車用物體探測裝置制造方法
【專利摘要】本發(fā)明提供一種車用物體探測裝置，向自己車輛的行進方向發(fā)送電磁波而獲得反射點，將該反射點反映到二維平面內而求出點陣，根據點陣來探測存在于自己車輛行進道路側邊的路邊物體，以及在自己車輛前方以規(guī)定速度以上行駛在行進道路上的前方車輛（S14、S16），前方車輛經過路邊物體附近時，判定在經過前后的規(guī)定時間內，路邊物體有無向行進道路移動（S18、S20），若判定為路邊物體有向行進道路移動時，不將路邊物體判定為是障礙物（S22）。因此，在利用電磁波來探測物體時，能防止出現以下情況：誤判為路邊物體闖入自己車輛行進道路，將該路邊物體判定為是障礙物。
【專利說明】車用物體探測裝置
【技術領域】
[0001]本發(fā)明涉及一種車用物體探測裝置，更詳細地講，本發(fā)明涉及能夠防止出現誤判的車用物體探測裝置，這種誤判是車用物體探測裝置在利用電磁波進行探測時，被探測到的路邊物體等物體跳變到自己車輛前方行駛的前方車輛所造成的。
【背景技術】
[0002]在現有技術中有如下一種物體探測方法:向自己車輛的行進方向發(fā)射電磁波，各個反射點在二維平面上形成點陣，根據該點陣來探測出車輛行進方向前方的行人等橫移物體，作為該方法的一個例子，可以例舉下述專利文獻I所記載的技術。在該現有技術中，綜合考慮物體的橫移速度、位置、大小以判斷是否是行人等。
[0003]專利文獻1:日本發(fā)明專利公開公報特開2005-251200號
[0004]但在實際中有如下一種情況:在自己車輛行進道路的外側被探測出的路邊物體旁有前方車輛經過時，受前方車輛的反射點的影響，會誤將路邊物體的反射點判斷為跳變到前方車輛的反射點，從而誤判該路邊物體在橫移(向前方車輛位置移動)。
[0005]S卩，在圖4中(a)所示的行駛環(huán)境中，如圖4中(b)所示，在自己車輛行進道路的外側被探測出的標志桿等路邊物體旁有前方車輛經過時，受前方車輛的反射點的影響，會誤將路邊物體的反射點判斷為跳變到前方車輛的反射點，從而將路邊物體誤判為闖入(橫移至)自己車輛的行進道路中，造成該路邊物體被判定為是障礙物。
[0006]但在上述專利文獻I所記載的技術，由于利用物體的橫移速度等來探測物體，所以無法防止上述誤判出現。

【發(fā)明內容】

[0007]鑒于上述情況，本發(fā)明的目的在于提供一種能夠解決上述問題的車用物體探測裝置，其利用電磁波探測物體時，對探測到物體能防止出現以下情況:誤判路邊物體闖入自己車輛的行進道路中，造成該路邊物體被判定為是障礙物。
[0008]為實現上述目的，在技術方案I中，車用物體探測裝置具有障礙物判定機構，向自己車輛的行進方向發(fā)射電磁波而獲得反射點，將該反射點反映到二維平面內而求出點陣，根據該點陣來探測出物體，由上述障礙物判定機構來判定該物體是否是阻礙自己車輛行進的障礙物，上述車用物體探測裝置還具有:自己車輛行進道路推測機構，由其推測自己車輛的行進道路；路邊物體及前方車輛探測機構，其根據上述點陣來探測存在于上述行進道路側邊的路邊物體，以及在自己車輛前方以規(guī)定速度以上行駛在上述行進道路上的前方車輛；路邊物體移動判定機構，上述前方車輛經過上述路邊物體附近時，由上述路邊物體移動判定機構來判定在經過前后的規(guī)定時間內，上述路邊物體有無向上述行進道路移動，若判定為上述路邊物體有向上述行進道路移動時，上述障礙物判定機構不將上述路邊物體判定為是障礙物。
