專利名稱：一種物聯(lián)網(wǎng)環(huán)境下的智能泊車系統(tǒng)的制作方法
一種物聯(lián)網(wǎng)環(huán)境下的智能泊車系統(tǒng)
背景技術(shù)：
本發(fā)明屬于智能泊車系統(tǒng)領(lǐng)域，特別涉及一種物聯(lián)網(wǎng)環(huán)境下的智能泊車系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
隨著城市化建設(shè)的推進(jìn)及城市汽車保有量的增加，大型停車場(chǎng)需求日益增多，尤其是市區(qū)向郊區(qū)擴(kuò)張過(guò)程中，在車流密度大的新建機(jī)場(chǎng)、車站、地鐵站、大型購(gòu)物廣場(chǎng)、住宅區(qū)、旅游景點(diǎn)等配備了大型停車場(chǎng)，這些停車場(chǎng)內(nèi)部車位眾多、車道復(fù)雜，人工管理的泊車秩序比較混亂、泊車效率低，且車輛容易磕碰、劃傷，占據(jù)非安全性交通事故的很大比例。針對(duì)目前狀況，一方面，已開(kāi)發(fā)研制出的汽車服務(wù)產(chǎn)品，如泊車引導(dǎo)系統(tǒng)、智能尋車系統(tǒng)以及自動(dòng)泊車輔助系統(tǒng)，盡管只是實(shí)現(xiàn)幾米范圍內(nèi)的車輛位置與姿態(tài)自動(dòng)調(diào)節(jié)功能，也大大降低了車輛磕碰的事故率；而泊車引導(dǎo)系統(tǒng)則通過(guò)實(shí)時(shí)顯示停車場(chǎng)各區(qū)域的空閑車位數(shù)，引導(dǎo)人較有秩序地找到車位，但人還是不能從枯燥的泊車過(guò)程中解脫出來(lái)，而且 一旦空余車位密度較小時(shí)仍容易發(fā)生堵車。另一方面，已開(kāi)發(fā)研制出的全自動(dòng)停車場(chǎng)完全可以代替人泊車和取車，但限于其中電子液壓傳動(dòng)系統(tǒng)的高昂建造成本，此類停車場(chǎng)一般只有幾百個(gè)車位且要根據(jù)應(yīng)用環(huán)境進(jìn)行定制，不適合大規(guī)模量產(chǎn)。目前，物聯(lián)網(wǎng)環(huán)境下構(gòu)建低成本的智能泊車系統(tǒng)已成為可能，能夠完全代替人泊車和取車，原因在于兩方面一方面，物聯(lián)網(wǎng)支撐技術(shù)的成熟與產(chǎn)品化。①無(wú)線網(wǎng)絡(luò)通信協(xié)議已日趨成熟，如低成本無(wú)線網(wǎng)絡(luò)協(xié)議IEEE802. 15. 4規(guī)定了物理層與數(shù)據(jù)鏈路層的功能，而ZigBee協(xié)議棧則實(shí)現(xiàn)了網(wǎng)絡(luò)層、基礎(chǔ)軟件與無(wú)線網(wǎng)絡(luò)驅(qū)動(dòng)程序。②基礎(chǔ)軟硬件技術(shù)的成熟。基于無(wú)線網(wǎng)絡(luò)接口的微控制單元、傳感器的普及和嵌入式操作系統(tǒng)的完善，促進(jìn)了低成本的運(yùn)算節(jié)點(diǎn)的量產(chǎn)與產(chǎn)品化。由此，用戶能快速組建低成本的大規(guī)模無(wú)線傳感網(wǎng)，加速了物聯(lián)網(wǎng)的應(yīng)用轉(zhuǎn)化。物聯(lián)網(wǎng)以無(wú)線傳感網(wǎng)為基礎(chǔ)，通過(guò)物-物相聯(lián)、協(xié)同優(yōu)化與智能決策，從而把低成本的運(yùn)算節(jié)點(diǎn)打造為智能化的物體(即智能節(jié)點(diǎn))。另一方面，車輛的自動(dòng)控制技術(shù)已日趨成熟，如國(guó)防科技大學(xué)自主研制的紅旗HQ3無(wú)人駕駛汽車從長(zhǎng)沙到武漢高速公路試驗(yàn)成功，Google無(wú)人駕駛汽車在街道上進(jìn)行了 20多萬(wàn)公里的自動(dòng)駕駛試驗(yàn)，這些為實(shí)現(xiàn)泊車過(guò)程中車輛低速運(yùn)行的自動(dòng)控制奠定了基礎(chǔ)。