駕駛支援裝置以及駕駛支援方法
【專利摘要】設(shè)置：物體檢測部(2)，從由影像傳感器(1)獲取的周邊影像檢測在本車輛的周邊存在的物體；危險(xiǎn)度計(jì)算部(4)，計(jì)算本車輛與由物體檢測部(2)檢測出的物體沖撞的危險(xiǎn)度；沖撞危險(xiǎn)對象設(shè)定部(5)，根據(jù)由危險(xiǎn)度計(jì)算部(4)計(jì)算出的危險(xiǎn)度，將由物體檢測部(2)檢測出的物體設(shè)定為沖撞危險(xiǎn)對象，警告圖像決定部(6)根據(jù)由危險(xiǎn)度計(jì)算部(4)計(jì)算出的危險(xiǎn)度，決定包圍由沖撞危險(xiǎn)對象設(shè)定部(5)設(shè)定的沖撞危險(xiǎn)對象的矩形的尺寸。
【專利說明】駕駛支援裝置以及駕駛支援方法

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明涉及將沖撞的危險(xiǎn)告知駕駛員的駕駛支援裝置以及駕駛支援方法。

【背景技術(shù)】
[0002] 以往，作為這種駕駛支援裝置，有通知沖撞的危險(xiǎn)的裝置。
[0003] 例如，已知在車輛的儀表盤、汽車導(dǎo)航系統(tǒng)的監(jiān)視器中顯不告知沖撞的危險(xiǎn)的信 息的技術(shù)。
[0004] 另外，還已知在車輛的前窗上與前方景色重疊顯示告知沖撞的危險(xiǎn)的信息的平視 顯不器（head-up display)。
[0005] 在哪一駕駛支援裝置中都通過攝影機(jī)、毫米波等傳感器來探測行人、車輛等沖撞 危險(xiǎn)對象，并警告顯示與行人等沖撞危險(xiǎn)對象有關(guān)的信息。
[0006] 例如，在專利文獻(xiàn)1中公開的駕駛支援裝置中，使用平視顯示器通過用矩形來包 圍行人等沖撞危險(xiǎn)對象來進(jìn)行警告顯示。
[0007] 另外，在存在多個(gè)沖撞危險(xiǎn)對象的情況下，提高了最應(yīng)告知駕駛員的矩形的亮度。
[0008] S卩，為了將駕駛員的視線引導(dǎo)到?jīng)_撞危險(xiǎn)對象，根據(jù)沖撞危險(xiǎn)對象的重要度來調(diào) 節(jié)了矩形的亮度。
[0009] 專利文獻(xiàn)1 :日本特開2007-87337號公報(bào)（段落編號[0013]、[0048]、圖1、圖5)


【發(fā)明內(nèi)容】

[0010] 以往的駕駛支援裝置如以上那樣構(gòu)成，所以表示重要度最高的沖撞危險(xiǎn)對象的圖 像的殼度被調(diào)整為最1?的值，但包圍沖撞危險(xiǎn)對象的矩形在該沖撞危險(xiǎn)對象的圖像越大時(shí) 被設(shè)定為越大的尺寸，與到本車輛為止的距離無關(guān)地被設(shè)定。因此，即便在到本車輛為止的 距離長、沖撞的危險(xiǎn)性低的情況下，如果沖撞危險(xiǎn)對象的大小大（例如，大型巴士），則也被 顯示大尺寸的矩形，另一方面，即便在到本車輛為止的距離短、沖撞的危險(xiǎn)性高的情況下， 如果沖撞危險(xiǎn)對象的大小?。ɡ?，行人），則也被顯示小尺寸的矩形。在這樣情況下，存在 會(huì)將駕駛員的視線引導(dǎo)到?jīng)_撞的危險(xiǎn)性低的沖撞危險(xiǎn)對象這樣等的課題。
[0011] 本發(fā)明是為了解決上述那樣的課題而作成的，其目的在于得到能夠準(zhǔn)確地向駕駛 員告知沖撞的危險(xiǎn)性高的物體的存在的駕駛支援裝置以及駕駛支援方法。
[0012] 本發(fā)明所涉及的駕駛支援裝置設(shè)置：影像獲取單元，獲取本車輛的周邊影像；物 體檢測單元，從由影像獲取單元獲取的周邊影像檢測在本車輛的周邊存在的物體；危險(xiǎn)度 計(jì)算單元，計(jì)算本車輛與由物體檢測單元檢測出的物體沖撞的危險(xiǎn)度；沖撞危險(xiǎn)對象設(shè)定 單元，根據(jù)由危險(xiǎn)度計(jì)算單元計(jì)算出的危險(xiǎn)度，將由物體檢測單元檢測出的物體設(shè)定為沖 撞危險(xiǎn)對象；以及警告圖像決定單元，根據(jù)由危險(xiǎn)度計(jì)算單元計(jì)算出的危險(xiǎn)度，決定警告圖 像的尺寸，該警告圖像是表示由沖撞危險(xiǎn)對象設(shè)定單元設(shè)定的沖撞危險(xiǎn)對象的圖像，圖像 顯示單元在由沖撞危險(xiǎn)對象設(shè)定單元設(shè)定的沖撞危險(xiǎn)對象存在的位置，顯示由警告圖像決 定單元決定的尺寸的警告圖像。
[0013] 根據(jù)本發(fā)明，構(gòu)成為設(shè)置：影像獲取單元，獲取本車輛的周邊影像；物體檢測單 元，從由影像獲取單元獲取到的周邊影像檢測在本車輛的周邊存在的物體；危險(xiǎn)度計(jì)算單 元，計(jì)算本車輛與由物體檢測單元檢測出的物體沖撞的危險(xiǎn)度；沖撞危險(xiǎn)對象設(shè)定單元，根 據(jù)由危險(xiǎn)度計(jì)算單元計(jì)算出的危險(xiǎn)度，將由物體檢測單元檢測出的物體設(shè)定為沖撞危險(xiǎn)對 象；以及警告圖像決定單元，根據(jù)由危險(xiǎn)度計(jì)算單元計(jì)算出的危險(xiǎn)度，決定警告圖像的尺 寸，該警告圖像是表示由沖撞危險(xiǎn)對象設(shè)定單元設(shè)定的沖撞危險(xiǎn)對象的圖像，圖像顯示單 元在由沖撞危險(xiǎn)對象設(shè)定單元設(shè)定的沖撞危險(xiǎn)對象存在的位置，顯示由警告圖像決定單元 決定的尺寸的警告圖像，所以具有如下效果：能夠準(zhǔn)確地向駕駛員告知沖撞的危險(xiǎn)性高的 物體的存在。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0014] 圖1是表示本發(fā)明的實(shí)施方式1的駕駛支援裝置的結(jié)構(gòu)圖。
[0015] 圖2是表示本發(fā)明的實(shí)施方式1的駕駛支援裝置的處理內(nèi)容（駕駛支援方法）的 流程圖。
[0016] 圖3是表示矩形尺寸的決定例的說明圖。
[0017] 圖4是表示矩形尺寸的決定例的說明圖。
[0018] 圖5是表示矩形尺寸的決定例的說明圖。
[0019] 圖6是表示矩形尺寸的決定例的說明圖。
[0020] 符號說明
[0021] 1影像傳感器（影像獲取單元），2物體檢測部（沖撞危險(xiǎn)對象設(shè)定單元），3本車 輛狀態(tài)傳感器（危險(xiǎn)度計(jì)算單元），4危險(xiǎn)度計(jì)算部（危險(xiǎn)度計(jì)算單元），5沖撞危險(xiǎn)對象設(shè) 定部（沖撞危險(xiǎn)對象設(shè)定單元），6警告圖像決定部（警告圖像決定單元），7顯示圖像生成 部（圖像顯示單元），8圖像顯示部（圖像顯示單元）。

【具體實(shí)施方式】
[0022] 以下，為了更詳細(xì)地說明本發(fā)明，根據(jù)【專利附圖】

【附圖說明】用于實(shí)施本發(fā)明的方式。
[0023] 實(shí)施方式1.
