專(zhuān)利名稱(chēng)：車(chē)輛逆行檢測(cè)裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及車(chē)輛逆行檢測(cè)裝置。
背景技術(shù)：
已知如下一種系統(tǒng)將自身車(chē)輛的位置以及行駛方向有關(guān)的信息與禁止逆行道路的位置以及順行方向有關(guān)的信息進(jìn)行比較，當(dāng)車(chē)輛在禁止逆行道路上以與順行方向相反的方向行駛時(shí)、或從與禁止逆行道路的順行方向相反的方向試圖進(jìn)入禁止逆行道路時(shí)，對(duì)駕駛員報(bào)知警告信息(專(zhuān)利文獻(xiàn)I)。現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)專(zhuān)利文獻(xiàn) 專(zhuān)利文獻(xiàn)I :日本特開(kāi)2007-139531號(hào)公報(bào)

發(fā)明內(nèi)容
發(fā)明所要解決的課題現(xiàn)有系統(tǒng)的構(gòu)成方式如下通過(guò)比較自身車(chē)輛的位置和禁止逆行道路的位置來(lái)判斷自身車(chē)輛是否正在禁止逆行道路上行駛。因此，根據(jù)現(xiàn)有系統(tǒng)，存在如下可能性在自身車(chē)輛的位置信息中包含誤差的情況下，即使實(shí)際上車(chē)輛正在禁止逆行道路周邊的道路上行駛，也判斷為正在禁止逆行道路上行駛，對(duì)駕駛員誤報(bào)警告信息。解決課題的手段本發(fā)明第一方式的車(chē)輛逆行檢測(cè)裝置具備自車(chē)位置檢測(cè)部，其檢測(cè)自身車(chē)輛的位置；行駛方向檢測(cè)部，其檢測(cè)自身車(chē)輛的行駛方向；地圖信息存儲(chǔ)部，其存儲(chǔ)地圖信息，該地圖信息包括連接有多條道路的連接點(diǎn)的位置信息，該多條道路至少包括道路的行進(jìn)方向僅設(shè)定為單向的單向通行道路；判定點(diǎn)設(shè)定部，其基于地圖信息存儲(chǔ)部存儲(chǔ)有的地圖信息，將位于行駛方向檢測(cè)部檢測(cè)出的自身車(chē)輛的行駛方向的前方的連接點(diǎn)設(shè)定為判定點(diǎn)；逆行判定區(qū)域設(shè)定部，其針對(duì)與由判定點(diǎn)設(shè)定部設(shè)定的判定點(diǎn)連接的多條道路中任意的至少一條道路設(shè)定用于判定自身車(chē)輛是否正在單向通行道路上逆行的逆行判定區(qū)域；以及逆行判定部，其基于針對(duì)與判定點(diǎn)連接的單向通行道路設(shè)定的行進(jìn)方向和自身車(chē)輛的行駛方向，判定自身車(chē)輛是否正在單向通行道路上逆行。逆行判定區(qū)域設(shè)定部所設(shè)定的逆行判定區(qū)域包括用于立即判定自身車(chē)輛的逆行的即時(shí)有效判定區(qū)域。在自車(chē)位置檢測(cè)部檢測(cè)出的自身車(chē)輛的位置位于即時(shí)有效判定區(qū)域范圍內(nèi)時(shí)，逆行判定部判定自身車(chē)輛是否正在單向通行道路上逆行。本發(fā)明的第二方式為優(yōu)選在第一方式的車(chē)輛逆行檢測(cè)裝置中，逆行判定區(qū)域還包括用于在自身車(chē)輛的通過(guò)后判定自身車(chē)輛的逆行的待通過(guò)判定區(qū)域，逆行判定區(qū)域設(shè)定部針對(duì)與判定點(diǎn)連接的多條道路中行進(jìn)方向設(shè)定為朝向判定點(diǎn)的方向、且不存在自身車(chē)輛的單向通行道路設(shè)定即時(shí)有效判定區(qū)域，針對(duì)存在自身車(chē)輛的道路或者行進(jìn)方向設(shè)定為從判定點(diǎn)離開(kāi)的方向的單向通行道路生成待通過(guò)判定區(qū)域。該車(chē)輛逆行檢測(cè)裝置還可以具備區(qū)域變更部，該區(qū)域變更部在自身車(chē)輛通過(guò)了待通過(guò)判定區(qū)域時(shí)將待通過(guò)判定區(qū)域變更為即時(shí)有效判定區(qū)域。本發(fā)明的第三方式為優(yōu)選在第一或者第二方式的車(chē)輛逆行檢測(cè)裝置中，逆行判定區(qū)域還包括用于完成自身車(chē)輛的逆行判定的判定完成區(qū)域，在判定點(diǎn)上連接有第一道路類(lèi)別的道路的情況下或者判定點(diǎn)表示預(yù)定場(chǎng)所的情況下，逆行判定區(qū)域生成部針對(duì)自身車(chē)輛行駛的道路設(shè)定判定完成區(qū)域。該車(chē)輛逆行檢測(cè)裝置還可以具備第一區(qū)域刪除部，該第一區(qū)域刪除部在自身車(chē)輛通過(guò)了判定完成區(qū)域時(shí)刪除由逆行判定區(qū)域生成部生成的逆行判定區(qū)域。本發(fā)明的第四方式為優(yōu)選在第三方式的車(chē)輛逆行檢測(cè)裝置中，第一道路類(lèi)別包括一般道路。本發(fā)明的第五方式為優(yōu)選在第三或者第四方式的車(chē)輛逆行檢測(cè)裝置中，預(yù)定場(chǎng)所包括收費(fèi)道路的收費(fèi)站。本發(fā)明的第六方式為優(yōu)選在第一至第五任ー種方式的車(chē)輛逆行檢測(cè)裝置中，逆行判定區(qū)域設(shè)定部可以不對(duì)與判定點(diǎn)連接的多條道路中第二道路類(lèi)別的道路設(shè)定逆行判定區(qū)域。本發(fā)明的第七方式為優(yōu)選在第六方式的車(chē)輛逆行檢測(cè)裝置中，第二道路類(lèi)別包括收費(fèi)道路的休息設(shè)施內(nèi)的道路。本發(fā)明的第八方式為優(yōu)選在第一至第七任ー種方式的車(chē)輛逆行檢測(cè)裝置中，所述車(chē)輛逆行檢測(cè)裝置還具備可以第二區(qū)域刪除部，該第二區(qū)域刪除部刪除位于自身車(chē)輛行駛方向后方、從自身車(chē)輛離開(kāi)預(yù)定距離以上的逆行判定區(qū)域。本發(fā)明的第九方式為優(yōu)選在第一至第八任ー種方式的車(chē)輛逆行檢測(cè)裝置中，所述車(chē)輛逆行檢測(cè)裝置還可以具備報(bào)知部，該報(bào)知部在通過(guò)逆行判定部判定為自身車(chē)輛正在逆行時(shí)通過(guò)聲音或者圖像向駕駛員報(bào)知正在逆行。發(fā)明的效果根據(jù)本發(fā)明，誤判車(chē)輛正在沒(méi)有行駛的道路上逆行的可能性降低，因此能夠降低警告信息誤報(bào)的可能性。


圖I是表示本發(fā)明ー個(gè)實(shí)施方式的車(chē)輛逆行檢測(cè)裝置構(gòu)成的方框圖。圖2是表示本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式中為了判定車(chē)輛逆行而生成的道路區(qū)域的一個(gè)例子的圖。圖3是表示本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式中為了判定車(chē)輛逆行而生成的道路區(qū)域的一個(gè)例子的圖。圖4是表示本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式中為了完成判定車(chē)輛逆行的處理而生成的道路區(qū)域的一個(gè)例子的圖。圖5是用于說(shuō)明本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式中生成用于判定車(chē)輛逆行的道路區(qū)域的、方法的圖。圖6是用于說(shuō)明本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式中生成用于判定車(chē)輛逆行的道路區(qū)域的方法的圖。
圖7是用于說(shuō)明本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式中生成用于判定車(chē)輛逆行的道路區(qū)域的方法的圖。圖8是用于說(shuō)明本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式中，作為生成用于判定車(chē)輛逆行的道路區(qū)域的具體例子，在收費(fèi)道路的收費(fèi)站周邊生成的情況。圖9是用于說(shuō)明本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式中，作為生成用于判定車(chē)輛逆行的道路區(qū)域的具體例子，在收費(fèi)道路的交匯處(junction)周邊生成的情況。圖10是表示本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式中，作為生成用于判定車(chē)輛逆行的道路區(qū)域的方法的ー個(gè)例外，服務(wù)區(qū)等休息設(shè)施的情況。圖11是表示本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式中，作為生成用于判
