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      跟隨控制裝置制造方法

      文檔序號(hào):6734714閱讀:235來(lái)源:國(guó)知局
      跟隨控制裝置制造方法
      【專(zhuān)利摘要】一種跟隨控制裝置,具備:檢測(cè)部,其檢測(cè)自身車(chē)輛的前方的物體;和控制部,其在由檢測(cè)部檢測(cè)到在自身車(chē)輛的前方相互并行的并行車(chē)輛時(shí),在自身車(chē)輛與并行車(chē)輛之間的距離比能夠在車(chē)寬方向上分離識(shí)別多個(gè)車(chē)輛的可分離識(shí)別距離長(zhǎng)的情況下,當(dāng)作在并行車(chē)輛之間存在前行車(chē)輛來(lái)控制自身車(chē)輛的行駛。根據(jù)跟隨控制裝置,即使在多個(gè)車(chē)輛在自身車(chē)輛的前方并行時(shí)無(wú)法從并行車(chē)輛分離識(shí)別前行車(chē)輛,開(kāi)始跟隨控制的定時(shí)也不會(huì)延遲,能夠不對(duì)駕駛者造成違和感而使自身車(chē)輛跟隨前行車(chē)輛。
      【專(zhuān)利說(shuō)明】跟隨控制裝置

      【技術(shù)領(lǐng)域】
      [0001 ] 本發(fā)明涉及跟隨控制裝置。

      【背景技術(shù)】
      [0002]以往,例如如日本特開(kāi)2009-22245號(hào)公報(bào)所記載,已知有控制自身車(chē)輛的行駛以使其跟隨前行車(chē)輛的跟隨控制裝置。這樣的裝置檢測(cè)在自身車(chē)道上行駛的前行車(chē)輛來(lái)控制自身車(chē)輛的行駛。在此,例如使用物體檢測(cè)傳感器來(lái)檢測(cè)前行車(chē)輛,該物體檢測(cè)傳感器向自身車(chē)輛的前方發(fā)送檢測(cè)波,并同時(shí)接收從物體反射的檢測(cè)波。物體檢測(cè)傳感器以與距離、速度以及角度的各分辨率相應(yīng)的精度來(lái)檢測(cè)與物體的距離、與物體的相對(duì)速度以及與物體的角度(橫向位置)。
      [0003]現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)
      [0004]專(zhuān)利文獻(xiàn)
      [0005]專(zhuān)利文獻(xiàn)1:日本特開(kāi)2009-22245號(hào)公報(bào)


      【發(fā)明內(nèi)容】

      [0006]發(fā)明要解決的問(wèn)題
      [0007]但是,在這樣的裝置中,在如下方面還存在改善的余地:在多個(gè)車(chē)輛在自身車(chē)輛的前方并行時(shí),不對(duì)駕駛者造成違和感而使自身車(chē)輛跟隨前行車(chē)輛。這是因?yàn)?,根?jù)物體檢測(cè)傳感器的角度分辨率,有時(shí)無(wú)法從相鄰車(chē)道上的并行車(chē)輛分離識(shí)別自身車(chē)道上的前行車(chē)輛,特別是,與并行車(chē)輛的距離越長(zhǎng),則越難以識(shí)別。并且,在識(shí)別不出前行車(chē)輛的情況下,有時(shí)開(kāi)始跟隨控制的定時(shí)會(huì)延遲等從而對(duì)駕駛者造成違和感。
      [0008]因此,本發(fā)明想要提供一種在多個(gè)車(chē)輛在自身車(chē)輛的前方并行時(shí)能夠不對(duì)駕駛者造成違和感而使自身車(chē)輛跟隨前行車(chē)輛的跟隨控制裝置。
      [0009]用于解決問(wèn)題的手段
      [0010]本發(fā)明的跟隨控制裝置構(gòu)成為具備:檢測(cè)部,其檢測(cè)自身車(chē)輛的前方的物體;和控制部,其在由檢測(cè)部檢測(cè)到在自身車(chē)輛的前方相互并行的并行車(chē)輛時(shí),在自身車(chē)輛與并行車(chē)輛之間的距離比能夠在車(chē)寬方向上分離識(shí)別多個(gè)車(chē)輛的可分離識(shí)別距離長(zhǎng)的情況下,當(dāng)作在并行車(chē)輛之間存在前行車(chē)輛來(lái)控制自身車(chē)輛的行駛。
      [0011 ] 根據(jù)本發(fā)明的跟隨控制裝置,在自身車(chē)輛與并行車(chē)輛之間的距離比可分離識(shí)別距離長(zhǎng)的情況下,當(dāng)作在并行車(chē)輛之間存在前行車(chē)輛來(lái)控制自身車(chē)輛的行駛。由此,即使在多個(gè)車(chē)輛在自身車(chē)輛的前方并行時(shí)無(wú)法從并行車(chē)輛分離識(shí)別前行車(chē)輛,開(kāi)始跟隨控制的定時(shí)也不會(huì)延遲,能夠不對(duì)駕駛者造成違和感而使自身車(chē)輛跟隨前行車(chē)輛。
      [0012]另外,在被檢測(cè)為并行車(chē)輛的一側(cè)的車(chē)輛所存在的方向上,在比一側(cè)的車(chē)輛更接近自身車(chē)輛的位置檢測(cè)到靜止物體的情況下,控制部也可以不當(dāng)作存在前行車(chē)輛來(lái)控制自身車(chē)輛的行駛。由此,即使在接收到經(jīng)由存在于自身車(chē)道的路邊的靜止物體反射的檢測(cè)波的情況下,通過(guò)判定并行車(chē)輛與靜止物體的位置關(guān)系,也能夠抑制當(dāng)作存在前行車(chē)輛而造成與跟隨控制相關(guān)的違和感。