[0009]在技術方案2所述的車用物體探測裝置中，上述路邊物體移動判定機構，在上述前方車輛的左右后方部分設定區(qū)域，在被設定的上述區(qū)域內判定上述路邊物體有無向上述行進道路移動，另外，若判定為上述路邊物體在上述區(qū)域內有向上述行進道路移動時，上述障礙物判定機構不將上述路邊物體判定為是障礙物。
[0010]在技術方案3所述的車用物體探測裝置中，若判定為上述路邊物體有向上述行進道路移動時，上述障礙物判定機構將上述路邊物體的移動速度修正為零，另外，還將上述路邊物體的位置修正為檢測到該移動之前的位置。
[0011]在技術方案4所述的車用物體探測裝置中，由上述路邊物體移動判定機構來判定上述自己車輛的行進道路所在的行駛道路的寬窄程度，再根據判定出的寬窄程度來設定上述區(qū)域的面積。
[0012]在技術方案5所述的車用物體探測裝置中，上述規(guī)定速度為發(fā)射上述電磁波而獲得的上述路邊物體的反射點，有可能被誤判為跳變到上述前方車輛的反射點時的車速。
[0013]【發(fā)明效果】
[0014]根據技術方案I的車用物體探測裝置，由于根據點陣來探測存在于自己車輛行進道路側邊的路邊物體，以及在自己車輛前方以規(guī)定速度以上行駛在行進道路上的前方車輛，在前方車輛經過路邊物體附近時，判定在經過路邊物體前后的規(guī)定時間內，路邊物體有無出現向行進道路移動，若判定為路邊物體有向行進道路移動時，不將路邊物體判定為是障礙物。因此，前方車輛從路邊物體旁經過時，即使受前方車輛的反射點的影響，誤將路邊物體的反射點判斷為跳變到前方車輛的反射點，也能防止出現以下情況:誤判物體在橫移，造成該物體被判定為是障礙物。另外，這樣還能防止進行不必要的碰撞規(guī)避控制等。
[0015]根據技術方案2的車用物體探測裝置，由于在被設定在前方車輛左右后方部分的區(qū)域內判定路邊物體有無向行進道路移動，另外，若判定為在區(qū)域內路邊物體向行進道路移動時，不將路邊物體判定為是障礙物。因此在上述技術效果的基礎上，能準確地判定路邊物體有無移動以正確判定路邊物體是`否是障礙物，另外，由于判定僅限于在區(qū)域內進行，所以能減少進行判定所需的處理量。
[0016]根據技術方案3的車用物體探測裝置，若判定為路邊物體向上述行進道路移動時，將路邊物體的移動速度修正為零，另外，還將路邊物體的位置修正為檢測到該移動之前的位置。因此在上述技術效果的基礎上，即使前方車輛超越了路邊物體，也能可靠地繼續(xù)監(jiān)視該路邊物體。
[0017]根據技術方案4的車用物體探測裝置，判定自己車輛的行進道路所在的行駛道路的寬窄程度，再根據判定出的寬窄程度來設定區(qū)域的面積。因此在上述技術效果的基礎上，由于能進一步適當地設定區(qū)域，所以能進一步準確地判定路邊物體有無移動以正確判定路邊物體是否是障礙物。
[0018]根據技術方案5的車用物體探測裝置，由于規(guī)定速度為發(fā)射電磁波而獲得的路邊物體的反射點，有可能被誤判為跳變到前方車輛的反射點時的車速。因此在上述技術效果的基礎上，能將判定所需的處理量減少到最低限度。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0019]圖1是整體上表示本發(fā)明實施例的車用物體探測裝置的示意圖。
[0020]圖2是表示圖1所示的車用物體探測裝置的動作的流程圖。[0021]圖3是用于說明圖2的處理流程的圖。
[0022]圖4是用于具體說明圖2的處理流程所要解決的受前方車輛的反射點的影響而誤判物體的圖。
【具體實施方式】
