專利名稱：移動引導(dǎo)系統(tǒng)、移動引導(dǎo)裝置、移動引導(dǎo)方法及計算機程序的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及基于引導(dǎo)路徑來引導(dǎo)移動體的移動的移動引導(dǎo)系統(tǒng)、移動引導(dǎo)裝置、移動弓I導(dǎo)方法及計算機程序。
背景技術(shù)：
近些年，多在車輛上搭載導(dǎo)航裝置，以便進行車輛的行駛引導(dǎo)來使駕駛者能夠容易地到達希望的目的地。這里，導(dǎo)航裝置是可以利用GPS接收器等檢測本車的當(dāng)前位置，通過DVD - ROM、HDD等記錄介質(zhì)或者網(wǎng)絡(luò)獲取與該當(dāng)前位置對應(yīng)的地圖數(shù)據(jù)來顯示于液晶顯示器的裝置。此外，該導(dǎo)航裝置具備若輸入希望的目的地，則搜索從出發(fā)地到目的地的最佳路徑的路徑搜索功能。而且，在顯示器畫面上顯示基于搜索結(jié)果而設(shè)定的引導(dǎo)路徑，并且當(dāng)接近作為左右轉(zhuǎn)向等的引導(dǎo)對象的分支點(以下，稱為引導(dǎo)分支點)時，進行使用聲音、顯示器畫面的引導(dǎo)，從而會可靠地將用戶引導(dǎo)至希望的目的地。另外，近些年，在手機、PDA(Personal Digital Assistant)、個人計算機等中也存在具有與上述導(dǎo)航裝置相同的功能的裝置。此外，除車輛以外，也可以以行人、二輪車為對象來進行上述弓I導(dǎo)。這里，當(dāng)在引導(dǎo)分支點進行左右轉(zhuǎn)向等引導(dǎo)時，需要使用戶準確地確定引導(dǎo)分支點。而且，作為使用戶準確地確定這樣的引導(dǎo)分支點的引導(dǎo)方法之一，存在基于設(shè)置在位于弓丨導(dǎo)分支點的跟前側(cè)的分支點、即跟前側(cè)分支點的信號燈的引導(dǎo)(例如，使用位于從車輛的當(dāng)前位置到引導(dǎo)分支點的信號燈的個數(shù)的引導(dǎo))。
例如在日本特開平10 — 274544號公報中記載有下述技術(shù)在通過使用位于從車輛的當(dāng)前位置到引導(dǎo)分支點的信號燈的個數(shù)的聲音引導(dǎo)來進行引導(dǎo)分支點的引導(dǎo)的情況下，檢測從引導(dǎo)分支點到規(guī)定距離跟前的地點或引導(dǎo)分支點所需要的時間為規(guī)定時間的地點作為引導(dǎo)輸出地點，在車輛的當(dāng)前位置到達引導(dǎo)輸出地點的時刻輸出引導(dǎo)。專利文獻I :日本特開平10 - 274544號公報(第5頁)這里，當(dāng)進行確定引導(dǎo)分支點的引導(dǎo)時，重要的是在適當(dāng)?shù)臅r間點開始引導(dǎo)。尤其是，如上述專利文獻I那樣，在基于設(shè)置在跟前側(cè)分支點的信號燈的引導(dǎo)中，與其他引導(dǎo)(例如使用從移動體到引導(dǎo)分支點的距離的引導(dǎo)等)相比，重要的是根據(jù)引導(dǎo)的內(nèi)容，在適當(dāng)?shù)臅r間點開始引導(dǎo)。而且，若不在適當(dāng)?shù)臅r間點開始引導(dǎo)，則用戶錯誤地識別引導(dǎo)分支點的可能性較高。但是，如上述專利文獻I那樣，若將從引導(dǎo)分支點到規(guī)定距離跟前的地點或引導(dǎo)分支點的所需要的時間為規(guī)定時間的地點設(shè)定為引導(dǎo)開始地點，則難以在適當(dāng)?shù)臅r間點開始引導(dǎo)，從而用戶有可能錯誤地識別弓I導(dǎo)分支點。本發(fā)明為消除所述現(xiàn)有問題點而提出，目的在于提供能夠在基于引導(dǎo)的內(nèi)容的適當(dāng)?shù)臅r間點開始基于設(shè)置在跟前側(cè)分支點的信號燈的引導(dǎo)，從而可以使用戶準確地確定引導(dǎo)分支點的移動引導(dǎo)系統(tǒng)、移動引導(dǎo)裝置、移動引導(dǎo)方法以及計算機程序
發(fā)明內(nèi)容
為實現(xiàn)所述目的，本申請的方案I的移動引導(dǎo)系統(tǒng)(I)的特征在于，具備引導(dǎo)路徑設(shè)定單元(13)，其設(shè)定引導(dǎo)移動體(71)的移動的引導(dǎo)路徑與該引導(dǎo)路徑上的引導(dǎo)分支點(72);信號燈位置獲取單元(13)，其獲取位于比所述引導(dǎo)分支點靠近所述引導(dǎo)路徑的出發(fā)地側(cè)的跟前分支點(73 75)的退出側(cè)信號燈(77 79)的位置；移動體位置獲取單元(13)，其獲取所述移動體的位置；引導(dǎo)開始地點獲取單元(13)，其獲取由相對于設(shè)置在所述跟前分支點的退出側(cè)信號燈的相對位置確定的、開始所述引導(dǎo)分支點的引導(dǎo)的地點即引導(dǎo)開始地點的位置；通過判定單元(13)，其基于所述移動體的位置與所述引導(dǎo)開始地點的位置來判定所述移動體是否通過了所述引導(dǎo)開始地點；分支點引導(dǎo)單元(13)，當(dāng)由所述通過判定單元判定為所述移動體通過了所述引導(dǎo)開始地點時，開始所述引導(dǎo)分支點的引導(dǎo)。此外，“移動體”除包含車輛以外，還包含行人、二輪車。另外，“引導(dǎo)分支點”相當(dāng)于當(dāng)根據(jù)引導(dǎo)路徑進行移動體的移動的引導(dǎo)時作為進行左右轉(zhuǎn)向指示等引導(dǎo)的對象的分支點。另外，“退出側(cè)信號燈”指在移動體的分支點處的通過方向上最靠退出側(cè)的信號燈 (gp，在移動體通過分支點之時，在該分支點最后能夠辨認的信號燈)。另外，方案2的移動引導(dǎo)系統(tǒng)(I)的特征在于，在方案I所述的移動引導(dǎo)系統(tǒng)的基礎(chǔ)上，具有地上物檢測單元(13)，其在所述跟前分支點(73 75)檢測位于所述引導(dǎo)路徑的出發(fā)地側(cè)的地上物(81 83);距離計算單元(13)，其計算由所述地上物檢測單元檢測出所述地上物后的所述移動體(71)的移動距離；以及地上物距離獲取單元(13)，其獲取從所述地上物到所述引導(dǎo)開始地點的距離即地上物距離，其中，所述通過判定單元(13)基于所述移動距離與所述地上物距離來判定所述移動體是否通過了所述引導(dǎo)開始地點。此外，“地上物”相當(dāng)于在道路上或者道路附近，位置、角度固定的物體，有障礙物、建造物、道路標識(包含路面標志)等。另外，方案3的移動引導(dǎo)系統(tǒng)(I)的特征在于，在方案2所述的移動引導(dǎo)系統(tǒng)的基礎(chǔ)上，所述地上物檢測單元(13)基于設(shè)置于所述移動體(71)的拍攝單元(19)所拍攝到的圖像來檢測形成于所述移動體行駛的道路上的所述地上物(81 83)，所述通過判定單元
(13)當(dāng)所述地上物檢測單元檢測出所述地上物時的從所述地上物到所述移動體的距離上加上所述移動距離后的距離在所述地上物距離以上時，判定為所述移動體通過了所述引導(dǎo)開始地點。另外，方案4的移動引導(dǎo)系統(tǒng)(I)的特征在于，在方案2或者方案3所述的移動引導(dǎo)系統(tǒng)的基礎(chǔ)上，具有地上物信息獲取單元(13)，其獲取由所述地上物檢測單元(13)檢測出的所述地上物(81 83)與該地上物的位置信息被建立對應(yīng)的地上物信息，其中，所述信號燈距離獲取單元(13)基于所述地上物信息與所述跟前分支點(73 75)的所述退出側(cè)信號燈(77 79)的位置信息來獲取所述信號燈距離。另外，方案5的移動引導(dǎo)系統(tǒng)(I)的特征在于，在方案2 方案4中的任意一項所述的移動引導(dǎo)系統(tǒng)的基礎(chǔ)上，所述地上物(81 83)是形成于所述移動體(71)行駛的路面上的路面標志。此外，“路面標志”中存在停止線、人行橫道、字符串、最聞速度等。另外，方案6的移動引導(dǎo)系統(tǒng)(I)的特征在于，在方案5所述的移動引導(dǎo)系統(tǒng)的基礎(chǔ)上，所述地上物檢測單元(13)檢測停止線作為所述路面標志。