[0024] 圖1是示出本發(fā)明的實(shí)施方式1的駕駛支援裝置的結(jié)構(gòu)圖。
[0025] 在圖1中，影像傳感器1是獲取本車輛的周邊影像的影像設(shè)備，例如獲取可視光的 圖像傳感器、紅外線攝影機(jī)、或者毫米波雷達(dá)等符合。此外，影像傳感器1構(gòu)成影像獲取單 J Li 〇
[0026] 該實(shí)施方式1中，設(shè)想了影像傳感器1是圖像傳感器，但只要是將本車輛的周邊的 狀況以影像方式測量、或者能以數(shù)值方式置換的傳感器，則可以是任意傳感器。
[0027] 另外，由影像傳感器1獲取的影像不限于車輛的前方，也可以是后方、側(cè)面的影 像。
[0028] 例如，在利用車輛的后方、側(cè)面?zhèn)鹊挠跋竦那闆r下，能夠?qū)⒈景l(fā)明運(yùn)用到顯示車輛 的后方的后監(jiān)視器。
[0029] 物體檢測部2由例如安裝有CPU的半導(dǎo)體集成電路、或者單片微型計(jì)算機(jī)等構(gòu)成， 實(shí)施對由影像傳感器1獲取的影像內(nèi)存在的物體進(jìn)行檢測的處理。
[0030] 即，物體檢測部2從表示由影像傳感器1獲取的影像的影像數(shù)據(jù)，抽取顏色、棱線 等特征量來搜索閉合區(qū)域，如果有閉合區(qū)域，則求出表示該區(qū)域的物體相似性的概率，如果 該概率大于規(guī)定的閾值，則判斷為該區(qū)域是物體占有的區(qū)域，由此檢測物體。
[0031] 本車輛狀態(tài)傳感器3是對本車輛的速度、操舵角度、方向指示燈狀態(tài)、齒輪狀態(tài)、 雨刮器狀態(tài)等進(jìn)行感測的傳感器。
[0032] 危險(xiǎn)度計(jì)算部4由例如安裝有CPU的半導(dǎo)體集成電路、或者單片微型計(jì)算機(jī)等構(gòu) 成，實(shí)施計(jì)算本車輛與由物體檢測部2檢測出的物體沖撞的危險(xiǎn)度的處理。
[0033] 例如，根據(jù)由物體檢測部2檢測出的物體與本車輛間的距離以及相對速度，預(yù)測 直至本車輛與上述物體沖撞為止的時(shí)間，其預(yù)測時(shí)間越短，則計(jì)算越大的危險(xiǎn)度。
[0034] 此外，由本車輛狀態(tài)傳感器3以及危險(xiǎn)度計(jì)算部4構(gòu)成了危險(xiǎn)度計(jì)算單元。
[0035] 沖撞危險(xiǎn)對象設(shè)定部5由例如安裝有CPU的半導(dǎo)體集成電路、或者單片微型計(jì)算 機(jī)等構(gòu)成，實(shí)施根據(jù)由危險(xiǎn)度計(jì)算部4計(jì)算出的危險(xiǎn)度將由物體檢測部2檢測出的物體設(shè) 定為沖撞危險(xiǎn)對象的處理。此外，沖撞危險(xiǎn)對象設(shè)定部5構(gòu)成了沖撞危險(xiǎn)對象設(shè)定單元。
[0036] 警告圖像決定部6由例如安裝有CPU的半導(dǎo)體集成電路、或者單片微型計(jì)算機(jī)等 構(gòu)成，實(shí)施根據(jù)由危險(xiǎn)度計(jì)算部4計(jì)算出的危險(xiǎn)度來決定警告圖像的尺寸（例如，包圍沖撞 危險(xiǎn)對象的矩形（框）的尺寸）的處理，其中，所述警告圖像是表示由沖撞危險(xiǎn)對象設(shè)定部 5設(shè)定的沖撞危險(xiǎn)對象的圖像。
[0037] 即，警告圖像決定部6在由危險(xiǎn)度計(jì)算部4計(jì)算出的危險(xiǎn)度越大時(shí)，使警告圖像的 尺寸（例如，包圍沖撞危險(xiǎn)對象的矩形（框）的尺寸）越大。
[0038] 此外，警告圖像決定部6構(gòu)成警告圖像決定單元。
[0039] 顯示圖像生成部7由例如安裝有CPU的半導(dǎo)體集成電路、或者單片微型計(jì)算機(jī)等 構(gòu)成，實(shí)施如下處理：在由影像傳感器1獲取的影像中，在由沖撞危險(xiǎn)對象設(shè)定部5設(shè)定 的沖撞危險(xiǎn)對象所存在的位置重疊由警告圖像決定部6決定的尺寸的警告圖像（例如，矩 形），生成顯示圖像（在沖撞危險(xiǎn)對象存在的位置重疊了矩形的影像）。
[0040] 圖像顯示部8由例如GPU(GraphicsProcessingUnit，圖形處理單元）等構(gòu)成，實(shí)施 將由顯示圖像生成部7生成的顯示圖像顯示于顯示器（例如，儀表盤、汽車導(dǎo)航系統(tǒng)的監(jiān)視 器）的處理。
[0041] 此外，由顯示圖像生成部7以及圖像顯示部8構(gòu)成圖像顯示單元。
[0042] 在圖1的例子中，設(shè)想了作為駕駛支援裝置的構(gòu)成要素的影像傳感器1、物體檢測 部2、本車輛狀態(tài)傳感器3、危險(xiǎn)度計(jì)算部4、沖撞危險(xiǎn)對象設(shè)定部5、警告圖像決定部6、顯示 圖像生成部7以及圖像顯示部8分別由專用的硬件構(gòu)成，但駕駛支援裝置也可以由計(jì)算機(jī) 構(gòu)成。
[0043] 在駕駛支援裝置由計(jì)算機(jī)構(gòu)成的情況下，將描述了影像傳感器1、物體檢測部2、 本車輛狀態(tài)傳感器3、危險(xiǎn)度計(jì)算部4、沖撞危險(xiǎn)對象設(shè)定部5、警告圖像決定部6、顯示圖像 生成部7以及圖像顯示部8的處理內(nèi)容的程序保存到計(jì)算機(jī)的存儲(chǔ)器中，由該計(jì)算機(jī)的CPU 執(zhí)行保存在該存儲(chǔ)器中的程序即可。
[0044] 圖2是示出本發(fā)明的實(shí)施方式1的駕駛支援裝置的處理內(nèi)容（駕駛支援方法）的 流程圖。
[0045] 接下來說明動(dòng)作。
[0046] 首先，影像傳感器1獲取本車輛的周邊影像，將表示其影像的影像數(shù)據(jù)輸出到物 體檢測部2(步驟ST1)。
[0047] 由影像傳感器1獲取的影像不限于車輛的前方的影像，也可以是后方、側(cè)面的影 像，但在該實(shí)施方式1中，說明為獲取車輛的前方的影像。
[0048] 當(dāng)影像傳感器1獲取到本車輛的周邊影像時(shí)，物體檢測部2檢測在該影像內(nèi)存在 的物體（步驟ST2)。
[0049] 即，物體檢測部2從表示由影像傳感器1獲取的影像的影像數(shù)據(jù)，抽取顏色、棱線 等特征量來搜索閉合區(qū)域。
[0050] 如果在影像內(nèi)有閉合區(qū)域，則物體檢測部2求出表示該區(qū)域的物體相似性的概 率，如果該概率大于規(guī)定的閾值，則判斷為該區(qū)域是物體占有著的區(qū)域，由此檢測物體。
[0051] 在此，示出了將表示區(qū)域的物體相似性的概率與閾值相比較來檢測物體的方法， 但不限于該方法，例如考慮判定預(yù)先登記的物體的形狀（例如，轎車、卡車、人等的形狀）與 閉合區(qū)域的形狀的類似性來檢測物體的方法等。
[0052] 物體檢測部2如果檢測到在影像內(nèi)存在的物體，則將其檢測結(jié)果輸出到危險(xiǎn)度計(jì) 算部4,但如果未檢測到在影像內(nèi)存在的物體，則返回到步驟ST1的處理（步驟ST3)，實(shí)施 由影像傳感器1獲取的其它影像內(nèi)存在的物體的檢測處理。
[0053] 當(dāng)物體檢測部2檢測到影像內(nèi)存在的物體時(shí)，危險(xiǎn)度計(jì)算部4計(jì)算本車輛與該物 體沖撞的危險(xiǎn)度（步驟ST4)。
[0054] 危險(xiǎn)度計(jì)算部4例如根據(jù)由物體檢測部2檢測出的物體與本車輛間的距離以及 相對速度，預(yù)測直至本車輛與上述物體沖撞為止的時(shí)間，其預(yù)測時(shí)間越短，計(jì)算越大的危險(xiǎn) 度。
[0055] 關(guān)于由物體檢測部2檢測出的物體與本車輛間的距離，例如如果作為影像傳感器 1使用兩個(gè)紅外線攝影機(jī)，則能夠根據(jù)視差測量距離。
[0056] 關(guān)于物體與本車輛的相對速度，能夠根據(jù)物體與本車輛間的距離的時(shí)間變化來計(jì) 算。
[0057] 在此，示出了危險(xiǎn)度計(jì)算部4預(yù)測直至本車輛與物體沖撞為止的時(shí)間，其預(yù)測時(shí) 間越短，計(jì)算越大的危險(xiǎn)度，但不限于此，例如，也可以如以下那樣計(jì)算危險(xiǎn)度。