定車(chē)輛逆行的道路區(qū)域的方法的ー個(gè)例外，服務(wù)區(qū)等休息設(shè)施的情況。圖12是表示本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式中，作為生成用于判定車(chē)輛逆行的道路區(qū)域的方法的ー個(gè)例外，服務(wù)區(qū)等休息設(shè)施的情況。圖13是本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式中生成用于判定車(chē)輛逆行的道路區(qū)域的方法的流程圖的ー個(gè)例子。圖14是本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式中生成用于判定車(chē)輛逆行的道路區(qū)域的方法的流程圖的ー個(gè)例子。圖15是根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式中生成的道路區(qū)域判定逆行的方法的流程圖的ー個(gè)例子。圖16是根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式中生成的道路區(qū)域判定逆行的方法的流程圖的ー個(gè)例子。圖17是根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式中生成的道路區(qū)域判定逆行的方法的流程圖的ー個(gè)例子。圖18是用于說(shuō)明刪除本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式中生成的道路區(qū)域的方法的ー個(gè)例子的圖。圖19是刪除本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式中生成的道路區(qū)域的方法的流程圖的ー個(gè)例子。
具體實(shí)施例方式〔路徑導(dǎo)向裝置的構(gòu)成〕本發(fā)明的車(chē)輛逆行檢測(cè)裝置能夠應(yīng)用于通過(guò)提示地圖信息對(duì)通向用戶(hù)所設(shè)定的目的地的行駛路徑進(jìn)行導(dǎo)向的路徑導(dǎo)向裝置。圖I中表示本發(fā)明ー個(gè)實(shí)施方式的路徑導(dǎo)向裝置的ー個(gè)例子。以下，參照?qǐng)D1，針對(duì)作為本發(fā)明實(shí)施方式的路徑導(dǎo)向裝置的構(gòu)成進(jìn)行說(shuō)明。作為本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式的圖I的路徑導(dǎo)向裝置I搭載在車(chē)輛上，具備GPS(Global Positioning System)接收機(jī)2、車(chē)速傳感器3、地圖信息數(shù)據(jù)庫(kù)4、輸出部5、以及控制部6。GPS接收機(jī)2利用從GPS衛(wèi)星發(fā)出的電波獲取車(chē)輛的位置信息(經(jīng)度、緯度)，將獲取到的位置信息輸出到控制部6?？刂撇?能夠根據(jù)GPS接收機(jī)2輸出到控制部6的車(chē)輛的位置信息的時(shí)間變化計(jì)算車(chē)輛的行駛方向。
車(chē)速傳感器3獲取車(chē)輛的速度信息，將獲取的速度信息輸出到控制部6。而且，車(chē)速傳感器3也可以在路徑導(dǎo)向裝置I外部。而且，還可以通過(guò)GPS接收機(jī)2和控制部6檢測(cè)自身車(chē)輛的速度，來(lái)替代車(chē)速傳感器3。地圖信息數(shù)據(jù)庫(kù)4由高速緩沖存儲(chǔ)器、主存儲(chǔ)器、HDD (Hard Disc Drive)、⑶(Compact Disc)、MD (Mini Disc)、DVD (Digital Versatile Disc)、光盤(pán)、FDD (FloppyDisc Drive)等存儲(chǔ)裝置構(gòu)成。地圖信息數(shù)據(jù)庫(kù)4中存儲(chǔ)有向輸出部5輸出地圖信息所需的信息。例如，存儲(chǔ)有道路的位置信息或表示收費(fèi)站等場(chǎng)所的信息的節(jié)點(diǎn)信息、表示道路連接狀態(tài)的鏈路(link)信息、與一般道路或收費(fèi)道路、服務(wù)區(qū)內(nèi)道路等道路類(lèi)別有關(guān)的信息、道路的每條鏈路的限制速度或可通行方向、以及為了進(jìn)行路徑計(jì)算而將行駛距離或者平均行駛時(shí)間等條件按每個(gè)節(jié)點(diǎn)與成本相關(guān)聯(lián)的路徑檢索用道路網(wǎng)數(shù)據(jù)庫(kù)等。而且，在本實(shí)施方式中，在地圖信息數(shù)據(jù)庫(kù)4中與節(jié)點(diǎn)信息或鏈路信息相關(guān)聯(lián)地存儲(chǔ)有用于判定車(chē)輛是否正在逆行的道路區(qū)域、即逆行判定區(qū)域的位置信息。輸出部5由CRT(Cathode Ray Tube)、液晶顯示裝置、音頻輸出裝置等公知的輸出 裝置構(gòu)成，依照來(lái)自控制部6的指示輸出地圖畫(huà)面信息、警告信息等各種信息?？刂撇? 由具備 CPU (Central Processing Unit)、ROM (Read Only Memory)>RAM (Random Access Memory)等的微型計(jì)算機(jī)等通用或者專(zhuān)用的信息處理裝置構(gòu)成。通過(guò)由CPU執(zhí)行ROM中存儲(chǔ)的計(jì)算機(jī)程序來(lái)控制路徑導(dǎo)向裝置I整體的動(dòng)作。而且，控制部6可以由通過(guò)電路動(dòng)作來(lái)實(shí)現(xiàn)控制部6所執(zhí)行的各處理的ASIC (Application SpecificIntegrated Circuit :專(zhuān)用集成電路)、FPGA (Field Programmable Gate Array :現(xiàn)場(chǎng)可編程門(mén)陣列)等電路構(gòu)成。具有這樣的構(gòu)成的路徑導(dǎo)向裝置I通過(guò)并行執(zhí)行以下所示的逆行判定區(qū)域生成處理、逆行檢測(cè)處理、以及逆行判定區(qū)域刪除處理，來(lái)對(duì)駕駛員報(bào)知警告信息，抑制車(chē)輛的逆行。關(guān)于本發(fā)明的實(shí)施方式中進(jìn)行0逆行警告的方法，以高速道路等收費(fèi)道路中逆行的情況為例進(jìn)行說(shuō)明。高速道路等收費(fèi)道路是地圖信息數(shù)據(jù)庫(kù)4中存儲(chǔ)的可通行方向限制為單向的單向通行道路。在車(chē)輛的行駛方向與收費(fèi)道路的可通行方向相差預(yù)定角度以上的情況下，判定為車(chē)輛正在收費(fèi)道路上逆行。逆行判定區(qū)域生成處理為當(dāng)自身車(chē)輛接近了位于收費(fèi)道路上的預(yù)定節(jié)點(diǎn)時(shí)，針對(duì)從那些節(jié)點(diǎn)延伸的道路鏈路生成逆行判定區(qū)域。逆行檢測(cè)處理為通過(guò)使用逆行判定區(qū)域生成處理所生成的逆行判定區(qū)域判定車(chē)輛是否正在逆行來(lái)檢測(cè)逆行，利用聲音或者圖像報(bào)知駕駛員正在逆行。逆行判定區(qū)域刪除處理為為了不致由于陸續(xù)生成逆行判定區(qū)域而使控制部6中逆行檢測(cè)處理的負(fù)荷過(guò)大，刪除位于遠(yuǎn)離自身車(chē)輛位置的逆行判定區(qū)域等。以下針對(duì)各處理的詳細(xì)情況進(jìn)行說(shuō)明。〔逆行判定區(qū)域生成處理〕針對(duì)本發(fā)明的實(shí)施方式中的逆行判定區(qū)域生成處理的一個(gè)例子進(jìn)行說(shuō)明。逆行判定區(qū)域生成處理為當(dāng)自身車(chē)輛接近位于收費(fèi)道路上的分支點(diǎn)、收費(fèi)站、與一般道路的連接點(diǎn)等節(jié)點(diǎn)時(shí)，在從該節(jié)點(diǎn)延伸的道路鏈路上生成逆行判定區(qū)域。在各道路鏈路上，在與地圖信息數(shù)據(jù)庫(kù)4中存儲(chǔ)的逆行判定區(qū)域的位置信息對(duì)應(yīng)的場(chǎng)所生成逆行判定區(qū)域。存儲(chǔ)到地圖信息數(shù)據(jù)庫(kù)4中的逆行判定區(qū)域的位置信息優(yōu)選設(shè)定在從節(jié)點(diǎn)沿道路鏈路間隔預(yù)定距離以下的場(chǎng)所。