專利名稱：雙目攝像火災(zāi)探測(cè)與定位裝置及其火災(zāi)定位方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及火災(zāi)智能安防監(jiān)控技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及視頻火災(zāi)探測(cè)、圖像型火災(zāi)定位技術(shù)領(lǐng)域。
背景技術(shù)：
火災(zāi)定位是實(shí)現(xiàn)智能消防滅火的前提，傳統(tǒng)的基于紅外測(cè)距技術(shù)的火災(zāi)定位方法無法應(yīng)用在機(jī)場(chǎng)、碼頭、廣場(chǎng)等開放式高大空間，并且只能進(jìn)行一維的距離測(cè)量，難以實(shí)現(xiàn)三維定位。隨著CCD攝像機(jī)的應(yīng)用和視頻火災(zāi)探測(cè)技術(shù)的發(fā)展，出現(xiàn)了基于CCD攝像機(jī)的圖像型火災(zāi)定位方法。但是利用普通CCD攝像機(jī)構(gòu)成的單目攝像系統(tǒng)進(jìn)行定位，能夠確定垂直于主光軸的平面內(nèi)的坐標(biāo)，但沿光軸方向的坐標(biāo)無法確定，因此不能進(jìn)行三維定位；如果利用掃描式模擬雙目攝像系統(tǒng)，由于獲得的兩幅圖像必然存在時(shí)間差，與雙目系統(tǒng)同一時(shí)間獲取的兩幅不同角度的圖像相比也必然存在很大的區(qū)別，因此其定位精度不高；而部分雙目攝像定位系統(tǒng)定位前必須進(jìn)行復(fù)雜專業(yè)的攝像機(jī)標(biāo)定工作，難以普及應(yīng)用。另外，普通攝像機(jī)系統(tǒng)間的距離一旦確定，在精度要求范圍內(nèi)其定位的尺度便固定了，難以隨著不同空間的不同尺度自動(dòng)改變攝像機(jī)的間距，以滿足定位的精度，因此難以應(yīng)用在不同尺度的各種空間。專利申請(qǐng)公布的“一種基于計(jì)算機(jī)視覺技術(shù)的火災(zāi)智能探測(cè)、撲滅方法及系統(tǒng)Q00910033034) ”，它利用雙目視差技術(shù)，對(duì)火焰的空間距離進(jìn)行估計(jì)，計(jì)算坐標(biāo)與相機(jī)參數(shù)有關(guān)，定位前必須對(duì)相機(jī)的參數(shù)進(jìn)行標(biāo)定；未考慮相機(jī)的畸變因子，定位比較粗略；它只是同時(shí)利用了兩臺(tái)獨(dú)立的攝像機(jī)的兩幅圖像來處理，不具有聚焦與自適應(yīng)調(diào)整功能。專利申請(qǐng)公布的“一種基于圖像的大空間智能消防滅火系統(tǒng)火焰尋的方法O00910216M5) ”， 利用多個(gè)攝像機(jī)對(duì)監(jiān)控場(chǎng)所分區(qū)監(jiān)控，初始化時(shí)每個(gè)攝像機(jī)對(duì)應(yīng)一個(gè)預(yù)置位，建立查詢表。 發(fā)現(xiàn)有火災(zāi)，尋找有火災(zāi)圖像的對(duì)應(yīng)攝像機(jī)，根據(jù)查詢表確定火焰的預(yù)置位，不能進(jìn)行坐標(biāo)的精準(zhǔn)定位。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的在于，針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種雙目攝像火災(zāi)探測(cè)與定位裝置及其火災(zāi)定位方法。