[0023]下面，參照【專利附圖】

【附圖說明】本發(fā)明的車用物體探測裝置的實施方式。
[0024]實施例
[0025]圖1是整體上表示本發(fā)明實施例的車用物體探測裝置的示意圖。
[0026]在圖1中，符號10表示車輛(以下稱為“自己車輛”)，其前部搭載有4缸發(fā)動機(內燃機，圖1中表示為“ENG”)12。發(fā)動機12的輸出動力輸入給自動變速器(圖1中表示為“T/M”)14。自動變速器14有5個前進檔和I個倒車檔，發(fā)動機12的轉速被適當變速而傳遞給左右前輪16，左右前輪16被驅動而轉動的同時左右后輪20隨之轉動，這樣自己車輛10就能行駛。
[0027]自己車輛10的駕駛席上設置有由揚聲器和指示器構成的警報裝置22，通過聲音和圖示向駕駛員發(fā)出警報。設置在自己車輛10的駕駛席地板上的制動踏板24，經真空助力器26、主液壓缸30、制動液壓機構32與分別安裝在左右前輪16、左右后輪20上的制動器(盤式制動器)34連接。
[0028]當駕駛員踩踏制動踏板24時，該踩踏力被真空助力器26放大，由被放大的該踩踏力使主液壓缸30產生制動壓力，經制動液壓機構32而使分別安裝在左右前輪16、左右后輪20上的制動器34工作以使自己車輛10減速。制動踏板24的附近設置有制動開關36，駕駛員操作制動踏板24時輸出接通信號。
[0029]制動液壓機構32具有插裝在與儲液罐連接的液體通道中的電磁閥組、液壓泵、用于驅動液壓泵的電機(均未圖示)等。電磁閥組經驅動電路(未圖示)與E⑶(電子控制單元)38連接，這樣，駕駛員操作制動踏板24時，4個制動器在E⑶38的控制下相互獨立工作。
[0030]另外，前輪附近設置有電機40以實現助力轉向。即，方向盤的轉動傳遞給轉向軸，再經小齒輪變?yōu)槭过X條往復移動，又經轉向橫拉桿(未圖示)使前輪轉向，在該機構中，電機40設置在所述齒條上。
[0031]電機40也經驅動電路(未圖示)與E⑶38連接。需要通過轉向來規(guī)避障礙物時，在駕駛員通過轉向以規(guī)避障礙物時，ECU38使電機40工作以實現助力轉向。
[0032]自己車輛10的前部設置有雷達(激光掃描雷達)42。雷達42向自己車輛10的行進方向發(fā)射激光(電磁波(載波))，再接收來自行進方向上的物體(前方車輛等障礙物)的激光反射波來探測物體。
[0033]雷達42的輸出信號發(fā)送給由微型計算機構成的雷達輸出處理E⑶(電子控制單元)44。在雷達輸出處理ECU44中，從發(fā)射測定激光直到接收到反射光的時間以求出自己車輛10到物體的相對距離，再對相對距離進行微分處理以求出到物體的相對速度。另外，還從反射波的入射方向探測物體所在的方位以獲得物體的二維信息。
[0034]雷達輸出處理E⑶44的輸出信號發(fā)送給E⑶(電子控制單元)38。雖省略了其圖示，ECU38由微型計算機構成，該微型計算機由CPU、RAM、ROM、輸入輸出電路等構成。
[0035]前輪16和后輪20的附近分別設置有車輪轉速傳感器46，根據各車輪的規(guī)定轉動角度輸出脈沖信號。在設在自己車輛10的駕駛席附近的方向盤50上設有轉向角傳感器52，其輸出強度與駕駛員轉動方向盤50的轉向角成正比。自己車輛10的重心位置附近設置有橫向角速度傳感器54，其輸出強度與圍繞自己車輛10的鉛垂軸(偏轉軸)轉動的橫向角速度(轉動角速度)成正比。