與生成的逆行判定區(qū)域相關(guān)的信息存儲(chǔ)在控制部6的RAM等中，在上述的與逆行判定區(qū)域相關(guān)的三個(gè)處理之間共享。生成的逆行判定區(qū)域中存在即時(shí)有效判定區(qū)域、待通過(guò)判定區(qū)域、判定完成區(qū)域這三種。即時(shí)有效判定區(qū)域是用于通過(guò)比較道路鏈路的可通行方向和自身車(chē)輛的行駛方向來(lái)判定自身車(chē)輛是否正在逆行的道路區(qū)域。即時(shí)有效判定區(qū)域的作用表示在圖2中。在圖2中，符號(hào)Rl表示的是即時(shí)有效判定區(qū)域。針對(duì)向節(jié)點(diǎn)Pl匯入的道路鏈路LI設(shè)定即時(shí)有效判定區(qū)域R1。符號(hào)Dl的箭頭是道路鏈路LI的可通行方向。自身車(chē)輛Vl正在即時(shí)有效判定區(qū)域Rl內(nèi)部行駛時(shí)，當(dāng)自身車(chē)輛Vl的行駛方向與可通行方向Dl所成的角度為預(yù)定角度以上時(shí)，判定自身車(chē)輛V正在逆行，進(jìn)行預(yù)定的報(bào)知。預(yù)定的角度例如可以為135°。待通過(guò)判定區(qū)域是自身車(chē)輛一旦通過(guò)之后變化為上述的即時(shí)有效判定區(qū)域的道路區(qū)域。待通過(guò)判定區(qū)域的作用表示在圖3中。在圖3中，符號(hào)R2a表示的是待通過(guò)判定·區(qū)域。針對(duì)向節(jié)點(diǎn)P2匯入的道路鏈路L2設(shè)定待通過(guò)判定區(qū)域R2a。箭頭D2是道路鏈路L2的可通行方向。自身車(chē)輛V通過(guò)了待通過(guò)判定區(qū)域R2a吋，控制部6將待通過(guò)判定區(qū)域R2a變更為即時(shí)有效判定區(qū)域R2b。自身車(chē)輛V進(jìn)行U形轉(zhuǎn)彎等進(jìn)入即時(shí)有效判定區(qū)域R2b后，判定為自身車(chē)輛V正在逆行。判定完成區(qū)域是用于在自身車(chē)輛通過(guò)后將此前生成的逆行判定區(qū)域全部刪除的道路區(qū)域。例如能夠用于當(dāng)車(chē)輛從收費(fèi)道路進(jìn)入了一般道路吋，由于完成收費(fèi)道路中的逆行判定，所以將在收費(fèi)道路的道路鏈路上生成的逆行判定區(qū)域刪除。針對(duì)判定完成區(qū)域的作用，使用圖4的例子進(jìn)行說(shuō)明。在圖4中，符號(hào)R3表示的是判定完成區(qū)域。針對(duì)向節(jié)點(diǎn)P3匯入的道路鏈路L3設(shè)定判定完成區(qū)域R3。在自身車(chē)輛V的行駛方向后方具有過(guò)去所生成的逆行判定區(qū)域R4 R6，它們存儲(chǔ)在控制部6的RAM等中。自身車(chē)輛V通過(guò)了判定完成區(qū)域R3時(shí)，逆行判定區(qū)域R3 R6被刪除。在以上所說(shuō)明的三種逆行判定區(qū)域中，生成哪ー種逆行判定區(qū)域由控制部6來(lái)決定。其方法的概要使用圖5、圖6、以及圖7進(jìn)行說(shuō)明。圖5表示的是自身車(chē)輛V從道路鏈路Lll接近連接有多條收費(fèi)道路的道路鏈路LlfL14的分支點(diǎn)、即節(jié)點(diǎn)Pll的情況。道路鏈路Lll以及L12匯入分支點(diǎn)P11。而且，道路鏈路L13以及L14從分支點(diǎn)Pll分出。下文中，將道路鏈路Lll這樣自身車(chē)輛正在行駛的道路鏈路表述為自車(chē)存在鏈路。而且，將道路鏈路L12這樣不存在自身車(chē)輛V、向分支點(diǎn)Pll匯入的道路鏈路表述為匯入鏈路。而且，將道路鏈路L13以及L14這樣從分支點(diǎn)Pll分出的道路鏈路表述為分出鏈路。當(dāng)自身車(chē)輛V接近分支點(diǎn)Pll這樣的節(jié)點(diǎn)時(shí)，控制部6如圖5所示決定在道路鏈路Llf L14上生成的逆行判定區(qū)域Rlf R14。首先決定在匯入鏈路L12上生成即時(shí)有效判定區(qū)域R12。然后，決定在自車(chē)存在鏈路L11、分出鏈路L13以及L14上分別生成待通過(guò)判定區(qū)域R11、R13以及R14。通過(guò)在匯入鏈路L12上生成即時(shí)有效判定區(qū)域R12，能夠檢測(cè)自身車(chē)輛V從自車(chē)存在鏈路Lll誤入?yún)R入鏈路L12后逆行。而且，通過(guò)在道路鏈路Lll、L13以及L14上生成待通過(guò)判定區(qū)域Rll、R13以及R14而非即時(shí)有效判定區(qū)域，能夠降低在由于自身車(chē)輛V的位置信息誤差導(dǎo)致自身車(chē)輛的行駛方向產(chǎn)生了誤差的情況下誤報(bào)自身車(chē)輛V正在逆行的可能性。圖6表示的是自身車(chē)輛V從道路鏈路L15接近連接收費(fèi)道路的道路鏈路L15與一般道路的道路鏈路L16的節(jié)點(diǎn)、即一般路連接節(jié)點(diǎn)P12的情況。當(dāng)自身車(chē)輛V接近一般路連接節(jié)點(diǎn)P12那樣與一般路的道路鏈路連接著的節(jié)點(diǎn)時(shí)，控制部6如圖6所示在自車(chē)存在鏈路L15上生成判定完成區(qū)域R15。在一般路的道路鏈路L16上不生成任何逆行判定區(qū)域。由此，能夠在車(chē)輛V在一般路上行進(jìn)的情況下完成收費(fèi)道路中逆行的檢測(cè)。圖7表示自身車(chē)輛V接近具有收費(fèi)站的節(jié)點(diǎn)、即收費(fèi)站結(jié)點(diǎn)P13的情況。收費(fèi)站結(jié)點(diǎn)P13上連接有收費(fèi)道路的道路鏈路L17和L18，自身車(chē)輛V從道路鏈路L17接近收費(fèi)站結(jié)點(diǎn)P13。當(dāng)自身車(chē)輛接近具有收費(fèi)站的節(jié)點(diǎn)時(shí)，如圖7所示，控制部6在收費(fèi)站結(jié)點(diǎn)P13的自車(chē)存在鏈路L17上生成判定完成區(qū)域R17。在收費(fèi)站節(jié)點(diǎn)P13的分出鏈路L18上不生成逆行判定區(qū)域。而且，在道路鏈路L18所匯入的節(jié)點(diǎn)為分支點(diǎn)的情況下，重新在道路鏈路 L18上生成與該節(jié)點(diǎn)對(duì)應(yīng)的逆行判定區(qū)域。圖8是用于說(shuō)明在收費(fèi)站附近生成的逆行判定區(qū)域的圖。在圖8中，考慮自身車(chē)輛V從收費(fèi)道路的道路鏈路L19通過(guò)分支點(diǎn)P14、收費(fèi)站節(jié)點(diǎn)P13、以及一般路連接節(jié)點(diǎn)P15后在一般路上行進(jìn)的情況。首先，當(dāng)自身車(chē)輛V從道路鏈路L19接近分支點(diǎn)P14時(shí)，控制部6在分支點(diǎn)P14的自車(chē)存在鏈路L19、分出鏈路L20以及L17上分別生成待通過(guò)判定區(qū)域R19、R20、以及R21。當(dāng)自身車(chē)輛V通過(guò)待通過(guò)判定區(qū)域R19后，待通過(guò)判定區(qū)域R19變更為即時(shí)有效判定區(qū)域。自身車(chē)輛V通過(guò)分支點(diǎn)P14進(jìn)入道路鏈路L17后，進(jìn)入待通過(guò)判定區(qū)域R21。自身車(chē)輛V通過(guò)待通過(guò)判定區(qū)域R21后，待通過(guò)判定區(qū)域R21變更為即時(shí)有效判定區(qū)域。自身車(chē)輛V在道路鏈路L17上行進(jìn)并接近收費(fèi)站節(jié)點(diǎn)P13時(shí)，如上所述控制部6在分支點(diǎn)P13的自車(chē)存在鏈路L17上生成判定完成區(qū)域R17。在自身車(chē)輛V通過(guò)了判定完成區(qū)域R17時(shí)，判定完成區(qū)域R17、即時(shí)有效判定區(qū)域R19以及R21、以及待通過(guò)判定區(qū)域R20被刪除。自身車(chē)輛V在通過(guò)了收費(fèi)站節(jié)點(diǎn)P13后進(jìn)入了道路鏈路L18并接近一般路連接節(jié)點(diǎn)P15時(shí)，在自車(chē)存在鏈路、即道路鏈路L18上生成判定完成區(qū)域R18。然后，在自身車(chē)輛V通過(guò)了判定完成區(qū)域R18時(shí)刪除判定完成區(qū)域R18。然后，自身車(chē)輛V通過(guò)一般路連接節(jié)點(diǎn)P15，進(jìn)入一般路?？刂撇?在從一般路再次進(jìn)入收費(fèi)道路之前不進(jìn)行逆行判定區(qū)域的生成。而且，在收費(fèi)站節(jié)點(diǎn)P13與一般路連接節(jié)點(diǎn)P15之間進(jìn)ー步存在分支點(diǎn)的情況下，在該分支點(diǎn)生成的逆行判定區(qū)域通過(guò)判定完成區(qū)域R18中的處理被刪除。