為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用的技術(shù)方案如下一種雙目攝像火災(zāi)探測(cè)與定位裝置，包括同屬于雙目攝像單元的兩臺(tái)參數(shù)相同的攝像頭和透明防護(hù)外殼，兩臺(tái)攝像頭設(shè)置在透明防護(hù)外殼內(nèi)，兩臺(tái)攝像頭分別通過信號(hào)傳輸線路與中轉(zhuǎn)控制器相連接，中轉(zhuǎn)控制器通過信號(hào)傳輸線路與監(jiān)控中心的計(jì)算機(jī)相連接； 其特征在于所述雙目攝像單元的透明防護(hù)外殼內(nèi)還設(shè)置有實(shí)現(xiàn)兩臺(tái)攝像頭在水平面上分別左右平動(dòng)的單目平動(dòng)調(diào)節(jié)裝置，以及實(shí)現(xiàn)兩臺(tái)攝像頭分別在水平面內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)的單目水平角度調(diào)節(jié)裝置和由紅外對(duì)射器組成的紅外測(cè)距裝置；所述單目平動(dòng)調(diào)節(jié)裝置包括固裝在透明防護(hù)外殼內(nèi)壁底面上的兩根左右方向的平行軌道，兩臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)主軸均水平設(shè)置的步進(jìn)電機(jī)通過安裝在轉(zhuǎn)動(dòng)主軸上的轉(zhuǎn)動(dòng)滾輪，分別支撐在平行軌道上并獨(dú)立左右平移；所述單目水平角度調(diào)節(jié)裝置包括有兩臺(tái)步進(jìn)電機(jī)，其轉(zhuǎn)動(dòng)主軸均垂直設(shè)置，兩臺(tái)攝像頭機(jī)殼的上端分別固定在兩臺(tái)步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)主軸上，在兩臺(tái)攝像頭機(jī)殼下表面設(shè)置有伸出軸，它與設(shè)置在單目平動(dòng)調(diào)節(jié)裝置中的兩臺(tái)步進(jìn)電機(jī)機(jī)殼上表面的轉(zhuǎn)軸套配合，使攝像頭在左右平移的同時(shí)，并能在單目水平角度調(diào)節(jié)裝置中的步進(jìn)電機(jī)的帶動(dòng)下轉(zhuǎn)動(dòng)；所述紅外測(cè)距裝置的發(fā)射器和接受器分別安裝在單目平動(dòng)調(diào)節(jié)裝置中的兩臺(tái)步進(jìn)電機(jī)機(jī)殼的相對(duì)側(cè)面上；在透明防護(hù)外殼的外壁上還設(shè)置有實(shí)現(xiàn)雙目攝像單元在豎直平面內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)的雙目豎直角度調(diào)節(jié)裝置， 該雙目豎直角度調(diào)節(jié)裝置包括轉(zhuǎn)動(dòng)主軸成水平設(shè)置的步進(jìn)電機(jī)和與建筑物頂壁固接的支撐桿，其步進(jìn)電機(jī)機(jī)殼外側(cè)固接在支撐桿的下端，步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)主軸與設(shè)置在透明防護(hù)外殼殼壁上的水平支撐軸固接成整體，使雙目攝像單元在豎直平面內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)；每臺(tái)步進(jìn)電機(jī)、 紅外對(duì)射器的傳輸信號(hào)通過中轉(zhuǎn)控制器與監(jiān)控中心計(jì)算機(jī)連通。為了更好的檢測(cè)監(jiān)控空間，本發(fā)明裝置還設(shè)置了使雙目攝像單元在水平面內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)的雙目水平角度調(diào)節(jié)裝置在建筑物頂壁設(shè)置有轉(zhuǎn)動(dòng)主軸垂直的步進(jìn)電機(jī)，步進(jìn)電機(jī)向下伸出的轉(zhuǎn)動(dòng)主軸與雙目豎直角度調(diào)節(jié)裝置的支撐桿固連成整體，使雙目攝像單元能水平轉(zhuǎn)動(dòng)；雙目水平角度調(diào)節(jié)裝置中的步進(jìn)電機(jī)的傳輸信號(hào)通過中轉(zhuǎn)控制器與監(jiān)控中心計(jì)算機(jī)連通；所述雙目豎直角度調(diào)節(jié)裝置的支撐桿可以是一根或兩根。