[0036]另外，發(fā)動機12的曲軸(未圖示)附近設置有曲軸轉角傳感器60，其輸出表示曲軸轉角的脈沖信號，進氣管(未圖示)中設置有進氣管內絕對氣壓傳感器62，其輸出對應于進氣管內絕對氣壓(發(fā)動機負荷)的信號。節(jié)氣門(未圖示)附近設置有節(jié)氣門開度傳感器64，其輸出對應于節(jié)氣門開度的信號。
[0037]上述多個傳感器的輸出信號也發(fā)送給E⑶38。由E⑶38計算來自4個車輪轉速傳感器46的輸出信號邊求出其平均值，這樣來檢測表示自己車輛10的行駛速度的車速，另外還計算來自曲軸轉角傳感器60的輸出信號以檢測發(fā)電機轉速NE。
[0038]還有，自己車輛10上還搭載有導航裝置70。導航裝置70由當前位置檢測部70a、導航處理部70b、地圖數據存儲部70c、輸入部70d、顯示部70e構成。
[0039]當前位置檢測部70a具有:測位信號接收部70al，由其接收GPS (GlobalPositioning System)信號等測位信號；陀螺傳感器70a2，由其輸出對應于自己車輛10在水平面上的方向或相當于鉛垂方向的傾角等的信號，當前位置檢測部70a根據自主導航法計算自己車輛10的當前位置，其中，自主導航法基于接收到的測位信號或陀螺傳感器70a2以及上述車輪轉速傳感器46的輸出信號來實現。
[0040]地圖數據存儲部70c由⑶-ROM等存儲介質構成，存儲(收裝)有包含自己車輛10在行駛的道路的寬度、交叉點右轉彎車道等的地圖(道路)數據。輸入部70d由多個開關或鍵盤等構成，顯不部70e具有顯不屏。
[0041]由導航處理部70b在顯示部70e上顯示以下內容:存儲在地圖數據存儲部70c中的地圖(道路)數據的能由當前位置檢測部70a獲得的自己車輛10的當前位置；輸入到輸入部70d中的自己車輛10的位置等。
[0042]導航處理部70b與E⑶38相連接且能互相通信，由導航處理部70b向E⑶38輸出如下信息:該信息用于在道路地圖數據中確定自己車輛10行駛的位置。
[0043]圖2是表示圖1所示的車用物體探測裝置的動作的流程圖。
[0044]下面對其進行說明，在S (步驟)10中，讀取雷達42的探測信息。S卩，如圖4中(b)所示，從雷達42向自己車輛(車輛)10的行進方向發(fā)送電磁波，取得行進方向上的各個物體反射形成反射點，根據該反射點來探測物體。
[0045]在雷達42的探測區(qū)域(圖4中(b)用符號42a表示)內，物體作為電磁波的反射點而被探測到。由自己車輛10的行進方向(前后方向)和與之正交的方向(左右方向)，構成雷達輸出處理ECU44的存儲器中所設的掃描數據上的二維平面，上述反射點反映到該二維平面內時，由于一個物體的反射點連續(xù)分布在多個相互接近的位置，所以物體被作為反射點的集合(點陣)而被探測出來。
[0046]這里再次說明本發(fā)明要解決的技術問題，在圖4中(a)所示的行駛環(huán)境中，如圖4中(b)所示，從在自己車輛10的行進道路的外側探測出的標志桿等路邊物體100的旁邊有前方車輛102經過時，受前方車輛102的反射點102a的影響，誤將路邊物體100的反射點IOOa判斷為跳變到前方車輛102的反射點102a，從而將路邊物體100誤判為闖入(移至)自己車輛10的行進道路(用符號IOa表示)中，將該路邊物體100判定為是障礙物。本發(fā)明的目的是解決上述問題。
[0047]返回圖2的流程圖繼續(xù)進行說明，接著進入S12，根據車輪轉速傳感器46和橫向角速度傳感器54的輸出信號來測出自己車輛10的車速和橫向角速度(自己車輛的運動狀態(tài))，再根據運動狀態(tài)來推測自己車輛10的行進道路10a。另外，也可以這么做以代替前者:讀取導航裝置70的地圖數據存儲部70c以獲得自己車輛10正在行駛的道路的信息。