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明針對(duì)目前狀況，提出了一種物聯(lián)網(wǎng)環(huán)境下的智能泊車系統(tǒng)，該系統(tǒng)能夠完全代替人泊車和取車，系統(tǒng)的構(gòu)建成本低，組建靈活，能夠提高車位利用率和泊車效率以及泊車過(guò)程的安全性與人的舒適度。本發(fā)明提出的一種物聯(lián)網(wǎng)環(huán)境下的智能泊車系統(tǒng)的框圖如附圖的圖1，包括無(wú)線傳感單元I，智能節(jié)點(diǎn)單元2，調(diào)度管理單元3，人性化接口單元4，無(wú)線傳感單元安裝在停車場(chǎng)的車位上，無(wú)線傳感單元與智能節(jié)點(diǎn)單元相連，無(wú)線傳感單元檢測(cè)車位是否停有車輛信息，將檢測(cè)的車位信息發(fā)送給智能節(jié)點(diǎn)單元。智能節(jié)點(diǎn)單元每個(gè)智能節(jié)點(diǎn)單元均配備無(wú)線通信模塊，智能節(jié)點(diǎn)單元之間彼此相連。若干數(shù)目的相鄰無(wú)線傳感單元組成一個(gè)區(qū)域，每個(gè)區(qū)域由一個(gè)智能節(jié)點(diǎn)單元管理。車輛配有無(wú)線車載通信模塊，智能節(jié)點(diǎn)單元通過(guò)無(wú)線網(wǎng)絡(luò)與停車場(chǎng)內(nèi)的運(yùn)動(dòng)車輛相連。智能節(jié)點(diǎn)單元與調(diào)度管理單元相連。智能節(jié)點(diǎn)單元將車位停有車輛的信息、運(yùn)動(dòng)車輛的位置信息發(fā)給調(diào)度管理單元，并接收調(diào)度管理單元的調(diào)度命令、解析調(diào)度命令、以閉環(huán)反饋的方式控制運(yùn)動(dòng)車輛的自動(dòng)行駛過(guò)程。調(diào)度管理單元調(diào)度管理單元與人性化接口單元相連。調(diào)度管理單元統(tǒng)一管理停車場(chǎng)內(nèi)的車位資源和道路資源，實(shí)現(xiàn)車輛行駛路徑的優(yōu)化和停車場(chǎng)運(yùn)營(yíng)方案的優(yōu)化。人性化接口單元用戶與人性化接口單元相連，人性化接口單元接收用戶的需求信息，將用戶需求信息發(fā)送給調(diào)度管理單元，人性化接口單元將對(duì)用戶需求信息的完成情況自動(dòng)發(fā)送給用戶。特別地，所述的無(wú)線傳感單元與智能節(jié)點(diǎn)單元相連，可通過(guò)有線網(wǎng)絡(luò)或無(wú)線網(wǎng)絡(luò)方式相連。特別地，所述的智能節(jié)點(diǎn)單元之間彼此相連，可通過(guò)有線網(wǎng)絡(luò)或無(wú)線網(wǎng)絡(luò)方式相連。 特別地，所述的智能節(jié)點(diǎn)單元與調(diào)度管理單元相連，可通過(guò)有線網(wǎng)絡(luò)或無(wú)線網(wǎng)絡(luò)方式相連。特別地，所述的智能節(jié)點(diǎn)單元以閉環(huán)反饋的方式控制運(yùn)動(dòng)車輛的自動(dòng)行駛過(guò)程包括運(yùn)動(dòng)車輛位置的實(shí)時(shí)檢測(cè)、運(yùn)動(dòng)車輛實(shí)時(shí)控制指令的計(jì)算和運(yùn)動(dòng)車輛實(shí)時(shí)控制指令的發(fā)出。運(yùn)動(dòng)車輛位置的實(shí)時(shí)檢測(cè)包括智能節(jié)點(diǎn)單元實(shí)時(shí)地收集運(yùn)動(dòng)車輛的無(wú)線車載通信模塊發(fā)出的無(wú)線信號(hào)，利用無(wú)線網(wǎng)絡(luò)通信IEEE802. 