另外，方案7的移動引導(dǎo)系統(tǒng)(I)的特征在于，在方案f方案6中的任意ー項所述的移動引導(dǎo)系統(tǒng)的基礎(chǔ)上，所述移動體(71)是車輛，該移動引導(dǎo)系統(tǒng)具有車輛信息獲取単元(13)，其獲取與所述車輛相關(guān)的車輛信息；以及切換地點確定單元(13)，其基于所述車輛信息來確定從所述車輛的乘員能夠辨認所述跟前分支點的所述退出側(cè)信號燈的狀態(tài)切換為不能辨認的狀態(tài)的切換地點，其中，所述引導(dǎo)開始地點是所述切換地點。另外，方案8的移動引導(dǎo)裝置(I)的特征在于，具有引導(dǎo)路徑設(shè)定單元(13)，其設(shè)定引導(dǎo)移動體(71)的移動的引導(dǎo)路徑與該引導(dǎo)路徑上的引導(dǎo)分支點(72);信號燈位置獲取單元(13)，其獲取位于比所述引導(dǎo)分支點靠近所述引導(dǎo)路徑的出發(fā)地側(cè)的跟前分支點(73 75)的退出側(cè)信號燈(77 79)的位置；移動體位置獲取單元(13)，其獲取所述移動體的位置；引導(dǎo)開始地點獲取單元(13)，其獲取由相對于設(shè)置在所述跟前分支點的退出側(cè)信號燈的相對位置確定的、開始所述引導(dǎo)分支點的引導(dǎo)的地點即引導(dǎo)開始地點的位置；通過判定単元(13)，其基于所述移動體的位置與所述引導(dǎo)開始地點的位置來判定所述移動體 是否通過了所述引導(dǎo)開始地點；以及分支點引導(dǎo)單元(13)，其當(dāng)由所述通過判定単元判定為所述移動體通過了所述引導(dǎo)開始地點時，開始所述引導(dǎo)分支點的引導(dǎo)。另外，方案9的移動引導(dǎo)方法的特征在于，具有引導(dǎo)路徑設(shè)定步驟，設(shè)定引導(dǎo)移動體(71)的移動的引導(dǎo)路徑與該引導(dǎo)路徑上的引導(dǎo)分支點(72);信號燈位置獲取步驟，獲取位于比所述引導(dǎo)分支點靠近所述引導(dǎo)路徑的出發(fā)地側(cè)的跟前分支點(73 75)的退出側(cè)信號燈(77 79)的位置；移動體位置獲取步驟，獲取所述移動體的位置；引導(dǎo)開始地點獲取步驟，獲取由相對于設(shè)置在所述跟前分支點的退出側(cè)信號燈的相對位置確定的、開始所述引導(dǎo)分支點的引導(dǎo)的地點即引導(dǎo)開始地點的位置；通過判定步驟，基于所述移動體的位置與所述引導(dǎo)開始地點的位置來判定所述移動體是否通過了所述引導(dǎo)開始地點；以及分支點引導(dǎo)步驟，當(dāng)由所述通過判定步驟判定為所述移動體通過了所述引導(dǎo)開始地點時，開始所述引導(dǎo)分支點的引導(dǎo)。并且，方案10的計算機程序的特征在于，使計算機執(zhí)行下述功能引導(dǎo)路徑設(shè)定功能，設(shè)定引導(dǎo)移動體(71)的移動的引導(dǎo)路徑與該引導(dǎo)路徑上的引導(dǎo)分支點(72);信號燈位置獲取功能，獲取位于比所述引導(dǎo)分支點靠近所述引導(dǎo)路徑的出發(fā)地側(cè)的跟前分支點(73 75)的退出側(cè)信號燈(77 79)的位置；移動體位置獲取功能，獲取所述移動體的位置；引導(dǎo)開始地點獲取功能，獲取由相對于設(shè)置在所述跟前分支點的退出側(cè)信號燈的相對位置確定的、開始所述引導(dǎo)分支點的引導(dǎo)的地點即引導(dǎo)開始地點的位置；通過判定功能，基于所述移動體的位置與所述引導(dǎo)開始地點的位置來判定所述移動體是否通過了所述引導(dǎo)開始地點；以及分支點引導(dǎo)功能，當(dāng)由所述通過判定功能判定為所述移動體通過了所述引導(dǎo)開始地點吋，開始所述弓I導(dǎo)分支點的引導(dǎo)。根據(jù)具有所述構(gòu)成的方案I所述的移動引導(dǎo)系統(tǒng)，在移動體通過了由相對于設(shè)置在跟前分支點的退出側(cè)信號燈的相對位置確定的引導(dǎo)開始地點的時間點開始引導(dǎo)分支點的引導(dǎo)，因此可以在基于引導(dǎo)的內(nèi)容的適當(dāng)?shù)臅r間點開始引導(dǎo)分支點的引導(dǎo)。因此，可以使用戶準確地確定引導(dǎo)分支點。另外，根據(jù)方案2所述的移動引導(dǎo)系統(tǒng)，基于檢測出地上物后的移動體的移動距離與從地上物到引導(dǎo)開始地點的地上物距離來判定移動體是否通過了引導(dǎo)開始地點，因此可以使用設(shè)置于跟前分支點的地上物來準確地確定移動體與引導(dǎo)開始地點的位置關(guān)系。其結(jié)果，可以在移動體通過了引導(dǎo)開始地點的準確的時間點開始引導(dǎo)分支點的引導(dǎo)。另外，根據(jù)方案3所述的移動引導(dǎo)系統(tǒng)，移動體利用拍攝單元來拍攝地上物，由此可以利用相對于該地 上物的相對位置來準確地確定拍攝了地上物后的移動體的位置。其結(jié)果，可以準確地確定移動體與引導(dǎo)開始地點的位置關(guān)系，可以在移動體通過了引導(dǎo)開始地點的準確的時間點開始引導(dǎo)分支點的引導(dǎo)。另外，根據(jù)方案4所述的移動引導(dǎo)系統(tǒng)，基于地上物與該地上物的位置信息被建立對應(yīng)的地上物信息來獲取從地上物到引導(dǎo)開始地點的地上物距離，因此不必另外執(zhí)行用于計算地上物距離的特殊的處理，可以容易地根據(jù)地上物信息來計算地上物距離。另外，根據(jù)方案5所述的移動引導(dǎo)系統(tǒng)，基于檢測出形成在路面上的路面標志后的移動體的移動距離與從路面標志到引導(dǎo)開始地點的地上物距離來判定移動體是否通過了引導(dǎo)開始地點，因此可以使用設(shè)置在跟前分支點的停止線、人行橫道等路面標志來準確地確定移動體與引導(dǎo)開始地點的位置關(guān)系。另外，根據(jù)方案6所述的移動引導(dǎo)系統(tǒng)，基于檢測出形成在路面上的停止線后的移動體的移動距離與從停止線到引導(dǎo)開始地點的地上物距離來判定移動體是否通過了引導(dǎo)開始地點，因此可以使用設(shè)置在跟前分支點的停止線來準確地確定移動體與引導(dǎo)開始地點的位置關(guān)系。另外，停止線被描畫在設(shè)置了信號燈的分支點周邊的路面上的可能性極高，因此當(dāng)移動體通過跟前分支點時，可以可靠地確定移動體與引導(dǎo)開始地點的位置關(guān)系。另外，根據(jù)方案7所述的移動引導(dǎo)系統(tǒng)，將從車輛的乘員能夠辨認跟前分支點的退出側(cè)信號燈的狀態(tài)切換為不能辨認的狀態(tài)的切換地點設(shè)定為引導(dǎo)開始地點，因此可以在變得不能辨認跟前分支點的退出側(cè)信號燈的時刻開始引導(dǎo)分支點的引導(dǎo)。其結(jié)果，可以在基于引導(dǎo)內(nèi)容的適當(dāng)?shù)臅r間點開始引導(dǎo)分支點的引導(dǎo)。尤其是在進行使用了信號燈的引導(dǎo)時，其效果顯著。另外，根據(jù)方案8所述的移動引導(dǎo)裝置，在移動體通過了由相對于設(shè)置在跟前分支點的退出側(cè)信號燈的相對位置確定的引導(dǎo)開始地點的時間點開始引導(dǎo)分支點的引導(dǎo)，因此可以在基于引導(dǎo)的內(nèi)容的適當(dāng)?shù)臅r間點開始引導(dǎo)分支點的引導(dǎo)。因此，可以使用戶準確地確定引導(dǎo)分支點。另外，根據(jù)方案9所述的移動引導(dǎo)方法，在移動體通過了由相對于設(shè)置在跟前分支點的退出側(cè)信號燈的相對位置確定的引導(dǎo)開始地點的時間點開始引導(dǎo)分支點的引導(dǎo)，因此可以在基于引導(dǎo)的內(nèi)容的適當(dāng)?shù)臅r間點開始引導(dǎo)分支點的引導(dǎo)。因此，可以使用戶準確地確定引導(dǎo)分支點。并且，根據(jù)方案10所述的計算機程序，在移動體通過了由相對于設(shè)置在跟前分支點的退出側(cè)信號燈的相對位置確定的引導(dǎo)開始地點的時間點開始引導(dǎo)分支點的引導(dǎo)，因此可以在基于引導(dǎo)的內(nèi)容的適當(dāng)?shù)臅r間點開始引導(dǎo)分支點的引導(dǎo)。因此，可以使用戶準確地確定引導(dǎo)分支點。