[0048]接著進入S14，判斷是否從自己車輛10的行進道路的外側探測出的標志桿等路邊物體100。
[0049]S14的判斷結果為“否”時跳過其后的處理，但判斷結果為“是”時進入S16，判斷是否從推測出的自己車輛10的行進道路IOa上探測出前方車輛(圖4中用符號102表示)，更具體地講，判斷是否從推測出的自己車輛10的行進道路IOa上探測出在自己車輛前方以規(guī)定速度以上行駛前方車輛102。
[0050]“規(guī)定速度”意為路邊物體100的反射點IOOa有可能被誤判時的車速。即，“規(guī)定速度”為發(fā)送電磁波而獲得的路邊物體100的反射點100a，有可能被誤判為跳變到前方車輛102的反射點102a時的車速。
[0051]S14的判斷結果為“否”時跳過其后的處理，但判斷結果為“是”時進入S18，在前方車輛102的左右后方部分設定區(qū)域104。如圖3所示，這樣設定區(qū)域104:在二維平面內，將前方車輛102的后方部分(向箭頭所示方向行駛的)分割出左右兩個區(qū)域(上述雷達輸出處理ECU44的存儲器中所設的掃描數據上的)。
[0052]之所以前方車輛102的左右分割出兩個區(qū)域104，是因為要避開前方車輛102的正后方的部位。即，正后方的部位位于行駛道路(存在自己車輛10的行進道路IOa)的中心附近，是考慮到路面上鋪設有井蓋的情況較多，而上述設定方法能提高檢測精度。
[0053]另外，在S18中，也可以將區(qū)域104的面積(大小)設定成規(guī)定數值，或采用其他合適的方法來判定自己車輛10的行進道路IOa所在的行駛道路的寬窄程度，再根據判定出的寬窄程度來設定區(qū)域104的面積。如果行駛道路較窄等時，可適當縮小左右區(qū)域104而進行設定。
[0054]接著進入S20，前方車輛102經過路邊物體(標志桿)100的附近時，判定在經過前后的規(guī)定時間內，路邊物體100有無出現從路邊向自己車輛10的行進道路IOa移動，即，判定路邊物體100有無橫移。
[0055]更具體地講，在S20中，前方車輛102經過路邊物體(標志桿)100的附近時，判定前方車輛102在經過前后的規(guī)定時間內，在被設定的區(qū)域104內路邊物體100 (更具體地講是其反射點100a)有無向自己車輛10的行進道路IOa移動(橫移)?！耙?guī)定時間”的大小為較短的時間。
[0056]S20的判斷結果為“否”時跳過其后的處理，但判斷結果為“是”，即，判定為路邊物體100(更具體地講是其反射點100a)有向行進道路IOa移動時進入S22，不將路邊物體100判定為是障礙物，而將其判定為是靜止物體。
[0057]S卩，若判定為是障礙物時，在未圖示的其他流程中，判斷在自己車輛10的行進道路IOa有無碰撞到障礙物的可能，若判斷為有可能碰撞時，執(zhí)行由警報裝置22發(fā)出警報(或通過制動液壓機構32進行制動、或通過電機40以實現助力轉向)等碰撞規(guī)避輔助控制。但是通過以上的處理由于路邊物體100未被判定為是障礙物，所以不執(zhí)行上述碰撞規(guī)避輔助控制。
[0058]另外，在S22中，若判定為路邊物體100有向行進道路IOa移動時，路邊物體100的移動速度被修正為零，另外，路邊物體100的位置也被修正為檢測到該移動之前的位置。