15. 4標(biāo)準(zhǔn)中提供的信號(hào)強(qiáng)度指示功能，由信號(hào)強(qiáng)度估計(jì)出兩者之間的距離，通過(guò)多個(gè)智能節(jié)點(diǎn)的距離估計(jì)值及智能節(jié)點(diǎn)的位置坐標(biāo)估計(jì)出運(yùn)動(dòng)汽車的位置。運(yùn)動(dòng)車輛實(shí)時(shí)控制指令的計(jì)算包括應(yīng)用網(wǎng)絡(luò)化控制方法，綜合考慮不確定網(wǎng)絡(luò)延遲、控制系統(tǒng)精度指標(biāo)與變采樣周期，將運(yùn)動(dòng)車輛實(shí)時(shí)控制問(wèn)題等效為時(shí)滯變化的控制問(wèn)題，再應(yīng)用隨機(jī)控制方法計(jì)算控制指令。特別地，所述的區(qū)域的劃分的方法包括綜合考慮無(wú)線網(wǎng)絡(luò)的通信距離指標(biāo)、無(wú)線網(wǎng)絡(luò)的通信能量消耗指標(biāo)、智能節(jié)點(diǎn)單元的通信能力和智能泊車系統(tǒng)中各個(gè)單元的成本與性能需求，采用優(yōu)化方法計(jì)算區(qū)域的數(shù)目和各個(gè)區(qū)域內(nèi)的無(wú)線傳感單元數(shù)目。特別地，調(diào)度管理單元的車位資源和道路資源的管理、以及車輛行駛路徑的優(yōu)化和停車場(chǎng)運(yùn)營(yíng)方案的優(yōu)化可以分散到各個(gè)智能節(jié)點(diǎn)協(xié)同完成，則調(diào)度管理單元可完全由智能節(jié)點(diǎn)單元取代。特別地，人性化接口單元中集成的安全措施包括生物識(shí)別設(shè)備、密碼鎖驗(yàn)證設(shè)備。


圖I本發(fā)明提出的一種物聯(lián)網(wǎng)環(huán)境下的智能泊車系統(tǒng)的框2本發(fā)明實(shí)施例提供的一種物聯(lián)網(wǎng)環(huán)境下的智能泊車系統(tǒng)的示意圖
具體實(shí)施方式
以下結(jié)合附圖2給出本發(fā)明的具體實(shí)施方式
，但本發(fā)明不局限于下面的實(shí)施例。本發(fā)明的物聯(lián)網(wǎng)智能泊車系統(tǒng)包括如附圖2所示，無(wú)線傳感單元13、14 ;智能節(jié)點(diǎn)單元6、8、16 ;調(diào)度管理單元9 ;人性化接口單元12。物聯(lián)網(wǎng)智能泊車系統(tǒng)的工作原理是無(wú)線傳感單元每個(gè)車位7配備一個(gè)無(wú)線傳感單元，無(wú)線傳感單元13通過(guò)無(wú)線網(wǎng)絡(luò)15與智能節(jié)點(diǎn)單元16相連，將車位空占信息(檢測(cè)車位是否停有車輛)發(fā)送給智能節(jié)點(diǎn)單元，如車位5的無(wú)線傳感單元返回的空占信息是“占”，車位7的無(wú)線傳感單元返回的空占信息是“空”。無(wú)線傳感單元的實(shí)現(xiàn)包括超聲波傳感器和圖像識(shí)別傳感器。
智能節(jié)點(diǎn)單元每個(gè)智能節(jié)點(diǎn)單元均配備無(wú)線通信模塊，若干數(shù)目的相鄰無(wú)線傳感單元組成一個(gè)區(qū)域17,每個(gè)區(qū)域由一個(gè)智能節(jié)點(diǎn)單元管理，區(qū)域的劃分的方法包括綜合考慮無(wú)線網(wǎng)絡(luò)的通信距離指標(biāo)、無(wú)線網(wǎng)絡(luò)的通信能量消耗指標(biāo)、智能節(jié)點(diǎn)單元的通信能 力和智能泊車系統(tǒng)中各個(gè)單元的成本與性能需求，采用優(yōu)化方法計(jì)算區(qū)域的數(shù)目和各個(gè)區(qū)域內(nèi)的無(wú)線傳感單元數(shù)目。智能節(jié)點(diǎn)單元彼此通過(guò)無(wú)線網(wǎng)絡(luò)相連。