圖I是表示本實施方式的導(dǎo)航裝置的框圖。圖2是表示配置于分支點的信號燈的一個例子的圖。圖3是表示地上物DB的存儲區(qū)域的一個例子的圖。
圖4是表示引導(dǎo)用語條件表的一個例子的圖。圖5是說明在引導(dǎo)用語條件表中規(guī)定的引導(dǎo)開始地點的圖。圖6是本實施方式的分支點引導(dǎo)處理程序的流程圖。圖7是本實施方式的分支點引導(dǎo)判定處理的子處理程序的流程圖。圖8是表示地上物表的一個例子的圖。圖9是對引導(dǎo)開始地點進行說明的圖。圖10是對從最新識別出的跟前分支點的停止線到進行下一次引導(dǎo)的引導(dǎo)開始地·點的距離M的計算方法進行說明的圖。圖11是表示拍攝停止線的車輛的側(cè)面圖。圖12是表示通過車輛的背部攝像頭拍攝停止線而得的拍攝圖像的圖。圖13是對從最新識別出的跟前分支點的停止線到車輛的當(dāng)前位置的距離N的計算方法進行說明的圖。圖中符號說明I…導(dǎo)航裝置;13…導(dǎo)航ECU ; 19…背部攝像頭;31…地圖信息DB ;32…地上物DB ；34…地上物表;41…CPU ;42…RAM ;43…ROM ;71…車輛;72…引導(dǎo)分支點;73 75…跟前分支點；77 79…退出側(cè)信號燈；81 83…停止線。
具體實施例方式以下，ー邊參照附圖，一邊基于將本發(fā)明的移動引導(dǎo)系統(tǒng)以及移動引導(dǎo)裝置具體化成導(dǎo)航裝置的ー實施方式詳細地進行說明。首先，使用圖I對本實施方式的導(dǎo)航裝置I的概略構(gòu)成進行說明。圖I是表示本實施方式的導(dǎo)航裝置I的框圖。如圖I所示，本實施方式的導(dǎo)航裝置I由以下各部構(gòu)成當(dāng)前位置檢測部11，其檢測搭載了導(dǎo)航裝置I的車輛的當(dāng)前位置；數(shù)據(jù)記錄部12，其記錄各種數(shù)據(jù)；導(dǎo)航ECU13，其基于輸入的信息來進行各種運算處理；操作部14，其接受來自用戶的操作；液晶顯示器15，其向用戶顯示車輛周邊的地圖、與設(shè)施相關(guān)的設(shè)施信息；揚聲器16，其輸出與路徑引導(dǎo)相關(guān)的聲音向?qū)В籇VD驅(qū)動器17，其讀取作為存儲介質(zhì)的DVD ;以及通信模塊18，其在與探測中心、VICS (注冊■商標Vehicle Information and Communication System)中心等信息中心之間進行通信。另外，導(dǎo)航裝置I上連接有用于檢測后述的路面標志的背部攝像頭19。以下，按順序?qū)?gòu)成導(dǎo)航裝置I的各構(gòu)成要素進行說明。當(dāng)前位置檢測部11由GPS21、車速傳感器22、轉(zhuǎn)向傳感器23、陀螺儀傳感器24等構(gòu)成，可以檢測當(dāng)前的車輛位置、方位、車輛的行駛速度、當(dāng)前時刻等。這里，尤其車速傳感器22是檢測車輛的移動距離、車速用的傳感器，根據(jù)車輛的驅(qū)動輪的旋轉(zhuǎn)來產(chǎn)生脈沖，并將脈沖信號輸出至導(dǎo)航E⑶13。而且，導(dǎo)航E⑶13通過對產(chǎn)生的脈沖進行計數(shù)來計算驅(qū)動輪的旋轉(zhuǎn)速度、移動距離。此外，導(dǎo)航裝置I不需要具備所有上述5種類的傳感器，也可以形成為導(dǎo)航裝置I僅具備其中的I種或者多個種類的傳感器的構(gòu)成。另外，數(shù)據(jù)記錄部12具備硬盤(未圖示)，其作為外部存儲裝置以及記錄介質(zhì)；以及記錄頭(未圖示)，其作為讀出記錄在硬盤中的地圖信息DB31、地上物DB32、引導(dǎo)用語條件表33、地上物表34以及規(guī)定的程序等并且向硬盤寫入規(guī)定的數(shù)據(jù)用的驅(qū)動器。此外，取代硬盤，也可以由存儲卡、⑶、DVD等光盤構(gòu)成數(shù)據(jù)記錄部12。
這里，地圖信息DB31例如是存儲了與道路(路段)相關(guān)的路段數(shù)據(jù)35、與節(jié)點相關(guān)的節(jié)點數(shù)據(jù)36、與各分支點相關(guān)的分支點數(shù)據(jù)37、與設(shè)施等地點相關(guān)的地點數(shù)據(jù)、顯示地圖用的地圖顯示數(shù)據(jù)、搜索路徑用的搜索數(shù)據(jù)、檢索地點用的檢索數(shù)據(jù)等的存儲單元。這里，作為路段數(shù)據(jù)35，例如存儲了標識該路段的路段ID、確定位于該路段的端部的節(jié)點的端部節(jié)點信息、構(gòu)成該路段的道路的道路類別以及車道數(shù)等。另外，作為節(jié)點數(shù)據(jù)36，存儲了標識該節(jié)點的節(jié)點ID、該節(jié)點的位置坐標、以及確定該節(jié)點經(jīng)由路段連接的連接目的地節(jié)點的連接目的地節(jié)點信息等。另外，作為分支點數(shù)據(jù)37，存儲了確定形成該分支點(交叉路口)的節(jié)點的該節(jié)點信息、確定與該分支點連接的路段(以下，稱為連接路段)的連接路段信息、以及與設(shè)置在分支點的周邊的信號燈相關(guān)的信號燈信息38等。另外，作為信號燈信息38，存儲了關(guān)于設(shè)置在全國的各分支點(交叉路口)的周邊的信號燈的信號燈設(shè)置的方向(即信號燈的光所朝向的方 向，以下稱為設(shè)置方向)、燈數(shù)(3燈式、I燈式等)、信號燈設(shè)置的位置坐標(以下，稱為設(shè)置坐標)等。此外，當(dāng)對一個分支點設(shè)置了多個信號燈時，按多個信號燈的每一個存儲上述設(shè)置方向、設(shè)置坐標等。例如，如圖2所示，在單側(cè)2車道的道路交叉的分支點51設(shè)置有8個信號燈52 59。因此，作為分支點51的信號燈信息38，存儲了信號燈52 59的設(shè)置方向、設(shè)置坐標等。此外，作為信號燈信息38，也可以構(gòu)成為按從分支點的退出方向，僅存儲與最靠退出側(cè)的信號燈(即，當(dāng)車輛通過分支點之時最后能夠辨認的信號燈，以下稱為退出側(cè)信號燈)相關(guān)的信息。例如，對于圖2所不的分支點51,對于從圖的下方朝向上方的退出方向，存儲與作為退出側(cè)信號燈的信號燈53相關(guān)的信息，對于從圖的上方朝向下方的退出方向，存儲與作為退出側(cè)信號燈的信號燈55相關(guān)的信息，對于從圖的左側(cè)朝向右側(cè)的退出方向，存儲與作為退出側(cè)信號燈的信號燈57相關(guān)的信息，對于從圖的右側(cè)朝向左側(cè)的退出方向，存儲與作為退出側(cè)信號燈的信號燈59相關(guān)的信息。即，也可以構(gòu)成為僅存儲8個信號燈52 59中的信號燈53、55、57、59的設(shè)置方向與設(shè)置坐標。另外，也可以構(gòu)成為按從分支點的進入方向，僅存儲與最靠進入側(cè)(即出發(fā)地側(cè))的信號燈(即車輛最初能夠辨認的信號燈，以下，稱為進入側(cè)信號燈)相關(guān)的信息。此外，也可以構(gòu)成為存儲與停止線相關(guān)的信息來取代存儲與信號燈相關(guān)的信息。并且，導(dǎo)航E⑶13如后述那樣，基于存儲于地圖信息DB31中的各數(shù)據(jù)來確定位于車輛的行進方向前方的引導(dǎo)分支點與位于比該引導(dǎo)分支點靠近引導(dǎo)路徑的出發(fā)地側(cè)的分支點(以下，稱為跟前分支點)。另外，獲取位于引導(dǎo)分支點、跟前分支點的周邊的信號燈的信號燈信息38。并且，基于與確定出的引導(dǎo)分支點、跟前分支點相關(guān)的信息、獲取到的信號燈信息38來創(chuàng)建后述的地上物表34 (參照圖8)。此外，引導(dǎo)分支點是導(dǎo)航裝置I根據(jù)設(shè)定于導(dǎo)航裝置I中的引導(dǎo)路徑來進行行駛的引導(dǎo)之時，作為進行左右轉(zhuǎn)向指示等引導(dǎo)的對象的分支點。另外，地上物DB32是存儲了與形成于路面上的地上物即路面標志相關(guān)的信息的DB。這里，圖3是表示地上物DB32的存儲區(qū)域的一個例子的圖。如圖3所示，地上物DB32由在地圖上確定路面標志的位置的坐標數(shù)據(jù)、標識形成在路面上的路面標志的種類(例如停止線、人行橫道、字符串、最高速度)用的種類信息、標識ID、與路面標志建立關(guān)聯(lián)的控制對象物(停止線、拐角、分支點、信號燈等)、到與路面標志建立關(guān)聯(lián)的控制對象物的道路距離構(gòu)成。