有可能發(fā)生如圖8的箭頭Al所示的通過(guò)了收費(fèi)站的自身車(chē)輛V進(jìn)入反向車(chē)線的情況。在地圖數(shù)據(jù)方面，反向車(chē)線的道路鏈路和節(jié)點(diǎn)作為不同于道路鏈路L17和收費(fèi)站節(jié)點(diǎn)P13的道路鏈路以及節(jié)點(diǎn)來(lái)處理。在圖8的例子中，道路鏈路L24、節(jié)點(diǎn)P16相當(dāng)于與反向車(chē)線有關(guān)的道路鏈路和節(jié)點(diǎn)。這樣在自身車(chē)輛V進(jìn)入道路鏈路L17的反向車(chē)線L24并開(kāi)始在車(chē)輛允許行進(jìn)方向上行駛時(shí)，如果在通過(guò)收費(fèi)站節(jié)點(diǎn)P13前不刪除之前生成的逆行判定區(qū)域(例如逆行判定區(qū)域R19121)，則在自身車(chē)輛的位置信息產(chǎn)生誤差時(shí)有可能發(fā)生誤報(bào)。例如，當(dāng)在道路鏈路L24上行駛并進(jìn)入節(jié)點(diǎn)P17吋，由于自身車(chē)輛V的位置信息的誤差，錯(cuò)誤地檢測(cè)自身車(chē)輛V的位置為正在逆行判定區(qū)域(即時(shí)有效判定區(qū)域)R21的道路區(qū)域上行迸，則有可能產(chǎn)生誤報(bào)。為了降低這種誤報(bào)的可能性，針對(duì)收費(fèi)站節(jié)點(diǎn)P13在自車(chē)存在鏈路L17上生成判定完成區(qū)域R17。圖9是多條收費(fèi)道路相連接的交匯處的例子。在圖9的交匯處上存在作為分支點(diǎn)的節(jié)點(diǎn)P2fP24和道路鏈路L3f L39。自身車(chē)輛V從道路鏈路L31通過(guò)分支點(diǎn)P21、P22以及P23試圖進(jìn)入道路鏈路L36。自身車(chē)輛V從道路鏈路L31接近分支點(diǎn)P21吋，控制部6在與分支點(diǎn)P21連接的鏈路L3f L33上分別生成逆行判定區(qū)域R3f R33。道路鏈路L31是自車(chē)存在鏈路。道路鏈路L32以及L33是從節(jié)點(diǎn)P21分出的分出鏈路。因此，逆行判定區(qū)域R31 R33是待通過(guò)判定區(qū)域。自身車(chē)輛V從道路鏈路L31通過(guò)分支點(diǎn)P21行進(jìn)到道路鏈路L32時(shí)，通過(guò)待通過(guò)判定區(qū)域R31以及R32。控制部6將自身車(chē)輛V通過(guò)后的待通過(guò)判定區(qū)域R31以及R32變更為即時(shí)有效判定區(qū)域。
自身車(chē)輛V在道路鏈路L32上行進(jìn)時(shí)，接近作為分支點(diǎn)的節(jié)點(diǎn)P22。此時(shí)，在與節(jié)點(diǎn)P22連接的道路鏈路L32、L34以及L35上分別生成逆行判定區(qū)域R34、R35以及R36。道路鏈路L32是自車(chē)存在鏈路。道路鏈路L34以及L35是分出鏈路。因此，逆行判定區(qū)域R34 R36是待通過(guò)判定區(qū)域。在交匯處等道路復(fù)雜地分支的場(chǎng)所，多個(gè)分支點(diǎn)位于彼此接近場(chǎng)所的情況很多。例如，在節(jié)點(diǎn)P21和P22的位置接近的情況下，有時(shí)會(huì)存在逆行判定區(qū)域R32和R34重疊的情況，但是對(duì)本實(shí)施方式中的處理的動(dòng)作沒(méi)有影響。自身車(chē)輛V從道路鏈路L32通過(guò)分支點(diǎn)P22進(jìn)入道路鏈路L34時(shí)，通過(guò)待通過(guò)判定區(qū)域R34以及R35?？刂撇?將自身車(chē)輛V通過(guò)后的待通過(guò)判定區(qū)域R34以及R35變更為即時(shí)有效判定區(qū)域。自身車(chē)輛V在道路鏈路L34上行進(jìn)時(shí)，接近作為分支點(diǎn)的節(jié)點(diǎn)P23。此時(shí)，控制部6在與節(jié)點(diǎn)P23連接的道路鏈路L34、L36以及L37上分別生成逆行判定區(qū)域R37、R38以及R39。道路鏈路L34是自車(chē)存在鏈路。道路鏈路L36是分出鏈路。而且，道路鏈路L37是匯入鏈路。因此，所生成的逆行判定區(qū)域R37以及R38是待通過(guò)判定區(qū)域。而且，逆行判定區(qū)域R39是即時(shí)有效判定區(qū)域。接著，針對(duì)逆行判定區(qū)域生成處理中的例外處理進(jìn)行說(shuō)明。在收費(fèi)道路上設(shè)有服務(wù)區(qū)、停車(chē)區(qū)域等休息設(shè)施。位于服務(wù)區(qū)等休息設(shè)施的停車(chē)場(chǎng)外周的道路有的限制了允許行駛的方向。但是，如果在該種休息設(shè)施內(nèi)的道路上生成逆行判定區(qū)域，那么，在進(jìn)行向停車(chē)場(chǎng)停車(chē)的停車(chē)行動(dòng)時(shí)，會(huì)存在由于車(chē)輛位置的誤差誤報(bào)自身車(chē)輛正在逆行的情況。為了防止該種情況，在休息設(shè)施的分支點(diǎn)上，在用于進(jìn)入或者退出休息設(shè)施的減速車(chē)線以及加速車(chē)線以外的道路鏈路上不生成逆行判定區(qū)域。圖10至圖12是用于針對(duì)在作為休息設(shè)施的一個(gè)例子的服務(wù)區(qū)中生成逆行判定區(qū)域進(jìn)行說(shuō)明的圖。在圖10至圖12所示的服務(wù)區(qū)中，存在四個(gè)節(jié)點(diǎn)P3fP34、收費(fèi)道路的道路鏈路L5fL53、服務(wù)區(qū)內(nèi)的道路IOf 104、用于進(jìn)入服務(wù)區(qū)的減速車(chē)線的道路鏈路L61、以及用于從服務(wù)區(qū)退出的加速車(chē)線的道路鏈路L62。圖10的例子是針對(duì)存在于道路鏈路L51上的自身車(chē)輛V進(jìn)入服務(wù)區(qū)的情況和自身車(chē)輛從服務(wù)區(qū)退出到道路鏈路L53的情況下生成的逆行判定區(qū)域進(jìn)行說(shuō)明的圖。自身車(chē)輛V在道路鏈路L51上行駛，接近作為分支點(diǎn)的節(jié)點(diǎn)P31。此時(shí)，控制部6在與節(jié)點(diǎn)P31連接的道路鏈路L51、L52以及L61上分別生成逆行判定區(qū)域R51、R52以及R53。道路鏈路L51是自車(chē)存在鏈路。道路鏈路L52以及L61是從分支點(diǎn)P31分出的分出鏈路。因此，所生成的逆行判定區(qū)域R5f R53是待通過(guò)判定區(qū)域。自身車(chē)輛V從道路鏈路L51通過(guò)分支點(diǎn)P31進(jìn)入道路鏈路L61時(shí)，通過(guò)待通過(guò)判定區(qū)域R51以及R53?？刂撇?將自身車(chē)輛V通過(guò)后的待通過(guò)判定區(qū)域R51以及R53變更為即時(shí)有效判定區(qū)域。自身車(chē)輛V在道路鏈路L61上行駛時(shí)，接近作為服務(wù)區(qū)的分支點(diǎn)的節(jié)點(diǎn)P32。以后，將節(jié)點(diǎn)P32這樣連接減速車(chē)線和服務(wù)區(qū)等休息設(shè)施的節(jié)點(diǎn)表述為休息設(shè)施進(jìn)入點(diǎn)。自身車(chē)輛V接近休息設(shè)施進(jìn)入點(diǎn)P32吋，控制部6在與休息設(shè)施進(jìn)入點(diǎn)P32連接的道路鏈路 L61上生成逆行判定區(qū)域R54。在服務(wù)區(qū)內(nèi)的道路101以及102上不生成逆行判定區(qū)域。由于道路鏈路L61是自車(chē)存在鏈路，因此，逆行判定區(qū)域R54是待通過(guò)判定區(qū)域。自身車(chē)輛V從作為減速車(chē)線的道路鏈路L61通過(guò)休息設(shè)施進(jìn)入點(diǎn)P32進(jìn)入服務(wù)區(qū)時(shí)，通過(guò)待通過(guò)判定區(qū)域R54?？刂撇?將自身車(chē)輛V通過(guò)后的待通過(guò)判定區(qū)域R54變更為即時(shí)有效判定區(qū)域。進(jìn)入了服務(wù)區(qū)中的自身車(chē)輛V從服務(wù)區(qū)駛出的情況下，接近連接服務(wù)區(qū)和用于從服務(wù)區(qū)駛出的加速車(chē)線的道路鏈路L62的節(jié)點(diǎn)P33。以后，將節(jié)點(diǎn)P33這樣連接服務(wù)區(qū)等休息設(shè)施和加速車(chē)線的節(jié)點(diǎn)表述為休息設(shè)施退出點(diǎn)。