[0058] 即，危險(xiǎn)度計(jì)算部4分析由物體檢測部2檢測出的物體與本車輛的舉動(dòng)，預(yù)測該物 體與本車輛的移動(dòng)方向。
[0059] 關(guān)于由物體檢測部2檢測出的物體與本車輛的移動(dòng)方向，除了考慮該物體、本車 輛的軌跡以外，還能夠考慮存儲(chǔ)在地圖數(shù)據(jù)庫中的道路形狀、作為本車輛狀態(tài)傳感器3的 感測結(jié)果的操舵角度等來進(jìn)行預(yù)測。
[0060] 移動(dòng)方向的預(yù)測處理本身是公知的技術(shù)，所以省略詳細(xì)的說明，但是，例如通過考 慮作為本車輛狀態(tài)傳感器3的感測結(jié)果的方向指示燈狀態(tài)、齒輪狀態(tài)、雨刮器狀態(tài)等，能夠 提1?移動(dòng)方向的預(yù)測精度。
[0061] 危險(xiǎn)度計(jì)算部4如果預(yù)測出由物體檢測部2檢測出的物體與本車輛的移動(dòng)方向， 則判定根據(jù)表示該物體的移動(dòng)方向的矢量確定的物體的動(dòng)作路線（被預(yù)測為將來該物體 通過的路徑）與根據(jù)表示本車輛的移動(dòng)方向的矢量確定的本車輛的動(dòng)作路線（被預(yù)測為將 來本車輛通過的路徑）是否交叉。
[0062] 危險(xiǎn)度計(jì)算部4在由物體檢測部2檢測出的物體的動(dòng)作路線與本車輛的動(dòng)作路線 交叉的情況下，判定為存在該物體與本車輛沖撞的可能性，使危險(xiǎn)度的計(jì)算值變大。
[0063] 另外，即使由物體檢測部2檢測出的物體的動(dòng)作路線與本車輛的動(dòng)作路線不交叉 的情況下，如果是2個(gè)動(dòng)作路線間的距離小于規(guī)定距離的部位，則也存在由于稍微的移動(dòng) 方向的變化而沖撞的可能性，所以使危險(xiǎn)度的計(jì)算值變大。
[0064] 當(dāng)危險(xiǎn)度計(jì)算部4計(jì)算出危險(xiǎn)度時(shí)，沖撞危險(xiǎn)對象設(shè)定部5根據(jù)該危險(xiǎn)度，將由物 體檢測部2檢測出的物體設(shè)定為沖撞危險(xiǎn)對象（步驟ST5)。
[0065] 例如，當(dāng)由危險(xiǎn)度計(jì)算部4計(jì)算出的物體的危險(xiǎn)度大于預(yù)先設(shè)定的基準(zhǔn)危險(xiǎn)度的 情況下，將該物體設(shè)定為沖撞危險(xiǎn)對象。
[0066] 此外，沖撞危險(xiǎn)對象設(shè)定部5設(shè)定為沖撞危險(xiǎn)對象的物體的數(shù)量是任意的數(shù)量， 例如，在根據(jù)物體的危險(xiǎn)度來設(shè)定沖撞危險(xiǎn)對象的情況下，將危險(xiǎn)度大的物體優(yōu)先設(shè)定為 沖撞危險(xiǎn)對象，并直至達(dá)到預(yù)先設(shè)定的上限數(shù)為止設(shè)定沖撞危險(xiǎn)對象即可。此時(shí)，在由于 存在多個(gè)危險(xiǎn)度相同的物體而超過上限數(shù)的情況下，也可以超過上限數(shù)而設(shè)定沖撞危險(xiǎn)對 象。
[0067] 另外，關(guān)于沖撞危險(xiǎn)對象設(shè)定部5設(shè)定為沖撞危險(xiǎn)對象的物體的數(shù)量，例如，也可 以每次根據(jù)直至本車輛與物體沖撞為止的時(shí)間來決定。
[0068] 例如，也可以根據(jù)駕駛員進(jìn)行的向沖撞危險(xiǎn)對象的處置時(shí)間的延期來調(diào)整設(shè)定為 沖撞危險(xiǎn)對象的物體的數(shù)量。
[0069] 具體而言，當(dāng)存在在直至沖撞為止的時(shí)間上沒有富余的物體的情況下，減少設(shè)定 為沖撞危險(xiǎn)對象的物體的數(shù)量，當(dāng)只存在在直至沖撞為止的時(shí)間上有富余的物體的情況 下，增加設(shè)定為沖撞危險(xiǎn)對象的物體的數(shù)量。
[0070] 由此，當(dāng)在直至沖撞為止的時(shí)間上有富余的情況下，能夠事先知道沖撞的危險(xiǎn)的 苗頭，駕駛員提前扼殺沖撞危險(xiǎn)的苗頭變得容易。
[0071] 另一方面，當(dāng)在直至沖撞為止的時(shí)間上沒有富余的情況下，能夠關(guān)注沖撞的危險(xiǎn) 性高的物體而可靠地避免沖撞。
[0072] 當(dāng)沖撞危險(xiǎn)對象設(shè)定部5設(shè)定了沖撞危險(xiǎn)對象時(shí)，警告圖像決定部6根據(jù)由危險(xiǎn) 度計(jì)算部4計(jì)算出的危險(xiǎn)度，決定作為表示該沖撞危險(xiǎn)對象的圖像的警告圖像的尺寸（步 驟 ST6)。
[0073] 在該實(shí)施方式1中，說明作為警告圖像的尺寸而決定包圍沖撞危險(xiǎn)對象的矩形 (框）的尺寸的例子。
[0074] 警告圖像決定部6例如在由危險(xiǎn)度計(jì)算部4計(jì)算出的危險(xiǎn)度越大時(shí)，使包圍沖撞 危險(xiǎn)對象的矩形（框）的尺寸越大。
[0075] 以下，具體說明警告圖像決定部6進(jìn)行的矩形尺寸的決定例子。
[0076] 圖3?圖6是示出矩形尺寸的決定例子的說明圖。
[0077] 圖3(a)表示了如下情況：當(dāng)存在本車輛J1和其它車輛S1時(shí)，影像傳感器1感測 范圍C1，其它車輛S1以時(shí)速100km向本車輛J1的方向行駛。
[0078] 圖3 (b)示出由影像傳感器1感測到的影像。
[0079] 圖3(c)是以往的駕駛支援裝置的矩形的顯示例（作為沖撞危險(xiǎn)對象包圍其它車 輛S1的矩形K11的顯示例）。
[0080] 圖3(d)是實(shí)施方式1的駕駛支援裝置的矩形的顯示例（作為沖撞危險(xiǎn)對象包圍 其它車輛S1的矩形K12的顯示例）。
[0081] 圖4(a)表示如下情況：當(dāng)存在本車輛J2和其它車輛S2、S3 (其它車輛S2相比于 其它車輛S3更靠近本車輛J2,其它車輛S3是大的車輛）時(shí)，影像傳感器1感測范圍C2,其 它車輛S2、S3都以時(shí)速25km向本車輛J2的方向行駛。
[0082] 圖4(b)示出由影像傳感器1感測到的影像。
[0083] 圖4(cl) (c2)是以往的駕駛支援裝置的矩形的顯示例，（cl)是作為沖撞危險(xiǎn)對象 包圍其它車輛S2的矩形K21、和作為沖撞危險(xiǎn)對象包圍其它車輛S3的矩形K31的顯示例。 (c2)是僅將其它車輛S2作為沖撞危險(xiǎn)對象而包圍其它車輛S2的矩形K21的顯示例。
[0084] 圖4(dl) (d2)是實(shí)施方式1的駕駛支援裝置的矩形的顯示例，（dl)是作為沖撞危 險(xiǎn)對象包圍其它車輛S2的矩形K22、和作為沖撞危險(xiǎn)對象包圍其它車輛S3的矩形K32的顯 示例。（d2)是僅將其它車輛S2作為沖撞危險(xiǎn)對象而包圍其它車輛S2的矩形K22的顯示 例。
[0085] 圖5 (a)表示如下情況：當(dāng)存在本車輛J3和其它車輛S4、S5 (其它車輛S4相比于 其它車輛S5更靠近本車輛J3,其它車輛S5是大的車輛）時(shí)，影像傳感器1感測范圍C3,其 它車輛S4、S5都以時(shí)速25km行駛，但其它車輛S5從本車輛J3觀察時(shí)在橫向上取前進(jìn)的道 路而行駛，其它車輛S4向本車輛J3的方向行駛。
[0086] 圖5 (b)示出由影像傳感器1感測到的影像。
[0087] 圖5(c)是以往的駕駛支援裝置的矩形的顯示例（作為沖撞危險(xiǎn)對象包圍其它車 輛S4的矩形K41、和作為沖撞危險(xiǎn)對象包圍其它車輛S5的矩形K51的顯示例）。
[0088] 圖5(d)是實(shí)施方式1的駕駛支援裝置的矩形的顯示例（作為沖撞危險(xiǎn)對象包圍 其它車輛S4的矩形K42、和作為沖撞危險(xiǎn)對象包圍其它車輛S5的矩形K52的顯示例）。
[0089] 圖6 (a)表示如下情況：當(dāng)存在本車輛J4和其它車輛S6、S7 (其它車輛S6相比于 其它車輛S7更靠近本車輛J4,其它車輛S7是大的車輛）時(shí)，影像傳感器1感測范圍C4,其 它車輛S6、S7都以時(shí)速25km向本車輛J4的方向行駛。但是，其它車輛S6與其它車輛S7 間的距離相比于在圖4中示出的其它車輛S2與其它車輛S3間的距離更短、更接近。
[0090] 圖6 (b)示出由影像傳感器1感測到的影像。