      [0013]另外,在曲線(xiàn)路上行駛期間,在曲線(xiàn)路的內(nèi)側(cè)檢測(cè)到的車(chē)輛與自身車(chē)輛之間的距離和在曲線(xiàn)路的外側(cè)檢測(cè)到的車(chē)輛與自身車(chē)輛之間的距離之間不產(chǎn)生閾值以上的差的情況下,控制部也可以不當(dāng)作存在前行車(chē)輛來(lái)控制自身車(chē)輛的行駛。由此,即使在曲線(xiàn)路上行駛時(shí)接收到經(jīng)由存在于自身車(chē)道的路邊的靜止物體反射的檢測(cè)波的情況下,通過(guò)判定在被檢測(cè)為并行車(chē)輛的多個(gè)車(chē)輛與自身車(chē)輛的距離之間產(chǎn)生的差,也能夠抑制當(dāng)作存在前行車(chē)輛而造成與跟隨控制相關(guān)的違和感。
      [0014]另外,可分離識(shí)別距離可以根據(jù)車(chē)寬方向上的車(chē)輛間隔和檢測(cè)部的角度分辨率來(lái)計(jì)算。并且,車(chē)輛間隔既可以基于自身車(chē)輛的速度來(lái)推定,也可以基于車(chē)道寬度和車(chē)寬的至少某一方來(lái)推定。由此,能夠適當(dāng)?shù)赜?jì)算可分離識(shí)別距離。
      [0015]發(fā)明效果
      [0016]根據(jù)本發(fā)明,能夠提供一種在多個(gè)車(chē)輛在自身車(chē)輛的前方并行時(shí)能夠不對(duì)駕駛者造成違和感而使自身車(chē)輛跟隨前行車(chē)輛的跟隨控制裝置。

      【專(zhuān)利附圖】

      【附圖說(shuō)明】
      [0017]圖1是示出本發(fā)明的第I實(shí)施方式的行駛控制裝置的結(jié)構(gòu)的框圖。
      [0018]圖2是示出在自身車(chē)輛的前方行駛的車(chē)輛與物體檢測(cè)傳感器的檢測(cè)區(qū)域的位置關(guān)系的圖。
      [0019]圖3是示出圖2(b)所示的狀況下的物體檢測(cè)傳感器的檢測(cè)結(jié)果的圖。
      [0020]圖4是示出第I實(shí)施方式的行駛控制裝置的動(dòng)作的流程圖。
      [0021]圖5是示出車(chē)輛間隔的推定方法的圖。
      [0022]圖6是示出圖2(b)所示的狀況下的前行車(chē)輛的假想例的圖。
      [0023]圖7是示出可能產(chǎn)生并行狀態(tài)的誤判定的狀況的圖。
      [0024]圖8是示出本發(fā)明的第2實(shí)施方式的行駛控制裝置的動(dòng)作的流程圖。
      [0025]圖9是示出在圖7所示的狀況下抑制并行狀態(tài)的誤判定的方法的圖。
      [0026]圖10是示出在曲線(xiàn)路上行駛時(shí)可能產(chǎn)生并行狀態(tài)的誤判定的狀況的圖。
      [0027]圖11是示出本發(fā)明的第3實(shí)施方式的行駛控制裝置的動(dòng)作的流程圖。
      [0028]圖12是示出在圖10所示的狀況下抑制并行狀態(tài)的誤判定的方法的圖。

      【具體實(shí)施方式】
      [0029]以下,參照附圖,對(duì)本發(fā)明的實(shí)施方式進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明。此外,在附圖的說(shuō)明中,對(duì)于相同要素附上相同標(biāo)號(hào),省略重復(fù)的說(shuō)明。
      [0030]以下,參照?qǐng)D1?圖6,對(duì)本發(fā)明的第I實(shí)施方式的跟隨控制裝置進(jìn)行說(shuō)明。跟隨控制裝置是如下裝置:在多個(gè)車(chē)輛在自身車(chē)輛的前方并行時(shí),不對(duì)駕駛者造成違和感而使自身車(chē)輛跟隨前行車(chē)輛。
      [0031]首先,參照?qǐng)D1,對(duì)跟隨控制裝置的結(jié)構(gòu)進(jìn)行說(shuō)明。圖1是示出本發(fā)明的第I實(shí)施方式的行駛控制裝置的結(jié)構(gòu)的框圖。如圖1所示,跟隨控制裝置具備各種傳感器11?14和與各種傳感器11?14連接的EQJ (Electronic Control Unit:電子控制單元)20。各種傳感器11?14例如包括物體檢測(cè)傳感器11、車(chē)速傳感器12、操舵角傳感器13、偏航率(yawrate)傳感器14。
      [0032]物體檢測(cè)傳感器11作為構(gòu)成為檢測(cè)自身車(chē)輛前方的物體的檢測(cè)部發(fā)揮功能。作為物體檢測(cè)傳感器11,可以使用毫米波雷達(dá)、激光雷達(dá)等。物體檢測(cè)傳感器11是具有在自身車(chē)輛的前面設(shè)置的發(fā)送天線(xiàn)和多個(gè)接收天線(xiàn)的電子掃描方式的傳感器。
      [0033]物體檢測(cè)傳感器11從發(fā)送天線(xiàn)向自身車(chē)輛的前方發(fā)送檢測(cè)波,在多個(gè)接收天線(xiàn)中同時(shí)接收從物體反射的檢測(cè)波。物體檢測(cè)傳感器11以與距離、速度以及角度的各分辨率相應(yīng)的精度,檢測(cè)與物體的距離、與物體的相對(duì)速度以及與物體的角度(橫向位置),并將檢測(cè)結(jié)果供給到ECU20。