自身車(chē)輛V接近休息設(shè)施退出點(diǎn)P33時(shí)，控制部6在加速車(chē)線的道路鏈路L62上生成逆行判定區(qū)域R55。服務(wù)區(qū)內(nèi)的道路101以及104上與休息設(shè)施退出點(diǎn)P33連接，但是不在這些道路上生成逆行判定區(qū)域。由于加速車(chē)線的道路鏈路L62是休息設(shè)施退出點(diǎn)P33的分出鏈路，因此，逆行判定區(qū)域R55是待通過(guò)判定區(qū)域。從服務(wù)區(qū)進(jìn)入了道路鏈路L62的自身車(chē)輛V通過(guò)了待通過(guò)判定區(qū)域R55時(shí)，控制部6將待通過(guò)判定區(qū)域R55變更為即時(shí)有效判定區(qū)域。自身車(chē)輛V在加速車(chē)線的道路鏈路L62上行駛時(shí)，接近作為分支點(diǎn)的節(jié)點(diǎn)P34。自身車(chē)輛V接近分支點(diǎn)P34后，控制部6在與分支點(diǎn)P34連接的道路鏈路L62、L52以及L53上分別生成逆行判定區(qū)域R56、R57以及R58。加速車(chē)線的道路鏈路L62是自車(chē)存在鏈路。道路鏈路L52是匯入節(jié)點(diǎn)P34的匯入鏈路。道路鏈路L53是從節(jié)點(diǎn)P34分出的分出鏈路。因此，逆行判定區(qū)域R57是即時(shí)有效判定區(qū)域。而且，逆行判定區(qū)域R56以及R58是待通過(guò)判定區(qū)域。自身車(chē)輛V從作為加速車(chē)線的道路鏈路L62通過(guò)分支點(diǎn)P34進(jìn)入道路鏈路L53時(shí)，自身車(chē)輛V通過(guò)待通過(guò)判定區(qū)域R56以及R58?？刂撇?在自身車(chē)輛V通過(guò)了待通過(guò)判定區(qū)域R56以及R58時(shí)將它們變更為即時(shí)有效判定區(qū)域。圖11是自身車(chē)輛V從服務(wù)區(qū)內(nèi)接近休息設(shè)施進(jìn)入點(diǎn)P32的情況的圖。該情況下，在休息設(shè)施進(jìn)入點(diǎn)P32的匯入鏈路、即減速車(chē)線的道路鏈路L61上生成即時(shí)有效判定區(qū)域R59。由此，能夠檢測(cè)自身車(chē)輛V在減速車(chē)線上逆行。圖12是從道路鏈路L51通過(guò)分支點(diǎn)P31進(jìn)入了道路鏈路L52的情況的圖。自身車(chē)輛V進(jìn)入道路鏈路L52，在通過(guò)了待通過(guò)判定區(qū)域R52時(shí)，控制部6將待通過(guò)判定區(qū)域R52變更為即時(shí)有效判定區(qū)域。然后，在接近分支點(diǎn)P34時(shí)，如圖12的R6(TR62所示生成逆行判定區(qū)域。此時(shí)，道路鏈路L52是自車(chē)存在鏈路而非匯入鏈路，因此逆行判定區(qū)域R60是待通過(guò)判定區(qū)域。而且，由于加速車(chē)線的道路鏈路L62是分支點(diǎn)P34的匯入鏈路，因此，逆行判定區(qū)域R56是即時(shí)有效判定區(qū)域。以上所說(shuō)明的逆行判定區(qū)域生成處理的流程圖表示在圖13以及圖14中，圖13以及圖14的流程圖的處理是路徑導(dǎo)向裝置I電源接通后開(kāi)始的處理，由控制部6執(zhí)行。在步驟SlOl中，控制部6經(jīng)由GPS接收機(jī)2獲取車(chē)輛的位置信息和與行駛方向相關(guān)的信息。由此，步驟SlOl的處理完成，進(jìn)入步驟S102。在步驟S102中，控制部6利用通過(guò)步驟SlOl的處理獲取的車(chē)輛的位置信息從地圖信息數(shù)據(jù)庫(kù)4獲取車(chē)輛的當(dāng)前位置周邊的地圖信息。由此，步驟S102的處理完成，進(jìn)入步驟S103。 在步驟S103中，控制部6利用通過(guò)步驟SlOl的處理獲取的車(chē)輛的位置信息和行駛方向以及地圖信息數(shù)據(jù)庫(kù)4檢測(cè)車(chē)輛在向行駛方向的前方行進(jìn)時(shí)接下來(lái)要通過(guò)的節(jié)點(diǎn)(以下表述為前方節(jié)點(diǎn))。由此，步驟S103的處理完成，進(jìn)入步驟S104。在步驟S 104中，控制部6利用地圖信息數(shù)據(jù)庫(kù)4中存儲(chǔ)的與道路類(lèi)別有關(guān)的信息和節(jié)點(diǎn)信息、鏈路信息等，判定步驟S103中檢測(cè)出的節(jié)點(diǎn)是收費(fèi)道路的分支點(diǎn)或收費(fèi)站節(jié)點(diǎn)、或者一般路連接節(jié)點(diǎn)的哪ー個(gè)。在判定的結(jié)果為前方節(jié)點(diǎn)是收費(fèi)道路的分支點(diǎn)或收費(fèi)站節(jié)點(diǎn)、或者一般路連接節(jié)點(diǎn)之一的情況下，進(jìn)入步驟S 105。否則，返回步驟S101。在步驟S105中，控制部6同步驟SlOl —樣獲取車(chē)輛的位置信息和與行駛方向有關(guān)的信息。由此，步驟S105的處理完成，進(jìn)入步驟S106。在步驟S106中，控制部6利用地圖信息數(shù)據(jù)庫(kù)4中存儲(chǔ)的節(jié)點(diǎn)信息和步驟S105中獲取的車(chē)輛的位置信息判定前方節(jié)點(diǎn)是否位于距自身車(chē)輛預(yù)定距離的范圍內(nèi)。如果判定的結(jié)果是前方節(jié)點(diǎn)位于預(yù)定距離范圍內(nèi)，則視為車(chē)輛接近了前方節(jié)點(diǎn)，進(jìn)入圖14的步驟
Slllo在圖14的步驟Slll中，控制部6利用地圖信息數(shù)據(jù)庫(kù)4中存儲(chǔ)的節(jié)點(diǎn)信息或鏈路信息、與道路類(lèi)別有關(guān)的信息，判定前方節(jié)點(diǎn)是否是收費(fèi)站節(jié)點(diǎn)或者一般路連接節(jié)點(diǎn)。在前方節(jié)點(diǎn)是收費(fèi)站節(jié)點(diǎn)或者一般路連接節(jié)點(diǎn)的情況下，進(jìn)入步驟Sm。在前方節(jié)點(diǎn)不是收費(fèi)站節(jié)點(diǎn)也不是一般路連接節(jié)點(diǎn)的情況下，進(jìn)入步驟S112。在步驟S121中，控制部6基于在圖13的步驟S105中獲取的車(chē)輛的位置信息和地圖信息數(shù)據(jù)庫(kù)4中存儲(chǔ)的鏈路信息來(lái)判別自車(chē)存在鏈路。然后，控制部6利用地圖信息數(shù)據(jù)庫(kù)4中存儲(chǔ)的逆行判定區(qū)域的位置信息，如圖6或者圖7所示在前方節(jié)點(diǎn)的自車(chē)存在鏈路上設(shè)定判定完成區(qū)域，返回圖13的步驟SlOl。在步驟S112中，控制部6利用地圖信息數(shù)據(jù)庫(kù)4中存儲(chǔ)的節(jié)點(diǎn)信息、鏈路信息、以及與道路類(lèi)別有關(guān)的信息，判定前方節(jié)點(diǎn)是否是休息設(shè)施進(jìn)入節(jié)點(diǎn)。在判定的結(jié)果是休息設(shè)施進(jìn)入節(jié)點(diǎn)的情況下，進(jìn)入步驟S122。在不是休息設(shè)施進(jìn)入節(jié)點(diǎn)的情況下，進(jìn)入步驟S113。在步驟S122中，控制部6利用圖13的步驟S105中獲取的車(chē)輛的位置信息，判定自身車(chē)輛的位置是否在休息設(shè)施內(nèi)。在判定的結(jié)果是自身車(chē)輛的位置在休息設(shè)施內(nèi)的情況下，進(jìn)入步驟S131。在自身車(chē)輛的位置在休息設(shè)施外(減速車(chē)線上)的情況下，進(jìn)入步驟S132。在步驟S131中，控制部6利用地圖信息數(shù)據(jù)庫(kù)4中存儲(chǔ)的與道路類(lèi)別有關(guān)的信息，判別休息設(shè)施進(jìn)入節(jié)點(diǎn)的匯入節(jié)點(diǎn)、即減速車(chē)線的道路鏈路。然后，控制部6利用地圖信息數(shù)據(jù)庫(kù)4中存儲(chǔ)的逆行判定區(qū)域的位置信息，如圖11的逆行判定區(qū)域R59那樣，針對(duì)減速車(chē)線的道路鏈路設(shè)定即時(shí)有效判定區(qū)域。由此，步驟S131的處理完成，返回圖13的步驟 SlOl。在步驟S132中，控制部6利用地圖信息數(shù)據(jù)庫(kù)4中存儲(chǔ)的與道路類(lèi)別有關(guān)的信息，判別休息設(shè)施進(jìn)入節(jié)點(diǎn)的匯入節(jié)點(diǎn)、即減速車(chē)線的道路鏈路。