[0091] 圖6(c)是以往的駕駛支援裝置的矩形的顯示例（作為沖撞危險(xiǎn)對象包圍其它車 輛S6的矩形K61、和作為沖撞危險(xiǎn)對象包圍其它車輛S7的矩形K71的顯示例）。
[0092] 圖6(d)是實(shí)施方式1的駕駛支援裝置的矩形的顯示例（作為沖撞危險(xiǎn)對象包圍 其它車輛S6的矩形K62、和作為沖撞危險(xiǎn)對象包圍其它車輛S7的矩形K72的顯示例）。
[0093] 在以往的駕駛支援裝置中，一般顯示圖3(c)、圖4(cl) (c2)、圖5(c)以及圖6(c) 所示那樣的矩形。
[0094] 在圖3(c)的情況下，由于其它車輛S1存在于遠(yuǎn)處，所以其它車輛S1的圖像小，但 是以時(shí)速100km這樣的高速度向本車輛J1逼近。
[0095] 因此，只是用矩形K11包圍作為沖撞危險(xiǎn)對象的其它車輛S1時(shí)，即使駕駛員能夠 發(fā)現(xiàn)其它車輛S1，由于矩形K11的尺寸小，所以也有可能會(huì)看錯(cuò)考慮了相對速度的距離感。
[0096] 相對于此，在該實(shí)施方式1中，即使是其它車輛S1存在于遠(yuǎn)處而其它車輛S1的圖 像被較小地顯示的狀況下，在由于本車輛J1與其它車輛S1的相對速度快所以直至沖撞為 止的延期少、需要迅速進(jìn)行對危險(xiǎn)的處置的情況下（危險(xiǎn)度大的情況下），如圖3(d)所示， 矩形K12的尺寸變大，所以能夠降低看錯(cuò)考慮了相對速度的距離感的可能性。
[0097] 由此，即使例如摩托車、小孩子、小的掉落物等從駕駛員較小地看見的物體作為沖 撞危險(xiǎn)對象存在的情況下，駕駛員也能夠容易地理解直到該沖撞危險(xiǎn)對象為止的考慮了相 對速度的距離感。
[0098] 在圖4(cl)的情況下，其它車輛S3是大的車輛，所以其它車輛S3的圖像被顯示為 比其它車輛S2的圖像大。
[0099] 因此，只是用矩形K21包圍作為沖撞危險(xiǎn)對象的其它車輛S2、且用矩形K31包圍作 為沖撞危險(xiǎn)對象的其它車輛S3時(shí)，就存在駕駛員會(huì)看錯(cuò)相對其它車輛S2、S3的距離感的可 能性。
[0100] 即，駕駛員僅關(guān)注大的圖像的其它車輛S3,存在不會(huì)給予針對其它車輛S2的注意 的危險(xiǎn)性。
[0101] 另夕卜，在圖4(c2)的情況下，僅將沖撞的危險(xiǎn)性高的其它車輛S2用矩形K21包圍， 但在該情況下，由于其它車輛S3的圖像被顯示為比其它車輛S2的圖像大，所以也存在駕駛 員會(huì)看錯(cuò)相對其它車輛S2、S3的距離感的可能性。
[0102] 相對于此，在該實(shí)施方式1中，即使在其它車輛S2的圖像被顯示為比其它車輛S3 的圖像小的狀況下，在直至針對其它車輛S2的沖撞為止的延期比直至針對其它車輛S3的 沖撞為止的延期少、需要迅速地進(jìn)行對危險(xiǎn)的處置的情況下（危險(xiǎn)度大的情況下），如圖 4 (dl)所示，包圍其它車輛S2的矩形K22的尺寸成為比包圍其它車輛S3的矩形K32的尺寸 大，所以能夠降低看錯(cuò)考慮了相對速度的距離感的可能性。
[0103] 由此，即使例如摩托車、小孩子、小的掉落物等從駕駛員被較小地看見的物體與大 的車輛一起存在的情況下，駕駛員也能夠容易地理解最需要加以注意的物體。
[0104] 在圖5(c)的情況下，與圖4(cl)的情況同樣地，其它車輛S5是大的車輛，所以其 它車輛S5的圖像被顯示為比其它車輛S4的圖像大。其它車輛S5采取從本車輛J3觀察時(shí) 朝向橫向的前進(jìn)道路，所以比圖4所示的其它車輛S3的圖像更大地顯示。
[0105] 因此，只是用矩形K41包圍作為沖撞危險(xiǎn)對象的其它車輛S4、用矩形K51包圍作 為沖撞危險(xiǎn)對象的其它車輛S5時(shí)，存在駕駛員會(huì)看錯(cuò)相對其它車輛S4、S5的距離感的可能 性。
[0106] 即，駕駛員僅關(guān)注大的圖像的其它車輛S5,存在不會(huì)給予針對其它車輛S4的注意 的危險(xiǎn)性。
[0107] 相對于此，在該實(shí)施方式1中，即使其它車輛S4的圖像被顯示為比其它車輛S5的 圖像小的狀況下，在直至針對其它車輛S4的沖撞為止的延期比直至針對其它車輛S5的沖 撞為止的延期少、需要迅速進(jìn)行對危險(xiǎn)的處置的情況下（危險(xiǎn)度大的情況下），如圖5(d)所 示，包圍其它車輛S4的矩形K42的尺寸成為比包圍其它車輛S5的矩形K52的尺寸大，所以 能夠降低看錯(cuò)考慮了相對速度的距離感的可能性。
[0108] 由此，即使例如摩托車、小孩子、小的掉落物等從駕駛員較小地看見的物體與大的 車輛一起存在的情況下，駕駛員也能夠容易地理解最需要加以注意的物體。
[0109] 在圖6(c)的情況下，除了圖4(cl)的狀況以外，由于包圍其它車輛S6的矩形K61 和包圍其它車輛S7的矩形K71的一部分重疊，所以視覺辨認(rèn)性劣化。
[0110] 在該實(shí)施方式1中，即使其它車輛S6的圖像被顯示為比其它車輛S7的圖像小的 狀況下，在直至針對其它車輛S6的沖撞為止的延期比直至針對其它車輛S7的沖撞為止的 延期少、需要迅速進(jìn)行對危險(xiǎn)的處置的情況下（危險(xiǎn)度大的情況下），如圖6(d)所示，包圍 其它車輛S6的矩形K62的尺寸成為比包圍其它車輛S7的矩形K72的尺寸大，所以能夠降 低看錯(cuò)考慮了相對速度的距離感的可能性。
[0111] 另外，在后述的實(shí)施方式4中，如圖6(g)所示，即使在多個(gè)矩形的一部分重疊的情 況下，也使得能夠確保高的視覺辨認(rèn)性（詳細(xì)內(nèi)容后述）。
[0112] 警告圖像決定部6如上所述在由危險(xiǎn)度計(jì)算部4計(jì)算出的危險(xiǎn)度越大時(shí)，使包圍 該沖撞危險(xiǎn)對象的矩形的尺寸越大，具體地，如以下那樣決定包圍沖撞危險(xiǎn)對象的矩形的 尺寸。
[0113] 首先，警告圖像決定部6確定由物體檢測部2設(shè)定的沖撞危險(xiǎn)對象的外切矩形。
[0114] 沖撞危險(xiǎn)對象的外切矩形例如是表示圖3(c)的K11、圖4 (cl)的K21、K31、圖5(c) 的 K41、K51、圖 6(c)的 K61、K71 的形狀。
[0115] 此外，沖撞危險(xiǎn)對象的外切矩形例如能夠根據(jù)由物體檢測部2抽取的棱線的特征 量等來求出。
[0116] 在此，設(shè)為警告圖像決定部6確定沖撞危險(xiǎn)對象的外切矩形，但也可以抽取預(yù)先 設(shè)定的任意的形狀。
[0117] 例如，在作為影像傳感器1使用攝影機(jī)的情況下，還存在在夜間等難以確定沖撞 危險(xiǎn)對象的外切矩形的情況。另外，在多個(gè)沖撞危險(xiǎn)對象接近的情況下，還存在在由影像傳 感器1獲取的影像上某一沖撞危險(xiǎn)對象的棱線被隱藏到其它沖撞危險(xiǎn)對象而無法求出各 自的棱線的情況。
[0118] 在這樣的情況下，也可以抽取預(yù)先設(shè)定的任意的形狀。
[0119] 警告圖像決定部6如果確定了沖撞危險(xiǎn)對象的外切矩形，則邊維持該外切矩形的 縱橫比，邊如下述式（1) (2)所示那樣例如使用由危險(xiǎn)度計(jì)算部4計(jì)算出的直至本車輛與沖 撞危險(xiǎn)對象沖撞為止的預(yù)測時(shí)間T來決定包圍該沖撞危險(xiǎn)對象的矩形的尺寸。
[0120] ff = (a/T) +b (1)
[0121] Η = WXc (2)
[0122] 在式⑴中，W是矩形的橫向的長度，H是矩形的縱向的長度。
[0123] 另外，a、b是預(yù)先設(shè)定的系數(shù)，c是矩形的縱向的長度與橫向的長度之比。
[0124] 在此，示出了警告圖像決定部6將由危險(xiǎn)度計(jì)算部4計(jì)算出的沖撞預(yù)測時(shí)間T代 入到式（1)(2)中來計(jì)算矩形的尺寸的例子，但也可以預(yù)先準(zhǔn)備表示沖撞預(yù)測時(shí)間與矩形 尺寸的對應(yīng)關(guān)系的表格，并參照該表格確定與由危險(xiǎn)度計(jì)算部4計(jì)算出的沖撞預(yù)測時(shí)間T 對應(yīng)的矩形尺寸。
[0125] 由此決定圖3(d)的矩形K12、圖4(dl)的矩形K22、K32、圖4(d2)的矩形K22、圖 5(d)的矩形K42、K52、圖6(d)的矩形K62、K72等的尺寸。