[0059]如上所述，在本實施例中，車用物體探測裝置具有障礙物判定機構(E⑶38、S10),向自己車輛10的行進方向發(fā)射電磁波而獲得反射點，將該反射點反映到二維平面內而求出點陣，根據該點陣來探測出物體，由障礙物判定機構(ECU38、S10)來判定該物體是否是阻礙自己車輛行進的障礙物，上述車用物體探測裝置還具有:自己車輛行進道路推測機構(E⑶38、S12)，由其推測自己車輛10的行進道路IOa ;路邊物體及前方車輛探測機構(E⑶38、S14、S16)，其根據上述點陣來探測存在于上述行進道路側邊的路邊物體100，以及在自己車輛10的前方以規(guī)定速度以上行駛在上述行進道路IOa上的前方車輛102 ;路邊物體移動判定機構化^38、318、320)，上述前方車輛102經過上述路邊物體100的附近時，由路邊物體移動判定機構(ECU38、S18、S20)來判定在經過路邊物體前后的規(guī)定時間內，上述路邊物體100 (更具體地講是其反射點100a)有無向上述行進道路IOa移動，若判定為上述路邊物體100有向上述行進道路IOa移動時，上述障礙物判定機構不將上述路邊物體100判定為是障礙物(E⑶38、S22)。因此，前方車輛102從路邊物體100的旁邊經過時，即使受前方車輛102的反射點的影響，誤將路邊物體100的反射點判斷為跳變到前方車輛102的反射點，也能防止出現以下情況:誤判為物體在橫移，將該物體判定為是障礙物。另外，這樣還能防止進行不必要的碰撞規(guī)避控制等。即，無需警報裝置22發(fā)出警報、或通過制動液壓機構32進行制動、或通過電機40以實現助力轉向等。
[0060]另外，在上述前方車輛102的左右后方部分設定區(qū)域104，由上述路邊物體移動判定機構來判定上述路邊物體100有無在被設定的上述區(qū)域104內向上述行進道路IOa移動，另外，若判定為上述路邊物體100在上述區(qū)域104內有向上述行進道路IOa移動時，上述障礙物判定機構不將上述路邊物體100判定為是障礙物(S18、S20、S22)。因此在上述技術效果的基礎上，能準確地判定路邊物體100有無移動以正確判定路邊物體是否是障礙物，另外，由于判定僅限于在區(qū)域內進行，所以能減少進行判定所需的處理量。
[0061]另外，若判定為上述路邊物體100有向上述行進道路IOa移動時，上述障礙物判定機構將上述路邊物體100的移動速度修正為零，另外，還將上述路邊物體100的位置修正為檢測到該移動之前的位置(S22)。因此在上述技術效果的基礎上，即使前方車輛102超越了路邊物體100，也能可靠地繼續(xù)監(jiān)視該路邊物體100。
[0062]另外，由上述路邊物體移動判定機構來判定上述自己車輛的行進道路所在的行駛道路的寬窄程度，再根據判定出的寬窄程度來設定上述區(qū)域的面積(S18)。因此在上述技術效果的基礎上，由于能進一步適當地設定區(qū)域，所以能進一步準確地判定路邊物體有無移動以正確判定路邊物體是否是障礙物。
[0063]另外，上述規(guī)定速度為發(fā)射上述電磁波而獲得的上述路邊物體的反射點，有可能被誤判為跳變到上述前方車輛的反射點時的車速(S16)。因此在上述技術效果的基礎上，能將判定所需的處理量減少到最低限度。
[0064]還有，上述實施例中，作為路邊物體而例示了標志桿，但路邊物體并不局限于此，只要電磁波的反射點能被誤判為跳變到前方車輛的反射點，路邊物體還可以是其他物體。[0065]另外，作為發(fā)送電磁波的裝置而例舉了激光雷達，但也可以使用毫米波雷達代替前者或一同使用。
[0066]工業(yè)實用性
