)相關(guān)。參照圖12，示出了暫時關(guān)閉車，重啟車和使由車操作者佩戴的發(fā)射機(jī)與車中的接收機(jī)再次相關(guān)的更詳細(xì)的方法370。在步驟372，車操作者將車斷電，例如去休息一下等。當(dāng)車被斷電時，與車上的控制器相關(guān)聯(lián)的計時器在步驟374被啟動。在車斷電的間歇期間，在步驟376車操作者佩戴的通信裝置上的發(fā)射機(jī)繼續(xù)發(fā)射其同步置信信號。例如，由于發(fā)射機(jī)之前已經(jīng)與車接收機(jī)配對并同步，置信信號可以包括一個消息，所述消息包括發(fā)射機(jī)標(biāo)識代碼和車/接收機(jī)標(biāo)識代碼。在步驟378，車被再次通電。一旦被再次通電，在步驟380， 車上的接收機(jī)開始搜索與其之前存儲在存儲器中的發(fā)射機(jī)標(biāo)識代碼相匹配的對應(yīng)的置信信號。在步驟382中，如果在規(guī)定的時限內(nèi)檢測到同步的置信信號，則保持配對和同步。 如果在規(guī)定時限外檢測到置信信號，則車操作者可以要求再次配對和再次同步，例如使用如參照圖9和10所描述的實例中陳述的啟動過程。如果保持配對和同步，則可以在步驟 384檢測發(fā)射機(jī)標(biāo)識代碼，例如通過從遠(yuǎn)程控制裝置的發(fā)射機(jī)接收預(yù)定消息，諸如再次同步認(rèn)證。車操作者也可以在步驟386要求認(rèn)證車系統(tǒng)，例如通過在車處提供操作者標(biāo)識代碼， 并且在步驟388完成相關(guān)性確認(rèn)，例如通過將確認(rèn)顯示給車操作者。在該配置下，如果另一個用戶嘗試占有車10，則該新用戶將必須清除并使車接收機(jī)與新操作者佩戴的遠(yuǎn)程控制裝置的新發(fā)射機(jī)標(biāo)識代碼再次配對和再次同步。然而，如果新操作者嘗試這樣做，則車10可以可選擇地拒絕響應(yīng)新操作者的遠(yuǎn)程命令，例如在車進(jìn)一步綁定到操作者標(biāo)識代碼的情況下。照此，新操作者可以要求開始完整的車通電序列和無線遠(yuǎn)程控制相關(guān)性序列，在該情況下，新操作者的操作者標(biāo)識代碼可以被車10記錄。如果規(guī)定的時間段屆滿，則可以清除存儲在車的存儲器中存儲的相關(guān)性信息，例如通過擦除接收機(jī)標(biāo)識代碼和發(fā)射機(jī)標(biāo)識代碼之間的關(guān)聯(lián)。相似地，當(dāng)通信裝置從服裝的對應(yīng)對接區(qū)移出，并且返回到其貯藏地點，例如充電站時，對應(yīng)于相關(guān)性信息的通信裝置內(nèi)的存儲器可以被擦除。例如，當(dāng)通信裝置從服裝移出并裝載到充電器或其它對接裝置時，基于從車控制器接收的信息的接收機(jī)標(biāo)識代碼和/或之前存儲在通信裝置的存儲器中的其它信息可以從通信裝置中被擦除。此外，這樣的信息可以被下載到對應(yīng)的商業(yè)企業(yè)中。該配置在例如一個社區(qū)的用戶共享通信裝置的情況下是有益的。根據(jù)本發(fā)明的其它方面，作為具有可用發(fā)射機(jī)的“集合(pool)”的替代，可以將各個通信裝置分配給具體車操作者。例如，假設(shè)車操作者將車斷電。響應(yīng)于斷電，計時器開始運行。此時，相關(guān)性信息仍然存儲在存儲器中。在規(guī)定的時間間隔之后，從車的存儲器清除相關(guān)性信息。假設(shè)車操作者離開與服裝對接的通信裝置延長量的時間。在休止了一定時間段之后，通信裝置可以進(jìn)入休眠模式，其中啟動例如用于斷電模式的另一個計時器。在該時間期間，在存儲器中存儲相關(guān)性信息并且通信裝置繼續(xù)發(fā)射其置信信號。在斷電模式下，相關(guān)性信息被保留。然而，通信裝置停止發(fā)射置信信號。在第三個規(guī)定時間延期屆滿之后，從通信裝置的存儲器中清除接收機(jī)標(biāo)識代碼。此處使用的術(shù)語僅出于描述具體實施例的目的，而不旨在限制本發(fā)明。如此處所使用的，單數(shù)形式“一”、“一個”和“該”也旨在包括復(fù)數(shù)形式，除非上下文有清楚地相反地指示。還應(yīng)理解為術(shù)語“包括(comprises，comprising) ”，當(dāng)在本說明書中使用時，詳列所