例如，在圖3所示的例中，表示在坐標(xl，yl)處形成有“停止線(ID : 123)”的路面標志，并且對于該路面標志，在前方Sm處“分支點”作為控制對象物被建立對應(yīng)。并且，導(dǎo)航E⑶13當(dāng)從由背部攝像頭19拍攝到的拍攝圖像中識別出記錄在地上物DB32中的任意的路面標志時，基于到與識別出的路面標志建立有關(guān)聯(lián)的控制對象物的道路距離來間接地計算從車輛到控制對象物的具體的距離。并且，基于算出的距離來進行引導(dǎo)、車輛控制。另外，引導(dǎo)用語條件表33是關(guān)于引導(dǎo)分支點的引導(dǎo)的發(fā)聲的用語的內(nèi)容與開始引導(dǎo)的發(fā)聲的條件等分別被建立對應(yīng)而存儲的表。以下，對于引導(dǎo)用語條件表33，舉出具體例來更詳細地進行說明。圖4是表示引導(dǎo)用語條件表33的一個例子的圖。圖5是說明圖4所示的引導(dǎo)用語條件表33所規(guī)定的引導(dǎo)開始地點的圖。此外，在圖4中，表示在引導(dǎo)分支點進行的引導(dǎo)中的、特別是在引導(dǎo)分支點設(shè)置了信號燈且通過使用了該信號燈的表現(xiàn)內(nèi)容進行左右轉(zhuǎn)向的引導(dǎo)時輸出的引導(dǎo)。另外，在以下的實施例的說明中，引導(dǎo)分支點以及跟前分支點都是設(shè)置了信號燈的分支點，將引導(dǎo)分支點的前ー個跟前側(cè)(沿著引導(dǎo)路徑的出發(fā)地側(cè))的分支點稱為第I跟前分支點，將第I跟前分支點的更前ー個跟前側(cè)(沿著引導(dǎo) 路徑的出發(fā)地側(cè))的分支點稱為第2跟前分支點，將第2跟前分支點的更前ー個跟前側(cè)(沿著引導(dǎo)路徑的出發(fā)地側(cè))的分支點稱為第3跟前分支點來進行說明。如圖4所示，例如，當(dāng)進行“在第2個信號向左(右)方向”這樣的引導(dǎo)時，在處于進入引導(dǎo)分支點前，用戶能夠計數(shù)包含引導(dǎo)分支點的2個位置處的信號燈的狀態(tài)的期間，需要開始引導(dǎo)的發(fā)聲。因此，“在第2個信號向左(右)方向”這樣的引導(dǎo)用語以車輛通過了設(shè)定于第2跟前分支點的退出側(cè)信號燈的引導(dǎo)開始地點為條件來開始引導(dǎo)。另外，在本實施方式中，設(shè)定于第2跟前分支點的退出側(cè)信號燈的引導(dǎo)開始地點相當(dāng)于從車輛的乘員(尤其是駕駛員)能夠辨認第2跟前分支點的退出側(cè)信號燈的狀態(tài)切換為不能辨認的狀態(tài)的地點。這里，從車輛的乘員能夠辨認第2跟前分支點的退出側(cè)信號燈的狀態(tài)切換為不能辨認的狀態(tài)的地點由相對于退出側(cè)信號燈的相対的位置關(guān)系來確定，但該地點按車種(更具體地根據(jù)車的形狀、前窗的形狀)而不同。例如，在車輛通過第2跟前分支點的退出側(cè)信號燈的5m前的地點的時刻，從車輛的乘員能夠辨認第2跟前分支點的退出側(cè)信號燈的狀態(tài)切換為不能辨認的狀態(tài)的情況下，如圖5所示，將相對于引導(dǎo)分支點61前2個的第2跟前分支點62的退出側(cè)信號燈63的5m前的地點A設(shè)定為引導(dǎo)開始地點，在車輛通過了地點A的時刻開始引導(dǎo)分支點的引導(dǎo)。其結(jié)果，接受了引導(dǎo)的用戶在進入引導(dǎo)分支點61前可以計數(shù)第I跟前分支點64與引導(dǎo)分支點61這2處設(shè)置了信號燈的分支點，因此可以明確地確定引導(dǎo)文中的“第2個信號”是設(shè)置于引導(dǎo)分支點61的進入側(cè)信號燈65。此外，優(yōu)選引導(dǎo)用語中的信號燈的數(shù)量是以分支點為單位的信號燈的數(shù)量。S卩，當(dāng)在大型的道路等中在同一分支點處設(shè)置有多個信號燈時，優(yōu)選該多個信號燈作為I個信號燈來計數(shù)。該情況下，引導(dǎo)用語中的信號燈的數(shù)量相當(dāng)于設(shè)置了信號燈的分支點(即信號燈交叉路ロ)的數(shù)量。但也優(yōu)選當(dāng)以分支點為單位計數(shù)時，設(shè)置在分支點以外的信號燈(例如按鈕式信號燈等)也作為信號燈的數(shù)量來計數(shù)。在以下的說明中也同樣。引導(dǎo)用語條件表33中同樣也存儲有其他的引導(dǎo)用語。此外，引導(dǎo)分支點的引導(dǎo)方向除左(右)方向以外，還存在右(左)斜向方向、右(左)面前方向等。另外，地上物表34如后述那樣，在車輛到達相對于引導(dǎo)分支點規(guī)定距離以內(nèi)(例如1.47km以內(nèi))的時刻通過導(dǎo)航E⑶13來創(chuàng)建。而且，地上物表34是以位于車輛的行進方向前方的引導(dǎo)分支點為基準來確定位于該引導(dǎo)分支點以及跟前分支點的停止線以及退出側(cè)信號燈的相對的位置關(guān)系的表(參照圖8)。此外，對于地上物表34的詳細的內(nèi)容后述。另一方面，導(dǎo)航EQJ (Electronic Control Unit) 13是進行導(dǎo)航裝置I的整體的控制的電子控制單元，具備作為運算裝置以及控制裝置的CPU41 ;以及當(dāng)CPU41進行各種運算處理時作為工作存儲器使用并存儲當(dāng)搜索出路徑時的路徑數(shù)據(jù)等的RAM42、除記錄控制用的程序之外還記錄后述的分支點引導(dǎo)處理程序(參照圖6、圖7)等的R0M43、存儲從R0M43中讀出的程序的閃存44等內(nèi)部存儲裝置。此外，導(dǎo)航ECU13構(gòu)成作為處理算法的各種單元。例如，引導(dǎo)路徑設(shè)定單元設(shè)定引導(dǎo)車輛(移動體)的移動的從出發(fā)地(例如，車輛的當(dāng)前位置)到目的地的引導(dǎo)路徑以及引導(dǎo)分支點。信號燈位置獲取單元獲取位于比引導(dǎo)分支點靠近引導(dǎo)路徑的出發(fā)地側(cè)的跟前分支點的退出側(cè)信號燈的位置。移動體位置獲取單元獲取移動體(車輛)的位置。引導(dǎo)開始地點獲取單元獲取由相對于設(shè)置在跟前分支點的退出 側(cè)信號燈的相對位置確定的引導(dǎo)開始地點的位置。通過判定單元基于移動體的位置與引導(dǎo)開始地點的位置來判定移動體是否通過了引導(dǎo)開始地點。分支點引導(dǎo)單元當(dāng)由通過判定單元判定為移動體通過了引導(dǎo)開始地點時，開始引導(dǎo)分支點的引導(dǎo)。地上物檢測單元在跟前分支點檢測位于引導(dǎo)路徑的出發(fā)地側(cè)的地上物(例如停止線)，距離計算單元計算由地上物檢測單元檢測出地上物后的移動體的移動距離。地上物距離獲取單元獲取從地上物到引導(dǎo)開始地點的距離(地上物距離)。地上物信息獲取單元獲取由地上物檢測單元檢測出的地上物與該地上物的位置信息被建立對應(yīng)的地上物信息。車輛信息獲取單元獲取與車輛相關(guān)的車輛信息，切換地點確定單元基于車輛信息來確定從車輛的乘員能夠辨認跟前分支點的退出側(cè)信號燈的狀態(tài)切換為不能辨認的狀態(tài)的切換地點。操作部14在輸入作為行駛開始地點的出發(fā)地以及作為行駛結(jié)束地點的目的地時等被操作，由各種鍵、按鈕等多個操作開關(guān)(未圖示)構(gòu)成。