[0067]根據本發(fā)明，向自己車輛的行進方向發(fā)送電磁波而獲得反射點，將該反射點反映到二維平面內而求出點陣，根據點陣來探測存在于自己車輛行進道路側邊的路邊物體，以及在自己車輛前方以規(guī)定速度以上行駛在行進道路上的前方車輛，前方車輛經過路邊物體附近時，判定在經過路邊物體前后的規(guī)定時間內，路邊物體有無向行進道路移動，若判定為路邊物體有向行進道路移動時，不將路邊物體判定為是障礙物。因此，在利用電磁波來探測物體時，能防止出現以下情況:誤判為路邊物體闖入自己車輛行進道路，將該路邊物體判定為是障礙物。
[0068]附圖標記說明
[0069]10:車輛(自己車輛)，IOa:行進道路，12:發(fā)動機(內燃機)，16:前輪，20:后輪，22:警報裝置，34:制動器，36:制動開關，38:E⑶(電子控制單元)，40:電機，42:激光雷達，44:雷達輸出處理E⑶,46:車輪轉速傳感器,50:方向盤,52:轉向角傳感器,54:橫向角速度傳感器,60:曲軸轉角傳感器,62:進氣管內絕對氣壓傳感器,64:節(jié)氣門開度傳感器,70:導航裝置，100:路邊物體(標志桿)，102:前方車輛，104:區(qū)域
【權利要求】
1.一種車用物體探測裝置，具有障礙物判定機構，向自己車輛的行進方向發(fā)射電磁波，取得反射點，各反射點反映在二維平面上，形成點陣，根據該點陣來探測出物體，由上述障礙物判定機構來判定該物體是否是阻礙自己車輛行進的障礙物，其特征在于，上述車用物體探測裝置還具有:自己車輛行進道路推測機構，由其推測自己車輛的行進道路；路邊物體及前方車輛探測機構，其根據上述點陣來探測存在于上述行進道路側邊的路邊物體，以及在自己車輛前方以規(guī)定速度以上行駛在上述行進道路上的前方車輛；路邊物體移動判定機構，上述前方車輛經過上述路邊物體附近時，由上述路邊物體移動判定機構來判定在經過上述路邊物體前后的規(guī)定時間內，上述路邊物體有無向上述行進道路移動，若判定為上述路邊物體有向上述行進道路移動時，上述障礙物判定機構不將上述路邊物體判定為是障礙物。
2.根據權利要求1所述的車用物體探測裝置，其特征在于， 上述路邊物體移動判定機構，在上述前方車輛的左右后方部分設定區(qū)域，在被設定的上述區(qū)域內判定上述路邊物體有無向上述行進道路移動，若判定為上述路邊物體在上述區(qū)域內有向上述行進道路移動時，上述障礙物判定機構不將上述路邊物體判定為是障礙物。
3.根據權利要求1或2所述的車用物體探測裝置，其特征在于， 上述障礙物判定機構，若判定為上述路邊物體有向上述行進道路移動時，將上述路邊物體的移動速度修正為零，還將上述路邊物體的位置修正為檢測到該移動之前的位置。
4.根據權利要求2或3所述的車用物體探測裝置，其特征在于， 由上述路邊物體移動判定機構來判定上述自己車輛的行進道路所在的行駛道路的寬窄程度，再根據判定出的寬窄程度來設定上述區(qū)域的面積。
5.根據權利要求1?4中的任意一項所述的車用物體探測裝置，其特征在于， 上述規(guī)定速度為發(fā)射上述電磁波而獲得的上述路邊物體的反射點，有可能被誤判為跳變到上述前方車輛的反射點時的車速。
【文檔編號】G08G1/16GK103503046SQ201280020382
【公開日】2014年1月8日 申請日期:2012年4月16日 優(yōu)先權日:2011年4月28日
【發(fā)明者】木俁亮人, 谷裕章, 笹渕洋治, 小池弘之 申請人:本田技研工業(yè)株式會社