車輛配有無(wú)線車載通信模塊，智能節(jié)點(diǎn)單元通過(guò)無(wú)線網(wǎng)絡(luò)3與停車場(chǎng)內(nèi)的運(yùn)動(dòng)車輛相連，智能節(jié)點(diǎn)8通過(guò)無(wú)線網(wǎng)絡(luò)與調(diào)度管理單元相連。智能節(jié)點(diǎn)單元將收集到的車位空占信息、運(yùn)動(dòng)車輛的位置信息發(fā)給調(diào)度管理單元，并接收調(diào)度管理單元的調(diào)度命令、解析調(diào)度命令、以閉環(huán)反饋的方式控制運(yùn)動(dòng)車輛的自動(dòng)行駛過(guò)程。智能節(jié)點(diǎn)單元以閉環(huán)反饋的方式控制運(yùn)動(dòng)車輛的自動(dòng)行駛過(guò)程包括運(yùn)動(dòng)車輛位置的實(shí)時(shí)檢測(cè)、運(yùn)動(dòng)車輛實(shí)時(shí)控制指令的計(jì)算和運(yùn)動(dòng)車輛實(shí)時(shí)控制指令的發(fā)出。運(yùn)動(dòng)車輛位置的實(shí)時(shí)檢測(cè)包括智能節(jié)點(diǎn)單元實(shí)時(shí)地收集運(yùn)動(dòng)車輛的無(wú)線車載通信模塊發(fā)出的無(wú)線信號(hào)，利用無(wú)線網(wǎng)絡(luò)通信IEEE802. 15. 4標(biāo)準(zhǔn)中提供的信號(hào)強(qiáng)度指示功能，由信號(hào)強(qiáng)度估計(jì)出兩者之間的距離，于是，通過(guò)幾個(gè)智能節(jié)點(diǎn)的估計(jì)值及智能節(jié)點(diǎn)的位置坐標(biāo)，便可估計(jì)出運(yùn)動(dòng)車輛的位置。運(yùn)動(dòng)車輛實(shí)時(shí)控制指令的計(jì)算包括應(yīng)用網(wǎng)絡(luò)化控制方法，綜合考慮不確定網(wǎng)絡(luò)延遲、控制系統(tǒng)精度指標(biāo)與變采樣周期，將運(yùn)動(dòng)車輛實(shí)時(shí)控制問(wèn)題等效為時(shí)滯變化的控制問(wèn)題，再應(yīng)用隨機(jī)控制方法計(jì)算控制指令。智能節(jié)點(diǎn)單元的硬件實(shí)現(xiàn)方式包括微控制單元、FPGA、定制的芯片。無(wú)線通信模塊的硬件實(shí)現(xiàn)包括分立的無(wú)線通信芯片和集成于定制的芯片內(nèi)部的IP核。調(diào)度管理單元調(diào)度管理單元與智能節(jié)點(diǎn)單元和人性化接口單元相連。調(diào)度管理單元9和人性化接口單元12之間的連接10可以是有線的連接或無(wú)線的連接。調(diào)度管理單元處理人性化接口單元發(fā)來(lái)的泊車和取車需求，泊車和取車需求包括立即的泊車和取車需求和預(yù)訂的泊車和取車需求。對(duì)于立即的泊車和取車需求，調(diào)度管理單元統(tǒng)一管理停車場(chǎng)內(nèi)的車位資源和道路資源，并考慮停車場(chǎng)內(nèi)的障礙物2的位置，優(yōu)化出合理的車輛行駛路徑，并將優(yōu)化的車輛行駛路徑發(fā)送到智能節(jié)點(diǎn)單元；對(duì)于預(yù)訂的泊車和取車需求，調(diào)度管理單元根據(jù)停車場(chǎng)的當(dāng)前運(yùn)營(yíng)方案分析用戶的預(yù)訂需求是否可以滿足。調(diào)度管理單元還記錄停車場(chǎng)的車位資源和道路資源使用狀況，利用統(tǒng)計(jì)學(xué)的多元數(shù)據(jù)分析方法得到停車場(chǎng)的最佳運(yùn)營(yíng)方案。調(diào)度管理單元的硬件實(shí)現(xiàn)方式包括高性能的工業(yè)控制計(jì)算機(jī)、工作站、PC機(jī)和定制的計(jì)算機(jī)。