      [0034]車(chē)速傳感器12是檢測(cè)自身車(chē)輛的速度的車(chē)輪速傳感器等。操舵角傳感器13是檢測(cè)自身車(chē)輛的方向盤(pán)操舵角的傳感器等。偏航率傳感器14是檢測(cè)自身車(chē)輛的轉(zhuǎn)彎角的傳感器等。車(chē)速傳感器12、操舵角傳感器13、偏航率傳感器14將各自的檢測(cè)結(jié)果供給到ECU20。
      [0035]E⑶20具備行進(jìn)軌跡推定部21、并行狀態(tài)判定部22以及跟隨行駛控制部23。E⑶20以CPU、R0M、RAM等為主體,CPU通過(guò)從ROM等讀出程序并在RAM上執(zhí)行,從而作為行進(jìn)軌跡推定部21、并行狀態(tài)判定部22以及跟隨行駛控制部23發(fā)揮功能。
      [0036]行進(jìn)軌跡推定部21構(gòu)成為推定自身車(chē)輛的行進(jìn)軌跡。行進(jìn)軌跡推定部21基于操舵角和偏航率的檢測(cè)結(jié)果來(lái)推定自身車(chē)輛的行進(jìn)軌跡,并將推定結(jié)果供給到并行狀態(tài)判定部22。行進(jìn)軌跡是自身車(chē)輛的行進(jìn)方向的軌跡,表示預(yù)想自身車(chē)輛的行駛的路徑。此外,在推定行進(jìn)軌跡時(shí),也可以使用從未圖示的導(dǎo)航裝置供給的道路信息等。
      [0037]并行狀態(tài)判定部22構(gòu)成為判定在自身車(chē)輛的前方是否產(chǎn)生了并行狀態(tài)。并行狀態(tài)判定部22基于物體的檢測(cè)結(jié)果和行進(jìn)軌跡的推定結(jié)果來(lái)判定是否產(chǎn)生了并行狀態(tài),并將判定結(jié)果供給到跟隨行駛控制部23。
      [0038]在此,并行狀態(tài)是指如下?tīng)顟B(tài):在自身車(chē)輛的前方檢測(cè)到相對(duì)于自身車(chē)輛以相同的距離和相對(duì)速度在與自身車(chē)道相鄰的兩側(cè)的車(chē)道上行駛的目標(biāo)(并行車(chē)輛),但沒(méi)有檢測(cè)到在自身車(chē)道上行駛的目標(biāo)(前行車(chē)輛)。此外,以相同的距離或相對(duì)速度進(jìn)行行駛的目標(biāo),包括在與距離或速度的分辨率相應(yīng)的精度下被檢測(cè)為以相同的距離或相對(duì)速度進(jìn)行行駛的目標(biāo)。另外,自身車(chē)道和相鄰車(chē)道的范圍基于行進(jìn)軌跡的推定結(jié)果來(lái)推定。
      [0039]跟隨行駛控制部23構(gòu)成為在產(chǎn)生并行狀態(tài)時(shí)滿(mǎn)足控制條件的情況下,當(dāng)作在并行車(chē)輛之間存在前行車(chē)輛來(lái)控制自身車(chē)輛的行駛。跟隨行駛控制部23假想前行車(chē)輛的存在,生成控制信號(hào)以使得跟隨前行車(chē)輛行駛,并將控制信號(hào)供給到未圖示的發(fā)動(dòng)機(jī)控制ECU、制動(dòng)器控制ECU等。此外,前行車(chē)輛被視為以與并行車(chē)輛相同或大致相同的距離和相對(duì)速度在自身車(chē)道上行駛的目標(biāo)。
      [0040]在此,在自身車(chē)輛與并行車(chē)輛之間的距離比能夠在車(chē)寬方向上分離識(shí)別多個(gè)車(chē)輛的可分離識(shí)別距離長(zhǎng)的情況下,滿(mǎn)足控制條件。可分離識(shí)別距離例如根據(jù)車(chē)寬方向上的車(chē)輛間隔和物體檢測(cè)傳感器11的角度分辨率來(lái)計(jì)算。
      [0041 ] 角度分辨率是能夠?qū)⒕嚯x和相對(duì)速度相同或大致相同的目標(biāo)彼此分離識(shí)別的能力,角度分辨率的值越小,則表示分離識(shí)別性能越高。車(chē)輛間隔例如可以基于自身車(chē)輛的速度來(lái)推定,或者也可以基于車(chē)道寬度和車(chē)寬的至少任一方來(lái)推定。自身車(chē)輛與并行車(chē)輛之間的距離表示為自身車(chē)輛的行進(jìn)方向上的距離。
      [0042]接著,參照?qǐng)D2?圖6,對(duì)第I實(shí)施方式的行駛控制裝置的動(dòng)作進(jìn)行說(shuō)明。首先,參照?qǐng)D2和圖3,對(duì)在多個(gè)車(chē)輛在自身車(chē)輛的前方并行時(shí)無(wú)法不對(duì)駕駛者造成違和感而使自身車(chē)輛跟隨前行車(chē)輛的狀況進(jìn)行說(shuō)明。
      [0043]圖2是示出在自身車(chē)輛的前方行駛的車(chē)輛與物體檢測(cè)傳感器11的檢測(cè)區(qū)域的位置關(guān)系的圖。圖3是示出圖2(b)所示的狀況下的物體檢測(cè)傳感器11的檢測(cè)結(jié)果的圖。在圖3中,橫軸表示物體的橫向位置X,縱軸表示從物體反射而被接收的檢測(cè)波的強(qiáng)度I (反射強(qiáng)度)。