而且，導(dǎo)航E⑶13基于通過按下各開關(guān)等而輸出的開關(guān)信號來進行要執(zhí)行對應(yīng)的各種動作的控制。此外，操作部14也能夠由設(shè)置在液晶顯示器15的前表面的觸摸面板構(gòu)成。另外，也能由話筒與聲音識別裝置構(gòu)成。另外，液晶顯示器15上顯示包含道路的地像、交通信息、操作引導(dǎo)、操作菜單、鍵的引導(dǎo)、從出發(fā)地到目的地的引導(dǎo)路徑、沿著引導(dǎo)路徑的引導(dǎo)信息、新聞、天氣預(yù)報、時刻、郵件、電視節(jié)目等。尤其是在本實施方式中，當(dāng)引導(dǎo)分支點接近車輛的行進方向前方的規(guī)定距離以內(nèi)(例如300m)時，對引導(dǎo)分支點附近的放大圖、車輛的引導(dǎo)分支點處的行進方向進行顯示。另外，揚聲器16基于來自導(dǎo)航ECU13的指示來輸出引導(dǎo)沿著引導(dǎo)路徑的行駛的聲音向?qū)А⒔煌ㄐ畔⒌囊龑?dǎo)。尤其是在本實施方式中，當(dāng)引導(dǎo)分支點位于車輛的行進方向前方時，在基于引導(dǎo)內(nèi)容的規(guī)定的引導(dǎo)的開始時間點(例如當(dāng)輸出“在第2個信號向左方向”這樣的聲音引導(dǎo)時，車輛的乘員不能辨認第2跟前分支點的退出側(cè)信號燈的時間點)輸出引導(dǎo)分支點的聲音引導(dǎo)。另外，DVD驅(qū)動器17是可以讀取記錄在DVD、⑶等記錄介質(zhì)中的數(shù)據(jù)的驅(qū)動器。而且，基于讀取到的數(shù)據(jù)來進行音樂、影像的播放，地圖信息DB31的更新等。另外，通信模塊18是用于接收從交通信息中心，例如VICS中心、探測中心等發(fā)送出的擁堵信息、限制信息、交通事故信息等各信息所構(gòu)成的交通信息的通信裝置，例如有手機、DCM。另外，背部攝像頭19是使用例如CCD等固體拍攝元件的裝置，安裝在裝于車輛的后方的汽車號碼牌的上中央附近，設(shè)置成視線方向朝向水平方向下方的規(guī)定角度。并且，在行駛時，拍攝與車輛的行進方向相反的方向的車輛后方。并且，通過進行拍攝圖像的圖像識別處理來檢測位于車輛的周圍的地上物的種類、位置。并且，基于檢測出的地上物來間接地計算從車輛到控制對象物(停止線、拐角、分支點、信號燈等)的具體的道路距離。接下來，基于圖6，對在具有所述構(gòu)成的導(dǎo)航裝置I中，導(dǎo)航ECU13執(zhí)行的分支點引導(dǎo)處理程序進行說明。圖6是本實施方式的分支點引導(dǎo)處理程序的流程圖。這里，分支點引導(dǎo)處理程序是在車輛的ACC為ON后，以規(guī)定間隔(例如按車輛的當(dāng)前位置的檢測周期)重復(fù)執(zhí)行，進行對位于引導(dǎo)路徑上的引導(dǎo)分支點的引導(dǎo)的程序。此外，以下的圖6、圖7中以流程圖表示的程序被存儲于導(dǎo)航裝置I具備的RAM42、R0M43，由CPU41來執(zhí)行。首先，在分支點引導(dǎo)處理程序的步驟(以下，略記為S)1中，CPU41判定是否正在進行基于在導(dǎo)航裝置I中設(shè)定的引導(dǎo)路徑的路徑引導(dǎo)。這里，引導(dǎo)路徑是從出發(fā)地(例如本車 的當(dāng)前位置)到被用戶選擇的目的地的推薦路徑，基于路徑捜索處理的結(jié)果而被設(shè)定。另夕卜，路徑搜索處理使用存儲于地圖信息DB31中的路段數(shù)據(jù)35、節(jié)點數(shù)據(jù)36 JAVICS中心獲取到的交通信息等，通過公知的迪科斯徹(Dijkstra)算法等來執(zhí)行。然后，當(dāng)判定為正在進行基于導(dǎo)航裝置I中設(shè)定的引導(dǎo)路徑的路徑引導(dǎo)時(SI 是)，移向S2。與此相對，當(dāng)判定為未進行基于導(dǎo)航裝置I中設(shè)定的引導(dǎo)路徑的路徑引導(dǎo)時(SI :否)，結(jié)束該分支點引導(dǎo)處理程序。在S2中，CPU41基于當(dāng)前位置檢測部11的檢測結(jié)果獲取車輛的當(dāng)前位置。此外，也進行在地圖數(shù)據(jù)上確定車輛的當(dāng)前位置的地圖匹配處理。并且，優(yōu)選如后述那樣，使用高精度位置技術(shù)具體確定車輛的當(dāng)前位置。這里，高精度位置技術(shù)是指通過圖像識別檢測由車輛后方的背部攝像頭19取入的白線、路面涂料信息，進而通過與預(yù)先存儲了白線、路面涂料信息的地上物DB32核對，可以檢測行駛車道、高精度的車輛位置的技木。其次，在S3中，CPU41獲取在導(dǎo)航裝置I中設(shè)定的引導(dǎo)路徑(包含引導(dǎo)路徑中的引導(dǎo)分支點)。接下來，在S4中，CPU41基于在所述S2中獲取到的車輛的當(dāng)前位置與在所述S3中獲取到的引導(dǎo)路徑來判定在車輛的行進方向前方的規(guī)定距離以內(nèi)(例如，I. 47km以內(nèi))是否存在引導(dǎo)分支點。此外，引導(dǎo)分支點是如所述那樣，導(dǎo)航裝置I依據(jù)設(shè)定在導(dǎo)航裝置I中的引導(dǎo)路徑來進行行駛的引導(dǎo)之時，作為進行左右轉(zhuǎn)向指示等引導(dǎo)的對象的分支點。然后，當(dāng)判定為在車輛的行進方向前方的規(guī)定距離以內(nèi)存在引導(dǎo)分支點時(S4 是)，移向S5。與此相對，當(dāng)判定為在車輛的行進方向前方的規(guī)定距離以內(nèi)不存在引導(dǎo)分支點時(S4 :否)，結(jié)束該分支點引導(dǎo)處理程序。在S5中，CPU41判定是否已經(jīng)進行了對于位于車輛的行進方向前方的引導(dǎo)分支點的引導(dǎo)。此外，在所述S5中，判定是否進行了對于引導(dǎo)分支點的引導(dǎo)中的指示特別是在引導(dǎo)分支點的左右轉(zhuǎn)向等的聲音引導(dǎo)。然后，當(dāng)判定為已經(jīng)進行了對于位于車輛的行進方向前方的引導(dǎo)分支點的引導(dǎo)時(S5 :是)，結(jié)束該分支點引導(dǎo)處理程序。與此相對，當(dāng)判定為未進行對于位于車輛的行進方向前方的引導(dǎo)分支點的引導(dǎo)時(S5 :否),移向S6。
在S6中，CPU41執(zhí)行后述的分支點引導(dǎo)判定處理(圖7)。此外，分支點引導(dǎo)判定處理如后述那樣，是使用高精度位置技術(shù)來判定是否到了開始位于車輛的行進方向前方的引導(dǎo)分支點的引導(dǎo)的時間點，當(dāng)判定為到了開始引導(dǎo)的時間點時，開始引導(dǎo)分支點的引導(dǎo)的處理。然后，基于圖7對所述S6中執(zhí)行的分支點引導(dǎo)判定處理的子處理進行說明。圖7是分支點引導(dǎo)判定處理的子處理程序的流程圖。
首先，在Sll中，CPU41判定是否創(chuàng)建了針對位于車輛的行進方向前方的引導(dǎo)分支點的地上物表34。這里，地上物表34是在后述的S12中被創(chuàng)建，以位于車輛的行進方向前方的引導(dǎo)分支點為基準來確定位于該引導(dǎo)分支點以及跟前分支點的停止線以及退出側(cè)信號燈的相対的位置關(guān)系的表。然后，當(dāng)判定為創(chuàng)建有針對位于車輛的行進方向前方的引導(dǎo)分支點的地上物表34時(Sll :是)，移向S14。與此相對，當(dāng)判定為未創(chuàng)建針對位于車輛的行進方向前方的引導(dǎo)分支點的地上物表34時(Sll :否)，移向S12。在S12中，CPU41從地圖信息DB31中獲取關(guān)于位于車輛的行進方向前方的引導(dǎo)分支點與位于該引導(dǎo)分支點的跟前側(cè)的跟前分支點的各分支點的位置信息。另外，從信號燈信息38中獲取與設(shè)置在引導(dǎo)分支點以及跟前分支點的退出側(cè)信號燈相關(guān)的信息(位置坐標、燈數(shù)等)。進而，從地上物DB32 (圖3)中獲取與設(shè)置在引導(dǎo)分支點以及跟前分支點的停止線(除實際停止線以外，還包含假想停止線)相關(guān)的信息(位置坐標、到作為控制對象物的分支點的距離等)。