調(diào)度管理單元的車位資源和道路資源的管理、以及車輛行駛路徑的優(yōu)化和停車場(chǎng)運(yùn)營(yíng)方案的優(yōu)化可以分散到各個(gè)智能節(jié)點(diǎn)協(xié)同完成，調(diào)度管理單元可完全由智能節(jié)點(diǎn)取代。人性化接口單元用戶通過(guò)人性化接口單元與智能泊車系統(tǒng)的調(diào)度管理單元交互，人性化接口單元可接收用戶的泊車和取車需求，停車場(chǎng)內(nèi)的泊車和取車過(guò)程由物聯(lián)網(wǎng)智能泊車系統(tǒng)完成。用戶的泊車需求包括在汽車到達(dá)停車場(chǎng)入口之前通過(guò)無(wú)線通信設(shè)備發(fā)給人性化接口單元的車位預(yù)訂信息等；用戶的取車需求包括用戶在到達(dá)停車場(chǎng)出口之前通過(guò)無(wú)線通信設(shè)備發(fā)給人性化接口單元的取車信息等。人性化接口單元將對(duì)用戶需求信息的完成情況自動(dòng)發(fā)送給用戶，如對(duì)于用戶車位預(yù)訂的需求信息，調(diào)度管理單元根據(jù)停車場(chǎng)的當(dāng)前運(yùn)營(yíng)方案分析用戶的預(yù)訂需求是否可以滿足，調(diào)度管理單元將預(yù)訂需求是否可以滿足的信息發(fā)送給人性化接口單元，人性化接口單元自動(dòng)將預(yù)訂需求是否可以滿足信息發(fā)送給用戶，告知用戶車位預(yù)訂是否成功等信息。人性化接口單元中集成的安全措施包括生物識(shí)別設(shè)備、密碼鎖驗(yàn)證設(shè)備。人性化接口單元硬件實(shí)現(xiàn)包括固定式的交互設(shè)備如觸摸屏、PC機(jī)等，以及能夠與無(wú)線通信設(shè)備交互的固定式和移動(dòng)式的定制交互設(shè)備。本發(fā)明提出的一種物聯(lián)網(wǎng)環(huán)境下的智能泊車系統(tǒng)，能夠完全代替人泊車和取車，系統(tǒng)的構(gòu)建成本低，組建靈活，能夠提高車位利用率和泊車效率以及泊車過(guò)程的安全性與人的舒適度。物聯(lián)網(wǎng)智能泊車系統(tǒng)實(shí)施例的工作過(guò)程是 用戶到達(dá)停車場(chǎng)入口處，汽車I開(kāi)啟無(wú)線車載通信模塊，用戶發(fā)送立即泊車需求到人性化接口單元12，開(kāi)始泊車。人性化接口單元12將用戶的立即泊車需求轉(zhuǎn)發(fā)給調(diào)度管理單元9，調(diào)度管理單元處理用戶的立即泊車需求，通知最近的智能節(jié)點(diǎn)單元與無(wú)線車載通信模塊進(jìn)行連接，無(wú)線車載通信模塊通過(guò)網(wǎng)絡(luò)3連接到與汽車最近的智能節(jié)點(diǎn)單元6。另一個(gè)入口處的汽車20采用同樣的方法將泊車需求傳到調(diào)度管理單元。調(diào)度管理單元可以統(tǒng)一處理汽車I和汽車20的泊車需求。調(diào)度管理單元通過(guò)對(duì)停車場(chǎng)內(nèi)的車位資源和道路資源的統(tǒng)一優(yōu)化，可以確定汽車I和汽車20的停放車位分別是車位7和車位4。調(diào)度管理單元同時(shí)采用移動(dòng)車輛的路徑規(guī)劃方法，得出優(yōu)化的行駛路徑，優(yōu)化指標(biāo)包括無(wú)資源沖突的最短泊車時(shí)間，以汽車20為例，調(diào)度管理單元得到優(yōu)化的行駛路徑19，優(yōu)化的行駛路徑以若干特征位置信息18的形式傳送給智能節(jié)點(diǎn)單元，特征位置信息包括汽車行駛過(guò)程中進(jìn)行明顯轉(zhuǎn)向的位置以及轉(zhuǎn)向角的量值，如特征位置信息18處轉(zhuǎn)向角為逆時(shí)針35度。智能節(jié)點(diǎn)單元根據(jù)調(diào)度管理單元發(fā)來(lái)的特征位置信息控制汽車的自動(dòng)行駛在特征位置時(shí)按調(diào)度管理單元的轉(zhuǎn)向角要求進(jìn)行轉(zhuǎn)向，不在特征位置時(shí)則沿著直線行駛。