      [0044]在圖2(a)中,車(chē)輛Cl、Cc、Cr以比較近的距離在自身車(chē)輛C的前方行駛。在該位置關(guān)系下,相鄰車(chē)道上的并行車(chē)輛Cl、Cr在檢測(cè)區(qū)域A1、A4中被檢測(cè)為目標(biāo)01、0r,自身車(chē)道上的前行車(chē)輛Ce在檢測(cè)區(qū)域A2、A3中被檢測(cè)為目標(biāo)0c。由此,基于前行車(chē)輛Ce的檢測(cè)結(jié)果,例如以將車(chē)間距離維持為一定等方式,適當(dāng)控制自身車(chē)輛C的行駛。
      [0045]另一方面,在圖2(b)中,車(chē)輛Cl、Ce、Cr以比較遠(yuǎn)的距離在自身車(chē)輛C的前方行駛。在該位置關(guān)系下,相鄰車(chē)道上的并行車(chē)輛Cl、Cr在檢測(cè)區(qū)域A2、A3中被檢測(cè)為目標(biāo)01、Or。但是,自身車(chē)道上的前行車(chē)輛Ce也處于檢測(cè)區(qū)域A2或A3內(nèi)。
      [0046]并且,在這樣的位置關(guān)系下,特別是例如如圖3所示,若前行車(chē)輛Ce的反射強(qiáng)度的峰值Pc埋沒(méi)于并行車(chē)輛Cl、Cr的反射強(qiáng)度的峰值Pl、Pr,則無(wú)法從并行車(chē)輛Cl、Cr分離識(shí)別前行車(chē)輛Ce。由此,由于沒(méi)有識(shí)別到前行車(chē)輛Ce,所以有時(shí)開(kāi)始跟隨控制的定時(shí)會(huì)延遲等而對(duì)駕駛者造成違和感。
      [0047]這樣,在車(chē)輛Cl、Ce、Cr在自身車(chē)輛C的前方并行時(shí)前行車(chē)輛Ce與并行車(chē)輛Cl、Cr的距離和相對(duì)速度相同或大致相同的情況下,根據(jù)物體檢測(cè)傳感器11的角度分辨率,與并行車(chē)輛Cl、Cr的距離越長(zhǎng),則無(wú)法從并行車(chē)輛Cl、Cr分離識(shí)別前行車(chē)輛Ce的可能性越高。并且,作為無(wú)法識(shí)別前行車(chē)輛Ce的結(jié)果,有時(shí)無(wú)法不對(duì)駕駛者造成違和感而使自身車(chē)輛C跟隨前行車(chē)輛Ce。
      [0048]接著,參照?qǐng)D4?圖6,對(duì)在多個(gè)車(chē)輛在自身車(chē)輛的前方并行時(shí)適當(dāng)控制自身車(chē)輛的行駛的方法進(jìn)行說(shuō)明。圖4是示出第I實(shí)施方式的行駛控制裝置的動(dòng)作的流程圖。圖5是示出車(chē)輛間隔的推定方法的圖。圖6是示出圖2(b)所示的狀況下的前行車(chē)輛Ce的假想例的圖。
      [0049]行駛控制裝置以處理周期反復(fù)執(zhí)行圖4所示的處理。如圖4所示,行進(jìn)軌跡推定部21推定自身車(chē)輛的行進(jìn)軌跡(步驟Sll)。行進(jìn)軌跡基于操舵角和偏航率的檢測(cè)結(jié)果來(lái)推定。由此,可推定自身車(chē)道和相鄰車(chē)道的行駛范圍。此外,在曲線(xiàn)路上行駛時(shí)也可推定行駛范圍。
      [0050]接著,并行狀態(tài)判定部22判定在自身車(chē)輛的前方是否檢測(cè)到彼此并行的多個(gè)并行車(chē)輛,具體而言,判定是否產(chǎn)生了并行狀態(tài)(S12)。并行狀態(tài)的產(chǎn)生基于物體的檢測(cè)結(jié)果和行進(jìn)軌跡的推定結(jié)果來(lái)判定。即,判定是否檢測(cè)到相對(duì)于自身車(chē)輛以相同或大致相同的距離和相對(duì)速度在與自身車(chē)道相鄰的兩側(cè)的車(chē)道上進(jìn)行行駛的目標(biāo)(并行車(chē)輛)、且沒(méi)有檢測(cè)到在自身車(chē)道上行駛的目標(biāo)(前行車(chē)輛)。
      [0051]在判定為產(chǎn)生了并行狀態(tài)的情況下,跟隨行駛控制部23基于物體的檢測(cè)結(jié)果來(lái)判定是否滿(mǎn)足控制條件(S13)。即,判定自身車(chē)輛與并行車(chē)輛之間的距離D是否比可分離識(shí)別距離Dt長(zhǎng)??煞蛛x識(shí)別距離Dt例如根據(jù)車(chē)寬方向上的車(chē)輛間隔dx和物體檢測(cè)傳感器11的角度分辨率X來(lái)計(jì)算。
      [0052]在此,可分離識(shí)別距離Dt基于在自身車(chē)道上假想存在的前行車(chē)輛與并行車(chē)輛之間推定出的車(chē)輛間隔dx、和物體檢測(cè)傳感器11的角度分辨率X(rad),作為Dt = dx/tan(X)而求出。由此,車(chē)輛間隔dx越大,則可分離識(shí)別距離Dt越長(zhǎng),角度分辨率X越大(分離識(shí)別性能越低),則可分離識(shí)別距離Dt越短。
      [0053]在此,車(chē)輛間隔dx例如基于如圖5 (a)所示的自身車(chē)輛的速度V與車(chē)輛間隔dx的關(guān)系來(lái)推定。該關(guān)系通常表示:越是高速行駛的車(chē)輛,則與并行的其他車(chē)輛的車(chē)輛間隔越大。具體而言,圖5(a)表示如下關(guān)系:在速度低于Vl時(shí),車(chē)輛間隔dx是α且一定,在速度為Vl以上且低于V2時(shí),車(chē)輛間隔dx與速度成比例地從α增加到β,在速度為V2以上時(shí),車(chē)輛間隔dx是β且一定。此外,速度V與車(chē)輛間隔dx的關(guān)系不限于圖5 (a)所示的關(guān)系。