然后，控制部6利用地圖信息數(shù)據(jù)庫(kù)4中存儲(chǔ)的逆行判定區(qū)域的位置信息，如圖10的逆行判定區(qū)域R54那樣，針對(duì)減速車(chē)線的道路鏈路設(shè)定待通過(guò)判定區(qū)域。由此，步驟S132的處理完成，返回圖13的步驟SlOl0在步驟S113中，控制部6利用地圖信息數(shù)據(jù)庫(kù)4中存儲(chǔ)的節(jié)點(diǎn)信息、鏈路信息、以及與道路類(lèi)別有關(guān)的信息，判定前方節(jié)點(diǎn)是否是休息設(shè)施退出節(jié)點(diǎn)。在判定的結(jié)果是休 息設(shè)施退出節(jié)點(diǎn)的情況下，進(jìn)入步驟S123。在不是休息設(shè)施退出節(jié)點(diǎn)的情況下，進(jìn)入步驟S114。在步驟S123中，控制部6利用地圖信息數(shù)據(jù)庫(kù)4中存儲(chǔ)的與道路類(lèi)別有關(guān)的信息，判別與休息設(shè)施退出節(jié)點(diǎn)連接的加速車(chē)線的道路鏈路。然后，控制部6利用地圖信息數(shù)據(jù)庫(kù)4中存儲(chǔ)的逆行判定區(qū)域的位置信息，如圖10的逆行判定區(qū)域R55那樣，在加速車(chē)線的道路鏈路設(shè)定待通過(guò)判定區(qū)域。由此，步驟S123的處理完成，返回圖13的步驟SlOl。在步驟S114中，由于前方節(jié)點(diǎn)是收費(fèi)道路的分支點(diǎn)，因此控制部6利用圖13的步驟S105中獲取的車(chē)輛的位置信息和地圖信息數(shù)據(jù)庫(kù)4中存儲(chǔ)的鏈路信息判斷前方節(jié)點(diǎn)的匯入節(jié)點(diǎn)。然后，控制部6利用地圖信息數(shù)據(jù)庫(kù)4中存儲(chǔ)的逆行判定區(qū)域的位置信息，如圖5的逆行判定區(qū)域R12那樣，在前方節(jié)點(diǎn)的匯入節(jié)點(diǎn)分別設(shè)定即時(shí)有效判定區(qū)域。由此，步驟S114的處理完成，進(jìn)入步驟S115。在步驟S115中，控制部6利用圖13的步驟S105中獲取的車(chē)輛的位置信息和地圖信息數(shù)據(jù)庫(kù)4中存儲(chǔ)的鏈路信息判斷前方節(jié)點(diǎn)的自車(chē)存在鏈路以及分出鏈路。然后，控制部6利用地圖信息數(shù)據(jù)庫(kù)4中存儲(chǔ)的逆行判定區(qū)域的位置信息，如圖5的逆行判定區(qū)域Rll、R13、以及R14那樣，在前方節(jié)點(diǎn)的自車(chē)存在鏈路以及分出鏈路分別設(shè)定待通過(guò)判定區(qū)域。由此，步驟S115的處理完成，返回圖13的步驟S101。通過(guò)以上流程圖所示的處理，能夠在自身車(chē)輛位于收費(fèi)道路的情況下生成適當(dāng)?shù)哪嫘信卸▍^(qū)域?！材嫘袡z測(cè)處理〕接著針對(duì)本發(fā)明的實(shí)施方式中逆行檢測(cè)處理的ー個(gè)例子進(jìn)行說(shuō)明。本實(shí)施方式中的逆行檢測(cè)處理由控制部6來(lái)執(zhí)行。本實(shí)施方式中的逆行檢測(cè)處理為在自身車(chē)輛存在于通過(guò)逆行判定區(qū)域生成處理生成的逆行判定區(qū)域的道路區(qū)域內(nèi)時(shí)，執(zhí)行使用圖2至圖4說(shuō)明的處理。針對(duì)逆行檢測(cè)處理，使用圖15至圖17的流程圖進(jìn)行說(shuō)明。圖15至圖17所示的處理是路徑導(dǎo)向裝置I電源接通時(shí)開(kāi)始的處理，由控制部6執(zhí)行。而且，如上所述，逆行檢測(cè)處理與逆行判定區(qū)域生成處理并行執(zhí)行。
控制部6開(kāi)始逆行檢測(cè)處理的執(zhí)行后，開(kāi)始步驟S201的處理。在步驟S201中，控制部6經(jīng)由GPS接收機(jī)2獲取車(chē)輛的位置信息和與行駛方向相關(guān)的信息。由此，步驟S201的處理完成，進(jìn)入步驟S202。在步驟S202中，控制部6利用步驟S201中獲取的車(chē)輛的位置信息和控制部6的RAM等中存儲(chǔ)的與逆行判定區(qū)域有關(guān)的信息，判定自身車(chē)輛是否位于判定完成區(qū)域內(nèi)。判定出自身車(chē)輛位于判定完成區(qū)域內(nèi)后，為了開(kāi)始圖4中所說(shuō)明的處理，進(jìn)入步驟S203。在自身車(chē)輛不在判定完成區(qū)域內(nèi)的情況下，進(jìn)入圖16的步驟S211。在步驟S203中，同步驟S201 —祥，控制部6經(jīng)由GPS接收機(jī)2獲取車(chē)輛的位置信息和與行駛方向有關(guān)的信息。由此，步驟S203的處理完成，進(jìn)入步驟S204。在步驟S204中，控制部6利用步驟S203中獲取的車(chē)輛的位置信息以及行駛方向， 判定是否通過(guò)了判定完成區(qū)域。在由控制部6判定為自身車(chē)輛沒(méi)有通過(guò)判定完成區(qū)域的情況下，返回步驟S203，在判定為已經(jīng)通過(guò)的情況下，進(jìn)入步驟S205。在步驟S205中，控制部6將通過(guò)逆行判定區(qū)域生成處理生成的逆行判定區(qū)域全部刪除，返回步驟S201。在圖16的步驟S211中，控制部6利用圖15的步驟S201中獲取的車(chē)輛的位置信息和控制部6的RAM等中存儲(chǔ)的與逆行判定區(qū)域有關(guān)的信息，判定自身車(chē)輛是否位于待通過(guò)判定區(qū)域內(nèi)。判定出自身車(chē)輛位于待通過(guò)判定區(qū)域內(nèi)后，為了開(kāi)始圖3中所說(shuō)明的處理，進(jìn)入步驟S212。在自身車(chē)輛不在待通過(guò)判定區(qū)域內(nèi)的情況下，進(jìn)入圖17的步驟S221。在步驟S212中，同步驟S201 —祥，控制部6經(jīng)由GPS接收機(jī)2獲取車(chē)輛的位置信息和與行駛方向有關(guān)的信息。由此，步驟S212的處理完成，進(jìn)入步驟S213。在步驟S213中，控制部6利用步驟S212中獲取的車(chē)輛的位置信息以及行駛方向，判定是否通過(guò)了待通過(guò)判定區(qū)域。在由控制部6判定為自身車(chē)輛沒(méi)有通過(guò)待通過(guò)判定區(qū)域的情況下，返回步驟S212，在判定為已經(jīng)通過(guò)的情況下，進(jìn)入步驟S214。在步驟S214中，控制部6將自身車(chē)輛已經(jīng)通過(guò)的待通過(guò)判定區(qū)域變更為即時(shí)有效判定區(qū)域，返回圖15的步驟S201。在圖17的步驟S221中，控制部6利用圖15的步驟S201中獲取的車(chē)輛的位置信息和控制部6的RAM等中存儲(chǔ)的與逆行判定區(qū)域有關(guān)的信息，判定自身車(chē)輛是否位于即時(shí)有效判定區(qū)域內(nèi)。判定出自身車(chē)輛位于即時(shí)有效判定區(qū)域內(nèi)后，為了開(kāi)始圖2中所說(shuō)明的處理，進(jìn)入步驟S222。在自身車(chē)輛不在即時(shí)有效判定區(qū)域內(nèi)的情況下，判斷為車(chē)輛沒(méi)有位于逆行判定區(qū)域內(nèi)，返回圖15的步驟S201。在步驟S222中，同步驟S201 —祥，控制部6經(jīng)由GPS接收機(jī)2獲取車(chē)輛的位置信息和與行駛方向有關(guān)的信息。由此，步驟S222的處理完成，進(jìn)入步驟S223。在步驟S223中，控制部6計(jì)算步驟S222中獲取的車(chē)輛的行駛方向與生成了即時(shí)有效判定區(qū)域的道路鏈路中的可通行方向形成的劣角，判定該劣角是否為預(yù)定角度以上。在判定為兩方向所成的劣角為預(yù)定角度以上的情況下，進(jìn)入步驟S224。在判定為兩方向所成的劣角不足預(yù)定角度的情況下，返回步驟S221，判定自身車(chē)輛是否還在即時(shí)有效判定區(qū)域內(nèi)。在步驟S224中，控制部6利用輸出部5通過(guò)輸出圖像、聲音等報(bào)知駕駛員自身車(chē)輛正在道路鏈路上逆行，返回步驟S221。