[0126] 當(dāng)警告圖像決定部6決定了包圍由沖撞危險(xiǎn)對象設(shè)定部5設(shè)定的沖撞危險(xiǎn)對象的 矩形的尺寸時(shí)，顯示圖像生成部7在由影像傳感器1獲取的影像中，在該沖撞危險(xiǎn)對象存在 的位置重疊由警告圖像決定部6決定的尺寸的矩形，生成顯示圖像（在沖撞危險(xiǎn)對象存在 的位置重疊有矩形的影像）（步驟ST7)。
[0127] 當(dāng)顯示圖像生成部7生成了顯示圖像時(shí)，圖像顯示部8將該顯示圖像顯示于顯示 器（例如，儀表盤、汽車導(dǎo)航系統(tǒng)的監(jiān)視器）（步驟ST8)。
[0128] 通常是以包圍沖撞危險(xiǎn)對象的方式顯示矩形，但在例如圖5(d)所示的其它車輛 S5等的情況下，由于直至沖撞為止的延期長（沖撞預(yù)測時(shí)間T長），所以有時(shí)矩形K52成為 比其它車輛S5的外切矩形小的尺寸。
[0129] 如以上所明確的那樣，根據(jù)該實(shí)施方式1，構(gòu)成為設(shè)置：物體檢測部2,根據(jù)由影像 傳感器1獲取的周邊影像檢測在本車輛的周邊存在的物體；危險(xiǎn)度計(jì)算部4,計(jì)算本車輛與 由物體檢測部2檢測出的物體沖撞的危險(xiǎn)度；沖撞危險(xiǎn)對象設(shè)定部5,根據(jù)由危險(xiǎn)度計(jì)算部 4計(jì)算出的危險(xiǎn)度，將由物體檢測部2檢測出的物體設(shè)定為沖撞危險(xiǎn)對象，警告圖像決定部 6根據(jù)由危險(xiǎn)度計(jì)算部4計(jì)算出的危險(xiǎn)度，決定包圍由沖撞危險(xiǎn)對象設(shè)定部5設(shè)定的沖撞危 險(xiǎn)對象的矩形的尺寸，所以起到如下效果：能夠準(zhǔn)確地向駕駛員告知沖撞的危險(xiǎn)性高的物 體的存在。
[0130] 即，根據(jù)該實(shí)施方式1，具有如下效果：即使例如摩托車、小孩子、小的掉落物等從 駕駛員較小地看見的物體作為沖撞危險(xiǎn)對象存在的情況下，駕駛員也能夠容易地理解直到 該沖撞危險(xiǎn)對象為止的考慮了相對速度的距離感。
[0131] 另外，具有如下效果：即使從駕駛員較小地看見的物體與大的車輛一起存在的情 況下，駕駛員也能夠容易地理解最需要加以注意的物體。
[0132] 因此，即使在駕駛員容易誤解距離感的狀況下也正確地理解距離感變得容易。例 如，夜間，尾燈、照明燈位置高的大型車和轎車作為沖撞危險(xiǎn)對象存在的情況下，根據(jù)尾燈、 照明燈的光源位置，有駕駛員會(huì)更遠(yuǎn)地感覺大型車的趨勢，但在該實(shí)施方式1中，由于顯示 與沖撞預(yù)測時(shí)間T相應(yīng)的尺寸的矩形，所以能夠減輕駕駛員的誤解。
[0133] 另外，當(dāng)存在朝向相同的交叉點(diǎn)以相同速度前進(jìn)的本車輛和其它車輛的情況下， 有時(shí)會(huì)感覺其它車輛停止，但由于顯示著與沖撞預(yù)測時(shí)間T相應(yīng)的尺寸的矩形，所以能夠 容易地判斷需要對沖撞的危險(xiǎn)進(jìn)行處置。
[0134] 在該實(shí)施方式1中，示出了包圍由沖撞危險(xiǎn)對象設(shè)定部5設(shè)定的沖撞危險(xiǎn)對象的 框的形狀為矩形的例子，但不限于此，例如，包圍沖撞危險(xiǎn)對象的框的形狀也可以是正方 形、正圓、橢圓等。
[0135] 另外，關(guān)于包圍沖撞危險(xiǎn)對象的框的形狀，也可以設(shè)為箭頭、鍵括號、指形狀等能 夠由用戶預(yù)先選擇。即，只要是傳達(dá)沖撞危險(xiǎn)對象的存在的目的，則可以使用任意形狀，只 要是警告沖撞危險(xiǎn)對象的圖像即可。
[0136] 另外，在該實(shí)施方式1中，示出了圖像顯示部8將由顯示圖像生成部7生成的顯示 圖像顯示于儀表盤、汽車導(dǎo)航系統(tǒng)的監(jiān)視器的例子，但不限于此，例如也可以是，通過在圖1 的結(jié)構(gòu)中追加攝影機(jī)等駕駛員傳感器、視點(diǎn)判定部，由此針對在車輛的前窗上與前方景色 重疊地顯示的平視顯示器，在沖撞危險(xiǎn)對象存在的位置顯示由警告圖像決定部6決定的尺 寸的矩形。
[0137] 在該情況下，不是將由影像傳感器1獲取的影像和矩形進(jìn)行合成，而是根據(jù)由視 點(diǎn)判定部判定的駕駛員的視點(diǎn)，決定由警告圖像決定部6決定的尺寸的矩形的配置位置， 圖像顯示部8按照警告圖像決定部6的決定將矩形顯示于平視顯示器。
[0138] 實(shí)施方式2.
[0139] 在上述實(shí)施方式1中，示出了警告圖像決定部6在由危險(xiǎn)度計(jì)算部4計(jì)算出的危 險(xiǎn)度越大（例如，直至本車輛與沖撞危險(xiǎn)對象沖撞為止的預(yù)測時(shí)間T越短）時(shí)，使包圍沖撞 危險(xiǎn)對象的矩形的尺寸越大的例子，但是，進(jìn)而，也可以在該沖撞預(yù)測時(shí)間T越短時(shí)，使矩 形的輪廓線的寬度越粗。
[0140] 即，警告圖像決定部6如下述式（3)那樣使用由危險(xiǎn)度計(jì)算部4計(jì)算出的沖撞預(yù) 測時(shí)間T，決定包圍該沖撞危險(xiǎn)對象的矩形的輪廓線的寬度B。
[0141] B=(d/T)+e (3)
[0142] 在式（3)中，d、e是預(yù)先設(shè)定的系數(shù)。
[0143] 在此，示出了警告圖像決定部6通過將由危險(xiǎn)度計(jì)算部4計(jì)算出的沖撞預(yù)測時(shí)間T 代入到式（3)中來計(jì)算矩形的輪廓線的寬度B的例子，但也可以預(yù)先準(zhǔn)備表示沖撞預(yù)測時(shí) 間與輪廓線的寬度的對應(yīng)關(guān)系的表格，并參照該表格確定與由危險(xiǎn)度計(jì)算部4計(jì)算出的沖 撞預(yù)測時(shí)間T對應(yīng)的輪廓線的寬度。
[0144] 由此決定例如圖4(e)的矩形K23、K33、圖5(e)的矩形K43、K53、圖5(f)的矩形 K43、K54、圖 6 (e)的矩形 K63、K73、圖 6 (f)的矩形 K63、K74、圖 6 (g)的矩形 K63、K75 等的 輪廓線的寬度。
[0145] 根據(jù)由危險(xiǎn)度計(jì)算部4計(jì)算出的沖撞預(yù)測時(shí)間T，不僅決定矩形的尺寸，而且決定 矩形的輪廓線的寬度，從而能夠比上述實(shí)施方式1更容易理解考慮了相對速度的距離感。
[0146] 例如，在圖4(e)的情況下，矩形K23的輪廓線的寬度被顯示為比圖4(dl)的矩形 K22的輪廓線的寬度粗（矩形K23和矩形K22的尺寸相同）。
[0147] 由此，能夠讓駕駛員感覺到與圖4(dl)的其它車輛S2相比，圖4(e)的其它車輛S2 更靠近本車輛J2。
[0148] 另外，在圖4 (e)中，根據(jù)由危險(xiǎn)度計(jì)算部4計(jì)算出的沖撞預(yù)測時(shí)間T，使矩形K23 與矩形K33的尺寸以及輪廓線的寬度具有差，所以能夠讓駕駛員理解與其它車輛S3相比更 需要對其它車輛S2加以注意。
[0149] 在圖5(e)的情況下，矩形K43的輪廓線的寬度被顯示為比圖5(d)的矩形K42的 輪廓線的寬度粗（矩形K43和矩形K42的尺寸相同）。
[0150] 由此，能夠讓駕駛員感覺到與圖5(d)的其它車輛S4相比圖5(e)的其它車輛S4 更靠近本車輛J3。
[0151] 另外，在圖5 (e)中，根據(jù)由危險(xiǎn)度計(jì)算部4計(jì)算出的沖撞預(yù)測時(shí)間T，使矩形K43 與矩形K53的尺寸以及輪廓線的寬度具有差，所以能夠讓駕駛員理解與其它車輛S5相比更 需要對其它車輛S4加以注意。
[0152] 在圖6(e)的情況下，矩形K63的輪廓線的寬度被顯示為比圖6(d)的矩形K62的 輪廓線的寬度粗（矩形K63和矩形K62的尺寸相同）。
[0153] 由此，能夠讓駕駛員感覺到與圖6(d)的其它車輛S6相比圖6(e)的其它車輛S6 更靠近本車輛J4。
[0154] 另外，在圖6 (e)中，根據(jù)由危險(xiǎn)度計(jì)算部4計(jì)算出的沖撞預(yù)測時(shí)間T，使矩形K63 與矩形K73的尺寸以及輪廓線的寬度具有差，因此能夠讓駕駛員理解與其它車輛S7相比更 需要對其它車輛S6加以注意。
[0155] 實(shí)施方式3.