      [0054]或者,例如如圖5(b)所示,車(chē)輛間隔dx也可以基于從未圖示的導(dǎo)航裝置供給的車(chē)道寬度信息和通常的車(chē)輛的車(chē)寬B來(lái)推定。例如,使用車(chē)道寬度W和車(chē)寬度B,從B?2W-B的范圍推定車(chē)輛間隔dx,特別是設(shè)為為W、W-B/2或W-B等。此外,在圖5(b)中,推定為車(chē)輛間隔dx = W0
      [0055]返回圖4的說(shuō)明,在S13中判定為滿(mǎn)足控制條件的情況下,跟隨行駛控制部23當(dāng)作在并行車(chē)輛之間存在前行車(chē)輛來(lái)控制自身車(chē)輛的行駛(S14)。即,跟隨行駛控制部23控制發(fā)動(dòng)機(jī)控制ECU、制動(dòng)器控制ECU等,以使得跟隨前行車(chē)輛行駛。
      [0056]在圖6(a)所示的例子中,車(chē)輛以比較遠(yuǎn)的距離在自身車(chē)輛C的前方行駛。在該位置關(guān)系下,相鄰車(chē)道上的并行車(chē)輛Cl、Cr在檢測(cè)區(qū)域A2、A3中被檢測(cè)為目標(biāo)01、0r,在自身車(chē)道上沒(méi)有檢測(cè)到目標(biāo)Oc (前行車(chē)輛Ce),因此判定為產(chǎn)生了并行狀態(tài)。
      [0057]并且,由于與并行車(chē)輛Cl、Cr之間的距離D比可分離識(shí)別距離Dt長(zhǎng),所以判定為滿(mǎn)足控制條件。由此,推定為很可能沒(méi)有檢測(cè)到在并行車(chē)輛Cl、Cr之間行駛的前行車(chē)輛Ce。因此,如圖6(b)所示,視為在并行車(chē)輛Cl、Cr之間存在前行車(chē)輛Cc(目標(biāo)0c),該前行車(chē)輛Ce相對(duì)于自身車(chē)輛C以與并行車(chē)輛Cl、Cr相同或大致相同的距離和相對(duì)速度在自身車(chē)道上行駛。
      [0058]此外,在S12中沒(méi)有判定為產(chǎn)生了并行狀態(tài)的情況下,或者在S13中沒(méi)有判定為滿(mǎn)足控制條件的情況下,結(jié)束處理。
      [0059]如上所述,根據(jù)本發(fā)明的第I實(shí)施方式的跟隨控制裝置,在自身車(chē)輛與并行車(chē)輛之間的距離比可分離識(shí)別距離長(zhǎng)的情況下,當(dāng)作在并行車(chē)輛之間存在前行車(chē)輛來(lái)控制自身車(chē)輛的行駛。由此,即使在多個(gè)車(chē)輛在自身車(chē)輛的前方并行時(shí)無(wú)法從并行車(chē)輛分離識(shí)別前行車(chē)輛,開(kāi)始跟隨控制的定時(shí)也不會(huì)延遲,能夠不對(duì)駕駛者造成違和感而使自身車(chē)輛跟隨前行車(chē)輛。
      [0060]接著,參照?qǐng)D7?圖9,對(duì)本發(fā)明的第2實(shí)施方式的跟隨控制裝置進(jìn)行說(shuō)明。第2實(shí)施方式的跟隨控制裝置的特征在于:通過(guò)判定并行車(chē)輛與靜止物體的位置關(guān)系來(lái)抑制并行狀態(tài)的誤判定。此外,第2實(shí)施方式的跟隨控制裝置具有與第I實(shí)施方式同樣的結(jié)構(gòu)。
      [0061]首先,參照?qǐng)D7,對(duì)并行狀態(tài)的誤判定進(jìn)行說(shuō)明。圖7是示出可能產(chǎn)生并行狀態(tài)的誤判定的狀況的圖。在圖7中,車(chē)輛Cl在自身車(chē)輛C的左車(chē)道的前方行駛,在自身車(chē)輛C的右車(chē)道側(cè)存在護(hù)欄、墻壁等路邊物S。在該狀況下,有時(shí)會(huì)由物體檢測(cè)傳感器11接收到由左車(chē)道上的車(chē)輛Cl反射的檢測(cè)波Rl (車(chē)輛反射波)和在由左車(chē)道上的車(chē)輛Cl反射之后由路邊物S反射的檢測(cè)波R2 (路邊反射波)的雙方。
      [0062]在該情況下,從車(chē)輛反射波Rl檢測(cè)出左車(chē)道上的目標(biāo)01,并且,在原理上,從路邊反射波R2檢測(cè)出目標(biāo)Or,該目標(biāo)Or相對(duì)于自身車(chē)輛C以與左車(chē)道上的目標(biāo)01相同或大致相同的距離和相對(duì)速度在右車(chē)道上行駛。此外,設(shè)為在自身車(chē)道上不存在前行車(chē)輛Ce。由此,產(chǎn)生了檢測(cè)到以相同或大致相同的距離和相對(duì)速度在與自身車(chē)道相鄰的兩側(cè)的車(chē)道上行駛的目標(biāo)01、Or (并行車(chē)輛Cl、Cr)、但沒(méi)有檢測(cè)到在自身車(chē)道上行駛的目標(biāo)Oc (前行車(chē)輛Ce)的狀態(tài),即表面上產(chǎn)生了并行狀態(tài)。
      [0063]但是,右車(chē)道上的目標(biāo)Or只不過(guò)是左車(chē)道上的目標(biāo)01的鏡像(虛像),實(shí)際上并沒(méi)有產(chǎn)生并行狀態(tài)。并且,若在這樣的狀況下當(dāng)作在自身車(chē)道上存在前行車(chē)輛Ce來(lái)控制自身車(chē)輛的行駛,則有時(shí)會(huì)無(wú)法超越左車(chē)道的車(chē)輛Cl等從而造成與跟隨控制相關(guān)的違和感。