為使攝像頭能穩(wěn)定運(yùn)行，可以在透明防護(hù)外殼內(nèi)加裝一根與固裝在透明防護(hù)外殼內(nèi)壁底面上的兩根軌道平行的導(dǎo)軌，它與固裝在單目水平角度調(diào)節(jié)裝置的兩臺(tái)步進(jìn)電機(jī)機(jī)殼上表面的頂座的通孔配合，使步進(jìn)電機(jī)能沿導(dǎo)軌左右平動(dòng)，以保證攝像頭在運(yùn)行過程中不發(fā)生搖晃等現(xiàn)象。本發(fā)明的基于上述裝置的火災(zāi)定位方法，它包括首先根據(jù)雙目攝像火災(zāi)探測(cè)與定位裝置在同一時(shí)刻獲取的兩幅圖像，利用現(xiàn)有技術(shù)中的視頻火災(zāi)探測(cè)算法檢測(cè)現(xiàn)場(chǎng)是否存在火焰或煙霧，其特征在于，檢測(cè)到存在火災(zāi)災(zāi)情后，監(jiān)控中心給出信號(hào)控制警燈報(bào)警的同時(shí)，還通過中轉(zhuǎn)控制器進(jìn)行以下步驟(1)基線盲區(qū)檢測(cè)從監(jiān)控中心輸出調(diào)控信號(hào)，轉(zhuǎn)動(dòng)雙目水平角度調(diào)節(jié)裝置的步進(jìn)電機(jī)，使每臺(tái)攝像頭的拍攝視角與基線盲區(qū)不重合。所述基線盲區(qū)是指基線正負(fù)n角度的區(qū)域，所述基線為攝像頭的水平旋轉(zhuǎn)中心的連線，所述η角度由公式η = tan-1(L/2d) 粗略估計(jì)，其中d為兩臺(tái)CXD攝像頭之間的距離，L為攝像頭長(zhǎng)度尺寸。(2)尋找火源根部利用每臺(tái)攝像頭拍攝的火災(zāi)圖像計(jì)算其中的火源根部圖像坐標(biāo)使用幀差法提取圖像中火焰或煙霧的邊緣輪廓，取邊緣輪廓的底線的坐標(biāo)中心作為火源根部的圖像坐標(biāo)(x，y)。(3)主動(dòng)聚焦對(duì)于每臺(tái)攝像頭，將其中的火源根部圖像坐標(biāo)(x，y)與圖像的中心坐標(biāo)Oc0，y0)作比較，計(jì)算攝像頭的偏移量(Δχ, Ay) = (x,y)-(x0,y0)o所述圖像的中心坐標(biāo)(x。，y。)= (M/2，Ν/2)，其中圖像的分辨率為M*N，M是圖像寬度像素?cái)?shù)，N是圖像高度像素?cái)?shù)。根據(jù)攝像頭的偏移量發(fā)出調(diào)控信號(hào)，轉(zhuǎn)動(dòng)雙目豎直角度調(diào)節(jié)裝置的步進(jìn)電機(jī)和單目水平角度調(diào)節(jié)裝置的兩臺(tái)步進(jìn)電機(jī)，帶動(dòng)兩臺(tái)攝像頭分別轉(zhuǎn)動(dòng)，然后重復(fù)步驟(1)、(2), (3)，直至每臺(tái)攝像頭拍攝到的火災(zāi)圖像的火源根部圖像坐標(biāo)與圖像中心坐標(biāo)重合，完成聚焦過程。(4)獲取單目攝像頭的偏轉(zhuǎn)角度主動(dòng)聚焦完成后，根據(jù)兩臺(tái)單目水平角度調(diào)節(jié)裝置的步進(jìn)電機(jī)的初始角度和轉(zhuǎn)動(dòng)的角度，獲取兩臺(tái)攝像頭的水平偏轉(zhuǎn)角度α、β。