[0156] 在上述實(shí)施方式1、2中，示出了警告圖像決定部6在由危險(xiǎn)度計(jì)算部4計(jì)算出的 危險(xiǎn)度越大（例如，直至本車輛與沖撞危險(xiǎn)對象沖撞為止的預(yù)測時(shí)間T越短）時(shí)，使包圍沖 撞危險(xiǎn)對象的矩形的尺寸越大的例子，但在由沖撞危險(xiǎn)對象設(shè)定部5設(shè)定了多個(gè)沖撞危險(xiǎn) 對象的情況下，也可以使多個(gè)包圍沖撞危險(xiǎn)對象的矩形的形狀統(tǒng)一，針對每個(gè)沖撞危險(xiǎn)對 象，根據(jù)由危險(xiǎn)度計(jì)算部4計(jì)算出的沖撞預(yù)測時(shí)間T決定設(shè)為統(tǒng)一的形狀的矩形的尺寸。
[0157] 例如，在圖5(e)的情況下，矩形K43和矩形K53的縱橫比不同，形狀不同。因此， 只是看一眼，有時(shí)無法掌握矩形K43和矩形K53中的哪一方大。
[0158] 因此，在該實(shí)施方式3中，如圖5(f)所示，將矩形K43和矩形K54的縱橫比設(shè)為相 同，統(tǒng)一了形狀。
[0159] 由于矩形K43和矩形K54的形狀相同，所以看一眼就能夠掌握矩形K43和矩形K53 中的哪一方大。
[0160] 作為形狀的統(tǒng)一方法，考慮如下方法等：例如，在多個(gè)包圍沖撞危險(xiǎn)對象的矩形的 形狀中，采用包圍危險(xiǎn)度最大（沖撞預(yù)測時(shí)間T最短）的沖撞危險(xiǎn)對象的矩形的形狀，將包 圍其它沖撞危險(xiǎn)對象的矩形的形狀置換為該采用的形狀。
[0161] 即，將包圍其它沖撞危險(xiǎn)對象的矩形的形狀的縱橫比設(shè)為與包圍沖撞預(yù)測時(shí)間T 最短的沖撞危險(xiǎn)對象的矩形的縱橫比相同，并根據(jù)其它沖撞危險(xiǎn)對象的沖撞預(yù)測時(shí)間T來 決定包圍其它沖撞危險(xiǎn)對象的矩形的尺寸、輪廓線的寬度。
[0162] 在該實(shí)施方式3中，示出了通過使多個(gè)矩形的縱橫比一致來使包圍沖撞危險(xiǎn)對象 的框的形狀統(tǒng)一的例子，但作為包圍沖撞危險(xiǎn)對象的框的形狀，也可以統(tǒng)一為例如正方形、 正圓、橢圓、箭頭、鍵括號、指形狀等。即，只要是傳達(dá)沖撞危險(xiǎn)對象的存在的目的，就可以使 用任意形狀，只要是警告沖撞危險(xiǎn)對象的圖像即可。
[0163] 但是，作為包圍沖撞危險(xiǎn)對象的框的形狀，在統(tǒng)一為橢圓的情況下，需要使橢圓的 縱橫比一致。
[0164] 實(shí)施方式4.
[0165] 在上述實(shí)施方式1?3中，示出了當(dāng)由沖撞危險(xiǎn)對象設(shè)定部5設(shè)定了多個(gè)沖撞危 險(xiǎn)對象的情況下，針對每個(gè)沖撞危險(xiǎn)對象，根據(jù)由危險(xiǎn)度計(jì)算部4計(jì)算出的危險(xiǎn)度（例如， 直至本車輛與沖撞危險(xiǎn)對象沖撞為止的預(yù)測時(shí)間T)決定矩形的尺寸的例子，但在該情況 下，有時(shí)多個(gè)矩形的一部分顯示于相互重疊的位置（例如，參照圖6(e))。
[0166] 在該實(shí)施方式4中，當(dāng)多個(gè)矩形的一部顯示于相互重疊的位置的情況下，警告圖 像決定部6對多個(gè)包圍沖撞危險(xiǎn)對象的矩形中的、包圍由危險(xiǎn)度計(jì)算部4計(jì)算出的危險(xiǎn)度 小的一方（沖撞預(yù)測時(shí)間T長的一方）的沖撞危險(xiǎn)對象的矩形的形狀進(jìn)行校正，由此消除 多個(gè)矩形的重疊（例如，參照圖6(g))。
[0167] 在圖6(e)的情況下，包圍沖撞預(yù)測時(shí)間T長的一方的沖撞危險(xiǎn)對象即其它車輛S7 的矩形K73的右下部分與包圍其它車輛S6的矩形K63重疊，所以矩形K73的右下部分被剪 切，被校正為圖6(g)所示的K75那樣的形狀。
[0168] 如果如圖6(e)的情況那樣多個(gè)矩形的一部分顯示于相互重疊的位置，則視覺辨 認(rèn)性劣化，但如圖6(g)那樣，通過對一方的矩形的形狀進(jìn)行校正而消除多個(gè)矩形的重疊， 從而被矩形K63所包圍的其它車輛S6的圖像比被重疊部分被剪切的矩形K75所包圍的其 它車輛S7的圖像更顯眼，所以能夠讓駕駛員理解與其它車輛S7相比更需要對其它車輛S6 加以注意。
[0169] 另外，作為矩形K63和矩形K75的位置關(guān)系（從駕駛員觀察時(shí)存在于跟前側(cè)還是 存在于深遠(yuǎn)側(cè)），由于矩形K75被剪切，所以顯示為矩形K63存在于更靠近駕駛員的位置。 艮P，能夠讓駕駛員理解更需要對被矩形K63所包圍的其它車輛S6加以注意。
[0170] 在該實(shí)施方式4中，示出了在多個(gè)矩形的一部分顯示于相互重疊的位置的情況 下，對多個(gè)包圍沖撞危險(xiǎn)對象的矩形中的、包圍由危險(xiǎn)度計(jì)算部4計(jì)算出的危險(xiǎn)度小的一 方（沖撞預(yù)測時(shí)間T長的一方）的沖撞危險(xiǎn)對象的矩形的形狀進(jìn)行校正，消除了多個(gè)矩形 的重疊的例子，但也可以是，警告圖像決定部6以半透明方式顯示表示由危險(xiǎn)度計(jì)算部4計(jì) 算出的沖撞預(yù)測時(shí)間T長的一方的沖撞危險(xiǎn)對象的警告圖像中的表示重疊部分的圖像，能 夠起到同樣的效果。
[0171] 在圖6(e)的情況下，包圍沖撞預(yù)測時(shí)間T長的一方的沖撞危險(xiǎn)對象即其它車輛S7 的矩形K73的右下部分與包圍其它車輛S6的矩形K63重疊，所以對矩形K73的右下部分的 透過率進(jìn)行變更而將該圖像以半透明方式顯示。
[0172] 實(shí)施方式5.
[0173] 在上述實(shí)施方式1?4中，示出了警告圖像決定部6在由危險(xiǎn)度計(jì)算部4計(jì)算出 的危險(xiǎn)度越大（例如，直至本車輛與沖撞危險(xiǎn)對象沖撞為止的預(yù)測時(shí)間T越短）時(shí)，使包圍 沖撞危險(xiǎn)對象的矩形的尺寸越大，但在該實(shí)施方式5中說明：在由沖撞危險(xiǎn)對象設(shè)定部5設(shè) 定了多個(gè)沖撞危險(xiǎn)對象的情況下，進(jìn)而，危險(xiǎn)度計(jì)算部4考慮多個(gè)沖撞危險(xiǎn)對象的種類、多 個(gè)沖撞危險(xiǎn)對象與本車輛的舉動(dòng)、或者存儲(chǔ)于未圖示的地圖數(shù)據(jù)庫中的道路形狀來計(jì)算危 險(xiǎn)度，警告圖像決定部6根據(jù)由沖撞危險(xiǎn)對象設(shè)定部5計(jì)算出的危險(xiǎn)度，設(shè)定多個(gè)沖撞危險(xiǎn) 對象的優(yōu)先級，越是包圍優(yōu)先級高的沖撞危險(xiǎn)對象的矩形，使矩形的尺寸越大或者使矩形 的輪廓線的寬度越粗。此外，也可以是，越是優(yōu)先級高的沖撞危險(xiǎn)對象的圖像，越將其放大。
[0174] 在決定矩形的尺寸、矩形的輪廓線的寬度時(shí)，除了根據(jù)由危險(xiǎn)度計(jì)算部4計(jì)算出 的沖撞預(yù)測時(shí)間T以外，還根據(jù)沖撞危險(xiǎn)對象的種類、沖撞危險(xiǎn)對象與本車輛的舉動(dòng)、道路 形狀等來計(jì)算危險(xiǎn)度，根據(jù)該危險(xiǎn)度設(shè)定優(yōu)先級，由此能夠比上述實(shí)施方式1?4更準(zhǔn)確地 將沖撞的危險(xiǎn)性高的物體的存在告訴駕駛員。
[0175] 例如，多個(gè)沖撞危險(xiǎn)對象的優(yōu)先級如以下那樣設(shè)定。
[0176] (1)沖撞危險(xiǎn)對象的種類
[0177] 作為沖撞危險(xiǎn)對象的種類，考慮轎車、摩托車、自行車，行人（人）、靜止物等，但預(yù) 先準(zhǔn)備存儲(chǔ)有表示與沖撞危險(xiǎn)對象的種類對應(yīng)的優(yōu)先級的系數(shù)α的表格。
[0178] 例如，如果沖撞危險(xiǎn)對象是轎車和行人，則相比于沖撞危險(xiǎn)對象為轎車的情況，使 沖撞危險(xiǎn)對象為人的情況下的優(yōu)先級變高。
[0179] 具體而言，在沖撞危險(xiǎn)對象是轎車的情況下，例如，將系數(shù)α設(shè)定為"1.0"，在沖 撞危險(xiǎn)對象是人的情況下，將系數(shù)α設(shè)定為"0.9"。
[0180] 設(shè)為系數(shù)α的值越小，優(yōu)先級越高。
[0181] (2)沖撞危險(xiǎn)對象與本車輛的舉動(dòng)
[0182] 作為沖撞危險(xiǎn)對象與本車輛的舉動(dòng)，可列舉出作為本車輛狀態(tài)傳感器3的感測結(jié) 果的操舵角度、方向指示燈狀態(tài)、齒輪狀態(tài)、雨刮器狀態(tài)等。
[0183] 通過考慮操舵角度?方向指示燈狀態(tài)、存儲(chǔ)在地圖數(shù)據(jù)庫中的道路形狀等，如在上 述實(shí)施方式1中也提到那樣，能夠預(yù)測沖撞危險(xiǎn)對象與本車輛的移動(dòng)方向。
[0184] 當(dāng)根據(jù)表示沖撞危險(xiǎn)對象的移動(dòng)方向的矢量確定的沖撞危險(xiǎn)對象的動(dòng)作路線與 根據(jù)表示本車輛的移動(dòng)方向的矢量確定的本車輛的動(dòng)作路線交叉的情況下，使該沖撞危險(xiǎn) 對象的優(yōu)先級β變高。
[0185] 具體而言，當(dāng)沖撞危險(xiǎn)對象的動(dòng)作路線與本車輛的動(dòng)作路線交叉的情況下，例如， 將系數(shù)β設(shè)定為"0.8"，當(dāng)雖然沖撞危險(xiǎn)對象的動(dòng)作路線與本車輛的動(dòng)作路線不交叉，但 存在2個(gè)動(dòng)作路線間的距離小于規(guī)定距離的的部位的情況下，將系數(shù)β設(shè)定為"0.9"，在沒 有2個(gè)動(dòng)作路線間的距離小于規(guī)定距離的部位的情況下，將系數(shù)β設(shè)定為"1.0"。
[0186] 設(shè)為系數(shù)β的值越小，優(yōu)先級越高。
[0187] 警告圖像決定部6如果設(shè)定表示優(yōu)先級的系數(shù)α、β，則對由危險(xiǎn)度計(jì)算部4計(jì) 算出的沖撞預(yù)測時(shí)間Τ乘以系數(shù)α、β，以后，根據(jù)系數(shù)相乘后的沖撞預(yù)測時(shí)間Τα，β，與 上述實(shí)施方式1?4同樣地決定包圍沖撞危險(xiǎn)對象的矩形的尺寸。另外，根據(jù)該沖撞預(yù)測 時(shí)間Τ α, e，決定矩形的輪廓線的寬度。
[0188] Ta, e = ΤΧ α X β (4)
[0189] 如以上可明確，根據(jù)該實(shí)施方式5,構(gòu)成為在由沖撞危險(xiǎn)對象設(shè)定部5設(shè)定了多個(gè) 沖撞危險(xiǎn)對象的情況下，考慮多個(gè)沖撞危險(xiǎn)對象的種類、多個(gè)沖撞危險(xiǎn)對象與本車輛的舉 動(dòng)、或者道路形狀，設(shè)定多個(gè)沖撞危險(xiǎn)對象的優(yōu)先級，在越是包圍優(yōu)先級高的沖撞危險(xiǎn)對象 的矩形時(shí)，使矩形的尺寸越大或者使矩形的輪廓線的寬度越粗，所以起到如下效果：能夠比 上述實(shí)施方式1?4更準(zhǔn)確地將沖撞的危險(xiǎn)性高的物體的存在告訴駕駛員。
[0190] 實(shí)施方式6.