      [0064]接著,參照?qǐng)D8?圖9,對(duì)通過(guò)判定并行車(chē)輛與靜止物體的位置關(guān)系來(lái)抑制并行狀態(tài)的誤判定的方法進(jìn)行說(shuō)明。圖8是示出本發(fā)明的第2實(shí)施方式的行駛控制裝置的動(dòng)作的流程圖。圖9是示出在圖7所示的狀況下抑制并行狀態(tài)的誤判定的方法。行駛控制裝置在圖4所示的S12的處理時(shí)執(zhí)行圖8所示的處理。
      [0065]如圖8所示,并行狀態(tài)判定部22判定在自身車(chē)輛的前方是否檢測(cè)到并行車(chē)輛(步驟S21)。在判定為檢測(cè)到并行車(chē)輛的情況下,并行狀態(tài)判定部22判定在檢測(cè)到并行車(chē)輛的方向上是否檢測(cè)到靜止物體(S22)。如圖9所示,相對(duì)速度為O或大致O的目標(biāo)Os被檢測(cè)為靜止物體(路邊物)S。
      [0066]在判定為檢測(cè)到靜止物體的情況下,并行狀態(tài)判定部22針對(duì)檢測(cè)到靜止物體側(cè)的相鄰車(chē)道,判定與該車(chē)道上的并行車(chē)輛的橫向距離dl是否為與靜止物體的橫向距離d2以上(S23)。這是在判定中使用在從自身車(chē)輛隔著路邊物(靜止物體)的位置檢測(cè)出這一鏡像(mirror ghost)的性質(zhì)。與并行車(chē)輛或靜止物體的橫向距離dl、d2表示在與自身車(chē)輛的行進(jìn)方向M正交或幾乎正交的方向上的距離。
      [0067]然后,在判定為與并行車(chē)輛的橫向距離dl為與靜止物體的橫向距離d2以上的情況下,并行狀態(tài)判定部22判定為沒(méi)有產(chǎn)生并行狀態(tài)(S24)。在圖9所示的例子中,與作為鏡像的目標(biāo)Or的橫向距離dl為與靜止物體S的橫向距離d2以上,所以判定為沒(méi)有產(chǎn)生并行狀態(tài)。由此,通過(guò)判定并行車(chē)輛與靜止物體的位置關(guān)系,能夠抑制并行狀態(tài)的誤判定。另夕卜,在S21中沒(méi)有判定為檢測(cè)到并行車(chē)輛的情況下,也判定為沒(méi)有產(chǎn)生并行狀態(tài)(S24)。
      [0068]另一方面,在S22中沒(méi)有判定為檢測(cè)到靜止物體的情況下,或者在S23中沒(méi)有判定為橫向距離dl為橫向距離d2以上的情況下,并行狀態(tài)判定部22判定是否在自身車(chē)道上沒(méi)有檢測(cè)到前行車(chē)輛(S25)。然后,在判定為沒(méi)有檢測(cè)到前行車(chē)輛的情況下,并行狀態(tài)判定部22判定為產(chǎn)生了并行狀態(tài)(S26)。
      [0069]如上所述,根據(jù)本發(fā)明的第2實(shí)施方式的跟隨控制裝置,即使在接收到經(jīng)由存在于自身車(chē)道的路邊的靜止物體反射的檢測(cè)波的情況下,通過(guò)判定并行車(chē)輛與靜止物體的位置關(guān)系,也能夠抑制當(dāng)作存在前行車(chē)輛而造成與跟隨控制相關(guān)的違和感。
      [0070]此外,在前述的說(shuō)明中,雖然假想了在自身車(chē)輛的右車(chē)道上產(chǎn)生鏡像的情況,但在左車(chē)道上產(chǎn)生鏡像的情況下也能夠同樣說(shuō)明。另外,在前述的說(shuō)明中,雖然假想了在直線(xiàn)路上行駛的情況,但在曲線(xiàn)路上行駛的情況也也能夠同樣說(shuō)明。
      [0071]接著,參照?qǐng)D10?圖12,對(duì)本發(fā)明的第3實(shí)施方式的跟隨控制裝置進(jìn)行說(shuō)明。此夕卜,以下,省略與第I及第2實(shí)施方式重復(fù)的說(shuō)明。第3實(shí)施方式的跟隨控制裝置的特征在于:在曲線(xiàn)路上行駛時(shí),通過(guò)判定在被檢測(cè)為并行車(chē)輛的多個(gè)車(chē)輛與自身車(chē)輛的距離之間產(chǎn)生的差來(lái)抑制并行狀態(tài)的誤判定。此外,第3實(shí)施方式的跟隨控制裝置具有與第I實(shí)施方式同樣的結(jié)構(gòu)。
      [0072]首先,參照?qǐng)D10,對(duì)在曲線(xiàn)路上行駛時(shí)產(chǎn)生的并行狀態(tài)的誤判定進(jìn)行說(shuō)明。圖10是示出在曲線(xiàn)路上行駛時(shí)可能產(chǎn)生并行狀態(tài)的誤判定的狀況的圖。在圖10中,在向行進(jìn)方向的右側(cè)彎曲的曲線(xiàn)路上,車(chē)輛Cl在自身車(chē)輛C的左車(chē)道的前方行駛,在自身車(chē)輛C的右車(chē)道側(cè)存在路邊物S。在該狀況下,與第2實(shí)施方式同樣,有時(shí)從車(chē)輛反射波Rl檢測(cè)出左車(chē)道上的目標(biāo)01,從路邊反射波R2檢測(cè)出在右車(chē)道上行駛的目標(biāo)Or,在自身車(chē)道上檢測(cè)不到目標(biāo)0c。由此,表面上產(chǎn)生了并行狀態(tài)。