(5)自適應(yīng)調(diào)整根據(jù)偏轉(zhuǎn)角度α、β，計(jì)算兩臺(tái)攝像頭之間的夾角Ψ = 180-α-β，根據(jù)Ψ的大小發(fā)出調(diào)控信號(hào)，移動(dòng)單目平動(dòng)調(diào)節(jié)裝置的兩臺(tái)步進(jìn)電機(jī)，帶動(dòng)兩臺(tái)攝像頭移動(dòng)，從而改變兩臺(tái)攝像頭的間距，然后重復(fù)步驟(1)、O)、(3)、0)、(5)，直至夾角滿足5. 00° < Ψ < 175.00°。Ψ的范圍可以根據(jù)高精度步進(jìn)電機(jī)的步距角和攝像頭的分辨率及經(jīng)驗(yàn)來調(diào)整步進(jìn)電機(jī)步距角越小，攝像頭分辨率越高，可以將Ψ范圍擴(kuò)大；反之縮小。(6)獲取雙目攝像單元的偏轉(zhuǎn)夾角和攝像頭間距利用紅外測(cè)距裝置測(cè)量?jī)膳_(tái)攝像頭的間距d ；記錄雙目水平角度調(diào)節(jié)裝置的步進(jìn)電機(jī)和雙目豎直角度調(diào)節(jié)裝置的步進(jìn)電機(jī)的初始角度和轉(zhuǎn)動(dòng)的角度，獲取雙目水平角度調(diào)節(jié)裝置的步進(jìn)電機(jī)和雙目豎直角度調(diào)節(jié)裝置的步進(jìn)電機(jī)的最終偏轉(zhuǎn)角度，進(jìn)而得到雙目攝像單元的水平偏轉(zhuǎn)角度φ和豎直偏轉(zhuǎn)角度θ。(7)監(jiān)控中心計(jì)算火源三維坐標(biāo)根據(jù)以下公式，計(jì)算火源三維坐標(biāo)
權(quán)利要求
1.一種雙目攝像火災(zāi)探測(cè)與定位裝置，包括同屬于雙目攝像單元的兩臺(tái)參數(shù)相同的攝像頭和透明防護(hù)外殼，兩臺(tái)攝像頭設(shè)置在透明防護(hù)外殼內(nèi)，兩臺(tái)攝像頭分別通過信號(hào)傳輸線路與中轉(zhuǎn)控制器相連接，中轉(zhuǎn)控制器通過信號(hào)傳輸線路與監(jiān)控中心的計(jì)算機(jī)相連接； 其特征在于所述雙目攝像單元的透明防護(hù)外殼內(nèi)還設(shè)置有實(shí)現(xiàn)兩臺(tái)攝像頭在水平面上分別左右平動(dòng)的單目平動(dòng)調(diào)節(jié)裝置，以及實(shí)現(xiàn)兩臺(tái)攝像頭分別在水平面內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)的單目水平角度調(diào)節(jié)裝置和由紅外對(duì)射器組成的紅外測(cè)距裝置；所述單目平動(dòng)調(diào)節(jié)裝置包括固裝在透明防護(hù)外殼內(nèi)壁底面上的兩根左右方向的平行軌道，兩臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)主軸均水平設(shè)置的步進(jìn)電機(jī)通過安裝在轉(zhuǎn)動(dòng)主軸上的轉(zhuǎn)動(dòng)滾輪，分別支撐在平行軌道上并獨(dú)立左右平移；所述單目水平角度調(diào)節(jié)裝置包括有兩臺(tái)步進(jìn)電機(jī)，其轉(zhuǎn)動(dòng)主軸均垂直設(shè)置，兩臺(tái)攝像頭機(jī)殼的上端分別固定在兩臺(tái)步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)主軸上，在兩臺(tái)攝像頭機(jī)殼下表面設(shè)置有伸出軸，它與設(shè)置在單目平動(dòng)調(diào)節(jié)裝置中的兩臺(tái)步進(jìn)電機(jī)機(jī)殼上表面的轉(zhuǎn)軸套配合，使攝像頭在左右平移的同時(shí)，并能在單目水平角度調(diào)節(jié)裝置中的步進(jìn)電機(jī)的帶動(dòng)下轉(zhuǎn)動(dòng)；所述紅外測(cè)距裝置的發(fā)射器和接受器分別安裝在單目平動(dòng)調(diào)節(jié)裝置中的兩臺(tái)步進(jìn)電機(jī)機(jī)殼的相對(duì)側(cè)面上；在透明防護(hù)外殼的外壁上還設(shè)置有實(shí)現(xiàn)雙目攝像單元在豎直平面內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)的雙目豎直角度調(diào)節(jié)裝置， 