[0191] 在上述實(shí)施方式1?4中，示出了警告圖像決定部6在由危險(xiǎn)度計(jì)算部4計(jì)算出 的危險(xiǎn)度越大（例如，本車輛與沖撞危險(xiǎn)對象沖撞為止的預(yù)測時(shí)間Τ越短）時(shí)，使包圍沖撞 危險(xiǎn)對象的矩形的尺寸越大，但在該實(shí)施方式6中說明：在由沖撞危險(xiǎn)對象設(shè)定部5設(shè)定了 多個(gè)沖撞危險(xiǎn)對象的情況下，進(jìn)而，顯示圖像生成部7根據(jù)優(yōu)先級對沖撞危險(xiǎn)對象的圖像 或者包圍上述沖撞危險(xiǎn)對象的矩形（表示沖撞危險(xiǎn)對象的警告圖像）進(jìn)行校正。
[0192] 具體而言，在下述的（1)或者（2)的方法中，對沖撞危險(xiǎn)對象的圖像或者包圍上述 沖撞危險(xiǎn)對象的矩形進(jìn)行校正。
[0193] (1)對包圍沖撞危險(xiǎn)對象的矩形的尺寸、輪廓線的寬度進(jìn)行校正
[0194] 例如，在由沖撞危險(xiǎn)對象設(shè)定部5設(shè)定了 2個(gè)沖撞危險(xiǎn)對象的情況下，將包圍優(yōu)先 級高的一方的沖撞危險(xiǎn)對象的圖像的矩形的尺寸以規(guī)定的倍率進(jìn)行放大、或者將該矩形的 輪廓線的粗細(xì)度以規(guī)定的倍率進(jìn)行放大。
[0195] 例如，在由沖撞危險(xiǎn)對象設(shè)定部5設(shè)定了 3個(gè)沖撞危險(xiǎn)對象的情況下，將包圍優(yōu)先 級最高的沖撞危險(xiǎn)對象的圖像的矩形的尺寸以倍率Α(Α>1.0)進(jìn)行放大（或者將矩形的輪 廓線的粗細(xì)度以倍率Α進(jìn)行放大），將包圍優(yōu)先級次高的沖撞危險(xiǎn)對象的圖像的矩形的尺 寸以比倍率A小的值的倍率B(A>B>1.0)進(jìn)行放大（或者將矩形的輪廓線的粗細(xì)度以倍率 B進(jìn)行放大）。
[0196] 在此，示出了將包圍優(yōu)先級次高的沖撞危險(xiǎn)對象的圖像的矩形的尺寸以倍率B進(jìn) 行放大的例子，但也可以不放大該矩形的尺寸，而只將包圍優(yōu)先級最高的沖撞危險(xiǎn)對象的 圖像的矩形的尺寸進(jìn)行放大。
[0197] (2)對沖撞危險(xiǎn)對象的圖像進(jìn)行校正
[0198] 例如，在由沖撞危險(xiǎn)對象設(shè)定部5設(shè)定了 2個(gè)沖撞危險(xiǎn)對象的情況下，從由影像傳 感器1獲取的影像切出優(yōu)先級高的一方的沖撞危險(xiǎn)對象的圖像，將該圖像以任意的倍率進(jìn) 行放大，并將放大后的圖像與由影像傳感器1獲取的影像進(jìn)行合成。
[0199] 例如，在由沖撞危險(xiǎn)對象設(shè)定部5設(shè)定了 3個(gè)沖撞危險(xiǎn)對象的情況下，切出優(yōu)先級 最高的沖撞危險(xiǎn)對象的圖像和優(yōu)先級次高的沖撞危險(xiǎn)對象的圖像，將優(yōu)先級高的一方的沖 撞危險(xiǎn)對象的圖像以倍率A(A>1. 0)進(jìn)行放大，并且將優(yōu)先級次高的沖撞危險(xiǎn)對象的圖像 以比倍率A小的值的倍率B (A>B>1. 0)進(jìn)行放大。
[0200] 然后，將2個(gè)放大后的圖像與由影像傳感器1獲取的影像進(jìn)行合成。
[0201] 但是，（2)的方法限于在儀表盤、汽車導(dǎo)航系統(tǒng)的監(jiān)視器中顯示的情況。
[0202] 如以上所明確那樣，根據(jù)該實(shí)施方式6,構(gòu)成為在由沖撞危險(xiǎn)對象設(shè)定部5設(shè)定了 多個(gè)沖撞危險(xiǎn)對象的情況下，顯示圖像生成部7根據(jù)優(yōu)先級對沖撞危險(xiǎn)對象的圖像或者包 圍上述沖撞危險(xiǎn)對象的矩形進(jìn)行校正，因此起到如下效果：能夠比上述實(shí)施方式1?4更準(zhǔn) 確地將沖撞的危險(xiǎn)性高的物體的存在告訴駕駛員。
[0203] 實(shí)施方式7.