〔逆行判定區(qū)域刪除處理〕接著針對(duì)本發(fā)明的實(shí)施方式中的逆行判定區(qū)域刪除處理的ー個(gè)例子進(jìn)行說(shuō)明。逆行判定區(qū)域刪除處理刪除逆行判定區(qū)域生成處理所生成的逆行判定區(qū)域中位于遠(yuǎn)離自身車(chē)輛位置的區(qū)域。針對(duì)逆行判定區(qū)域刪除處理的動(dòng)作，使用圖18進(jìn)行說(shuō)明。圖18是自身車(chē)輛V正在由節(jié)點(diǎn)P5f P54以及道 路鏈路L81 L89構(gòu)成的道路地圖內(nèi)行駛的情況的例子。自身車(chē)輛V從道路鏈路L81通過(guò)作為分支點(diǎn)的節(jié)點(diǎn)P5fP53，在道路鏈路L87上行駛，接近作為分支點(diǎn)的節(jié)點(diǎn)P54。此時(shí)，在位于自身車(chē)輛行駛方向后方的道路鏈路L81 L86上生成逆行判定區(qū)域R81 R88。在圖18的例子中，自身車(chē)輛V不會(huì)不通過(guò)其他逆行判定區(qū)域(例如，逆行判定區(qū)域R87)就進(jìn)入逆行判定區(qū)域R81 R83。因此，即使刪除逆行判定區(qū)域R81 R83也不會(huì)無(wú)法檢測(cè)逆行，在逆行檢測(cè)處理的動(dòng)作方面沒(méi)有問(wèn)題。逆行判定區(qū)域刪除處理為判別并刪除這些即使刪除也不會(huì)對(duì)逆行檢測(cè)處理的動(dòng)作造成問(wèn)題的逆行判定區(qū)域。逆行判定區(qū)域的刪除例如可以是刪除自身車(chē)輛與逆行判定區(qū)域之間分開(kāi)預(yù)定距離X以上的逆行判定區(qū)域，也可以刪除在自身車(chē)輛通過(guò)了某個(gè)分支點(diǎn)(例如P53)時(shí)與在之前間隔ー個(gè)分支點(diǎn)的分支點(diǎn)(例如P51)相關(guān)聯(lián)的逆行判定區(qū)域(例如R8fR83)。無(wú)論是哪ー種判別方法，在圖18的例子中，逆行判定區(qū)域R8f R83都被刪除。使用圖19的流程圖說(shuō)明逆行判定區(qū)域刪除處理的ー個(gè)例子。圖19的流程圖是路徑導(dǎo)向裝置I電源接通時(shí)開(kāi)始的處理，由控制部6執(zhí)行。而且，如上所述，逆行判定區(qū)域刪除處理與逆行判定區(qū)域生成處理以及逆行檢測(cè)處理并行處理。由控制部6開(kāi)始逆行判定區(qū)域刪除處理的執(zhí)行后，開(kāi)始步驟S301的處理。在步驟S301中，控制部6利用控制部6的RAM判定是否存在通過(guò)逆行判定區(qū)域生成處理生成的逆行判定區(qū)域。如果存在逆行判定區(qū)域，則進(jìn)入步驟S302，如果不存在則停留在步驟S301。在步驟S302中，控制部6經(jīng)由GPS接收機(jī)2獲取車(chē)輛的位置信息和與行駛方向相關(guān)的信息。由此，步驟S302的處理完成，進(jìn)入步驟S303。在步驟S303中，控制部6比較步驟S302中獲取的車(chē)輛的位置信息與控制部6的RAM等中存儲(chǔ)的各逆行判定區(qū)域的位置坐標(biāo)，提取分開(kāi)預(yù)定距離的逆行判定區(qū)域。由此，步驟S303的處理完成，進(jìn)入步驟S304。而且，步驟S303中的預(yù)定距離有必要比圖13的步驟S106中預(yù)定距離長(zhǎng)，優(yōu)選比道路鏈路兩端的節(jié)點(diǎn)間距離的最大值長(zhǎng)。在步驟S304中，控制部6刪除步驟S303中提取出的逆行判定區(qū)域。由此，步驟S304的處理完成，返回步驟S301。而且，控制部6的RAM等中存儲(chǔ)的逆行判定區(qū)域的信息優(yōu)選變更為知道已經(jīng)刪除。根據(jù)以上所說(shuō)明的實(shí)施方式，起到以下作用效果。( I)本實(shí)施方式的車(chē)輛逆行檢測(cè)裝置中，控制部6利用GPS接收機(jī)2檢測(cè)自身車(chē)輛的位置和自身車(chē)輛的行駛方向(圖13的步驟SlOl等)，在地圖信息數(shù)據(jù)庫(kù)4等中存儲(chǔ)地圖信息，控制部6基于地圖信息檢測(cè)位于自身車(chē)輛行駛方向前方的用于檢測(cè)自身車(chē)輛逆行的節(jié)點(diǎn)(圖13的步驟S103)，在從檢測(cè)到的節(jié)點(diǎn)延伸的道路上生成逆行判定區(qū)域(圖14)，在自身車(chē)輛位于即時(shí)有效判定區(qū)域內(nèi)時(shí)基于自身車(chē)輛的行駛方向判定自身車(chē)輛是否正在逆行(圖15 圖17)。由此，由于僅在逆行判定區(qū)域內(nèi)進(jìn)行逆行判定，因此在由于自身車(chē)輛的位置信息的誤差導(dǎo)致暫時(shí)判斷車(chē)輛正在沒(méi)有行駛的道路上行駛的情況下判斷為正在逆行的可能性降低，能夠減少警告信息的誤報(bào)。(2)本實(shí)施方式的車(chē)輛逆行檢測(cè)裝置中，控制部6能夠生成即時(shí)有效判定區(qū)域、待通過(guò)判定區(qū)域、以及判定完成區(qū)域這三種逆行判定區(qū)域(圖疒圖4)?？刂撇?基于地圖信息數(shù)據(jù)庫(kù)4中存儲(chǔ)的節(jié)點(diǎn)信息、鏈路信息、以及與道路類(lèi)別有關(guān)的信息和自身車(chē)輛的位置信息，選擇在各道路鏈路上生成的逆行判定區(qū)域的種類(lèi)(圖5 圖7，圖14的步驟Sllf S113、S122)，在各道路鏈路上生成所選擇種類(lèi)的逆行判定區(qū)域(圖14的步驟S114、S115、S121、S123、S131以及S132)，在自身車(chē)輛存在于所生成的逆行判定區(qū)域內(nèi)部的情況下，執(zhí)行按每種逆行判定區(qū)域的種類(lèi)確定的處理(圖15 17)。由此，在從多條道路匯入或者分出的節(jié)點(diǎn)延伸的道路上能夠進(jìn)行更精密的逆行檢測(cè)。尤其通過(guò)在自車(chē)存在鏈路、分出鏈路上生成待通過(guò)判定區(qū)域，能夠減少以自身車(chē)輛的位置信息的誤差等為原因發(fā)生自身車(chē)輛方位信息誤差時(shí)進(jìn)行誤報(bào)。
(3)在本實(shí)施方式的車(chē)輛逆行檢測(cè)裝置中，控制部6不在服務(wù)區(qū)、停車(chē)區(qū)域等休息設(shè)施的道路鏈路上生成逆行判定區(qū)域。由此，能夠防止正在休息設(shè)施的停車(chē)場(chǎng)內(nèi)行駛時(shí)等進(jìn)行誤報(bào)。(4)在本實(shí)施方式的車(chē)輛逆行檢測(cè)裝置中，控制部6在自身車(chē)輛接近了一般路或收費(fèi)站時(shí)在自身車(chē)輛正在行駛道路的道路鏈路上生成判定完成區(qū)域(圖14的步驟S111、S121)，在自身車(chē)輛通過(guò)了所生成的判定完成區(qū)域時(shí)，完成收費(fèi)道路中的逆行報(bào)知判定處理(圖15)。由此,能夠防止如下情況在互通式立交(interchange)等地方,在一度通過(guò)了收費(fèi)站后返回收費(fèi)道路時(shí)，由于自身車(chē)輛的位置信息的誤差等原因，判定為正在反向車(chē)線的道路鏈路上生成的逆行判定區(qū)域內(nèi)逆行。(5)在本實(shí)施方式的車(chē)輛逆行檢測(cè)裝置中，控制部6基于自身車(chē)輛的位置信息和逆行判定區(qū)域的位置信息，刪除距離自身車(chē)輛分開(kāi)預(yù)定距離以上的逆行判定區(qū)域(圖18、圖19)。由此，能夠防止如下情況由于長(zhǎng)時(shí)間在收費(fèi)道路上行駛而生成太多的逆行判定區(qū)域，對(duì)控制部6施加過(guò)大的負(fù)荷。(6)在本實(shí)施方式的車(chē)輛逆行檢測(cè)裝置中，控制部6在通過(guò)逆行報(bào)知處理判定出自身車(chē)輛正在逆行時(shí)，能夠利用輸出部5以聲音或者圖像輸出警告信息(圖17的步驟S224)。由此，能夠?qū)︸{駛員報(bào)知正在逆行。以上實(shí)施方式能夠以如下方式進(jìn)行變形并實(shí)施。( I)在本實(shí)施方式中，是使用圖5針對(duì)自身車(chē)輛V從匯入鏈路接近位于行駛方向前方的節(jié)點(diǎn)Pll的情況進(jìn)行的說(shuō)明。在自身車(chē)輛的位置信息中包含誤差信息的情況下或者駕駛員沒(méi)有注意到關(guān)于逆行的報(bào)知的情況下，能夠考慮到自身車(chē)輛V從分出鏈路接近節(jié)點(diǎn)。該種情況下，可以在自身車(chē)輛所在的道路鏈路上生成即時(shí)有效判定區(qū)域。(2)在本實(shí)施方式中，生成的逆行判定區(qū)域存儲(chǔ)在控制部6的RAM中，但是不限定于此。例如，可以存儲(chǔ)在硬盤(pán)等非易失性的存儲(chǔ)裝置。由此，在自身車(chē)輛停車(chē)后再次起動(dòng)的情況下，能夠使用停車(chē)前生成的逆行判定區(qū)域進(jìn)行判定。由此，即使在再次起動(dòng)后由于自身車(chē)輛的位置信息的誤差未能正確生成逆行判定區(qū)域的情況下，也能使用停車(chē)前生成的逆行判定區(qū)域檢測(cè)逆行。例如，在由于自身車(chē)輛的位置信息的誤差導(dǎo)致沒(méi)有生成圖11的逆行判定區(qū)域R59時(shí)，只要圖10的逆行判定區(qū)域R54保留在非易失性的存儲(chǔ)裝置中就能檢測(cè)逆行。