      [0073]但是,右車(chē)道上的目標(biāo)Or只不過(guò)是左車(chē)道上的目標(biāo)01的鏡像,實(shí)際上并未產(chǎn)生并行狀態(tài)。并且,若在這樣的狀況下當(dāng)作在自身車(chē)道上存在前行車(chē)輛Ce來(lái)控制自身車(chē)輛的行駛,則有時(shí)會(huì)無(wú)法超越左車(chē)道的車(chē)輛Cl等從而造成與跟隨控制相關(guān)的違和感。
      [0074]接著,參照?qǐng)D11?圖12,對(duì)通過(guò)判定在被檢測(cè)為并行車(chē)輛的多個(gè)車(chē)輛與自身車(chē)輛的距離之間產(chǎn)生的差來(lái)抑制并行狀態(tài)的誤判定的方法進(jìn)行說(shuō)明。圖11是示出本發(fā)明的第3實(shí)施方式的行駛控制裝置的動(dòng)作的流程圖。圖12是示出在圖10所示的狀況下抑制并行狀態(tài)的誤判定的方法的圖。行駛控制裝置在圖4所示的步驟S12的處理時(shí)執(zhí)行圖11所示的處理。
      [0075]如圖11所示,并行狀態(tài)判定部22判定在自身車(chē)輛的前方是否檢測(cè)到并行車(chē)輛(步驟S31)。
      [0076]圖12(a)示出了檢測(cè)到并行車(chē)輛的狀況。在判定為檢測(cè)到并行車(chē)輛的情況下,并行狀態(tài)判定部22計(jì)算與被檢測(cè)為并行車(chē)輛的多個(gè)車(chē)輛之間的距離之差d(S32)。距離差d意味著從檢測(cè)到并行車(chē)輛起的預(yù)定時(shí)間內(nèi)的、一方的車(chē)輛與自身車(chē)輛的距離的變化和另一方的車(chē)輛與自身車(chē)輛的距離的變化之差。圖12(b)示出了距離差d。
      [0077]在此,距離差d使用曲線(xiàn)路的外側(cè)的曲線(xiàn)半徑Rl、曲線(xiàn)路的內(nèi)側(cè)的曲線(xiàn)半徑R2、并行車(chē)輛的相對(duì)速度V以及預(yù)定時(shí)間T并通過(guò)下式來(lái)計(jì)算。曲線(xiàn)半徑R1、R2根據(jù)行進(jìn)軌跡的推定結(jié)果來(lái)求出,相對(duì)速度根據(jù)物體檢測(cè)傳感器11的檢測(cè)結(jié)果來(lái)求出。當(dāng)然,也可以取代曲率半徑Rl、R2而使用曲率1/R1、1/R2。
      [0078]d = I R2 X sin (VT/R2) -Rl X sin (VT/R1)
      [0079]接著,并行狀態(tài)判定部22判定距離差d是否低于閾值dt (S33)。閾值例如如表示時(shí)間t與距離差d的關(guān)系的圖12(c)那樣設(shè)定。在圖12(c)中,示出了以相同或大致相同的速度在曲線(xiàn)路的兩側(cè)行駛的車(chē)輛彼此的距離差dl、和在曲線(xiàn)路的一側(cè)行駛的車(chē)輛與在另一側(cè)檢測(cè)出的鏡像的距離差d2。
      [0080]在此,在車(chē)輛以相同或大致相同的速度在曲線(xiàn)路的兩側(cè)行駛的情況下,如圖12(c)的dl所示,起因于曲率半徑Rl、R2之差,隨著時(shí)間的經(jīng)過(guò),內(nèi)側(cè)的車(chē)輛比外側(cè)的車(chē)輛更遠(yuǎn)離自身車(chē)輛。另一方面,在曲線(xiàn)路上行駛期間產(chǎn)生鏡像的情況下,如圖12(c)的d2所示,即使隨著時(shí)間的經(jīng)過(guò),與一側(cè)的車(chē)輛的距離和與在另一側(cè)檢測(cè)出的鏡像的距離也幾乎不會(huì)產(chǎn)生差。由此,若設(shè)定閾值dt以使得能夠判別兩種情況,則在距離差d的計(jì)算結(jié)果低于閾值dt的情況下,能夠推定鏡像的產(chǎn)生,能夠判定為沒(méi)有產(chǎn)生并行狀態(tài)。
      [0081]然后,在判定為距離差d低于閾值dt的情況下,并行狀態(tài)判定部22判定為沒(méi)有產(chǎn)生并行狀態(tài)(S34)。由此,通過(guò)判定在被檢測(cè)為并行車(chē)輛的多個(gè)車(chē)輛與自身車(chē)輛的距離之間產(chǎn)生的差d,能夠抑制并行狀態(tài)的誤判定。另外,在S31中沒(méi)有判定為檢測(cè)到并行車(chē)輛的情況下,也判定為沒(méi)有產(chǎn)生并行狀態(tài)(S34)。
      [0082]另一方面,在S33中沒(méi)有判定為距離差d低于閾值dt的情況下,并行狀態(tài)判定部22判定是否在自身車(chē)道上沒(méi)有檢測(cè)到前行車(chē)輛(S35)。然后,在判定為沒(méi)有檢測(cè)到前行車(chē)輛的情況下,并行狀態(tài)判定部22判定為產(chǎn)生了并行狀態(tài)(S36)。
      [0083]如上所述,根據(jù)本發(fā)明的第3實(shí)施方式的跟隨控制裝置,即使在曲線(xiàn)路上行駛時(shí)接收到經(jīng)由存在于自身車(chē)道的路邊的靜止物體反射的檢測(cè)波的情況下,通過(guò)判定在被檢測(cè)為并行車(chē)輛的多個(gè)車(chē)輛與自身車(chē)輛的距離之間產(chǎn)生的差,也能夠抑制當(dāng)作存在前行車(chē)輛而造成與跟隨控制相關(guān)的違和感。另外,即使無(wú)法檢測(cè)靜止物體,也能夠基于并行車(chē)輛與自身車(chē)輛之間的距離來(lái)抑制與跟隨控制相關(guān)的違和感。