22陳述的功能部件、整體、步驟、操作、元件和/或部件的存在，但不排除一個或更多其它功能部件、整體、步驟、操作、元件、部件和/或其組的存在和附加。本發(fā)明的說明書被呈現(xiàn)用于示意和說明的目的，而不旨在以公開的形式窮盡或限制該發(fā)明。在不偏離本發(fā)明的范圍和實質(zhì)的同時，許多修改和變形對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說都將是顯而易見的。實施例是為了更好地解釋發(fā)明的原理和實際應(yīng)用而選擇和描述的，并使其他本領(lǐng)域技術(shù)人員從適于構(gòu)思的具體用途的各種修改的各種實施例來理解本發(fā)明。已經(jīng)詳細(xì)地并且參照其優(yōu)選的實施例描述了本申請的發(fā)明，顯而易見的是，在不偏離在所附權(quán)利要求中限定的本發(fā)明的范圍的同時，修改和各種變形是可以的。
權(quán)利要求
1.一種使用于物資處理車輛的輔助遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)中的發(fā)射機(jī)和接收機(jī)相關(guān)的方法，包括啟動通電序列，使物資處理車輛能夠用于操作，所述物資處理車輛具有用于接收無線地發(fā)射的行進(jìn)命令的接收機(jī)；使所述車輛上的所述接收機(jī)和對應(yīng)的控制器與多個無線遠(yuǎn)程控制裝置中選擇的一個配對，包括在所述車輛的所述接收機(jī)處接收配對模式置信信號，其中每一個配對模式置信信號都提供發(fā)射機(jī)標(biāo)識代碼，其在所述接收機(jī)的范圍內(nèi)唯一地標(biāo)識所述多個無線遠(yuǎn)程控制裝置中對應(yīng)的一個；將與所述多個無線遠(yuǎn)程控制裝置中所述選擇的一個相關(guān)的已知發(fā)射機(jī)標(biāo)識代碼與由所述接收機(jī)接收的配對模式置信信號中對應(yīng)的一個相匹配；以及使所述多個無線遠(yuǎn)程控制裝置中所述選擇的一個與所述車輛的所述接收機(jī)和所述控制器同步，從而所述物資處理車輛認(rèn)證來自所述多個無線遠(yuǎn)程控制裝置中所述選擇的一個的遠(yuǎn)程行進(jìn)命令。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中啟動通電序列，使物資處理車輛能夠用于操作的步驟包括要求操作者將操作者標(biāo)識代碼提供至所述車輛的所述控制器。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中使所述車輛上所述接收機(jī)和對應(yīng)的控制器與多個無線遠(yuǎn)程控制裝置中選擇的一個配對還包括按照對應(yīng)的發(fā)射機(jī)標(biāo)識代碼顯示所有接收到的配對模式置信信號的列表，所述顯示的發(fā)射機(jī)標(biāo)識代碼按照信號強(qiáng)度排序。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，還包括在所述多個無線遠(yuǎn)程控制裝置的所述選擇的一個上的標(biāo)簽上設(shè)置所述已知的發(fā)射機(jī)標(biāo)識代碼；其中將與所述多個無線遠(yuǎn)程控制裝置中所述選擇的一個相關(guān)的已知的發(fā)射機(jī)標(biāo)識代碼與由所述接收機(jī)接收的配對模式置信信號中對應(yīng)的一個相匹配的步驟，包括在所述顯示的發(fā)射機(jī)標(biāo)識代碼的列表中定位與所述標(biāo)簽上的所述已知發(fā)射機(jī)標(biāo)識代碼相關(guān)聯(lián)的標(biāo)記。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中將所述多個無線遠(yuǎn)程控制裝置中所述選擇的一個與所述車輛的所述接收機(jī)和所述控制器同步的步驟包括在所述車輛上的所述控制器中存儲所述多個無線遠(yuǎn)程控制裝置中的匹配的選擇的一個的所述發(fā)射標(biāo)識代碼。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中將所述多個遠(yuǎn)程控制裝置中所述選擇的一個與所述車輛的所述接收機(jī)和所述控制器同步的步驟包括向所述多個無線遠(yuǎn)程控制裝置中所述選擇的一個發(fā)射第一消息，所述第一消息包括唯一地標(biāo)識所述車輛的接收機(jī)標(biāo)識代碼，其中從所述多個無線遠(yuǎn)程控制裝置中所述選擇的一個無線地發(fā)射至所述接收機(jī)的后續(xù)消息識別所述發(fā)射機(jī)標(biāo)識代碼和所述接收機(jī)標(biāo)識代碼。