最終汽車20到達(dá)車位4，完成泊車。取車時(shí)，從用戶發(fā)出取車需求到汽車11開(kāi)出停車場(chǎng)的過(guò)程中，智能泊車系統(tǒng)各個(gè)單元的工作過(guò)程同泊車的過(guò)程類似。最終汽車11到達(dá)停車場(chǎng)出口處，汽車交給用戶，智能泊車系統(tǒng)的無(wú)線網(wǎng)絡(luò)自動(dòng)與汽車11斷開(kāi)連接，完成取車。
權(quán)利要求
1.一種物聯(lián)網(wǎng)環(huán)境下的智能泊車系統(tǒng)，其特征在于包括無(wú)線傳感單元，智能節(jié)點(diǎn)單元，調(diào)度管理單元，人性化接口單元， 無(wú)線傳感單元安裝在停車場(chǎng)的車位上，無(wú)線傳感單元與智能節(jié)點(diǎn)單元相連，無(wú)線傳感單元檢測(cè)車位是否停有車輛信息，將檢測(cè)的車位信息發(fā)送給智能節(jié)點(diǎn)單元； 智能節(jié)點(diǎn)單元每個(gè)智能節(jié)點(diǎn)單元均配備無(wú)線通信模塊，智能節(jié)點(diǎn)單元之間彼此相連，若干數(shù)目的相鄰無(wú)線傳感單元組成一個(gè)區(qū)域，每個(gè)區(qū)域由一個(gè)智能節(jié)點(diǎn)單元管理，車輛配有無(wú)線車載通信模塊，智能節(jié)點(diǎn)單元通過(guò)無(wú)線網(wǎng)絡(luò)與停車場(chǎng)內(nèi)的運(yùn)動(dòng)車輛相連，智能節(jié)點(diǎn)單元與調(diào)度管理單元相連，智能節(jié)點(diǎn)單元將車位停有車輛的信息、運(yùn)動(dòng)車輛的位置信息發(fā)給調(diào)度管理單元，并接收調(diào)度管理單元的調(diào)度命令、解析調(diào)度命令、以閉環(huán)反饋的方式控制運(yùn)動(dòng)車輛的自動(dòng)行駛過(guò)程； 調(diào)度管理單元調(diào)度管理單元與人性化接口單元相連，調(diào)度管理單元統(tǒng)一管理停車場(chǎng)內(nèi)的車位資源和道路資源，實(shí)現(xiàn)車輛行駛路徑的優(yōu)化和停車場(chǎng)運(yùn)營(yíng)方案的優(yōu)化； 人性化接口單元用戶與人性化接口單元相連，人性化接口單元接收用戶的需求信息，將用戶需求信息發(fā)送給調(diào)度管理單元，人性化接口單元將用戶需求的完成情況自動(dòng)發(fā)送給用戶。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的智能泊車系統(tǒng)，其特征在于調(diào)度管理單元的車位資源和道路資源的管理、以及車輛行駛路徑的優(yōu)化和停車場(chǎng)運(yùn)營(yíng)方案的優(yōu)化可以分散到各個(gè)智能節(jié)點(diǎn)協(xié)同完成，調(diào)度管理單元可完全由智能節(jié)點(diǎn)單元取代。
3.根據(jù)權(quán)利要求I所述的智能泊車系統(tǒng)，其特征在于所述的智能節(jié)點(diǎn)單元以閉環(huán)反饋的方式控制運(yùn)動(dòng)車輛的自動(dòng)行駛過(guò)程包括運(yùn)動(dòng)車輛位置的實(shí)時(shí)檢測(cè)、運(yùn)動(dòng)車輛實(shí)時(shí)控制指令的計(jì)算和運(yùn)動(dòng)車輛實(shí)時(shí)控制指令的發(fā)出 運(yùn)動(dòng)車輛位置的實(shí)時(shí)檢測(cè)包括智能節(jié)點(diǎn)單元實(shí)時(shí)地收集運(yùn)動(dòng)車輛的無(wú)線車載通信模塊發(fā)出的無(wú)線信號(hào)，利用無(wú)線網(wǎng)絡(luò)通信IEEE802. 