然后，基于獲取到的各信息來創(chuàng)建地上物表34。此外，作為地上物表34的創(chuàng)建對象的跟前分支點也可以是位于從車輛的當(dāng)前位置到引導(dǎo)分支點的所有的跟前分支點，也可以僅是規(guī)定的跟前分支點(例如從第I跟前分支點到第3跟前分支點)。這里，圖8是表示在所述S12中創(chuàng)建的地上物表34的一個例子的圖。在圖8所示的地上物表34中，以位于車輛71的行進方向前方的引導(dǎo)分支點72為基準，記錄有位于該引導(dǎo)分支點72以及第I跟前分支點73、第2跟前分支點74、第3跟前分支點75的退出側(cè)信號燈76 79以及停止線80 83的相対的位置關(guān)系。例如，記錄有引導(dǎo)分支點72的退出側(cè)信號燈76為3燈式，被設(shè)置于在與出發(fā)地側(cè)相反的方向上距離引導(dǎo)分支點72有IOm的位置。另外，記錄有第2跟前分支點74的停止線82是“ID 345"的假想停止線，被設(shè)置在出發(fā)地側(cè)距離引導(dǎo)分支點72有220m的位置。此外，退出側(cè)信號燈76 79與引導(dǎo)分支點72的相對距離例如基于引導(dǎo)分支點72的位置坐標與從信號燈信息38獲取到的各退出側(cè)信號燈76 79的位置坐標來計算。另外，停止線80 83與引導(dǎo)分支點72的相對距離例如基于各分支點72 75的位置坐標與從地上物DB32 (圖3)中獲取到的從各停止線80 83到作為控制對象物的各分支點72 75的距離來計算。然后，在S13中，CPU41基于在所述S12中創(chuàng)建的地上物表34來分別決定進行引導(dǎo)分支點的引導(dǎo)時的引導(dǎo)用語的內(nèi)容與開始引導(dǎo)分支點的引導(dǎo)的引導(dǎo)開始地點。例如，當(dāng)引導(dǎo)路徑是在位于車輛的行進方向前方的引導(dǎo)分支點向左轉(zhuǎn)彎的路徑時，分別決定“在第3個信號向左方向”、“在第2個信號向左方向”、“在下一信號向左方向”作為引導(dǎo)用語。另外，“在第3個信號向左方向”這樣的引導(dǎo)中，將從車輛的乘員(尤其是駕駛員)能夠辨認第3跟前分支點的退出側(cè)信號燈的狀態(tài)切換為不能辨認的狀態(tài)的地點決定為引導(dǎo)開始地點。同樣地，“在第2個信號向左方向”這樣的引導(dǎo)中，將從車輛的乘員(尤其是駕駛員)能夠辨認第2跟前分支點的退出側(cè)信號燈的狀態(tài)切換為不能辨認的狀態(tài)的地點決定為引導(dǎo)開始地點。同樣，“在下一信號向左方向”這樣的引導(dǎo)中，將從車輛的乘員(尤其是駕駛員)能夠辨認第I跟前分支點的退出側(cè)信號燈的狀態(tài)切換為不能辨認的狀態(tài)的地點決定為引導(dǎo)開始地點。這里，從車輛的乘員能夠辨認跟前分支點的退出側(cè)信號燈的狀態(tài)切換為不能辨認的狀態(tài)的地點由相對于退出側(cè)信號燈的相對的位置關(guān)系來確定，但該地點按車種(更具體而言，根據(jù)車的形狀、前窗的形狀)而不同。具體而言，如圖9所示，在車輛71正在行駛時，退出側(cè)信號燈76 79離開車輛71的乘員85的視野的地點成為引導(dǎo)開始地點。并且，弓丨導(dǎo)開始地點的位置由從退出側(cè)信號燈76 79向出發(fā)地側(cè)的間隔距離X確定。這里，對于間隔距離X而言，按車種而不同的值被記錄在數(shù)據(jù)記錄部12中，在所述S13中，CPU41從數(shù)據(jù)記錄部12中獲取間隔距離X作為車輛信息來決定引導(dǎo)開始地點。此外，間隔距離X也可以是固定值(例如5m)。 之后，在S14中，CPU41基于在所述S12中創(chuàng)建的地上物表與在所述S2中獲取到的車輛的當(dāng)前位置來判定車輛是否位于距跟前分支點的停止線前后40m以內(nèi)。然后，當(dāng)判定為車輛位于距跟前分支點的停止線前后40m以內(nèi)時(S14 :是)，移向S15。與此相對，當(dāng)判定為車輛不在距跟前分支點的停止線前后40m以內(nèi)時(S14 :否)，移向S17。在S15中，CPU41在與該分支點引導(dǎo)處理程序并行地以規(guī)定間隔實施的地上物識別處理中，判定是否識別(檢測)出跟前分支點的停止線。這里，地上物識別處理是當(dāng)車輛位于距離記錄在地上物DB32 (圖3)中的路面標志的位置坐標規(guī)定距離以內(nèi)(例如40m以內(nèi))時，根據(jù)用背部攝像頭19拍攝到的圖像識別(檢測)該路面標志的處理。然后，當(dāng)判定為識別(檢測)出跟前分支點的停止線時(S15 :是)，移向S16。與此相對，當(dāng)判定為未識別(檢測)出跟前分支點的停止線時(S15 :否)，移向S17。在S16中，CPU41從地上物DB32中獲取標識識別出的跟前分支點的停止線的標識ID，并將其存儲于RAM42。此外，當(dāng)新識別出跟前分支點的停止線時，在每次進行識別時就被新的標識ID覆蓋重寫。即，存儲最新識別出的跟前分支點的停止線的標識ID。另外，也獲取識別出跟前分支點的停止線的時刻的車輛的歷史行駛距離。此外，歷史行駛距離是從車輛被制造到當(dāng)前的累積行駛距離，從搭載于車輛的存儲器等中獲取。然后，同樣，也在RAM42中存儲獲取到的車輛的歷史行駛距離。其次，在S17中，CPU41計算“從最新識別出的跟前分支點的停止線到進行下一次引導(dǎo)的引導(dǎo)開始地點的距離M”。具體而言，基于在所述S12中創(chuàng)建的地上物表34(圖8)與在所述S13中決定的引導(dǎo)開始地點來計算。以下，舉出具體例對所述S17中的距離M的計算方法進行說明。例如，圖10表示朝向引導(dǎo)分支點72行駛的車輛71即將識別第3跟前分支點75的停止線83，然后進行“在第2個信號向左方向”的引導(dǎo)的情況。在圖10所示的例中，進行下一次引導(dǎo)的引導(dǎo)開始地點為如上述那樣在第2跟前分支點74的退出側(cè)信號燈78規(guī)定距離X前的地點。因此，CPU41從地上物表34中首先分別獲取從停止線83到引導(dǎo)分支點72的距離A與從退出側(cè)信號燈78到引導(dǎo)分支點72的距離B。然后，通過以下的式(I)計算距離M。
M = A-B- X... (I)接下來，在S18中，CPU41計算“從最新識別出的跟前分支點的停止線到車輛的當(dāng)前位置的距離N”。具體而言，基于在所述S12中創(chuàng)建的地上物表34 (圖8)、在所述S16中存儲的停止線的識別時刻的車輛的歷史行駛距離、新獲取到的在當(dāng)前時刻的車輛的歷史行駛距離、以及停止線的圖像識別處理的結(jié)果來計算。以下，舉出具體例對所述S18中的距離N的計算方法進行說明。首先，CPU41計算利用車輛的背部攝像頭19識別出停止線之時的從停止線到車輛(尤其是駕駛席)的距離。圖11是表示拍攝停止線83的車輛的側(cè)面圖，圖12是表示利用車輛的背部攝像頭19拍攝停止線83而得的拍攝圖像88的圖。如圖11所示，背部攝像頭19被安裝成使光軸L從水平方向朝向下方規(guī)定角度0(例如45度)，以便能夠從車摘71的后保險杠89附近拍攝后方，其拍攝沮圍被固定。因此，能夠根據(jù)由背部攝像頭19拍攝到的圖12所示的拍攝圖像中的圖像數(shù)據(jù)的位置(具體而言，·從下邊緣的像素數(shù))計算到被拍攝體的距離。這里，對包含停止線的各種路面標志預(yù)先定義用于計測與車輛的距離的測量開始點，并設(shè)置于形成路面標志的線(邊界線)的角部、頂端部。例如，對于停止線83而言，被設(shè)置于停止線83與路面90的車輛側(cè)的邊界中央部分。因此，CPU41在圖12所示的拍攝停止線83而得的拍攝圖像中，可以根據(jù)測量開始點Y的位置(具體而言，從下邊緣到測量開始點的像素數(shù))計算背部攝像頭19與測量開始點Y之間的距離D1。另外，CPU41獲取從背部攝像頭19的位置到車輛(尤其是駕駛席)的距離D2。此夕卜，從背部攝像頭19的位置到車輛(尤其是駕駛席)的距離D2作為車輛信息預(yù)先被存儲于數(shù)據(jù)記錄部12。之后，CPU41計算在當(dāng)前時刻新獲取到的車輛的歷史行駛距離與在所述S16中存儲的停止線的識別時刻的車輛的歷史行駛距離的差值距離E。此外，差值距離E相當(dāng)于從最新識別到停止線到當(dāng)前的車輛的行駛距離。然后，如圖13所示那樣，利用以下的式(2)計