[0204] 在上述實(shí)施方式6中，示出了顯示圖像生成部7根據(jù)優(yōu)先級對沖撞危險(xiǎn)對象的圖 像或者包圍上述沖撞危險(xiǎn)對象的矩形進(jìn)行校正的例子，但顯示圖像生成部7也可以根據(jù)優(yōu) 先級對除了沖撞危險(xiǎn)對象的圖像以外的圖像進(jìn)行校正，能夠起到與上述實(shí)施方式6同樣的 效果。
[0205] 例如，在由沖撞危險(xiǎn)對象設(shè)定部5設(shè)定了 2個(gè)沖撞危險(xiǎn)對象的情況下，使除了優(yōu)先 級高的一方的沖撞危險(xiǎn)對象的圖像以外的圖像（優(yōu)先級低的一方的沖撞危險(xiǎn)對象的圖像、 背景的圖像等）的顏色的對比度下降?；蛘撸钩藘?yōu)先級高的一方的沖撞危險(xiǎn)對象的圖 像以外的圖像變得模糊。
[0206] 此外，本發(fā)明在該發(fā)明的范圍內(nèi)，能夠進(jìn)行各實(shí)施方式的自由的組合、或者各實(shí)施 方式的任意的構(gòu)成要素的變形、或者在各實(shí)施方式中能夠省略任意的構(gòu)成要素。
[0207] 產(chǎn)業(yè)上的可利用性
[0208] 本發(fā)明所涉及的駕駛支援裝置向駕駛員準(zhǔn)確地告知在車輛的周圍所存在的障害 物，適合于需要具備將事故防范于未然的功能的轎車等。
【權(quán)利要求】
1. 一種駕駛支援裝置，具備： 影像獲取單元，獲取本車輛的周邊影像； 物體檢測單元，從由所述影像獲取單元獲取的周邊影像檢測在本車輛的周邊存在的物 體； 危險(xiǎn)度計(jì)算單元，計(jì)算本車輛與由所述物體檢測單元檢測出的物體沖撞的危險(xiǎn)度； 沖撞危險(xiǎn)對象設(shè)定單元，根據(jù)由所述危險(xiǎn)度計(jì)算單元計(jì)算出的危險(xiǎn)度，將由所述物體 檢測單元檢測出的物體設(shè)定為沖撞危險(xiǎn)對象； 警告圖像決定單元，根據(jù)由所述危險(xiǎn)度計(jì)算單元計(jì)算出的危險(xiǎn)度，決定警告圖像的尺 寸，所述警告圖像是表示由所述沖撞危險(xiǎn)對象設(shè)定單元設(shè)定的沖撞危險(xiǎn)對象的圖像；以及 圖像顯示單元，在由所述沖撞危險(xiǎn)對象設(shè)定單元設(shè)定的沖撞危險(xiǎn)對象存在的位置，顯 示由所述警告圖像決定單元決定的尺寸的警告圖像。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的駕駛支援裝置，其特征在于， 警告圖像決定單元在由危險(xiǎn)度計(jì)算單元計(jì)算出的危險(xiǎn)度越大時(shí)，使警告圖像的尺寸越 大。
3. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的駕駛支援裝置，其特征在于， 警告圖像決定單元在由危險(xiǎn)度計(jì)算單元計(jì)算出的危險(xiǎn)度越大時(shí)，使警告圖像的輪廓線 的寬度越粗。
4. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的駕駛支援裝置，其特征在于， 警告圖像決定單元在由沖撞危險(xiǎn)對象設(shè)定單元設(shè)定了多個(gè)沖撞危險(xiǎn)對象的情況下，使 多個(gè)表示沖撞危險(xiǎn)對象的警告圖像的形狀統(tǒng)一，針對每個(gè)沖撞危險(xiǎn)對象，根據(jù)由危險(xiǎn)度計(jì) 算單元計(jì)算出的危險(xiǎn)度，決定統(tǒng)一了形狀的警告圖像的尺寸。
5. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的駕駛支援裝置，其特征在于， 警告圖像決定單元在由沖撞危險(xiǎn)對象設(shè)定單元設(shè)定多個(gè)沖撞危險(xiǎn)對象、且多個(gè)表示 沖撞危險(xiǎn)對象的警告圖像顯示于相互重疊的位置的情況下，對表示由危險(xiǎn)度計(jì)算單元計(jì)算 出的危險(xiǎn)度小的一方的沖撞危險(xiǎn)對象的警告圖像的形狀進(jìn)行校正，消除多個(gè)警告圖像的重 疊。
6. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的駕駛支援裝置，其特征在于， 警告圖像決定單元在由沖撞危險(xiǎn)對象設(shè)定單元設(shè)定多個(gè)沖撞危險(xiǎn)對象、且多個(gè)表示沖 撞危險(xiǎn)對象的警告圖像顯示于相互重疊的位置的情況下，將表示由危險(xiǎn)度計(jì)算單元計(jì)算出 的危險(xiǎn)度小的一方的沖撞危險(xiǎn)對象的警告圖像的重疊部分以半透明方式進(jìn)行顯示。
7. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的駕駛支援裝置，其特征在于， 警告圖像決定單元在由沖撞危險(xiǎn)對象設(shè)定單元設(shè)定了多個(gè)沖撞危險(xiǎn)對象的情況下，考 慮由危險(xiǎn)度計(jì)算單元計(jì)算出的危險(xiǎn)度，設(shè)定多個(gè)沖撞危險(xiǎn)對象的優(yōu)先級，將所述優(yōu)先級高 的一方的沖撞危險(xiǎn)對象的圖像進(jìn)行放大或者將表示所述沖撞危險(xiǎn)對象的警告圖像進(jìn)行放 大。
8. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的駕駛支援裝置，其特征在于， 危險(xiǎn)度計(jì)算單元根據(jù)由物體檢測單元檢測出的物體與本車輛間的距離以及相對速度， 計(jì)算直至本車輛與所述物體沖撞為止的沖撞預(yù)測時(shí)間，根據(jù)所述沖撞預(yù)測時(shí)間計(jì)算危險(xiǎn) 度。
9. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的駕駛支援裝置，其特征在于， 危險(xiǎn)度計(jì)算單元預(yù)測由物體檢測單元檢測出的物體與本車輛的移動(dòng)方向，根據(jù)所述移 動(dòng)方向計(jì)算所述物體與本車輛沖撞的可能性，根據(jù)所述可能性計(jì)算危險(xiǎn)度。
10. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的駕駛支援裝置，其特征在于， 危險(xiǎn)度計(jì)算單元考慮存儲(chǔ)在地圖數(shù)據(jù)庫中的道路形狀，預(yù)測由物體檢測單元檢測出的 物體與本車輛的移動(dòng)方向，根據(jù)所述移動(dòng)方向計(jì)算所述物體與本車輛沖撞的可能性，根據(jù) 所述可能性計(jì)算危險(xiǎn)度。
11. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的駕駛支援裝置，其特征在于， 危險(xiǎn)度計(jì)算單元根據(jù)由物體檢測單元檢測出的物體的位置、本車輛的位置、由所述物 體檢測單元檢測出的物體的速度、本車輛的速度、由所述物體檢測單元檢測出的物體的移 動(dòng)方向、本車輛的移動(dòng)方向、存儲(chǔ)在地圖數(shù)據(jù)庫中的地圖數(shù)據(jù)中的某一個(gè)以上，計(jì)算危險(xiǎn) 度。
12. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的駕駛支援裝置，其特征在于， 圖像顯示單元在由沖撞危險(xiǎn)對象設(shè)定單元設(shè)定了多個(gè)沖撞危險(xiǎn)對象的情況下，考慮由 危險(xiǎn)度計(jì)算單元計(jì)算出的危險(xiǎn)度，設(shè)定多個(gè)沖撞危險(xiǎn)對象的優(yōu)先級，根據(jù)所述優(yōu)先級，對由 影像獲取單元獲取的影像內(nèi)的沖撞危險(xiǎn)對象的圖像或者表示所述沖撞危險(xiǎn)對象的警告圖 像進(jìn)行校正。
13. 根據(jù)權(quán)利要求12所述的駕駛支援裝置，其特征在于， 圖像顯示單元在由沖撞危險(xiǎn)對象設(shè)定單元設(shè)定了多個(gè)沖撞危險(xiǎn)對象的情況下，考慮由 危險(xiǎn)度計(jì)算單元計(jì)算出的危險(xiǎn)度，設(shè)定多個(gè)沖撞危險(xiǎn)對象的優(yōu)先級，將所述優(yōu)先級高的一 方的沖撞危險(xiǎn)對象的圖像進(jìn)行放大或者將表示所述沖撞危險(xiǎn)對象的警告圖像進(jìn)行放大。
14. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的駕駛支援裝置，其特征在于， 圖像顯示單元在由沖撞危險(xiǎn)對象設(shè)定單元設(shè)定了多個(gè)沖撞危險(xiǎn)對象的情況下，考慮由 危險(xiǎn)度計(jì)算單元計(jì)算出的危險(xiǎn)度，設(shè)定多個(gè)沖撞危險(xiǎn)對象的優(yōu)先級，根據(jù)所述優(yōu)先級，對由 影像獲取單元獲取的影像內(nèi)的除了沖撞危險(xiǎn)對象的圖像以外的圖像進(jìn)行校正。
15. 根據(jù)權(quán)利要求14所述的駕駛支援裝置，其特征在于， 圖像顯示單元在由沖撞危險(xiǎn)對象設(shè)定單元設(shè)定了多個(gè)沖撞危險(xiǎn)對象的情況下，考慮由 危險(xiǎn)度計(jì)算單元計(jì)算出的危險(xiǎn)度，設(shè)定多個(gè)沖撞危險(xiǎn)對象的優(yōu)先級，使除了所述優(yōu)先級高 的一方的沖撞危險(xiǎn)對象的圖像以外的圖像的顏色的對比度降低或者實(shí)施模糊化。
16. -種駕駛支援方法，具備： 影像獲取處理步驟，影像獲取單元獲取本車輛的周邊影像； 物體檢測處理步驟，物體檢測單元從在所述影像獲取處理步驟中獲取的周邊影像，檢 測在本車輛的周邊存在的物體； 危險(xiǎn)度計(jì)算處理步驟，危險(xiǎn)度計(jì)算單元計(jì)算本車輛與在所述物體檢測處理步驟中檢測 出的物體沖撞的危險(xiǎn)度； 沖撞危險(xiǎn)對象設(shè)定處理步驟，沖撞危險(xiǎn)對象設(shè)定單元根據(jù)在所述危險(xiǎn)度計(jì)算處理步驟 中計(jì)算出的危險(xiǎn)度，將在所述物體檢測處理步驟中檢測出的物體設(shè)定為沖撞危險(xiǎn)對象； 警告圖像決定處理步驟，警告圖像決定單元根據(jù)在所述危險(xiǎn)度計(jì)算處理步驟中計(jì)算出 的危險(xiǎn)度，決定警告圖像的尺寸，所述警告圖像是表示在所述沖撞危險(xiǎn)對象設(shè)定處理步驟 中設(shè)定的沖撞危險(xiǎn)對象的圖像；以及 圖像顯示處理步驟，圖像顯示單元在所述沖撞危險(xiǎn)對象設(shè)定處理步驟中設(shè)定的沖撞危 險(xiǎn)對象存在的位置，顯示在所述警告圖像決定處理步驟中決定的尺寸的警告圖像。
【文檔編號】G08G1/16GK104115199SQ201280069078
【公開日】2014年10月22日 申請日期:2012年2月10日 優(yōu)先權(quán)日:2012年2月10日
【發(fā)明者】泉福剛 申請人:三菱電機(jī)株式會(huì)社