      [0084]此外,在前述的說(shuō)明中,雖然假想了在自身車(chē)輛的右車(chē)道上產(chǎn)生鏡像的情況,但在左車(chē)道上產(chǎn)生鏡像的情況下也能夠同樣說(shuō)明。
      [0085]此外,前述的實(shí)施方式對(duì)本發(fā)明的跟隨控制裝置的最佳的實(shí)施方式進(jìn)行了說(shuō)明,本發(fā)明的跟隨控制裝置不限于本實(shí)施方式所記載的內(nèi)容。本發(fā)明的跟隨控制裝置能夠在不脫離各項(xiàng)權(quán)利要求所記載的發(fā)明的要旨的范圍內(nèi),對(duì)本實(shí)施方式的跟隨控制裝置進(jìn)行變形,或者也可以應(yīng)用于其他裝置。
      [0086]例如,在前述的實(shí)施方式中,對(duì)以假想的前行車(chē)輛為跟隨目標(biāo)來(lái)控制自身車(chē)輛的行駛的情況進(jìn)行了說(shuō)明。但是,自身車(chē)輛的行駛也可以取代前行車(chē)輛而以并行車(chē)輛彼此之間的區(qū)域?yàn)楦S目標(biāo)來(lái)控制。
      [0087]另外,本發(fā)明也同樣能夠應(yīng)用于用于按照前述的方法而在多個(gè)車(chē)輛在自身車(chē)輛的前方并行時(shí)適當(dāng)控制自身車(chē)輛的行駛的程序、或者存儲(chǔ)有該程序的計(jì)算機(jī)可讀取的記錄介質(zhì)。
      [0088]標(biāo)號(hào)說(shuō)明
      [0089]11…物體檢測(cè)傳感器,12…車(chē)速傳感器,13…操舵角傳感器,14…偏航率傳感器,20...E⑶,21...行進(jìn)軌跡推定部,22...并行狀態(tài)判定部,23...跟隨行駛控制部,C…自身車(chē)輛,Cl、Cr…并行車(chē)輛,Ce…前行車(chē)輛。
      【權(quán)利要求】
      1.一種跟隨控制裝置,具備: 檢測(cè)部,其檢測(cè)自身車(chē)輛的前方的物體;和 控制部,其在由所述檢測(cè)部檢測(cè)到在所述自身車(chē)輛的前方相互并行的并行車(chē)輛時(shí),在所述自身車(chē)輛與所述并行車(chē)輛之間的距離比能夠在車(chē)寬方向上分離識(shí)別多個(gè)車(chē)輛的可分離識(shí)別距離長(zhǎng)的情況下,當(dāng)作在所述并行車(chē)輛之間存在前行車(chē)輛來(lái)控制所述自身車(chē)輛的行駛。
      2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的跟隨控制裝置,其中, 所述控制部,在被檢測(cè)為所述并行車(chē)輛的一側(cè)的車(chē)輛所存在的方向上,在比所述一側(cè)的車(chē)輛更接近所述自身車(chē)輛的位置檢測(cè)到靜止物體的情況下,不當(dāng)作存在所述前行車(chē)輛來(lái)控制所述自身車(chē)輛的行駛。
      3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的跟隨控制裝置,其中, 所述控制部,在曲線(xiàn)路上行駛期間,在所述曲線(xiàn)路的內(nèi)側(cè)檢測(cè)到的車(chē)輛與所述自身車(chē)輛之間的距離和在所述曲線(xiàn)路的外側(cè)檢測(cè)到的車(chē)輛與所述自身車(chē)輛之間的距離之間不產(chǎn)生閾值以上的差的情況下,不當(dāng)作存在所述前行車(chē)輛來(lái)控制所述自身車(chē)輛的行駛。
      4.根據(jù)權(quán)利要求1?3中任一項(xiàng)所述的跟隨控制裝置,其中, 所述可分離距離根據(jù)車(chē)寬方向上的車(chē)輛間隔和所述檢測(cè)部的角度分辨率來(lái)計(jì)算。
      5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的跟隨控制裝置,其中, 所述車(chē)輛間隔基于所述自身車(chē)輛的速度來(lái)推定。
      6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的跟隨控制裝置,其中, 所述車(chē)輛間隔基于車(chē)道寬度和車(chē)寬的至少某一方來(lái)推定。
      7.根據(jù)權(quán)利要求1?6中任一項(xiàng)所述的跟隨控制裝置,其中, 所述并行車(chē)輛被作為相對(duì)于所述自身車(chē)輛、以相同的距離和相對(duì)速度在與所述自身車(chē)輛的行駛車(chē)道相鄰的兩側(cè)的車(chē)道上行駛的多個(gè)車(chē)輛而加以檢測(cè)。
      【文檔編號(hào)】G08G1/16GK104364832SQ201280073986
      【公開(kāi)日】2015年2月18日 申請(qǐng)日期:2012年6月15日 優(yōu)先權(quán)日:2012年6月15日
      【發(fā)明者】藤田和幸, 后藤宏晃 申請(qǐng)人:豐田自動(dòng)車(chē)株式會(huì)社
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