該雙目豎直角度調(diào)節(jié)裝置包括轉(zhuǎn)動(dòng)主軸成水平設(shè)置的步進(jìn)電機(jī)和與建筑物頂壁固接的支撐桿，其步進(jìn)電機(jī)機(jī)殼外側(cè)固接在支撐桿的下端，步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)主軸與設(shè)置在透明防護(hù)外殼殼壁上的水平支撐軸固接成整體，使雙目攝像單元在豎直平面內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)；每臺(tái)步進(jìn)電機(jī)、 紅外對(duì)射器的傳輸信號(hào)通過中轉(zhuǎn)控制器與監(jiān)控中心計(jì)算機(jī)連通。
2.如權(quán)利要求1所述的雙目攝像火災(zāi)探測(cè)與定位裝置，其特征在于，該裝置中還設(shè)置了使雙目攝像單元在水平面內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)的雙目水平角度調(diào)節(jié)裝置在建筑物頂壁設(shè)置有轉(zhuǎn)動(dòng)主軸垂直的步進(jìn)電機(jī)，步進(jìn)電機(jī)向下伸出的轉(zhuǎn)動(dòng)主軸與雙目豎直角度調(diào)節(jié)裝置的支撐桿固連成整體，使雙目攝像單元能水平轉(zhuǎn)動(dòng)；雙目水平角度調(diào)節(jié)裝置中的步進(jìn)電機(jī)的傳輸信號(hào)通過中轉(zhuǎn)控制器與監(jiān)控中心計(jì)算機(jī)連通。
3.如權(quán)利要求1或2所述的雙目攝像火災(zāi)探測(cè)與定位裝置，其特征在于，所述雙目豎直角度調(diào)節(jié)裝置的支撐桿是一根或兩根。
4.如權(quán)利要求1所述的雙目攝像火災(zāi)探測(cè)與定位裝置，其特征在于，所述透明防護(hù)外殼內(nèi)加裝一根與固裝在透明防護(hù)外殼內(nèi)壁底面上的兩根軌道平行的導(dǎo)軌，它與固裝在單目水平角度調(diào)節(jié)裝置的兩臺(tái)步進(jìn)電機(jī)機(jī)殼上表面的頂座的通孔配合，使步進(jìn)電機(jī)能沿導(dǎo)軌左右平動(dòng)。
5.基于上述裝置的火災(zāi)定位方法，它包括首先根據(jù)雙目攝像火災(zāi)探測(cè)與定位裝置在同一時(shí)刻獲取的兩幅圖像，利用現(xiàn)有技術(shù)中的視頻火災(zāi)探測(cè)算法檢測(cè)現(xiàn)場(chǎng)是否存在火焰或煙霧，其特征在于，檢測(cè)到存在火災(zāi)災(zāi)情后，監(jiān)控中心給出信號(hào)控制警燈報(bào)警的同時(shí)，還通過中轉(zhuǎn)控制器進(jìn)行以下步驟(1)基線盲區(qū)檢測(cè)從監(jiān)控中心輸出調(diào)控信號(hào)，轉(zhuǎn)動(dòng)雙目水平角度調(diào)節(jié)裝置的步進(jìn)電機(jī)，使每臺(tái)攝像頭的拍攝視角與基線盲區(qū)不重合；(2)尋找火源根部利用每臺(tái)攝像頭拍攝的火災(zāi)圖像計(jì)算其中的火源根部圖像坐標(biāo) 使用幀差法提取圖像中火焰或煙霧的邊緣輪廓，取邊緣輪廓的底線的坐標(biāo)中心作為火源根部的圖像坐標(biāo)(x，y)；(3)主動(dòng)聚焦對(duì)于每臺(tái)攝像頭，將其中的火源根部圖像坐標(biāo)(x，y)與圖像的中心坐標(biāo)(x0;y0)作比較，計(jì)算攝像頭的偏移量(Δχ，Ay) = 