15. 4標(biāo)準(zhǔn)中提供的信號(hào)強(qiáng)度指示功能，由信號(hào)強(qiáng)度估計(jì)出兩者之間的距離，通過(guò)多個(gè)智能節(jié)點(diǎn)的距離估計(jì)值及智能節(jié)點(diǎn)的位置坐標(biāo)估計(jì)出運(yùn)動(dòng)汽車的位置； 運(yùn)動(dòng)車輛實(shí)時(shí)控制指令的計(jì)算包括應(yīng)用網(wǎng)絡(luò)化控制方法，綜合考慮不確定網(wǎng)絡(luò)延遲、控制系統(tǒng)精度指標(biāo)與變采樣周期，將運(yùn)動(dòng)車輛實(shí)時(shí)控制問(wèn)題等效為時(shí)滯變化的控制問(wèn)題，再應(yīng)用隨機(jī)控制方法計(jì)算控制指令。
4.根據(jù)權(quán)利要求I所述的智能泊車系統(tǒng)，其特征在于所述的區(qū)域的劃分的方法包括綜合考慮無(wú)線網(wǎng)絡(luò)的通信距離指標(biāo)、無(wú)線網(wǎng)絡(luò)的通信能量消耗指標(biāo)、智能節(jié)點(diǎn)單元的通信能力和智能泊車系統(tǒng)中各個(gè)單元的成本與性能需求，采用優(yōu)化方法計(jì)算區(qū)域的數(shù)目和各個(gè)區(qū)域內(nèi)的無(wú)線傳感單元數(shù)目。
5.根據(jù)權(quán)利要求I所述的智能泊車系統(tǒng)，其特征在于人性化接口單元中集成的安全措施包括生物識(shí)別設(shè)備、密碼鎖驗(yàn)證設(shè)備。
6.根據(jù)權(quán)利要求I所述的智能泊車系統(tǒng)，其特征在于所述的無(wú)線傳感單元與智能節(jié)點(diǎn)單元相連，可通過(guò)有線網(wǎng)絡(luò)或無(wú)線網(wǎng)絡(luò)方式相連，所述的智能節(jié)點(diǎn)單元之間彼此相連，可通過(guò)有線網(wǎng)絡(luò)或無(wú)線網(wǎng)絡(luò)方式相連，所述的智能節(jié)點(diǎn)單元與調(diào)度管理單元相連，可通過(guò)有線網(wǎng)絡(luò)或無(wú)線網(wǎng)絡(luò)方式相連。
7.根據(jù)權(quán)利要求I所述的智能泊車系統(tǒng)，其特征在于智能節(jié)點(diǎn)單元的硬件實(shí)現(xiàn)方式包括 微控制單元、FPGA、定制的芯片。
全文摘要
隨著物聯(lián)網(wǎng)的發(fā)展，物聯(lián)網(wǎng)支撐技術(shù)的成熟與產(chǎn)品化，物聯(lián)網(wǎng)環(huán)境下構(gòu)建低成本的智能泊車系統(tǒng)已成為可能，本發(fā)明公開(kāi)了一種物聯(lián)網(wǎng)環(huán)境下的智能泊車系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括無(wú)線傳感單元，智能節(jié)點(diǎn)單元，調(diào)度管理單元，人性化接口單元，當(dāng)調(diào)度管理單元的車位資源和道路資源的管理、以及車輛行駛路徑的優(yōu)化和停車場(chǎng)運(yùn)營(yíng)方案的優(yōu)化可以分散到各個(gè)智能節(jié)點(diǎn)協(xié)同完成，則調(diào)度管理單元可完全由智能節(jié)點(diǎn)單元取代。該系統(tǒng)能夠完全代替人泊車和取車，系統(tǒng)的構(gòu)建成本低，組建靈活，能夠提高車位利用率和泊車效率以及泊車過(guò)程的安全性與人的舒適度。
文檔編號(hào)G08G1/14GK102800212SQ201210261689
公開(kāi)日2012年11月28日 申請(qǐng)日期2012年7月22日 優(yōu)先權(quán)日2012年7月22日
發(fā)明者周麗明 申請(qǐng)人:江南大學(xué)