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其中所述接收機(jī)需要響應(yīng)于來自所述多個無線遠(yuǎn)程控制裝置中所述選擇的一個的所述第一消息接收預(yù)定答復(fù)消息，從而使所述多個無線遠(yuǎn)程控制裝置中的所述選擇的一個與所述接收機(jī)同步。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，還包括在成功地將所述多個無線遠(yuǎn)程控制裝置中所述選擇的一個與所述接收機(jī)配對和同步之后，將所述車輛斷電一段時間；在所述車輛斷電的同時啟動所述車輛上的計時器； 繼續(xù)由所述多個無線遠(yuǎn)程控制裝置中所述選擇的一個發(fā)射同步置信信號； 將所述車輛通電；基于所述計時器記錄的量度來確定所述車輛是否在預(yù)定間隔內(nèi)被再次通電； 如果在所述預(yù)定間隔內(nèi)，則執(zhí)行 搜索所述同步置信信號；以及再次確認(rèn)與所述多個無線遠(yuǎn)程控制裝置中所述選擇的一個的配對和同步。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的方法，還包括 要求操作者提供操作者標(biāo)識代碼；以及將所述操作者標(biāo)識代碼與所存儲的在所述車輛斷電之前記錄的操作者標(biāo)識代碼相比較；其中再次確認(rèn)與所述多個無線遠(yuǎn)程控制裝置中所述選擇的一個的配對和同步的步驟還包括如果所述操作者標(biāo)識代碼與所述存儲的操作者標(biāo)識代碼相匹配，則再次確認(rèn)配對和同止少ο
10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的方法，還包括當(dāng)所述多個無線遠(yuǎn)程控制裝置中所述選擇的一個被安裝在對應(yīng)的充電站中時，清除存儲在所述多個無線遠(yuǎn)程控制裝置中所述選擇的一個的所述接收機(jī)標(biāo)識代碼；以及在將所述車輛斷電之后的預(yù)定時間間隔流逝后，清除存儲在所述車輛上的所述控制器中的所述發(fā)射機(jī)標(biāo)識代碼。
11.根據(jù)權(quán)利要求8所述的方法，還包括在休止的第一預(yù)定時間段之后，所述多個無線遠(yuǎn)程控制裝置中所述選擇的一個進(jìn)入休眠模式，其中所述多個無線遠(yuǎn)程控制裝置中所述選擇的一個繼續(xù)發(fā)射所述同步置信信號；在所述休眠模式的休止的第二預(yù)定時間段之后，進(jìn)入所述多個無線遠(yuǎn)程控制裝置中所述選擇的一個的斷電模式；在所述斷電模式的休止的第三預(yù)定時間段之后，清除存儲在所述多個無線遠(yuǎn)程控制裝置中所述選擇的一個的所述接收機(jī)標(biāo)識代碼；以及在所述車輛斷電之后的預(yù)定時間間隔流逝之后，清除存儲在所述車輛上的所述控制器中的所述發(fā)射機(jī)標(biāo)識代碼。
全文摘要
本發(fā)明涉及用于遠(yuǎn)程控制物資處理車輛的系統(tǒng)和方法。其中，一種用于物資處理車輛的輔助控制系統(tǒng)，包括可佩戴的控制裝置和物資處理車輛上的對應(yīng)的接收機(jī)。所述可佩戴的控制裝置由與物資處理車輛交互的操作者佩戴，所述可佩戴的控制裝置包括無線發(fā)射機(jī)和與所述無線發(fā)射機(jī)可通信地相耦合的行進(jìn)控制裝置。所述行進(jìn)控制裝置的觸發(fā)使所述無線發(fā)射機(jī)發(fā)射第一類型信號，所述第一類型信號指定使所述車輛沿第一方向前進(jìn)的請求。接收機(jī)由車輛支持，以便用于接收來自所述無線發(fā)射機(jī)的發(fā)射。車輛的牽引控制裝置響應(yīng)于所述接收機(jī)接收到的所述第一類型信號來使所述車輛前進(jìn)。
文檔編號G08C17/02GK102157056SQ20111007960
公開日2011年8月17日 申請日期2007年9月14日 優(yōu)先權(quán)日2006年9月14日
發(fā)明者E·詹森, J·G·波拉克, J·V·克萊默, K·戴克瑪, M·克拉比爾, P·杜克沃斯, T·A·塞林格, T·A·維爾曼 申請人:克朗設(shè)備公司