0^，7)-0^，％)，根據(jù)攝像頭的偏移量發(fā)出調(diào)控信號(hào)，轉(zhuǎn)動(dòng)雙目豎直角度調(diào)節(jié)裝置的步進(jìn)電機(jī)和單目水平角度調(diào)節(jié)裝置的兩臺(tái)步進(jìn)電機(jī)，帶動(dòng)兩臺(tái)攝像頭分別轉(zhuǎn)動(dòng)，然后重復(fù)步驟(1)、(2), (3)，直至每臺(tái)攝像頭拍攝到的火災(zāi)圖像的火源根部圖像坐標(biāo)與圖像中心坐標(biāo)重合，完成聚焦過程；(4)獲取單目攝像頭的偏轉(zhuǎn)角度主動(dòng)聚焦完成后，根據(jù)兩臺(tái)單目水平角度調(diào)節(jié)裝置的步進(jìn)電機(jī)的初始角度和轉(zhuǎn)動(dòng)的角度，獲取兩臺(tái)攝像頭的水平偏轉(zhuǎn)角度α、β ；(5)自適應(yīng)調(diào)整根據(jù)偏轉(zhuǎn)角度α、β，計(jì)算兩臺(tái)攝像頭之間的夾角Ψ= 180-α-β， 根據(jù)Ψ的大小發(fā)出調(diào)控信號(hào)，移動(dòng)單目平動(dòng)調(diào)節(jié)裝置的兩臺(tái)步進(jìn)電機(jī)，帶動(dòng)兩臺(tái)攝像頭移動(dòng)，從而改變兩臺(tái)攝像頭的間距，然后重復(fù)步驟(1)、(2), (3)、(4), (5)，直至夾角滿足 5. 00° < Ψ < 175. 00° ；(6)獲取雙目攝像單元的偏轉(zhuǎn)夾角和攝像頭間距利用紅外測(cè)距裝置測(cè)量?jī)膳_(tái)攝像頭的間距d ；記錄雙目水平角度調(diào)節(jié)裝置的步進(jìn)電機(jī)和雙目豎直角度調(diào)節(jié)裝置的步進(jìn)電機(jī)的初始角度和轉(zhuǎn)動(dòng)的角度，獲取雙目水平角度調(diào)節(jié)裝置的步進(jìn)電機(jī)和雙目豎直角度調(diào)節(jié)裝置的步進(jìn)電機(jī)的最終偏轉(zhuǎn)角度，進(jìn)而得到雙目攝像單元的水平偏轉(zhuǎn)角度φ和豎直偏轉(zhuǎn)角度 θ ；(7)監(jiān)控中心計(jì)算火源三維坐標(biāo)根據(jù)以下公式，計(jì)算火源三維坐標(biāo)；
全文摘要
本發(fā)明提供了一種雙目攝像火災(zāi)探測(cè)與定位裝置及其火災(zāi)定位方法。本發(fā)明裝置由雙目攝像單元、雙目豎直角度調(diào)節(jié)裝置、雙目水平角度調(diào)節(jié)裝置組成。雙目攝像單元包括透明防護(hù)外殼，以及設(shè)置在透明防護(hù)外殼內(nèi)的兩臺(tái)攝像頭、單目平動(dòng)調(diào)節(jié)裝置、單目水平角度調(diào)節(jié)裝置和紅外測(cè)距裝置?；诒景l(fā)明裝置的火災(zāi)定位方法，它包括火災(zāi)檢測(cè)、基線盲區(qū)檢測(cè)、尋找火源根部、主動(dòng)聚焦、獲取單目攝像頭的偏轉(zhuǎn)角度、自適應(yīng)調(diào)整、獲取雙目攝像裝置的偏轉(zhuǎn)夾角和攝像頭間距、計(jì)算火源三維坐標(biāo)和發(fā)出滅火指令。本發(fā)明集視頻火災(zāi)探測(cè)和圖像型火災(zāi)定位功能于一體，能夠準(zhǔn)確、便捷的進(jìn)行火災(zāi)定位，且安裝操作簡(jiǎn)單。本發(fā)明的自適應(yīng)調(diào)整設(shè)計(jì)，使其在任何場(chǎng)所的定位都滿足精度要求。
文檔編號(hào)G08B17/00GK102298818SQ20111023824
公開日2011年12月28日 申請(qǐng)日期2011年8月18日 優(yōu)先權(quán)日2011年8月18日
發(fā)明者張永明, 方俊, 王進(jìn)軍, 袁偉 申請(qǐng)人:中國(guó)科學(xué)技術(shù)大學(xué)