算距離N。N = Dl + D2 + E... (2)其次，在S19中，CPU41判定在所述S18中算出的“從最新識別出的跟前分支點的停止線到車輛的當(dāng)前位置的距離N”是否在所述S17中計算出的“從最新識別出的跟前分支點的停止線到進行下一次引導(dǎo)的引導(dǎo)開始地點的距離M”以上。具體而言，在所述S19中，判定車輛是否通過了在所述S13中決定的引導(dǎo)開始地點。然后，當(dāng)判定為車輛通過了在所述S13中決定的引導(dǎo)開始地點時(S19 :是)，移向S20。與此相對，當(dāng)判定為車輛未通過在所述S13中決定的引導(dǎo)開始地點時(S19 :否)，結(jié)束該分支點引導(dǎo)處理程序。在S20中，CPU41基于在所述S13中決定的引導(dǎo)用語來進行與引導(dǎo)分支點相關(guān)的引導(dǎo)。具體而言，進行確定引導(dǎo)分支點與車輛的引導(dǎo)分支點的退出方向的引導(dǎo)(即，用于確定車輛從引導(dǎo)分支點退出的退出道路的引導(dǎo))。例如，從揚聲器16輸出“在第2個信號向左(右)方向”這樣的用語。并且，當(dāng)引導(dǎo)分支點接近車輛的規(guī)定距離以內(nèi)(例如300m)時，在液晶顯示器15上顯示引導(dǎo)分支點附近的放大圖、車輛的引導(dǎo)分支點處的行進方向。其結(jié)果，可以使用戶準確地確定引導(dǎo)分支點以及車輛從該引導(dǎo)分支點退出的道路。如以上詳細的說明，根據(jù)本實施方式的導(dǎo)航裝置I、使用了導(dǎo)航裝置I的移動引導(dǎo)方法以及在導(dǎo)航裝置I中執(zhí)行的計算機程序，分別決定由相對于設(shè)置在跟前分支點的退出側(cè)信號燈的相對位置確定的引導(dǎo)開始地點與在該引導(dǎo)開始地點開始的引導(dǎo)分支點的引導(dǎo)用語(S13)，并且使用將停止線作為識別對象的高精度位置系統(tǒng)來計算從最新識別出的停止線到車輛的當(dāng)前位置的距離(S18)，使用計算出的距離來判定車輛是否通過了引導(dǎo)開始地點(S19)，當(dāng)判定為車輛通過了引導(dǎo)開始地點時，開始引導(dǎo)分支點的引導(dǎo)(S20)，因此可以在基于引導(dǎo)的內(nèi)容的適當(dāng)?shù)臅r間點開始引導(dǎo)分支點的引導(dǎo)。從而，可以使用戶準確地確定引導(dǎo)分支點。另外，基于檢測出停止線后的車輛的移動距離E與從停止線到引導(dǎo)開始地點的地上物距離M來判定車輛是否通過了引導(dǎo)開始地點，因此可以使用設(shè)置于跟前分支點的停止線來準確地確定車輛與引導(dǎo)開始地點的位置關(guān)系。其結(jié)果，可以在車輛通過了引導(dǎo)開始地 點的準確的時間點開始引導(dǎo)分支點的引導(dǎo)。另外，當(dāng)檢測出停止線之時的從停止線到車輛的距離(D1 + D2)上加上檢測出停止線后的車輛的移動距離E后的距離N在地上物距離M以上時，判定為車輛通過了引導(dǎo)開始地點(S19)，因此通過由車輛利用背部攝像頭19拍攝停止線，可以根據(jù)相對于該停止線的相對位置來準確地確定拍攝了停止線后的車輛的位置。其結(jié)果，可以準確地確定車輛與引導(dǎo)開始地點的位置關(guān)系，可以在車輛通過了引導(dǎo)開始地點的正確的時間點開始引導(dǎo)分支點的引導(dǎo)。另外，基于停止線與該停止線的位置信息被建立對應(yīng)的地上物信息來獲取從停止線到引導(dǎo)開始地點的地上物距離M，因此不用進行另外計算地上物距離M用的特別的處理，可以容易地根據(jù)地上物信息來計算地上物距離M。另外，停止線描畫在設(shè)置了信號燈的分支點周邊的路面上的可能性極高，因此在車輛通過跟前分支點之時，可以可靠地確定車輛與引導(dǎo)開始地點的位置關(guān)系。另外，將從車輛的乘員能夠辨認跟前分支點的退出側(cè)信號燈的狀態(tài)切換為不能辨認的狀態(tài)的切換地點設(shè)定為引導(dǎo)開始地點，因此可以在變得不能辨認跟前分支點的退出側(cè)信號燈的時刻開始引導(dǎo)分支點的引導(dǎo)。其結(jié)果，可以在基于引導(dǎo)內(nèi)容的適當(dāng)?shù)臅r間點開始引導(dǎo)分支點的引導(dǎo)。尤其是在進行使用了信號燈的引導(dǎo)(例如，使用了位于從車輛的當(dāng)前位置到引導(dǎo)分支點的信號燈(或者設(shè)置了信號燈的分支點)的數(shù)量的引導(dǎo))的情況下，其效果顯著。此外，本發(fā)明不限于所述實施方式，當(dāng)然可以在不脫離本發(fā)明的主g的范圍內(nèi)進行各種改良、變形。例如，在本實施方式中，構(gòu)成為通過從揚聲器16利用聲音引導(dǎo)進行輸出來進行基于導(dǎo)航裝置I的引導(dǎo)分支點的引導(dǎo)，但也可以構(gòu)成為通過在液晶顯示器15上顯示文章來進行引導(dǎo)。另外，在本實施方式中，為了確定車輛的當(dāng)前位置，特別使用停止線作為成為識別對象的地上物，但也可以使用停止線以外的路面標志。另外，也可以使用路面標志以外的障礙物、建造物、道路標識等。但是，優(yōu)選成為識別對象的地上物位于比跟前分支點靠近出發(fā)地側(cè)，并且在引導(dǎo)分支點的跟前側(cè)以規(guī)定的間隔存在多個。
另外，在本實施方式中，將引導(dǎo)開始地點設(shè)定為從車輛的乘員能夠辨認跟前分支點的退出側(cè)信號燈的狀態(tài)切換為不能辨認的狀態(tài)的切換地點，但只要是變?yōu)檐囕v的乘員不能辨認跟前分支點的退出側(cè)信號燈的狀態(tài)的地點，也可以設(shè)定為其他的地點。例如，也可以設(shè)定為離開切換地點規(guī)定距離的引導(dǎo)分支點側(cè)的地點。另外，也可以將跟前分支點的設(shè)置了退出側(cè)信號燈的位置作為引導(dǎo)開始地點。另外，在本實施方式中，構(gòu)成為存儲與配置在分支點的周邊的所有的信號燈相關(guān)的信息作為信號燈信息38，但也可以構(gòu)成為按從分支點的退出方向僅存儲與最靠退出側(cè)的信號燈相關(guān)的信息。該情況下，可以通過將本實施方式中的進入側(cè)信號燈置換為退出側(cè)信號燈來實施本發(fā)明。并且，也可以構(gòu)成為按進入分支點的方向僅存儲與最靠進入側(cè)的信號燈相關(guān)的信息。另外，也可以構(gòu)成為存儲與停止線相關(guān)的信息來代替與信號燈相關(guān)的信息。該情況下，可以通過將本實施方式中的進入側(cè)信號燈以及退出側(cè)信號燈置換為停止線來實施本發(fā)明。此外，當(dāng)使用停止線來取代信號燈時，也優(yōu)選引導(dǎo)使用信號燈、分支點來進行。另外，在本實施方式中，進行使用了位于從車輛的當(dāng)前位置到引導(dǎo)分支點的信號
燈(或者設(shè)置了信號燈的分支點)的數(shù)量的引導(dǎo)作為引導(dǎo)分支點的引導(dǎo)，但也可以進行其他的引導(dǎo)。但是，尤其在進行使用了信號燈的引導(dǎo)的情況下，本申請的發(fā)明的效果顯著。另外，本發(fā)明除可以應(yīng)用于導(dǎo)航裝置以外，還可以應(yīng)用于具有進行基于引導(dǎo)路徑的路徑引導(dǎo)的功能的裝置中。例如，也可以應(yīng)用于手機、PDA等移動終端、個人計算機、便攜式音樂播放器等(以下，稱為移動終端等)。另外，也可以應(yīng)用于由服務(wù)器與移動終端等構(gòu)成的系統(tǒng)。該情況下，也可以構(gòu)成為上述的分支點引導(dǎo)處理程序(圖6、圖7)的各步驟由服務(wù)器與移動終端等的任意一個實施。另外，將本發(fā)明應(yīng)用于移動終端等的情況下，有時也進行對車輛以外的移動體，例如移動終端等的用戶、2輪車等的行駛引導(dǎo)。