(3)在本實(shí)施方式中，是針對(duì)自身車(chē)輛正在收費(fèi)道路上行駛時(shí)的逆行檢測(cè)進(jìn)行的說(shuō)明，但是也適用于一般路的單向通行的道路等。在適用于單向通行的道路的情況下，在不是單向通行的道路鏈路上生成判定完成區(qū)域即可。(4)在本實(shí)施方式中，生成逆行判定區(qū)域的位置等是基于地圖信息數(shù)據(jù)庫(kù)4中存儲(chǔ)的逆行判定區(qū)域的位置信息的位置，但是也可以基于節(jié)點(diǎn)信息、鏈路信息等進(jìn)行計(jì)算。例如，可以將以前方節(jié)點(diǎn)的位置坐標(biāo)為中心的圓基于鏈路的延伸方向分割而成的扇形，也可以是寬度比沿著從前方節(jié)點(diǎn)延伸的鏈路的道路寬度寬的道路區(qū)域。(5)在本實(shí)施方式中，在收費(fèi)道路中的逆行判定中，不在一般路上生成逆行判定區(qū)域，但是也可以在一般路上生成逆行判定區(qū)域。例如，可以在從一般路連接節(jié)點(diǎn)延伸的一般路的道路鏈路上生成判定完成區(qū)域。
(6)在本實(shí)施方式中，通過(guò)聲音或者圖像來(lái)進(jìn)行警告報(bào)知，但是不限定于此。只要是通過(guò)駕駛員的五感能夠感知即可。(7)在本實(shí)施方式中，利用GPS接收機(jī)2獲取自身車(chē)輛的行駛方向，但是不限定于此。例如，可以利用陀螺儀傳感器等來(lái)獲取。以上所說(shuō)明的各實(shí)施方式和各種變形例僅僅是ー個(gè)例子，只要不妨礙發(fā)明的特征，本發(fā)明就不限于這些內(nèi)容。以上說(shuō)明了各種實(shí)施方式以及變形例，但是本發(fā)明不限于這些內(nèi)容。在本發(fā)明的技術(shù)思想范圍內(nèi)能夠想到的其他方式也包含在本發(fā)明的范圍內(nèi)。以下優(yōu)先權(quán)基礎(chǔ)申請(qǐng)的公開(kāi)內(nèi)容以引用文章方式并入本說(shuō)明書(shū)中。日本國(guó)專(zhuān)利申請(qǐng)2010年第056405號(hào)(2010年3月12日申請(qǐng))
權(quán)利要求
1.一種車(chē)輛逆行檢測(cè)裝置，其特征在于，具備 自車(chē)位置檢測(cè)部，其檢測(cè)自身車(chē)輛的位置； 行駛方向檢測(cè)部，其檢測(cè)所述自身車(chē)輛的行駛方向； 地圖信息存儲(chǔ)部，其存儲(chǔ)地圖信息，該地圖信息包括連接有多條道路的連接點(diǎn)的位置信息，該多條道路至少包括道路的行進(jìn)方向僅設(shè)定為單向的單向通行道路； 判定點(diǎn)設(shè)定部，其基于所述地圖信息存儲(chǔ)部存儲(chǔ)有的地圖信息，將位于所述行駛方向檢測(cè)部檢測(cè)出的所述自身車(chē)輛的行駛方向的前方的所述連接點(diǎn)設(shè)定為判定點(diǎn)； 逆行判定區(qū)域設(shè)定部，其針對(duì)與由所述判定點(diǎn)設(shè)定部設(shè)定的所述判定點(diǎn)連接的多條道路中任意的至少一條道路，設(shè)定用于判定所述自身車(chē)輛是否正在所述單向通行道路上逆行的逆行判定區(qū)域；以及 逆行判定部，其基于針對(duì)與所述判定點(diǎn)連接的單向通行道路設(shè)定的所述行進(jìn)方向和所述自身車(chē)輛的行駛方向，判定所述自身車(chē)輛是否正在所述單向通行道路上逆行， 所述逆行判定區(qū)域設(shè)定部所設(shè)定的所述逆行判定區(qū)域包括用于立即判定所述自身車(chē)輛的逆行的即時(shí)有效判定區(qū)域， 在所述自車(chē)位置檢測(cè)部檢測(cè)出的所述自身車(chē)輛的位置位于所述即時(shí)有效判定區(qū)域范圍內(nèi)時(shí)，所述逆行判定部判定所述自身車(chē)輛是否正在所述單向通行道路上逆行。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的車(chē)輛逆行檢測(cè)裝置，其特征在干， 所述逆行判定區(qū)域還包括用于在所述自身車(chē)輛的通過(guò)后判定所述自身車(chē)輛的逆行的待通過(guò)判定區(qū)域， 所述逆行判定區(qū)域設(shè)定部針對(duì)與所述判定點(diǎn)連接的多條道路中所述行進(jìn)方向設(shè)定為朝向所述判定點(diǎn)的方向、且不存在所述自身車(chē)輛的單向通行道路設(shè)定所述即時(shí)有效判定區(qū)域，針對(duì)存在所述自身車(chē)輛的道路或者所述行進(jìn)方向設(shè)定為從所述判定點(diǎn)離開(kāi)的方向的單向通行道路生成所述待通過(guò)判定區(qū)域， 所述車(chē)輛逆行檢測(cè)裝置還具備區(qū)域變更部，該區(qū)域變更部在所述自身車(chē)輛通過(guò)了所述待通過(guò)判定區(qū)域時(shí)將所述待通過(guò)判定區(qū)域變更為所述即時(shí)有效判定區(qū)域。
3.根據(jù)權(quán)利要求I或2所述的車(chē)輛逆行檢測(cè)裝置，其特征在干， 所述逆行判定區(qū)域還包括用于完成所述自身車(chē)輛的逆行判定的判定完成區(qū)域， 在所述判定點(diǎn)上連接有第一道路類(lèi)別的道路的情況下或者所述判定點(diǎn)表示預(yù)定場(chǎng)所的情況下，所述逆行判定區(qū)域生成部針對(duì)所述自身車(chē)輛行駛的道路設(shè)定所述判定完成區(qū)域， 所述車(chē)輛逆行檢測(cè)裝置還具備第一區(qū)域刪除部，該第一區(qū)域刪除部在所述自身車(chē)輛通過(guò)了所述判定完成區(qū)域時(shí)刪除由所述逆行判定區(qū)域生成部生成的所述逆行判定區(qū)域。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的車(chē)輛逆行檢測(cè)裝置，其特征在干， 所述第一道路類(lèi)別包括一般道路。
5.根據(jù)權(quán)利要求3或4所述的車(chē)輛逆行檢測(cè)裝置，其特征在干， 所述預(yù)定場(chǎng)所包括收費(fèi)道路的收費(fèi)站。
6.根據(jù)權(quán)利要求I至5中任一項(xiàng)所述的車(chē)輛逆行檢測(cè)裝置，其特征在干， 所述逆行判定區(qū)域設(shè)定部不對(duì)與所述判定點(diǎn)連接的多條道路中第二道路類(lèi)別的道路設(shè)定所述逆行判定區(qū)域。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的車(chē)輛逆行檢測(cè)裝置，其特征在干， 所述第二道路類(lèi)別包括收費(fèi)道路的休息設(shè)施內(nèi)的道路。
8.根據(jù)權(quán)利要求I至7中任一項(xiàng)所述的車(chē)輛逆行檢測(cè)裝置，其特征在干， 所述車(chē)輛逆行檢測(cè)裝置還具備第二區(qū)域刪除部，該第二區(qū)域刪除部刪除位于所述自身車(chē)輛行駛方向后方、從所述自身車(chē)輛離開(kāi)預(yù)定距離以上的所述逆行判定區(qū)域。
9.根據(jù)權(quán)利要求I至8中任一項(xiàng)所述的車(chē)輛逆行檢測(cè)裝置，其特征在干， 所述車(chē)輛逆行檢測(cè)裝置還具備報(bào)知部，該報(bào)知部在通過(guò)所述逆行判定部判定為自身車(chē)輛正在逆行時(shí)通過(guò)聲音或者圖像向駕駛員報(bào)知正在逆行。
全文摘要
車(chē)輛逆行檢測(cè)裝置具備存儲(chǔ)地圖信息的地圖信息存儲(chǔ)部；基于地圖信息存儲(chǔ)部存儲(chǔ)有的地圖信息將位于自身車(chē)輛行駛方向前方的連接點(diǎn)設(shè)定為判定點(diǎn)的判定點(diǎn)設(shè)定部；針對(duì)與判定點(diǎn)連接的多條道路中任意的至少一條道路設(shè)定逆行判定區(qū)域的逆行判定區(qū)域設(shè)定部；以及基于針對(duì)與判定點(diǎn)連接的單向通行道路設(shè)定的行進(jìn)方向和自身車(chē)輛的行駛方向判定自身車(chē)輛是否正在單向通行道路上逆行的逆行判定部。
文檔編號(hào)G08G1/16GK102792350SQ20118001337
公開(kāi)日2012年11月21日 申請(qǐng)日期2011年3月11日 優(yōu)先權(quán)日2010年3月12日
發(fā)明者武藤啟介, 田川晉也, 葛西肇, 香西秋彥 申請(qǐng)人:歌樂(lè)株式會(huì)社