權(quán)利要求
1.一種移動引導(dǎo)系統(tǒng)，其特征在于，具備 引導(dǎo)路徑設(shè)定單元，其設(shè)定引導(dǎo)移動體的移動的引導(dǎo)路徑與該引導(dǎo)路徑上的引導(dǎo)分支占. 信號燈位置獲取單元，其獲取存在于比所述引導(dǎo)分支點靠近所述引導(dǎo)路徑的出發(fā)地側(cè)的位置處的跟前分支點的退出側(cè)信號燈的位置； 移動體位置獲取單元，其獲取所述移動體的位置； 引導(dǎo)開始地點獲取單元，其獲取引導(dǎo)開始地點的位置，該引導(dǎo)開始地點是由相對于設(shè)置于所述跟前分支點的退出側(cè)信號燈的相對位置所確定的開始進行所述引導(dǎo)分支點的引導(dǎo)的地點； 通過判定單元，其基于所述移動體的位置與所述引導(dǎo)開始地點的位置來判定所述移動 體是否通過了所述引導(dǎo)開始地點；以及 分支點引導(dǎo)單元，其在由所述通過判定單元判定為所述移動體通過了所述引導(dǎo)開始地點時，開始進行所述引導(dǎo)分支點的引導(dǎo)。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的移動引導(dǎo)系統(tǒng)，其特征在于， 該移動引導(dǎo)系統(tǒng)具有 地上物檢測單元，其在所述跟前分支點檢測存在于所述引導(dǎo)路徑的出發(fā)地側(cè)的地上物； 距離計算單元，其計算由所述地上物檢測單元檢測出所述地上物后的所述移動體的移動距離；以及 地上物距離獲取單元，其獲取從所述地上物到所述引導(dǎo)開始地點的距離、即地上物距離， 所述通過判定單元基于所述移動距離與所述地上物距離來判定所述移動體是否通過了所述引導(dǎo)開始地點。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的移動引導(dǎo)系統(tǒng)，其特征在于， 所述地上物檢測單元基于由設(shè)置于所述移動體的拍攝單元拍攝到的圖像來檢測形成于所述移動體行駛的道路上的所述地上物， 當(dāng)所述地上物檢測單元檢測出所述地上物時的從所述地上物到所述移動體的距離加上所述移動距離而得到的距離在所述地上物距離以上時，所述通過判定單元判定為所述移動體通過了所述弓I導(dǎo)開始地點。
4.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的移動引導(dǎo)系統(tǒng)，其特征在于， 該移動引導(dǎo)系統(tǒng)具有地上物信息獲取單元，該地上物信息獲取單元獲取由所述地上物檢測單元檢測出的所述地上物與該地上物的位置信息建立了對應(yīng)的地上物信息， 所述地上物距離獲取單元基于所述地上物信息與所述跟前分支點的所述退出側(cè)信號燈的位置信息來獲取所述地上物距離。
5.根據(jù)權(quán)利要求2 4中的任意一項所述的移動引導(dǎo)系統(tǒng)，其特征在于， 所述地上物是形成于所述移動體行駛的路面上的路面標志。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的移動引導(dǎo)系統(tǒng)，其特征在于， 所述地上物檢測單元檢測停止線來作為所述路面標志。
7.根據(jù)權(quán)利要求1飛中的任意一項所述的移動引導(dǎo)系統(tǒng)，其特征在于，所述移動體是車輛， 該移動引導(dǎo)系統(tǒng)具有 車輛信息獲取單元，其獲取與所述車輛相關(guān)的車輛信息；以及切換地點確定單元，其基于所述車輛信息來確定從所述車輛的乘員能夠辨認所述跟前分支點的所述退出側(cè)信號燈的狀態(tài)切換為無法辨認的狀態(tài)的切換地點， 所述弓I導(dǎo)開始地點是所述切換地點。
8.一種移動引導(dǎo)裝置，其特征在于，具備 引導(dǎo)路徑設(shè)定單元，其設(shè)定引導(dǎo)移動體的移動的引導(dǎo)路徑與該引導(dǎo)路徑上的引導(dǎo)分支占. 信號燈位置獲取單元，其獲取存在于比所述引導(dǎo)分支點靠近所述引導(dǎo)路徑的出發(fā)地側(cè)的位置處的跟前分支點的退出側(cè)信號燈的位置； 移動體位置獲取單元，其獲取所述移動體的位置； 引導(dǎo)開始地點獲取單元，其獲取引導(dǎo)開始地點的位置，該引導(dǎo)開始地點是由相對于設(shè)置于所述跟前分支點的退出側(cè)信號燈的相對位置確定的開始進行所述引導(dǎo)分支點的引導(dǎo)的地點； 通過判定單元，其基于所述移動體的位置與所述引導(dǎo)開始地點的位置來判定所述移動體是否通過了所述引導(dǎo)開始地點；以及 分支點引導(dǎo)單元，其在由所述通過判定單元判定為所述移動體通過了所述引導(dǎo)開始地點時，開始進行所述引導(dǎo)分支點的引導(dǎo)。
9.一種移動引導(dǎo)方法,其特征在于,包括 引導(dǎo)路徑設(shè)定步驟，設(shè)定引導(dǎo)移動體的移動的引導(dǎo)路徑與該引導(dǎo)路徑上的引導(dǎo)分支占. 信號燈位置獲取步驟，獲取存在于比所述引導(dǎo)分支點靠近所述引導(dǎo)路徑的出發(fā)地側(cè)的位置處的跟前分支點的退出側(cè)信號燈的位置； 移動體位置獲取步驟，獲取所述移動體的位置； 引導(dǎo)開始地點獲取步驟，獲取引導(dǎo)開始地點的位置，該引導(dǎo)開始地點是由相對于設(shè)置在所述跟前分支點的退出側(cè)信號燈的相對位置確定的開始進行所述引導(dǎo)分支點的引導(dǎo)的地點； 通過判定步驟，基于所述移動體的位置與所述引導(dǎo)開始地點的位置來判定所述移動體是否通過了所述引導(dǎo)開始地點；以及 分支點引導(dǎo)步驟，在由所述通過判定步驟判定為所述移動體通過了所述引導(dǎo)開始地點時，開始進行所述弓I導(dǎo)分支點的引導(dǎo)。
10. 一種計算機程序，其特征在于，使計算機執(zhí)行下述功能 引導(dǎo)路徑設(shè)定功能，設(shè)定引導(dǎo)移動體的移動的引導(dǎo)路徑與該引導(dǎo)路徑上的引導(dǎo)分支占. 信號燈位置獲取功能，獲取存在于比所述引導(dǎo)分支點靠近所述引導(dǎo)路徑的出發(fā)地側(cè)的位置處的跟前分支點的退出側(cè)信號燈的位置； 移動體位置獲取功能，獲取所述移動體的位置； 引導(dǎo)開始地點獲取功能，獲取引導(dǎo)開始地點的位置，該引導(dǎo)開始地點是由相對于設(shè)置在所述跟前分支點的退出側(cè)信號燈的相對位置確定的開始進行所述引導(dǎo)分支點的引導(dǎo)的地點； 通過判定功能，基于所述移動體的位置與所述引導(dǎo)開始地點的位置來判定所述移動體是否通過了所述引導(dǎo)開始地點；以及 分支點引導(dǎo)功能，在由所述通過判定功能判定為所述移動體通過了所述引導(dǎo)開始地點時，開始進行所述弓I導(dǎo)分支點的引導(dǎo)。
全文摘要
本發(fā)明提供可以使用戶準確地確定引導(dǎo)分支點的移動引導(dǎo)系統(tǒng)、移動引導(dǎo)裝置、移動引導(dǎo)方法以及計算機程序。構(gòu)成為分別決定由相對于設(shè)置在跟前分支點的退出側(cè)信號燈的相對位置確定的引導(dǎo)開始地點與在該引導(dǎo)開始地點開始的引導(dǎo)分支點的引導(dǎo)用語(S13)，并且使用將停止線作為識別對象的高精度位置系統(tǒng)來計算從最新識別出的停止線到車輛的當(dāng)前位置的距離(S18)，使用計算出的距離來判定車輛是否通過了引導(dǎo)開始地點(S19)，當(dāng)判定為車輛通過了引導(dǎo)開始地點時，開始引導(dǎo)分支點的引導(dǎo)(S20)。
文檔編號G08G1/0969GK102853827SQ201210200300
公開日2013年1月2日 申請日期2012年6月14日 優(yōu)先權(quán)日2011年7月1日
發(fā)明者佐藤裕司 申請人:愛信艾達株式會社